KR101749873B1 - 카메라 영상을 이용한 주행 정보 제공 방법 및 장치 - Google Patents

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이신재
윤형석
박태형
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Abstract

본 발명은 한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 방법에 있어서, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하는 단계, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하는 단계, FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하는 단계 및 상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 장애물로 분류하기 어려운 단일 색상, 단순 패턴의 벽체나 기둥을 장애물로 인식할 수 있는 효과가 있다.

Description

카메라 영상을 이용한 주행 정보 제공 방법 및 장치{Method and apparatus for providing driving information using image of camera}
본 발명은 차량에서의 주행 정보 제공 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 장착된 카메라를 통한 영상을 이용하여 장애물을 인식하고 장애 가능 영역을 검출하는 주행 정보 제공 기술에 관한 것이다.
차량 주변에는 다양한 형태의 장애물이 존재하며, 이와 같은 잠재적인 충돌 가능성을 가진 위험 요소로부터 보호받기 위하여 장애물 검출을 시도한다.
일반적으로 차량 접근 장애물 감지 장치 내지 시스템은 초음파, 레이저 등의 센서를 통해 차량과 매우 근접한 거리에 있는 장애물을 탐지하고 이를 운전자에게 알려주도록 구성된다.
그런데, 이처럼 초음파 내지 레이저 센서 대신 차량에 설치된 카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 차량 접근 장애물을 감지하기 위해서는 센서와는 다른 방법이 필요하게 된다.
카메라 기반의 장애물 검출은 초음파나 레이저 센서와 다르게 장애물 유무의 감지뿐 아니라 장애물에 대한 세부 정보를 제공할 수 있다. 특히 카메라가 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring, AVM) 시스템일 경우, 넓은 시야를 확보할 수 있는 광각 카메라를 사용하는 것이 일반적이다. 그런데, 광각 카메라는 볼록 렌즈의 굴절률에 의하여 왜곡 정도가 결정되는 방사 왜곡이 필연적으로 발생하게 되고, 이에 따라 표시 영상의 시각적인 왜곡은 물론 이미지 처리 장치의 이미지 인식에 심각한 오차를 야기할 수 있다.
일반적으로 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 차량의 앞뒤와 좌우 사이드 미러 하단에 1개씩 설치되는 4개의 카메라로 구성되어 있다. 자동차 주차, 협로 주행 등에 이용되는 4채널 AVM(Around View Monitoring) 시스템은 단순히 운전자에게 합성된 영상을 보여만 주는 기능을 제공하고 있지만, 입력된 각 채널의 동영상을 분석하여 주행 중 충돌이 예상되는 장애물을 인식하여, 새로운 안전 기능을 제공할 수 있다.
최근, 첨단 운전자 지원시스템(advanced driver assistance systems, ADAS)을 개발하고 있는 자동차업체들은 충돌 위험이 있는 장애물을 인식하여 경보하는 기능(Moving Object Detection, MOD)이 있는 AVM 시스템을 상용화하고자 노력하고 있다.
기존의 MOD 기능 개발 방법은 영상에서 움직임 영역을 검출하는 방법을 사용하고 있으나, 움직임 영역으로 검출하기 어려운 단일 색상, 단순 패턴의 벽체나 기둥 등을 장애물로 인식하기 어려운 문제점이 있다.
반대로, 주행이 가능한 영역 (Free Space) 내에 존재하는 차선이나, 맨홀 뚜껑과 같은 물체가 움직임 물체로 오인되어 인식 오류를 발생하는 문제점도 있다.
대한민국 공개특허 10-2014-0055159
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 장애물로 분류하기 어려운 단일 색상, 단순 패턴의 벽체나 기둥을 장애물로 인식할 수 있고, 주행 가능 영역 내에 존재하는 차선, 맨홀 뚜껑과 같은 물체가 움직이는 물체로 오인되어 인식 오류를 발생시키는 문제점을 개선한, 카메라 영상을 이용한 주행 정보 제공 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 방법에 있어서, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하는 단계, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하는 단계, FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하는 단계 및 상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 단계를 포함한다.
상기 주행 가능 영역을 검출하는 단계에서, 상기 외부 영상 데이터에 상기 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시킬 수 있다. 이때, 상기 영상 인식 방법으로 상기 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출할 수 있다.
상기 장애물을 검출하는 단계에서, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출할 수 있다.
상기 충돌 위험성을 예측하는 단계에서, 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산할 수 있다.
상기 차량은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량일 수 있다.
본 발명은 한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 장치에 있어서, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하고, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하고, FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하고, 상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 제어부, 상기 제어부의 제어에 따라 주행 가능 여부 정보를 표시하기 위한 표시부 및 상기 제어부의 제어에 따라 충돌 위험성을 경보하기 위한 경보부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 외부 영상 데이터에 상기 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시킬 수 있다. 이때, 상기 제어부는 상기 영상 인식 방법으로 상기 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출할 수 있다.
상기 제어부는 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산할 수 있다.
상기 차량은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량일 수 있다.
본 발명에 의하면, 장애물로 분류하기 어려운 단일 색상, 단순 패턴의 벽체나 기둥을 장애물로 인식할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 주행 가능한 영역 내에 존재하는 차선이나, 맨홀 뚜껑과 같은 물체가 움직임 물체로 오인되어 인식 오류를 발생하는 문제점을 개선하는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 영상처리 속도를 개선하여 30 FPS(frames per second) 이상의 실시간 처리가 가능한 장점이 있다.
본 발명을 적용하면, 향후 사업화 적용이 예상되는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)에서도 장애물 검출 기능을 구현할 수 있을 것으로 기대된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 주행 정보 제공 장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 주행 정보 제공 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 MHI 알고리즘 기반 장애물 검출 과정을 설명하기 위한 영상을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 위험성을 설명하기 위한 영상을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 FSD 알고리즘을 이용한 주행 가능 영역을 검출하는 과정을 설명하기 위한 영상을 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명은 한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 장치 및 방법에 대한 것이다. 본 발명은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량을 대상으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 주행 정보 제공 장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 주행 정보 제공 장치는 한 대 이상의 카메라(110), 제어부(120), 표시부(130) 및 경보부(140)를 포함한다.
제어부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출한다. 그리고, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측한다. 그리고, FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 카메라(110)로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하고, 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공한다.
표시부(130)는 제어부(120)의 제어에 따라 주행 가능 여부 정보를 표시하는 역할을 한다.
경보부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 충돌 위험성을 경보하는 역할을 한다.
본 발명에서 제어부(120)는 외부 영상 데이터에 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시킨다. 예를 들어, 제어부(120)는 영상 인식 방법으로 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출할 수 있다.
제어부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출한다.
본 발명에서 제어부(120)는 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에서의 주행 정보 제공 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 제어부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출한다(S210).
그리고, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측한다(S220).
또한, 제어부(120)는 FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 카메라(110)로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출한다(S230).
그리고, 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공한다(S240).
주행 가능 영역을 검출하는 단계(S230)에서, 외부 영상 데이터에 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시킨다. 예를 들어, 영상 인식 방법으로 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출할 수 있다.
장애물을 검출하는 단계(S210)에서, 카메라(110)로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출할 수 있다.
그리고, 충돌 위험성을 예측하는 단계(S220)에서, 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 MHI 알고리즘 기반 장애물 검출 과정을 설명하기 위한 영상을 나타낸 도면이다.
도 3에서 붉은색으로 표시된 영역이 움직임을 감지한 움직임 영역이다. 본 발명에서는 움직임이 있는 주차 차량 등의 근거리 장애물을 실시간으로 고속 영상 처리하여 장애물을 검출한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 위험성을 설명하기 위한 영상을 나타낸 도면이다.
본 발명에서는 차량에 전방을 향하여 장착된 카메라를 이용하여 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 계산하고, 이를 통해 충돌 위험성을 예측한다.
도 4 (a)에 거리 변환 행렬이 예시되어 있으며, 이처럼 본 발명에서는 거리 변환 행렬을 이용하여 도 4 (b)에 표시된 붉은색 영역과 차량 자신과의 거리에 대한 좌표 값을 획득한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 FSD 알고리즘을 이용한 주행 가능 영역을 검출하는 과정을 설명하기 위한 영상을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 카메라(110)로부터 획득한 원본 영상에서 유사한 색상 픽셀 값을 가지는 영역들을 묶어주는 MeanShift 알고리즘을 적용한다.
어안렌즈의 경우, 차량의 차체가 보이기 때문에 차체 바로 앞의 영역에 패치 영역을 설정하고, 이 부분이 도로영역을 포함한다고 가정한다.
그리고, MeanShift 알고리즘 적용 후, 패치 영역과 유사한 색상 값을 클러스터링하는 Flood Fill 알고리즘을 적용한다. 이때, Flood Fill 알고리즘에서 패치 영역만을 표시할 수 있도록 설정한다.
여기서, Flood Fill 알고리즘만을 적용하면 노이즈가 남아 있기 때문에 원 영상과의 차영상을 이용하여 이진화한 다음, 모폴로지 연산을 이용하여 내부의 노이즈를 제거한다.
도 5에서 보는 바와 같이, 노이즈를 제거하면 자유 영역(Free Space) 부분만 남게 되고, 이 부분을 라벨링하여 영역의 크기와 중심점(푸른색)등 여러 정보를 획득하여 표시한다.
본 발명에서는 이처럼 FSD 알고리즘을 수행하고, 영상 인식 방법을 통해 FSD 영역 내에 존재하는 차선, 맨홀 뚜껑 등 충돌 위험이 없는 물체를 검출하여, FSD 영역에 포함시킴으로써, 기존 문제점을 해결할 수 있다. 예를 들어, 맨홀 뚜껑의 경우, 학습 기반 알고리즘을 적용하여 구현 가능하다.
본 발명에서 MHI 알고리즘을 이용한 장애물 검출 방식과, FSD 알고리즘을 이용한 주행 가능 영역 검출 방식을 결합하면, 충돌 위험이 있는 장애물로 인식되지 못했던 단순한 색상이나 단순한 패턴의 벽체를 장애물로 인식할 수 있다.
또한, 본 발명에서 MHI 기반 알고리즘을 통한 장애물 인식과 FSD 알고리즘을 통한 주행 가능 영역을 이용하면, 전방 주행시 전방 카메라로 받은 동영상을 실시간 처리하여 주행 가능 여부를 판단할 수 있다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.
110 카메라 120 제어부
130 표시부 140 경보부

Claims (12)

  1. 한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 방법에 있어서,
    상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하는 단계;
    검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하는 단계;
    FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하는 단계; 및
    상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 단계를 포함하며,
    상기 주행 가능 영역을 검출하는 단계에서, 상기 외부 영상 데이터에 상기 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시키고, 상기 영상 인식 방법으로 상기 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출하며,
    상기 FSD 알고리즘은, 상기 외부 영상 데이터에서 유사한 색상 픽셀 값을 갖는 영역들을 묶어주는 MeanShift 알고리즘을 적용하고, 이후 패치 영역과 유사한 색상 값을 클러스터링하는 Flood Fill 알고리즘을 적용하되, 패치 영역만을 표시하도록 설정하고, 원 영상과의 차 영상을 이용하여 이진화한 다음, 모폴로지 연산을 이용하여 내부의 노이즈를 제거하여 자유 영역 부분만 남도록 하는 방식으로 구현되는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물을 검출하는 단계에서,
    상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 충돌 위험성을 예측하는 단계에서,
    거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량인 것임을 특징으로 하는 주행 정보 제공 방법.
  7. 한 대 이상의 카메라가 장착된 차량에서의 주행 정보 제공 장치에 있어서,
    상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 실시간으로 영상 처리하여, 장애물을 검출하고, 검출된 장애물의 위치와 차량 자신과의 거리를 기반으로 충돌 위험성을 예측하고, FSD(Free Space Detection) 알고리즘을 이용하여, 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터를 처리하여 주행 가능 영역을 검출하고, 상기 충돌 위험성과 주행 가능 영역을 통해 주행 가능 여부 정보를 제공하는 제어부;
    상기 제어부의 제어에 따라 주행 가능 여부 정보를 표시하기 위한 표시부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 충돌 위험성을 경보하기 위한 경보부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 외부 영상 데이터에 상기 FSD 알고리즘을 수행한 결과, 획득된 자유 영역(free space) 내에 충돌 위험이 없는 물체를 영상 인식 방법으로 검출하여 주행 가능 영역에 포함시키고, 상기 제어부는 상기 영상 인식 방법으로 상기 자유 영역 내에서 차선, 맨홀 뚜껑을 포함하는 물체를 충돌 위험이 없는 물체로 검출하며,
    상기 FSD 알고리즘은, 상기 외부 영상 데이터에서 유사한 색상 픽셀 값을 갖는 영역들을 묶어주는 MeanShift 알고리즘을 적용하고, 이후 패치 영역과 유사한 색상 값을 클러스터링하는 Flood Fill 알고리즘을 적용하되, 패치 영역만을 표시하도록 설정하고, 원 영상과의 차 영상을 이용하여 이진화한 다음, 모폴로지 연산을 이용하여 내부의 노이즈를 제거하여 자유 영역 부분만 남도록 하는 방식으로 구현되는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는 상기 카메라로부터 수신된 차량의 외부 영상 데이터에 대하여, MHI(Motion History Image) 알고리즘을 기반으로 움직임 영역을 검출하고, 검출된 움직임 영역에 대하여 실시간으로 영상 처리하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는 거리 변환 행렬을 이용하여 검출된 장애물의 위치와 차량 자신의 좌표 값을 획득하고, 획득된 좌표 값을 이용하여 장애물과 차량 자신과의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량은 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring) 시스템 또는 카메라 미러 시스템(Camera Mirror System)이 적용된 차량인 것임을 특징으로 하는 주행 정보 제공 장치.
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