JPWO2017090097A1 - 車両用外界認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(構成)
図1は車両300に内蔵される車両用外界認識装置100の構成を示す図である。車両300はCANバス20を備えており、車両用外界認識装置100はCANバス20に接続される。CANバス20には不図示の他の機器も接続されている。すなわち、CANバス20に車両用外界認識装置100が出力する障害物情報に基づき車両を制御する装置が接続される。
(機能ブロック)
図2は、車両用外界認識装置100のCPU10において実行されるプログラムが有する機能を機能ブロックとして表した図である。すなわち、車両用外界認識装置100は、CPU10において実行されるプログラムにより、障害物検知部102による障害物検知機能と、向き推定部103による向き推定機能と、向き補正部104による向き補正機能と、出力部105による出力機能とを備える。車両用外界認識装置100は、予め定められた周期、すなわち処理周期ごとにカメラ101に撮影を行わせ、撮影して画像が得られると各機能ブロックによる処理を行う。具体的には、カメラが撮影を行い画像が得られると障害物検知部102が処理を開始し、障害物検知部102が処理を完了すると向き推定部103が処理を開始し、向き推定部103が処理を完了すると向き補正部104が処理を開始する。すなわち、各機能ブロックは処理周期ごとに動作する。
(向き推定部の動作)
次に図3〜図4を用いて、向き推定部103における処理の内容について説明する。図3は向き推定部103において実行される処理を示すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は、CPU10である。
以下、ステップS500からステップS503を全ての障害物に対して処理を行い、向き推定部103の処理を終了する。
(向き補正部の動作)
次に図5〜図6を用いて、向き補正部104における処理の内容について説明する。向き補正部104は、向き推定部103が推定した障害物の向きを、障害物とカメラ101の位置関係に応じて補正する。図5は向き補正部104において実行される処理を示すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は、CPU10である。
(作用効果)
本実施例の車両用外界認識装置によれば、次の作用効果が得られる。
<変形例1>
向き補正部104は、カメラ101から障害物への光線ベクトルを基準とし、向き推定部103が推定した向きを変換することで、向きを補正した(図5、ステップS600〜ステップS601)。しかし向きの補正方法はこれに限定されない。
<変形例2>
上述した実施例1では、障害物検知部102は、車両に取り付けられたカメラ101により撮影された画像から障害物を検知した。しかし、障害物の検知方法はこれに限定されない。車両用外界認識装置100は、カメラ101に加えて、レーダやレーザスキャナ、ステレオカメラといった距離を計測するセンサを備えてもよい。また、1台以上のカメラを追加で備えることで、カメラ101と組み合わせて、ステレオカメラを構成してもよい。
<変形例3>
上述した実施例1では、車両用外界認識装置100は車両300のCANバス20を介して他の機器と接続された。しかし、車両用外界認識装置100の他の機器との接続関係はこれに限定されない。
(構成)
車両用外界認識装置100aの構成は、ROM11に保存されているプログラム、向き推定に用いる識別機のパラメータを除いて実施例1と同様である。
(パラメータ選択部の動作)
図8を用いて、パラメータ選択部106における処理の内容について説明する。
(作用効果)
上述した実施例2によれば、次の作用効果が得られる。
<変形例1>
パラメータ選択部106は、向き補正部104が出力する、車両座標系における向き候補の、障害物位置による差が小さくなるようにパラメータを選択した。しかし、向き推定部103が用いるパラメータの選択方法はこれに限定されない。
<変形例2>
車両用外界認識装置100aは、パラメータ選択部106において、障害物とカメラ101の位置関係に応じて、向き推定部103が用いるパラメータを選択した。しかし、障害物とカメラ101の位置関係に応じたパラメータ選択処理の対象は、向き推定部103で用いるパラメータに限定されない。
<変形例3>
向き補正部104は、カメラ101から障害物への光線ベクトルを基準とし、向き推定部103が推定した向きを変換することで、向きを補正した(図5、ステップS600〜ステップS601)。しかし向きの補正方法はこれに限定されない。
Claims (12)
- 車両に搭載され当該車両の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影して得られた画像における障害物の位置を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部が検知した前記障害物の向きを推定する向き推定部と、
前記向き推定部が推定した前記障害物の向きを、前記障害物と前記カメラの位置関係に応じて補正する、向き補正部と、
を備える車両用外界認識装置。 - 請求項1に記載の車両用外界認識装置において、
前記向き補正部は、前記カメラから前記障害物への光線ベクトルに基づき、前記向き推定部が推定した前記障害物の向きを変換する、車両用外界認識装置。 - 請求項1に記載の車両用外界認識装置において、
前記向き補正部は、前記障害物検知部が検知した前記障害物の位置と、前記向き推定部が推定した前記障害物の向きからテーブルを参照することにより、補正後の向きを得る、車両用外界認識装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記障害物までの距離を計測する距離センサをさらに備え、
前記障害物検知部は、前記距離センサにより計測された距離に基づき、前記カメラが撮影して得られた画像における前記障害物の位置を検知する、車両用外界認識装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記障害物検知部が検知した障害物と前記カメラの位置関係に応じて、前記向き推定部が使用するパラメータを選択するパラメータ選択部をさらに備える車両用外界認識装置。 - 請求項5に記載の車両用外界認識装置において、
前記パラメータ選択部は、前記向き補正部が出力する向き候補の、前記障害物位置による差が小さくなるようにパラメータを選択する、車両用外界認識装置。 - 請求項5に記載の車両用外界認識装置において、
前記パラメータ選択部は、障害物とカメラの位置関係毎に異なる画像郡を用いて識別器を訓練することにより得られた複数のパラメータから、パラメータを選択する、車両用外界認識装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記障害物検知部は、障害物候補と前記カメラの位置関係に応じて、障害物検知に使用するパラメータを選択する、車両用外界認識装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記向き補正部は、前記障害物の位置によらず設定された向きの候補の中から、最も近い向きを選択して出力する、車両用外界認識装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記障害物検知部は、歩行者を障害物として検知し、
前記向き推定部は、前記障害物検知部が検知した前記歩行者の向きを推定し、
前記向き補正部は、前記向き推定部が推定した前記歩行者の向きを補正する、車両用外界認識装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記障害物検知部は、車両を障害物として検知し、
前記向き推定部は、前記障害物検知部が検知した前記車両の向きを推定し、
前記向き補正部は、前記向き推定部が推定した前記車両の向きを補正する、車両用外界認識装置。 - 請求項1から11のいずれか一項に記載の車両用外界認識装置において、
前記カメラは広角カメラである、車両用外界認識装置。
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