JP6390671B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
このように、画像上において追跡対象の車両の大きさや見え方が変化すると、パターンマッチングの精度が低下するという問題がある。
しかし、道路上の車両を追跡する場合、カメラと車両との距離が離れているため、ボケの変化が把握しづらい。すなわち、当該技術を車両の追跡に応用することは困難である。
連続して撮影された複数の画像に含まれる追跡対象物を追跡する画像処理装置であって、画像を取得する画像取得手段と、前記画像に含まれる追跡対象物をマッチングによって検出し、複数の画像間における前記追跡対象物の移動量および移動方向を取得する追跡手段と、を有し、前記追跡手段は、前記追跡対象物に対応する第一のテンプレートを用いて第一のマッチングを行い、かつ、前記第一のマッチングを行った結果のスコアが第一の閾値よりも低い場合に、前記第一のテンプレートとサイズまたは形状が異なる第二のテンプレートを用いて第二のマッチングを行い、前記第二のマッチングを行った結果のスコア、および、マッチングの結果特定された領域におけるエッジの強度の双方に基づいて、前記追跡対象物の追跡を終了するか否かを決定することを特徴とする。
追跡対象物の検出は、テンプレートによって行う。テンプレートには、特徴量を利用してもよいし、画像などを利用してもよい。例えば、車両を追跡する場合、車種(例えば、乗用車、貨物車、バス、オートバイ等)ごとの特徴量を用いてもよいし、既に追跡を行った結果がある場合、追跡結果に基づいて切り出した画像を用いてもよい。この結果、追跡対象物に対応する座標や領域を得ることができる。
また、追跡手段は、取得した画像に含まれる追跡対象物を、連続して取得した複数のフレーム間で追跡する。例えば、検出した追跡対象物の位置の変化を取得し、それぞれの動きを追跡対象物単位で取得する。
そこで、本発明では、第一のマッチングを行った結果のスコア(マッチングの確からしさ)を取得し、第一の閾値より低い場合に、第一のテンプレートとサイズまたは形状が異なる第二のテンプレートを用いて再マッチングを行う。
第二のテンプレートは、第一のテンプレートを拡大または縮小したものであってもよいし、アスペクト比を変更したうえで変形したものであってもよい。また、第二のテンプレートは、必ずしも第一のテンプレートを変形したものである必要はなく、新たに取得されたものであってもよい。例えば、処理対象の画像よりも前のフレームにおいて前記追跡対象物を検出した結果がある場合、当該結果に基づいて新たに取得されたものであってもよい。
かかる構成によると、画像上において追跡対象物の見え方が変わった場合であっても、これに追従させることができるようになる。
(例えば特徴量やテンプレート画像)を用いて第二のマッチングを行うようにしてもよい。かかる構成によると、追跡の精度をより向上させることができる。
また、前記追跡手段は、前記第二のマッチングを行った結果のスコアが第二の閾値よりも低く、かつ、マッチングの結果特定された領域におけるエッジの強度が第三の閾値よりも低い場合に、前記追跡対象物の追跡を終了することを特徴としてもよい。
例えば、マッチングによって特定された領域におけるエッジの強度が所定の閾値以下である場合、当該領域には、追跡中の物体ではなく背景が存在する可能性が高いため、追跡を終了する。このように、エッジの強度を併用することで、追跡を終了するか否かの判断を適切に行うことができるようになる。
このようなケースにおいて、フレームごとにテンプレートを更新しながら処理を進める場合、テンプレートとなる領域を徐々に縮小する必要がある。そこで、追跡対象物の存在が推定される領域から、追跡対象物が存在しない部分領域をエッジの強度に基づいて検出し、当該部分領域を削除した後の領域を、次フレームにおいて利用するテンプレートとしてもよい。
かかる構成によると、画像上における追跡対象物のサイズに合わせて、テンプレートの大きさを適切に追従させることができる。
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。
本実施形態に係る画像処理システムは、道路上を走行する車両を撮影した画像を連続して取得し、取得した複数の画像に基づいて車両の動きを追跡するシステムである。
画像処理装置100は、画像取得部101、車両検出部102、車両追跡部103、記憶部104から構成される。
なお、実施形態の説明では、連続して取得される道路画像のうちの一枚という意味で、フレームという語を用いるが、フレームと道路画像は等価である。また、連続したフレー
ムにおいて、撮影範囲外から新規の車両(まだ追跡を行っていない車両)が現れることを流入、追跡中の車両が撮影範囲外に出て行くことを流出と称する。
車両検出部102は、追跡を行っていない新しい車両が現れたことを検出する手段であり、それ以降のフレームにおける車両の追跡は、車両追跡部103が行う。
なお、本実施形態では、カメラ200の撮影範囲の全域において車両を追跡するものとするが、車両を追跡する範囲は別途定められていてもよい。
探索対象領域は、車両を探索する領域であって、追跡対象車両の存在が推定される場所に設定される。例えば、過去のフレームにおいて車両を検出した結果がある場合、車両追跡部103は当該結果に基づいて探索領域を設定する。
テンプレートを用いたマッチング処理の具体的な内容については後述する。
次に、マッチング対象領域と、従来技術において発生する問題について説明する。図3は、カメラ200が撮影した画像を示した図である。
本実施形態に係る画像処理装置は、追跡対象車両に対応するテンプレートを取得したうえで、カメラ200によって取得した画像に対してパターンマッチングを行い、追跡対象車両の位置を検出する。
次に、画像処理装置100が行う画像処理の詳細について、処理フローチャートである図5を参照しながら説明する。図5に示した処理は、画像取得部101が新規のフレームを取得するごとに実行される。例えば、フレームレートが10fpsである場合、秒間10回実行される。
まず、ステップS11で、画像取得部101が、カメラ200を介して道路画像を取得し、記憶部104に一時的に記憶させる。なお、取得された道路画像は、時系列順に記憶され、処理が完了すると削除される。
新しい車両が検出されると、処理はステップS14へ遷移する。また、新しい車両が検出されなかった場合、当該フレームに対する処理は終了する。
ステップS12の処理は、設定されている「追跡中車両数」が1台以上である場合に実行される。すなわち、ステップS12が実行されるタイミングでは、時系列順に二つ以上のフレームが記憶部105に記憶されている。
本ステップでは、まず、画像に含まれるn番目の車両について、現在のフレームにおける大まかな位置を推定し、探索領域を設定する。例えば、過去の二つ以上のフレームにおいて、n番目の車両の位置の変化が求まっている場合、当該位置の変化に基づいて、現在のフレームにおける位置を推定してもよい。例えば、2フレーム前における対象車両と、1フレーム前における対象車両との位置の変化を取得し、当該変化を用いて現在のフレームにおける当該対象車両の位置を推定してもよい。また、カルマンフィルタなどを用いて車両の位置を推定してもよい。
なお、推定を行うための十分な情報が無い場合、ステップS13で検出した位置の近傍に当該対象車両がいるものと推定してもよいし、絞り込み自体を省略してもよい。
そして、対応するテンプレートを用いて第一のマッチングを行う。
なお、ステップS24の処理は省略してもよい。
テンプレートの更新方法として、次のような方法がある。
(1)使用したテンプレートを単純に拡大/縮小させる
カメラがズームイン(またはズームアウト)したり、追跡対象車両が画面手前方向(ま
たは画面奥方向)に向かって走行している場合に有効な方法である(図3参照)。
(2)車両の進行方向に応じたテンプレートに差し替える
画面手前方向(または画面奥方向)に向かって走行している車両が右左折した場合、または、脇道から出た車両が右左折し、画面手前方向(または画面奥方向)に向かって走行する場合に有効な方法である(図4参照)。この場合、ステップS24で推定した進行方向の変化に基づいて、使用するテンプレートを更新する。例えば、ステップS24にて、正面を向いていた車両が左斜め方向を向いた判定した場合、左斜め前に対応するテンプレートを用いてマッチングを行うようにする。なお、差し替えたテンプレートを適切な大きさ(例えば、直前に使用したテンプレートに基づいた大きさ)にリサイズしてもよい。
ステップS31では、マッチングによって特定された領域(すなわち、追跡対象車両の存在が推定される領域)を、縦1×横N個のブロックに分割する。図8は、分割の例を示した図である。本例では、図8に示したように、マッチングによって特定された領域を縦1個×横5個のブロックに分割している。
次に、ステップS32で、全てのブロックのエッジ強度が所定値以下であるか否かを判定する。ブロックのエッジ強度とは、当該ブロックに含まれる画素が有するエッジ強度の和である。例えば、取得した画像に、特定の方向に存在するエッジを抽出するSobelフィルタを適用し、得られた全ての値の絶対値の和を取得する。取得するエッジの強度は、縦方向であっても横方向であってもよい。また、両方の組み合わせであってもよい。これにより、ブロックごとのエッジ強度が得られる。
この結果、全てのブロックのエッジ強度が所定値以下であった場合、全てのブロックのいずれにも車両が存在しないことが推定されるため、n番目の車両の追跡終了フラグを真にする(ステップS38)。これは、車両が存在しないブロック(例えば道路のみが存在するブロック)に比べて、車両が存在するブロックには強いエッジが現れるためである。
エッジ強度が所定値以上であるブロックが一つでもある場合、処理はステップS33に遷移する。
合計値が所定値を上回っていた場合、処理はステップS34に遷移する。
存在しないと判定する。そして、領域801〜804に対応する画像を切り出して新たなテンプレートとする。ここで取得されたテンプレートは、次フレーム以降におけるマッチングで利用される。
前述した方法によって処理を行うと、符号901および902で示した領域が削除され、残った領域に対応する画像が新たなテンプレートとなる。
以上で、n番目の車両に対する追跡処理が終了する。
ステップS35では、カウンタnをインクリメントし、ステップS36で、カウンタnが、追跡中の車両数を超えたか否かを判定する。この結果、超えていない場合、処理はステップS22に戻り、次の車両に対する追跡を開始する。超えていた場合、追跡中の車両数から追跡を終了した車両の数(追跡終了フラグが真である車両の数)を減算する。
なお、更新されたテンプレートは、次のフレームにおける処理で利用される。
また、本例ではステップS22へ戻ったが、ステップS24またはステップS25へ戻り、第二のマッチングから処理を行うようにしてもよい。
また、追跡対象車両の存在が推定される領域を解析することで、追跡を終了するか続行するかを判断する。これにより、車両以外の物体を車両と誤認識し、追跡を続けてしまうことを防ぐことができる。
すなわち、車両の追跡精度を向上させることができる。
前述した実施形態では、ステップS23で所定のスコアが得られなかった場合(またはマッチングが失敗した場合)に、追跡対象車両の進行方向の変化を推定したうえでテンプレートを更新し、再度のマッチングを行ったが、これ以外の処理を行ってもよい。
例えば、スコアは高くないがマッチングが成功したと言える場合に、追跡対象車両の見た目が徐々に変化している判断し、第一のマッチング結果を採用したうえで、次フレーム以降で使用するテンプレートを、変化後の見た目に応じたテンプレートに更新してもよい。
なお、変化後の見た目に応じたテンプレートを取得するために、ステップS24で説明したような、進行方向の変化を推定する処理を併用してもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
また、本発明に係る画像処理装置が追跡する対象物は、車両に限られない。
101 画像取得部
102 車両検出部
103 車両追跡部
104 記憶部
200 カメラ
Claims (9)
- 連続して撮影された複数の画像に含まれる追跡対象物を追跡する画像処理装置であって、
画像を取得する画像取得手段と、
前記画像に含まれる追跡対象物をマッチングによって検出し、複数の画像間における前記追跡対象物の移動量および移動方向を取得する追跡手段と、
を有し、
前記追跡手段は、前記追跡対象物に対応する第一のテンプレートを用いて第一のマッチングを行い、かつ、
前記第一のマッチングを行った結果のスコアが第一の閾値よりも低い場合に、前記第一のテンプレートとサイズまたは形状が異なる第二のテンプレートを用いて第二のマッチングを行い、
前記第二のマッチングを行った結果のスコア、および、マッチングの結果特定された領域におけるエッジの強度の双方に基づいて、前記追跡対象物の追跡を終了するか否かを決定する
ことを特徴とする、画像処理装置。 - 前記追跡手段は、前記追跡対象物を検出した結果に基づいて、前記追跡対象物の進行方向の変化を推定し、変化後の進行方向に対応する前記第二のテンプレートを用いて前記第二のマッチングを行う
ことを特徴とする、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記追跡手段は、前記第二のマッチングを行った結果のスコアが第二の閾値よりも低く、かつ、マッチングの結果特定された領域におけるエッジの強度が第三の閾値よりも低い場合に、前記追跡対象物の追跡を終了する
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記追跡手段は、連続した所定枚数分の画像について、第一のマッチングを行った結果のスコア、または、第二のマッチングを行った結果のスコアの合計値を取得し、前記合計値に基づいて、前記追跡対象物の追跡を終了するか否かを決定する
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記追跡手段は、処理対象の画像よりも前の画像において前記追跡対象物を検出した結果がある場合に、当該結果に基づいて前記第一のテンプレートを取得する
ことを特徴とする、請求項1から4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記追跡手段は、前記追跡対象物に対応する領域を複数のブロックに分割し、エッジの強度が第四の閾値よりも低いブロックを除外した領域を、前記第一のテンプレートとする
ことを特徴とする、請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記追跡対象物は車両であり、前記複数のブロックは水平方向に配列される
ことを特徴とする、請求項6に記載の画像処理装置。 - 連続して撮影された複数の画像に含まれる追跡対象物を追跡する画像処理装置が行う画像処理方法であって、
画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像に含まれる追跡対象物をマッチングによって検出し、複数の画像間における前記追跡対象物の移動量および移動方向を取得する追跡ステップと、
を含み、
前記追跡ステップでは、前記追跡対象物に対応する第一のテンプレートを用いて第一のマッチングを行い、かつ、
前記第一のマッチングを行った結果のスコアが第一の閾値よりも低い場合に、前記第一のテンプレートとサイズまたは形状が異なる第二のテンプレートを用いて第二のマッチングを行い、
前記第二のマッチングを行った結果のスコア、および、マッチングの結果特定された領域におけるエッジの強度の双方に基づいて、前記追跡対象物の追跡を終了するか否かを決定する
ことを特徴とする、画像処理方法。 - 請求項8に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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