JP2015507776A - 車体部及び/又は車輪と対象物との衝突を回避するための能動的警報及び/又はナビゲーション補助の方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の、車体部及び/又は車輪と縁石及び/又は他の類似の対象物との衝突を回避するための能動的警報及び/又はナビゲーション補助の方法では、車両に設けられた少なくとも1つのカメラで撮影された車両周囲画像の評価に基づいて少なくとも1つの対象物が識別される。少なくとも1つの識別された対象物と車体部及び/又は車輪との衝突の可能性が存在する場合、能動的警報が出力され、及び/又は、車両ダイナミクス、特にステアリング装置への能動的な介入が行われる。ここで、本発明の方法によれば、車両に設けられている少なくとも1つのカメラで撮影された少なくとも1つの車両周囲画像を評価することにより現在の周囲道路のパターンが求められ、車両の側方に設けられている少なくとも1つのカメラで撮影された少なくとも1つの車両周囲画像において、求められた現在の周囲道路のパターンとの差が評価され、対象物が識別される。
Claims (10)
- 車体部及び/又は車輪(70,80,90,100)と、対象物、例えば縁石(120)との衝突を回避するための能動的警報及び/又はナビゲーション補助の方法であって、
車両周囲のカメラ画像の評価に基づいて対象物を識別し、
識別された対象物(120)と前記車体部及び/又は車輪(70,80,90,100)との衝突の可能性が存在する場合、ドライバーへ警報を出力し、及び/又は、車両ダイナミクスへ能動的に介入する方法において、
車両(10)に設けられている少なくとも1つのカメラ(40,50)で撮影された画像を評価することにより、現在の周囲道路(110)のパターンを求め、
前記対象物(120)を識別するために、前記車両(10)の側方に設けられている少なくとも1つのカメラ(40,50)で撮影された画像において、求められた前記現在の周囲道路(110)のパターンとの差を評価する
ことを特徴とする方法。 - 前記現在の周囲道路(110)のパターンを求めるために、前記車両(10)に設けられている前方カメラ(30)及び/又は後方カメラ(60)によって道路部分の少なくとも1つの画像を撮影し、少なくとも1つの対象物(120)を識別するために、前記車両(10)の側方に設けられている少なくとも1つのカメラ(40,50)で撮影された、少なくとも1つの車両周囲の画像と相関させる、請求項1記載の方法。
- 例えば前記車両(10)の側方に設けられている少なくとも1つのカメラ(40,50)で撮影された、少なくとも1つの車両周囲の画像を評価して、相応の反復構造を識別することにより、前記現在の周囲道路(110)のパターンを求める、請求項1又は2記載の方法。
- 前記パターンを求める際に、車両部分の直接前方の車両周囲領域(112)及び/又は車両部分の直接側方の車両周囲領域(113)、例えば、所定の車両部分に隣接する領域、有利には車輪(70,80,90,100)に隣接する領域、例えばサイドスカート(42)のぎりぎり前方の領域を、側方カメラ(40,50)の画像のうち予め定められた画像部分において評価する、請求項1記載の方法。
- 少なくとも1つの対象物を求める際に、車両周囲のカメラ画像の評価による対象物識別及び/又は対象物追跡を付加的に行い、及び/又は、例えば前記車両に設けられたステレオカメラ及び/又はラインカメラで撮影された、少なくとも1つの車両周囲の画像を評価することにより、前記少なくとも1つの対象物の高さを付加的に求める、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 障害物として識別された少なくとも1つの対象物(120)、例えば障害物として識別された少なくとも1つの縁石(120)を、類似の障害物の検出のためにパターンとしてクラシフィケータへ供給する、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- 請求項1から6までの少なくとも1項記載の方法を実行するための車両支援システム(20)において、
例えば車両(10)の側方に設けられている少なくとも1つのカメラ(40,50)で撮影された、少なくとも1つの車両周囲の画像につき、現在の周囲道路のパターン認識を含む評価を行うことによって、少なくとも1つの対象物、例えば縁石(120)を識別し、識別された少なくとも1つの対象物(120)と車体部及び/又は車輪(70,80,90,100)との衝突の可能性が存在する場合、警報信号及び/又は制御信号を形成するように構成された評価ユニットと、
前記評価ユニットによって形成された警報信号が存在する場合に能動的警報を出力するように構成された警報ユニット、及び/又は、前記評価ユニットによって形成された制御信号が存在する場合に車両ダイナミクスへ能動的に介入するように構成された制御ユニットと
を備える
ことを特徴とする車両支援システム(20)。 - 前記評価ユニットは、さらに、
カメラ画像の評価によって少なくとも1つの対象物(120)を求めるための対象物識別及び/又は対象物追跡を付加的に行う、及び/又は、
例えば前記車両(10)に設けられた少なくとも1つのステレオカメラ及び/又はラインカメラで撮影された、少なくとも1つの車両周囲の画像を評価することにより、前記識別された少なくとも1つの対象物(120)の高さを付加的に求める
ように構成されている、
請求項7記載の車両支援システム(20)。 - 前記評価ユニットは、検出された少なくとも1つの対象物(120)をクラシフィケータによって分類し、障害物として識別された少なくとも1つの対象物(120)、例えば障害物として識別された少なくとも1つの縁石(120)を、類似の障害物の検出のためにパターンとして前記クラシフィケータへ供給するように構成されている、請求項7又は8記載の車両支援システム(20)。
- 請求項7から9までの少なくとも1項記載の車両支援システム(20)を備えていることを特徴とする車両(10)。
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