JP7119724B2 - 軸ずれ検出装置及び車両 - Google Patents
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Description
センサ座標系は、前記軸ずれに応じて変動する変動座標系である。
基準状態は、前記軸ずれが発生していない状態である。
基準平面は、前記車両が平面上に位置しているときに、前記基準状態での前記センサ座標系において表される前記平面である。
前記軸ずれ検出装置は、
前記基準平面の配置を示す基準平面情報と、前記ライダーによって検出される点群の前記センサ座標系における位置を示すライダー計測情報と、が格納される記憶装置と、
前記基準平面情報と前記ライダー計測情報とに基づいて軸ずれ判定処理を行うプロセッサと
を備える。
前記軸ずれ判定処理において、前記プロセッサは、
前記ライダー計測情報で示される前記点群から路面を表す路面点群を抽出し、
前記路面点群を近似平面で近似し、前記近似平面を推定道路平面として取得し、
前記推定道路平面を前記基準平面情報で示される前記基準平面と比較し、前記推定道路平面と前記基準平面との間のずれが閾値を超えている場合、前記軸ずれが発生していると判定する。
前記推定道路平面の信頼度が低いことを示す低信頼条件が成立した場合、前記プロセッサは、前記軸ずれが発生しているか否かの判定を保留する。
センサ座標系は、前記軸ずれに応じて変動する変動座標系である。
基準状態は、前記軸ずれが発生していない状態である。
基準平面は、前記車両が平面上に位置しているときに、前記基準状態での前記センサ座標系において表される前記平面である。
前記軸ずれ検出装置は、
前記基準平面の配置を示す基準平面情報と、前記ライダーによって検出される点群の前記センサ座標系における位置を示すライダー計測情報と、が格納される記憶装置と、
前記基準平面情報と前記ライダー計測情報とに基づいて軸ずれ判定処理を行うプロセッサと
を備える。
前記軸ずれ判定処理において、前記プロセッサは、
前記ライダー計測情報で示される前記点群から路面を表す路面点群を抽出し、
前記路面点群と前記基準平面情報で示される前記基準平面との間の残差を算出し、前記残差が最小となる前記センサ座標系の変動量を探索し、
前記残差が最小となる前記センサ座標系の前記変動量が閾値を超えている場合、前記軸ずれが発生していると判定する。
1-1.概要
図1は、第1の実施の形態に係るライダー(LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging)10を説明するための概念図である。ライダー10は、車両1に搭載されており、車両1の周囲の物体を認識するために用いられる。
図8は、本実施の形態に係る軸ずれ検出装置100の構成例を示すブロック図である。軸ずれ検出装置100は、ライダー10による計測結果に基づいて、ライダー10の軸ずれを検出する。典型的には、軸ずれ検出装置100は、ライダー10と共に車両1に搭載される。但し、軸ずれ検出装置100は、必ずしも車両1に搭載されていなくてもよい。ライダー10による計測結果を受け取ることができる限り、軸ずれ検出装置100による処理は実現可能である。
プロセッサ110は、基準平面情報140を取得する。例えば、プロセッサ110は、基準状態において車両1が仮想平面上に位置していると仮定する。基準状態(初期状態)におけるライダー10の姿勢及び仮想平面からの高さは、上記のセンサ設置情報130から得られる。従って、プロセッサ110は、センサ設置情報130に基づいて、センサ座標系における当該仮想平面の配置を算出することができる。センサ座標系における仮想平面の配置が、基準平面REFの配置に相当する。
図9は、本実施の形態に係る軸ずれ判定処理を示すフローチャートである。図9に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
本実施の形態に係る軸ずれ検出装置100は、車両1の運転を支援する「運転支援制御」に適用されてもよい。そのような運転支援制御として、追従走行制御や衝突回避制御が例示される。
図11は、第2の実施の形態を説明するための概念図である。路面点群PCから推定される推定道路平面ERPは、必ずしも実際の路面RSとは一致しない。例えば図11において、ライダー10の計測範囲RNGにおける路面RSは、平面ではなく、凹凸を有している。この場合、路面点群PCから推定される推定道路平面ERPの形状は、実際の路面RSの形状から乖離する。推定道路平面ERPと実際の路面RSとの間の差が大きくなるにつれ、軸ずれ判定処理の精度が低下する。
第1の実施の形態では、推定道路平面ERPが算出され、軸ずれ判定処理に用いられた。第3の実施の形態では、推定道路平面ERPを用いない軸ずれ判定処理を説明する。尚、第1の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。
第4の実施の形態では、上述の第3の実施の形態において更に信頼度が考慮される。信頼度を考慮する理由は、上述の第2の実施の形態で説明された通りである。
10 ライダー
100 軸ずれ検出装置
110 プロセッサ
120 記憶装置
130 センサ設置情報
140 基準平面情報
150 ライダー計測情報
160 推定道路平面情報
200 運転支援システム
210 センサ群
220 走行装置
230 制御装置
240 プロセッサ
250 記憶装置
ERP 推定道路平面
REF 基準平面
Claims (5)
- 車両に搭載されるライダーの軸ずれを検出する軸ずれ検出装置であって、
センサ座標系は、前記軸ずれに応じて変動する変動座標系であり、
基準状態は、前記軸ずれが発生していない状態であり、
基準平面は、前記車両が平面上に位置しているときに、前記基準状態での前記センサ座標系において表される前記平面であり、
前記軸ずれ検出装置は、
前記基準平面の配置を示す基準平面情報と、前記ライダーによって検出される点群の前記センサ座標系における位置を示すライダー計測情報と、が格納される記憶装置と、
前記基準平面情報と前記ライダー計測情報とに基づいて軸ずれ判定処理を行うプロセッサと
を備え、
前記軸ずれ判定処理において、前記プロセッサは、
前記ライダー計測情報で示される前記点群から路面を表す路面点群を抽出し、
前記路面点群を近似平面で近似し、前記近似平面を推定道路平面として取得し、
取得された前記推定道路平面の信頼度が低いことを示す低信頼条件が成立するか否かを判定する第1判定処理を行い、
前記第1判定処理において前記低信頼条件が成立しない場合、前記推定道路平面を前記基準平面情報で示される前記基準平面と比較し、前記推定道路平面と前記基準平面との間のずれが閾値を超えているか判定する第2判定処理を行い、
前記第2判定処理において前記推定道路平面と前記基準平面との間の前記ずれが前記閾値を超えている場合、前記軸ずれが発生していると判定し、
前記第1判定処理において前記低信頼条件が成立した場合、前記第2判定処理を行うことなく前記軸ずれ判定処理を終了する
軸ずれ検出装置。 - 請求項1に記載の軸ずれ検出装置であって、
前記低信頼条件は、前記路面点群と前記推定道路平面との間の残差が第1閾値を超えていることである
軸ずれ検出装置。 - 請求項1に記載の軸ずれ検出装置であって、
前記低信頼条件は、一定期間における前記推定道路平面の法線ベクトルのばらつきが第2閾値を超えていることである
軸ずれ検出装置。 - 車両に搭載されるライダーの軸ずれを検出する軸ずれ検出装置であって、
センサ座標系は、前記軸ずれに応じて変動する変動座標系であり、
基準状態は、前記軸ずれが発生していない状態であり、
基準平面は、前記車両が平面上に位置しているときに、前記基準状態での前記センサ座標系において表される前記平面であり、
前記軸ずれ検出装置は、
前記基準平面の配置を示す基準平面情報と、前記ライダーによって検出される点群の前記センサ座標系における位置を示すライダー計測情報と、が格納される記憶装置と、
前記基準平面情報と前記ライダー計測情報とに基づいて軸ずれ判定処理を行うプロセッサと
を備え、
前記軸ずれ判定処理において、前記プロセッサは、
前記ライダー計測情報で示される前記点群から路面を表す路面点群を抽出し、
前記路面点群と前記基準平面情報で示される前記基準平面との間の残差を算出し、前記残差が最小となる前記センサ座標系の変動量を探索し、
前記最小の残差が第3閾値を超えているか否かを判定する第1判定処理を行い、
前記第1判定処理において前記最小の残差が前記第3閾値を超えていない場合、前記残差が最小となる前記センサ座標系の前記変動量が閾値を超えているか判定する第2判定処理を行い、
前記第2判定処理において前記残差が最小となる前記センサ座標系の前記変動量が前記閾値を超えている場合、前記軸ずれが発生していると判定し、
前記第1判定処理において前記最小の残差が前記第3閾値を超えている場合、前記第2判定処理を行うことなく前記軸ずれ判定処理を終了する
軸ずれ検出装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の軸ずれ検出装置を備える車両。
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