JP7439434B2 - 車両に搭載されているライダーの傾きの検出装置、および車両に搭載されているライダーの傾きの検出方法 - Google Patents
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Description
A1.装置構成:
図1および図2に示すように、車両100は、計測装置ユニット40と、傾き検出装置10と、運転支援制御装置80とを備える。車両100は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。車両100の運転者は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチにより自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、運転者が運転操作を行うことなく、計測装置ユニット40によって取得される車室内および車室外の状況に基づいて、車両100の運転を行うためのアクチュエータ群を含む後述の運転装置60を駆動することによって、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とのすべてを運転者に代わって自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作(アクセルペダルの踏込)と、ブレーキ制御のための操作(ブレーキベダルの踏込)と、操舵制御のための操作(ステアリングホイールの回転)を、運転者が実行する運転を意味する。
傾き検出処理の説明に先立って、図4を用いてライダー43の傾きについて説明する。実線に示すように、ライダー43は、略直方体形状を有し、固定具432により車両100に締結される。ライダー43の筐体431の内部には、赤外レーザ光の発光部や、物標によって反射された反射光の受光部等が収容されている。ライダー43は、筐体431の底面の下辺T1が車両100の水平方向と平行となるように車両100に取り付けられている。実線に示す搭載状態は、本来の正しい姿勢である。
このとき、周囲情報取得部23は、周囲情報SIの向きを車両100の進行方向と一致させた周囲情報SIを取得する。距離画像取得部22は、ライダー43の検出結果から距離画像を取得する(ステップS25)。
(1)上記実施形態において、検出部21は、建物の水平方向のエッジを比較することにより、ライダー43の傾きを決定してもよい。具体的には、上述のステップS30において、検出部21は、車両100に最も近い位置に存在する建物Ob6を注目対象物として特定する。次に、上述のステップS35において、検出部21は、周囲情報SIから注目対象物を検出し、例えば、輝度値に基づいて、注目対象物の水平方向のエッジを抽出する。また、距離画像においても同様に、注目対象物の水平方向のエッジを抽出する。その後、検出部21は、周囲情報SIにおいて抽出したエッジと、距離画像において抽出したエッジとを比較して、エッジのずれ角度を検出することにより、ライダー43の傾きを決定してもよい。このような構成によれば、ライダー43の傾きをより精度よく決定できる。
Claims (6)
- 車両(100)に搭載されているライダー(43)について、前記ライダーが前記車両に正しく取り付けられた場合における位置と、前記ライダーが前記車両に現在取り付けられている位置と、がなす角度のうち、前記車両の車両幅方向に平行な方向である前記車両の水平方向に対する角度が表す前記ライダーの傾きを検出する検出装置(10)であって、
前記ライダーにより検出される検出点群により表される距離画像を取得する距離画像取得部(22)と、
前記車両の走行経路(Ln)の周辺の周囲情報(SI)を取得する周囲情報取得部(23)と、
前記走行経路の周辺に存在する物体から決定された注目対象物について、取得された前記周囲情報を用いて検出された前記周囲情報における前記注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
前記注目対象物について、取得された前記距離画像を用いて検出された前記距離画像における前記注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
過去に検出された、前記周囲情報における複数の異なる注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
過去に検出された、前記距離画像における前記複数の異なる注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
を用いて、前記傾きを決定する検出部(21)と、
を備える、
検出装置。 - 請求項1に記載の検出装置であって、
前記検出部は、
前記周囲情報における前記注目対象物の前記水平方向に対する角度と、前記距離画像における前記注目対象物の前記水平方向に対する角度との差分を検出し、
検出した前記差分と、前記複数の異なる注目対象物についての前記差分とを用いて、前記傾きを決定する、
検出装置。 - 請求項2に記載の検出装置であって、
前記注目対象物は、ガードレール(Ob1)と、歩道橋と、道路情報表示板と、交通標識(Ob3、Ob4)とを含む、
検出装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の検出装置であって、
前記検出部は、決定された前記傾きが予め定められた第1閾値範囲を超える場合、前記車両に搭載された報知装置(50)を用いて前記車両の乗員に報知する、
検出装置。 - 請求項4に記載の検出装置であって、
前記検出部は、決定された前記傾きが前記第1閾値範囲より大きな第2閾値範囲を超える場合、前記車両に対して前記車両の自動運転を停止させる、
検出装置。 - 車両に搭載されているライダーについて、前記ライダーが前記車両に正しく取り付けられた場合における位置と、前記ライダーが前記車両に現在取り付けられている位置と、がなす角度のうち、前記車両の車両幅方向に平行な方向である前記車両の水平方向に対する角度が表す前記ライダーの傾きを検出する検出方法であって、
前記ライダーにより検出される検出点群により表される距離画像を取得し、
前記車両の走行経路の周辺の周囲情報を取得し、
前記走行経路の周辺に存在する物体から決定された注目対象物について、取得された前記周囲情報を用いて検出された前記周囲情報における前記注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
前記注目対象物について、取得された前記距離画像を用いて検出された前記距離画像における前記注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
過去に検出された、前記周囲情報における複数の異なる注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
過去に検出された、前記距離画像における複数の異なる注目対象物の前記水平方向に対する角度と、
を用いて前記傾きを決定する、
検出方法。
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