JP2016122381A - オプティカルフロー算出装置、オプティカルフロー算出方法、及びプログラム - Google Patents
オプティカルフロー算出装置、オプティカルフロー算出方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】オプティカルフロー算出装置は、入力された参照画像の中心を原点とする座標系において、前記参照画像中の所定の基点の座標の値に応じて、前記参照画像よりも後に入力された探索画像における前記基点に対応する対応点を探索する領域の大きさを決定する探索領域決定手段と、前記参照画像における前記基点を中心とした所定の範囲の画像領域と、前記探索領域決定手段により決定された領域に含まれる探索点を中心とする前記探索画像における前記所定の範囲の画像領域とを比較して、前記対応点を探索する対応点探索手段と、を備えることで上記課題を解決する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態に係るオプティカルフロー算出装置1の概略図である。
図8は、本発明の第2の実施形態に係るオプティカルフロー算出装置の概略図である。第1の実施形態に比べ、回転検出部17が、移動体が右折または左折していることの検知を、算出されたオプティカルフローに基づいて行う代わりに、回転角検出装置3からの入力に基づいて行う点が異なる。
第3の実施形態では、複数のカメラで撮像された点の対応から視差による奥行きを求め、その点の奥行きに応じて探索領域を決定する。
以上説明したように本実施形態によれば、オプティカルフローを検出するための探索領域を、検出しようとする基点に応じて適応的に変えることにより、探索における演算量を減らしつつ、正しい対応点を検出する確率を向上させることができる。また、それにより、一定時間の間にオプティカルフローを算出できる基点の数を増やしたり、オプティカルフローを算出可能なフレームのサンプリングレートを向上させることも可能となる。
パーソナルコンピュータ等のコンピュータに、プログラムをインストールすることにより、オプティカルフロー算出装置を実現してもよい。
11 画像入力部
12 画像記憶部
13 特徴点抽出部(「特徴点抽出手段」の一例)
14 基点座標記憶部
15 探索領域決定部(「探索領域決定手段」の一例)
16 対応点探索部(「対応点探索手段」の一例)
17 回転検出部(「回転検出手段」の一例)
18 奥行き算出部(「奥行き算出手段」の一例)
2 撮像装置
3 回転角検出装置
Claims (10)
- 入力された参照画像の中心を原点とする座標系において、前記参照画像中の所定の基点の座標の値に応じて、前記参照画像よりも後に入力された探索画像における前記基点に対応する対応点を探索する領域の大きさを決定する探索領域決定手段と、
前記参照画像における前記基点を中心とした所定の範囲の画像領域と、前記探索領域決定手段により決定された領域に含まれる探索点を中心とする前記探索画像における前記所定の範囲の画像領域とを比較して、前記対応点を探索する対応点探索手段と、
を備えるオプティカルフロー算出装置。 - 前記探索領域決定手段は、
前記基点の上下方向の座標の絶対値が大きいほど、前記対応点を探索する領域の上下方向の範囲を広く決定する、
請求項1記載のオプティカルフロー算出装置。 - 前記探索領域決定手段は、
前記基点の左右方向の座標の絶対値が大きいほど、前記対応点を探索する領域の左右方向の範囲を広く決定する、
請求項1または2記載のオプティカルフロー算出装置。 - 前記探索領域決定手段は、
前記基点の上下方向または左右方向の軸の座標の絶対値に比例させて、前記対応点を探索する領域の前記軸の方向の範囲を広く決定する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載のオプティカルフロー算出装置。 - 前記参照画像および前記探索画像を撮像する撮像装置の左右方向への回転を検出する回転検出手段を備え、
前記探索領域決定手段は、
前記回転検出手段により回転が検出されると、当該回転の向きと逆の向きに、前記基点の左右方向の座標の絶対値が大きいほど、前記対応点を探索する領域の左右方向の範囲を広く決定する、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載のオプティカルフロー算出装置。 - 前記回転検出手段は、
複数の前記基点および前記対応点とに基づき、前記参照画像および前記探索画像を撮像する撮像装置の左右方向への回転を検出する、
請求項5記載のオプティカルフロー算出装置。 - 前記回転検出手段は、
回転角検出装置から入力された回転角の情報に基づき、前記参照画像および前記探索画像を撮像する撮像装置の左右方向への回転を検出する、
請求項5記載のオプティカルフロー算出装置。 - 前記基点の奥行きを算出する奥行き算出手段を備え、
前記探索領域決定手段は、
前記奥行き算出手段により算出された、前記基点の奥行きが大きいほど、前記対応点を探索する領域の上下方向および左右方向の範囲を狭く決定する、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載のオプティカルフロー算出装置。 - オプティカルフロー算出装置が実行するオプティカルフロー算出方法であって、
入力された参照画像の中心を原点とする座標系において、前記参照画像中の所定の基点の座標の値に応じて、前記参照画像よりも後に入力された探索画像における前記基点に対応する対応点を探索する領域の大きさを決定する探索領域決定ステップと、
前記参照画像における前記基点を中心とした所定の範囲の画像領域と、前記探索領域決定ステップにより決定された領域に含まれる探索点を中心とする前記探索画像における前記所定の範囲の画像領域とを比較して、前記対応点を探索する対応点探索ステップと、
を実行するオプティカルフロー算出方法。 - コンピュータに、請求項9に記載の各ステップを実行させるためのプログラム。
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