JP2013190949A - 歩行者検出装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フロー抽出部26によって、自車両の前方画像からフローを抽出し、移動物フロー抽出部28によって、移動物上のフローを抽出する。スコア算出部22によって、予め学習された歩行者を識別するための識別モデルと、ウインドウ画像とに基づいて、歩行者らしさを示すスコアを算出する。移動物フロー限定部30によって、撮像画像上のウインドウ画像の位置に対応して予め定められたフローの大きさの範囲内のフローを、ウインドウ画像内のフローから限定する。歩行者識別部32によって、限定されたフローの数と算出されたスコアとに基づいて、ウインドウ画像が前記歩行者を表す画像か否かを識別する。
【選択図】図1
Description
ただし、θaodはカメラ俯角であり、θvertはカメラ垂直画角であり、Hcameraはカメラ取り付け高さ[m]である。また、Himageは画像高さ[pixel]であり、Dは距離[m]であり、yは画像上のy座標[pixel]である。
ここでS’は補正後の統合スコアであり、Sは、スコア算出部22で求められる統合スコアである。また、Kは部位の数であり、Pmiは、スコア算出部22で求められた部位iの姿勢に対応するモデルが保持する動き情報(動きありの確率)である。α(>0)は補正パラメータであり、αの値が大きければ補正の量が大きくなり、小さければ補正の量は小さくなる。Nfは移動物フロー限定部30により限定されたウインドウ画像内に含まれるフローの数で、thはあらかじめ設定したフローの数の閾値である。
ただし、Wheightは、ウインドウ画像の高さ[pixel]であり、Pedheightは、仮定した歩行者身長[m]である。
12 撮像装置
16 コンピュータ
18 表示装置
19 画像取得部
20 ウインドウ画像抽出部
21 特徴量抽出部
22 スコア算出部
24 識別モデル記憶部
26 フロー抽出部
28 移動物フロー抽出部
30 移動物フロー限定部
32 歩行者識別部
Claims (10)
- 移動体に搭載された自装置の周辺を撮像した時系列の複数の撮像画像から、各特徴点について、前記撮像画像間で対応する前記特徴点の動きを示すフローを抽出するフロー抽出手段と、
前記フロー抽出手段で抽出されたフローから、移動物上のフローを抽出する移動物フロー抽出手段と、
前記撮像画像からウインドウ画像を抽出するウインドウ画像抽出手段と、
予め学習された歩行者を識別するための識別モデルと、前記ウインドウ抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像とに基づいて、前記歩行者らしさを示すスコアを算出するスコア算出手段と、
前記撮像画像上の歩行者候補までの距離に対応して予め定められたフローの大きさの範囲に基づいて、前記移動物フロー抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像内の前記移動物上のフローから、大きさが前記範囲内のフローを抽出する歩行者フロー抽出手段と、
前記歩行者フロー抽出手段による抽出結果と、前記スコア算出手段によって算出された前記スコアとに基づいて、前記ウインドウ画像が前記歩行者を表す画像か否かを識別する識別手段と、
を含む歩行者検出装置。 - 前記フローの大きさの範囲は、前記撮像画像上の歩行者候補までの距離が遠いほど、フローの大きさが小さくなるように予め定められた請求項1記載の歩行者検出装置。
- 前記フローの大きさの範囲は、前記撮像画像上の前記ウインドウ画像の位置から求められる歩行者候補の横位置が、前記移動体の横位置より離れているほど、フローの大きさが大きくなるように予め定められた請求項1又は2記載の歩行者検出装置。
- 前記識別手段は、前記歩行者フロー抽出手段によって抽出された前記フローの数に応じて、前記スコア算出手段によって算出された前記スコアを補正し、前記補正された前記スコアに基づいて、前記ウインドウ画像が前記歩行者を表す画像か否かを識別する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の歩行者検出装置。
- 前記スコア算出手段は、歩行者の向き毎に予め学習された前記識別モデルと、前記ウインドウ抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像とに基づいて、前記向き毎に、前記歩行者らしさを示すスコアを算出し、
前記歩行者フロー抽出手段は、前記撮像画像上の前記歩行者候補までの距離と、前記スコアが最大となる前記向きとに対応して予め定められたフローの大きさの範囲に基づいて、前記ウインドウ画像内の前記移動物上のフローから、大きさが前記範囲内のフローを抽出する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の歩行者検出装置。 - 前記スコア算出手段は、歩行者の姿勢毎に予め学習された前記識別モデルと、前記ウインドウ抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像とに基づいて、前記姿勢毎に、前記歩行者らしさを示すスコアを算出し、
前記識別手段は、前記スコアが最大となる前記姿勢に対して予め定められた歩行者の動きの有無と、前記歩行者フロー抽出手段によって抽出された前記フローの数との整合性に応じて、前記スコア算出手段によって算出された前記スコアを補正し、補正されたスコアに基づいて、前記ウインドウ画像が前記歩行者を表す画像か否かを識別する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の歩行者検出装置。 - 前記歩行者フロー抽出手段は、前記撮像画像上の前記ウインドウ画像の位置から求められる前記歩行者候補までの距離に対応して予め定められたフローの大きさの範囲に基づいて、前記移動物フロー抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像内の前記移動物上のフローから、大きさが前記範囲内のフローを抽出する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の歩行者検出装置。
- 前記歩行者フロー抽出手段は、前記撮像画像上の前記ウインドウ画像のサイズから求められる前記歩行者候補までの距離に対応して予め定められたフローの大きさの範囲に基づいて、前記移動物フロー抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像内の前記移動物上のフローから、大きさが前記範囲内のフローを抽出する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の歩行者検出装置。
- 前記移動物フロー抽出手段は、前記移動体の運動に基づいて、前記フロー抽出手段で抽出されたフローから、前記移動物上のフローを抽出する請求項1〜請求項8の何れか1項記載の歩行者検出装置。
- コンピュータを、
移動体に搭載された自装置の周辺を撮像した時系列の複数の撮像画像から、各特徴点について、前記撮像画像間で対応する前記特徴点の動きを示すフローを抽出するフロー抽出手段、
前記フロー抽出手段で抽出されたフローから、移動物上のフローを抽出する移動物フロー抽出手段、
前記撮像画像からウインドウ画像を抽出するウインドウ画像抽出手段、
予め学習された歩行者を識別するための識別モデルと、前記ウインドウ抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像とに基づいて、前記歩行者らしさを示すスコアを算出するスコア算出手段、
前記撮像画像上の歩行者候補までの距離に対応して予め定められたフローの大きさの範囲に基づいて、前記移動物フロー抽出手段によって抽出された前記ウインドウ画像内の前記移動物上のフローから、大きさが前記範囲内のフローを抽出する歩行者フロー抽出手段及び、
前記歩行者フロー抽出手段による抽出結果と、前記スコア算出手段によって算出された前記スコアとに基づいて、前記ウインドウ画像が前記歩行者を表す画像か否かを識別する識別手段
として機能させるためのプログラム。
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