JP7228652B2 - 物体検出装置、物体検出方法およびプログラム - Google Patents
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Description
2 車載カメラ
3 ディスプレイ
4 車両制御部
10 処理回路
11 取得機能
12 検出機能
13 推定処理機能
Claims (14)
- 撮影画像から車両である物体の物体候補領域を検出する検出部と、
少なくとも前記物体候補領域を含む前記撮影画像およびニューラルネットワークを用いた推定処理を行って、少なくとも前記物体候補領域内の物体の姿勢を表す情報を含む物体情報を出力する推定処理部と、を備え、
前記推定処理は、
前記物体に外接する1または複数の矩形を含む直方体の路面に接する頂点のうち、前記撮影画像の視点位置から視認可能な少なくとも2つの頂点の前記撮影画像上の位置である端点位置を推定する第1の処理と、
前記第1の処理で位置を推定した頂点の組み合わせが、前記物体の右前、左前、右後、左後の組み合わせの異なる複数の組み合わせのいずれであるかを推定する第2の処理と、
を含み、
前記ニューラルネットワークは、
前記物体候補領域の画像を入力とし、前記物体候補領域の特徴を表す特徴マップを導出し、導出した前記特徴マップを用いて、前記物体候補領域内に含まれる前記物体に対応する前記端点位置と前記組み合わせとを出力するように予め学習される、
物体検出装置。 - 前記第1の処理は、前記物体に外接する1または複数の矩形を含む直方体の路面に接する頂点のうち、最も左に視認される頂点と最も右に視認される頂点の前記撮影画像上の位置をそれぞれ推定する
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記第1の処理は、さらに、前記最も左に視認される頂点と前記最も右に視認される頂点との間に視認される頂点の前記撮影画像上の位置を推定する
請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記第2の処理は、前記第1の処理で位置を推定した頂点の組み合わせが、左に位置する頂点から順に、前記物体の(右前、左前、左後)、(右前、左前)、(右後、右前、左前)、(右後、右前)、(左後、右後、右前)、(左後、右後)、(左前、左後、右後)、(左前、左後)の組み合わせのいずれかであるかを推定する
請求項2または3に記載の物体検出装置。 - 前記第2の処理は、前記第1の処理で位置を推定した頂点の組み合わせの、前記物体の右前、左前、右後、左後の組み合わせそれぞれに対する尤度を出力し、
前記尤度の最大値をさらに信頼度として出力する、
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記第1の処理は、前記物体に外接する1または複数の矩形を含む直方体の路面に接する頂点であって、前記撮影画像の範囲外にある頂点の位置をさらに推定する
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記第1の処理は、前記物体に外接する1または複数の矩形を含む直方体の路面に接する頂点であって、前記物体とは異なる他の物体により隠れた頂点の位置をさらに推定する
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記検出部は、CoHOG特徴を用いて前記撮影画像から前記物体候補領域を検出する
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記検出部は、前記撮影画像を入力として前記物体候補領域を出力するニューラルネットワークを用いて前記物体候補領域を検出する、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記撮影画像は車載カメラにより撮影された画像であり、
前記物体は車両、歩行者、二輪車、路側設置物の少なくともいずれかである、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記車載カメラは単眼カメラである、
請求項10に記載の物体検出装置。 - 前記物体情報に基づいて、前記車載カメラが搭載された車両を制御する車両制御部をさらに備える、
請求項10または11に記載の物体検出装置。 - 撮影画像から物体候補領域を検出するステップと、
少なくとも前記物体候補領域を含む前記撮影画像およびニューラルネットワークを用いた推定処理を行って、少なくとも前記物体候補領域内の物体の姿勢を表す情報を含む物体情報を出力するステップと、を含み、
前記推定処理は、
前記物体に外接する1または複数の矩形を含む直方体の路面に接する頂点のうち、前記撮影画像の視点位置から視認可能な少なくとも2つの頂点の前記撮影画像上の位置である端点位置を推定する第1の処理と、
前記第1の処理で位置を推定した頂点の組み合わせが、前記物体の右前、左前、右後、左後の組み合わせの異なる複数の組み合わせのいずれであるかを推定する第2の処理と、を含み、
前記ニューラルネットワークは、
前記物体候補領域の画像を入力とし、前記物体候補領域の特徴を表す特徴マップを導出し、導出した前記特徴マップを用いて、前記物体候補領域内に含まれる前記物体に対応する前記端点位置と前記組み合わせとを出力するように予め学習される、
物体検出方法。 - コンピュータに、
撮影画像から物体候補領域を検出する機能と、
少なくとも前記物体候補領域を含む前記撮影画像およびニューラルネットワークを用いた推定処理を行って、少なくとも前記物体候補領域内の物体の姿勢を表す情報を含む物体情報を出力する機能と、を実現させるためのプログラムであって、
前記推定処理は、
前記物体に外接する1または複数の矩形を含む直方体の路面に接する頂点のうち、前記撮影画像の視点位置から視認可能な少なくとも2つの頂点の前記撮影画像上の位置である端点位置を推定する第1の処理と、
前記第1の処理で位置を推定した頂点の組み合わせが、前記物体の右前、左前、右後、左後の組み合わせの異なる複数の組み合わせのいずれであるかを推定する第2の処理と、を含み、
前記ニューラルネットワークは、
前記物体候補領域の画像を入力とし、前記物体候補領域の特徴を表す特徴マップを導出し、導出した前記特徴マップを用いて、前記物体候補領域内に含まれる前記物体に対応する前記端点位置と前記組み合わせとを出力するように予め学習される、
プログラム。
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