JP2010250541A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010250541A JP2010250541A JP2009098948A JP2009098948A JP2010250541A JP 2010250541 A JP2010250541 A JP 2010250541A JP 2009098948 A JP2009098948 A JP 2009098948A JP 2009098948 A JP2009098948 A JP 2009098948A JP 2010250541 A JP2010250541 A JP 2010250541A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- object detection
- detection
- area
- optical flow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】撮像手段で撮像された画像から物体を検出する物体検出装置であって、画像内での物体の形状に基づいて物体を検出する第1物体検出手段と、異なる時刻に撮像された複数の画像間から抽出した画像内での物体の移動量に基づいて物体を検出する第2物体検出手段と、画像上の横方向の位置に応じて第1物体検出手段と第2物体検出手段による物体検出方法を変更する制御手段とを備えることを特徴とし、画像中心との横方向の位置の偏差あるいは画像上の各位置でのオプティカルフローの大きさに基づいて第1物体検出手段による物体検出を行う検出領域と第2物体検出手段による物体検出を行う検出領域を設定し、検出領域に応じて第1物体検出手段と第2物体検出手段とを切り替えると好適である。
【選択図】図6
Description
Claims (6)
- 撮像手段で撮像された画像から物体を検出する物体検出装置であって、
画像内での物体の形状に基づいて物体を検出する第1物体検出手段と、
異なる時刻に撮像された複数の画像間から抽出した画像内での物体の移動量に基づいて物体を検出する第2物体検出手段と、
画像上の横方向の位置に応じて前記第1物体検出手段と前記第2物体検出手段による物体検出方法を変更する制御手段と
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 前記制御手段は、画像上の横方向の位置に応じて前記第1物体検出手段と前記第2物体検出手段とを切り替えることを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 前記制御手段は、画像中心との横方向の位置の偏差が閾値より小さい領域については第1物体検出手段による物体検出を行う検出領域を設定し、画像中心との横方向の位置の偏差が閾値より大きい領域については第2物体検出手段による物体検出を行う検出領域を設定することを特徴とする請求項2に記載する物体検出装置。
- 前記制御手段は、画像全域に対してオプティカルフロー処理を行い、画像上の各位置でのオプティカルフローの大きさに応じて前記第1物体検出手段による物体検出を行う検出領域と前記第2物体検出手段による物体検出を行う検出領域を設定することを特徴とする請求項2に記載する物体検出装置。
- 前記撮像手段は、移動体に搭載され、
前記制御手段は、前記移動体の旋回状態に応じて前記第1物体検出手段による物体検出を行う検出領域と前記第2物体検出手段による物体検出を行う検出領域を設定することを特徴とする請求項2に記載する物体検出装置。 - 前記制御手段は、画像上の横方向の位置に応じて前記第1物体検出手段による物体検出の寄与度と前記第2物体検出手段による物体検出の寄与度を設定することを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009098948A JP4840472B2 (ja) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 物体検出装置 |
PCT/IB2010/000827 WO2010119329A2 (en) | 2009-04-15 | 2010-04-14 | Object detection device |
EP20120165186 EP2482250B1 (en) | 2009-04-15 | 2010-04-14 | Object detection device |
EP10720956.1A EP2419881B1 (en) | 2009-04-15 | 2010-04-14 | Object detection device |
US13/259,662 US8854458B2 (en) | 2009-04-15 | 2010-04-14 | Object detection device |
CN201080016738.7A CN102396002B (zh) | 2009-04-15 | 2010-04-14 | 目标探测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009098948A JP4840472B2 (ja) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010250541A true JP2010250541A (ja) | 2010-11-04 |
JP4840472B2 JP4840472B2 (ja) | 2011-12-21 |
Family
ID=43312798
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009098948A Active JP4840472B2 (ja) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4840472B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012248011A (ja) * | 2011-05-27 | 2012-12-13 | Denso Corp | 画像認識装置 |
JP2013168062A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置及び物体検出方法 |
JP2013190949A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Toyota Central R&D Labs Inc | 歩行者検出装置及びプログラム |
JP2013205925A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
JP2014044521A (ja) * | 2012-08-24 | 2014-03-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
JP2016122381A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社リコー | オプティカルフロー算出装置、オプティカルフロー算出方法、及びプログラム |
JPWO2017090097A1 (ja) * | 2015-11-25 | 2018-08-30 | 株式会社日立製作所 | 車両用外界認識装置 |
CN113408352A (zh) * | 2019-05-28 | 2021-09-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 行人异常行为检测方法、图像处理装置及存储装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11261868A (ja) * | 1998-03-13 | 1999-09-24 | Fujitsu Ltd | 魚眼レンズカメラ装置及びその画像歪み補正方法及び画像抽出方法 |
JP2006080761A (ja) * | 2004-09-08 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両検出装置 |
JP2008160300A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Canon Inc | 画像処理装置及び撮像装置 |
-
2009
- 2009-04-15 JP JP2009098948A patent/JP4840472B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11261868A (ja) * | 1998-03-13 | 1999-09-24 | Fujitsu Ltd | 魚眼レンズカメラ装置及びその画像歪み補正方法及び画像抽出方法 |
JP2006080761A (ja) * | 2004-09-08 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両検出装置 |
JP2008160300A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Canon Inc | 画像処理装置及び撮像装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012248011A (ja) * | 2011-05-27 | 2012-12-13 | Denso Corp | 画像認識装置 |
JP2013168062A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置及び物体検出方法 |
JP2013190949A (ja) * | 2012-03-13 | 2013-09-26 | Toyota Central R&D Labs Inc | 歩行者検出装置及びプログラム |
JP2013205925A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
JP2014044521A (ja) * | 2012-08-24 | 2014-03-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
JP2016122381A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社リコー | オプティカルフロー算出装置、オプティカルフロー算出方法、及びプログラム |
JPWO2017090097A1 (ja) * | 2015-11-25 | 2018-08-30 | 株式会社日立製作所 | 車両用外界認識装置 |
US10572753B2 (en) | 2015-11-25 | 2020-02-25 | Hitachi, Ltd. | Outside recognition device for vehicle |
CN113408352A (zh) * | 2019-05-28 | 2021-09-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 行人异常行为检测方法、图像处理装置及存储装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4840472B2 (ja) | 2011-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4840472B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US20120019655A1 (en) | Object detection device | |
JP5172314B2 (ja) | ステレオカメラ装置 | |
JP6424263B2 (ja) | 大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置および方法 | |
US8712097B2 (en) | Approaching object detection system | |
JP6316411B2 (ja) | 画像認識装置及びその制御方法 | |
JP5012718B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US20110199197A1 (en) | System for monitoring the area around a vehicle | |
JP5704902B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP6205640B2 (ja) | 車両用警告装置 | |
JP2014006700A (ja) | 歩行者検出装置 | |
JP2007172035A (ja) | 車載画像認識装置、車載撮像装置、車載撮像制御装置、警告処理装置、画像認識方法、撮像方法および撮像制御方法 | |
JP2006215642A (ja) | 移動体周辺監視装置、移動体周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 | |
JP2010008280A (ja) | 物体検出装置 | |
WO2010122409A1 (en) | Object detection device | |
JP2007034684A (ja) | 車両の障害物表示装置 | |
JP5054612B2 (ja) | 接近物検出装置および接近物検出方法 | |
JP6032034B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2015507776A (ja) | 車体部及び/又は車輪と対象物との衝突を回避するための能動的警報及び/又はナビゲーション補助の方法 | |
JP2010146478A (ja) | 物体検出装置 | |
KR101749873B1 (ko) | 카메라 영상을 이용한 주행 정보 제공 방법 및 장치 | |
JP2010205078A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4755501B2 (ja) | 車線検出装置および車線逸脱警報装置 | |
JP5040851B2 (ja) | 脇見運転判定装置 | |
JP2012256159A (ja) | 接近物検知装置および接近物検知方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110530 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110705 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110906 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110919 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4840472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141014 Year of fee payment: 3 |