JP6316411B2 - 画像認識装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
[1]第1実施形態
図1(a)は、第1実施形態に係る画像認識装置及び傾斜角センサを示すブロック図である。この画像認識装置10は、自動二輪車等の車体に搭載され、車体から撮像した周囲の画像と対応する画像データに基づき、他の車両や歩行者を認識する物体認識や、白線等を認識する白線認識等の画像認識により、車体の周囲の状況を認識する装置である。
図2は、車体が傾斜している様子を車体の前方から模式的に示す図であり、図3は、車体の前方を車体側から撮像した画像を示す図であり、図4は、撮像した画像を回転補正した画像を示す図である。なお、図3及び図4では、水平な地面gの上に設けられた右カーブの路面r上において、車体の前方を自動車である車両cが走行している様子を示している。
図5は、第2実施形態に係る画像認識装置20を示すブロック図である。図6は、傾斜している路面上で車体が傾斜している様子を車体の前方から模式的に示す図である。なお、第2実施形態に係る画像認識装置20は、第1実施形態の傾斜角センサ1及び傾斜角入力部2の代わりに傾斜角推定部(傾斜検出部)8を備えたという構成が第1実施形態と異なっている。なお、図5において、第1実施形態と略同様の構成は、同一の符号を付して重複する説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
Claims (8)
- 車体に搭載され、前記車体から撮像した周囲の画像と対応する画像データに基づいて前記車体の周囲の状況を認識する画像認識装置において、
前記車体の傾斜を検出する傾斜検出部と、
前記傾斜検出部が検出した前記傾斜した分だけ前記傾斜とは反対の方向に、前記画像データを回転補正する画像回転部と、
前記画像回転部が前記画像データを回転補正して生成した補正画像データに基づいて前記車体の周囲の状況を認識し、前記車体の周囲の状況を含む位置情報データを、車両を制御する運転支援制御部へ出力する画像認識部と、
を備えたことを特徴とする画像認識装置。 - 請求項1に記載の画像認識装置において、
前記傾斜検出部は、傾斜角センサを用いて前記車体の傾斜を検出することを特徴とする画像認識装置。 - 請求項1または2に記載の画像認識装置において、
前記傾斜検出部は、前記画像データに基づいて前記車体の傾斜を検出することを特徴とする画像認識装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像認識装置において、
前記傾斜検出部は、前記傾斜と対応する傾斜情報を前記画像回転部に出力することを特徴とする画像認識装置。 - 車体に搭載され、前記車体から撮像した周囲の画像と対応する画像データに基づいて前記車体の周囲の状況を認識する画像認識装置であって、前記車体の傾斜を検出する傾斜検出部と、前記傾斜検出部が検出した前記傾斜に応じて前記画像データを回転補正する画像回転部と、前記画像回転部が前記画像データを回転補正して生成した補正画像データに基づいて前記車体の周囲の状況を認識する画像認識部とを備えた、画像認識装置の制御方法において、
前記傾斜検出部に、前記車体の傾斜を検出させるステップと、
前記画像回転部に、前記傾斜検出部が検出した前記傾斜した分だけ前記傾斜とは反対の方向に、前記画像データを回転補正させるステップと、
前記画像認識部に、前記画像回転部が前記画像データを回転補正して生成した補正画像データに基づいて前記車体の周囲の状況を認識させ、前記車体の周囲の状況を含む位置情報データを、車両を制御する運転支援制御部へ出力させるステップとを備えたことを特徴とする画像認識装置の制御方法。 - 請求項5に記載の画像認識装置の制御方法において、
前記傾斜検出部は、傾斜角センサを用いて前記車体の傾斜を検出することを特徴とする画像認識装置の制御方法。 - 請求項5または6に記載の画像認識装置の制御方法において、
前記傾斜検出部は、前記画像データに基づいて前記車体の傾斜を検出することを特徴とする画像認識装置の制御方法。 - 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の画像認識装置の制御方法において、
前記傾斜検出部は、前記傾斜と対応する傾斜情報を前記画像回転部に出力することを特徴とする画像認識装置の制御方法。
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