JP2012093286A - 目標検出装置および目標検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】センサ部101による観測画像の各画素の尤度比算出部103と、当該尤度比と1フレーム前の各画素のトラック・スコアとVSM値と追尾予測値を用いて現フレーム画像のトラック・スコアを算出するトラック・スコア算出部と、次フレーム画像での予測位置を算出する追尾処理部105と、現フレーム画像の各画素のVSM算出部106と、競合が発生した場合に、競合関係にある画素のうち初探知化条件を満たす画素の初探知化処理を行う初探知化処理部107と、現フレーム画像の各画素のVSM値の大きさに基づくトラック・スコアの補正処理を行うトラック・スコア補正部108と、補正処理された現フレーム画像の各画素のトラック・スコアに対して閾値処理を行って目標画素を検出する検出処理部110とを備えている。
【選択図】図2
Description
図2は、本発明の実施の形態1による目標検出装置の構成を示したブロック図である。図2に示す目標検出装置100は、センサ部101、観測画像取得部102、尤度比算出部103、トラック・スコア算出部104、追尾処理部105、VSM算出部106、初探知化処理部107、トラック・スコア補正部108、遅延処理部109、検出処理部110を有しており、連続撮像された観測画像の各画素に対して想定する運動モデルに基づく追尾処理と、追尾予測およびVSM値に基づくトラック・スコア算出処理とを繰り返すことで、速度ベクトルが安定している画素に対するトラック・スコアの積み上がりを促進し、目標画素周辺へのトラック・スコアの広がりを抑制することにより複数目標(特に近接目標)の検出を可能とする。
なお、下限閾値は任意の値に設定可能であり、実際の運用に合わせて適切な値に適宜変更可能である。
図6は本発明の実施の形態2による目標検出装置の機能ブロック図である。図6において、目標検出装置200の構成は、トラック・スコア算出部204とVSM算出部206が、トラック・スコア算出部104とVSM算出部106の代わりに設けられている点が、実施の形態1による目標検出装置100と異なっている。他の構成については、実施の形態1による目標検出装置100と同じである。従って、実施の形態2による目標検出装置200の説明はトラック・スコア算出部204とVSM算出部206の動作のみとし、他の機能ブロックの説明は省略する。
図7は本発明の実施の形態3による目標検出装置の機能ブロック図である。図7において、目標検出装置300は、トラック・スコア算出部304と初探知化処理部307とトラック・スコア補正部308が実施の形態1および実施の形態2による目標検出装置と異なっている。他の構成は、実施の形態1および実施の形態2と同じである。従って、実施の形態3による目標検出装置300の説明は、トラック・スコア算出部304と初探知化処理部307とトラック・スコア補正部308の動作のみとし、他の機能ブロックの説明は省略する。
なお、安定化閾値は任意の値に設定可能であり、実際の運用に合わせて適切な値に適宜変更可能である。
図8は本発明の実施の形態4による目標検出装置の機能ブロック図である。図8において、目標検出装置400は、初探知化処理部407のみが実施の形態1〜3による目標検出装置と異なっている。他の構成は、実施の形態1〜3と同じである。従って、実施の形態4による目標検出装置400の説明は、初探知化処理部407の動作のみとし、他の機能ブロックの説明は省略する。
なお、初探知化閾値は任意の値に設定可能であり、実際の運用に合わせて適切な値に適宜変更可能である。
図9は本発明の実施の形態5による目標検出装置の機能ブロック図である。図9において、目標検出装置500は検出処理部510のみが実施の形態1〜4による目標検出装置と異なっている。他の構成は、実施の形態1〜4と同じである。従って、実施の形態5による目標検出装置500の説明は検出処理部510の動作のみとして、他の機能ブロックの説明は省略する。
Claims (7)
- 一定空間内をセンサにより観測し、連続するフレーム画像から構成される観測画像を生成するセンサ部と、
前記観測画像における現フレーム画像の各画素の尤度比を算出する尤度比算出部と、
前記尤度比算出部で算出した前記尤度比と、1フレーム前の前フレーム画像で算出した各画素のトラック・スコアと、前フレーム画像で算出した各画素軌跡の速度ベクトルの安定性を示すVSM値と、前フレーム画像で算出した追尾予測値とを用いて、現フレーム画像の各画素のトラック・スコアを算出するトラック・スコア算出部と、
前記トラック・スコア算出時に得られる前フレーム画像から現フレーム画像への各画素の推移方向に基づいて、現フレーム画像の各画素の次フレーム画像における予測位置を算出する追尾処理部と、
前記トラック・スコア算出時に得られる前フレーム画像から現フレーム画像への各画素の推移方向に基づいて、現フレーム画像の各画素のVSM値を算出するVSM算出部と、
前記トラック・スコア算出処理の結果、現フレーム画像における複数の画素が前フレーム画像における同一画素を選択する競合の状況が発生した場合に、競合関係にある画素の中で予め設定された初探知化条件を満たす画素に対して、トラック・スコア、VSM値、および、追尾状態量を初期状態に戻す初探知化処理を行うとともに、前記初探知化条件を満たさない画像については、そのままトラック・スコア、VSM値、および、追尾状態量を出力する初探知化処理部と、
前記初探知化処理部から出力される前記現フレーム画像の各画素のVSM値の大きさに基づき、トラック・スコアの補正処理を行うトラック・スコア補正部と、
前記補正処理された現フレーム画像の各画素のトラック・スコアに対して閾値処理を行って目標画素を検出する検出処理部と
を備えたことを特徴とする目標検出装置。 - 一定空間内を継続的に観測し、連続するフレーム画像からなる観測画像を生成するセンサ部と、
前記センサ部が生成した観測画像を取得する観測画像取得部と、
前記観測画像取得部が取得した観測画像の各画素の尤度比を算出する尤度比算出部と、
前記尤度比算出部が算出した現フレーム画像の各画素の尤度比と、1フレーム前の前フレーム画像の各画素のトラック・スコアと、前フレーム画像の各画素の追尾予測結果と、前フレーム画像の各画素のVSM値とを用いて、現フレーム画像の各画素のトラック・スコアを算出し、現フレーム画像の各画素に対して推移元となる前フレーム画像の画素を推移元画素として選択するトラック・スコア算出部と、
現フレーム画像の各画素の座標と前記推移元画素の座標とから、現フレーム画像の各画素の次フレーム画像における推移先を予測する追尾処理部と、
現フレーム画像の各画素に対して、前記推移元画素の予測速度ベクトルと、前記推移元画素から現フレーム画像の画素への移動量から求まる実速度ベクトルとに基づいて、現フレーム画像の各画素の速度ベクトルの安定性を示すVSM値を算出するVSM算出部と、
現フレーム画像の複数の画素が前記推移元画素として同じ画素を選択する競合状況が発生した場合に、競合関係にある画素の中で予め設定された初探知化条件を満たす画素に対して、前記トラック・スコアと、前記VSM値と、追尾処理状態量とを初期化する初探知化処理部と、
前記VSM値に比例したトラック・スコアの補正処理を行って、前記トラック・スコアと前記VSM値の両方の値が大きい現フレーム画像の画素のトラック・スコアを強調させるトラック・スコア補正部と、
現フレーム画像に対する前記トラック・スコアと追尾処理結果とVSM値とを1フレーム遅延させ、次フレーム画像のトラック・スコア算出時に前記トラック・スコア算出部に入力する遅延処理部と、
前記トラック・スコア補正部による補正処理後のトラック・スコアに対して、前記トラック・スコアの分布状況から目標画素に対する検出閾値を算出し、当該検出閾値を用いて閾値処理を行って目標画素の検出を行う検出処理部と
を備え、
前記トラック・スコア算出部は、前記推移元画素から現フレーム画素への実速度ベクトルに対する前記推移元画素の予測速度ベクトルの一致度と、VSM値の大きさとから、前記推移元画素から前記現フレーム画素への推移確率係数を算出し、前記推移確率係数を用いることによりVSM値が高く速度ベクトルが安定していると判断できる画素のトラック・スコアの積み上がりを促進し、
前記初探知化処理部は、前記推移元画素の競合が発生する場合に、競合関係にある画素の中で特定の条件を満たす画素に対して推移元画素の選択をキャンセルし、当該画素の初期化を行うことによりトラック・スコアの広がりを抑制し、
前記トラック・スコア補正部は、トラック・スコアとVSM値の両方が大きい画素のトラック・スコアを強調補正することによりトラック・スコアの広がりを抑制する
ことを特徴とする目標検出装置。 - 前記速度ベクトル、前記予測速度ベクトル、および、前記実速度ベクトルとして、フレーム間の移動を示す要素を加えた3次元ベクトルを用い、
前記トラック・スコア算出部における前記推移元画素から現フレーム画像の画素への推移確率係数の算出に用いる前記速度ベクトルの類似度の算出に正規化相互相関係数を適用する
ことを特徴とする請求項2に記載の目標検出装置。 - 前記トラック・スコア算出部、前記初探知化処理部、および、前記トラック・スコア補正部は、
VSM値が所定の下限閾値を超えた画素に対して、当該画素を含む軌跡の直近のVSM値の更新量が一定回数連続して所定の安定化閾値を超えることを速度ベクトル安定化の判断基準として備える
ことを特徴とする請求項2または3に記載の目標検出装置。 - 初探知化処理部は、VSM値が所定の下限閾値を超えた画素に対して、当該画素を含む軌跡の直近のVSM値の更新量が一定回数連続して所定の初探知化閾値未満であれば、速度ベクトルが安定していないと判断し、当該画素に対して初探知化を行う
ことを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1項に記載の目標検出装置。 - 前記検出処理部は、トラック・スコアの分布状況から目標画素に対する検出閾値を算出する際、今回の検出閾値が前回の検出閾値よりも小さくなる場合は、今回の検出閾値を前回の検出閾値で置き換え、検出閾値を低下させない
ことを特徴とする請求項2ないし5のいずれか1項に記載の目標検出装置。 - 一定空間内をセンサにより観測し、連続する観測画像を定期的に生成する観測画像生成ステップと、
前記観測画像における現フレーム画像の各画素の尤度比を算出する尤度比算出ステップと、
前記尤度比算出ステップで算出した前記尤度比と、1フレーム前の前フレーム画像で算出した各画素のトラック・スコアと、前フレーム画像で算出した各画素軌跡の速度ベクトルの安定性を示すVSM値と、前フレーム画像で算出した追尾予測値とを用いて、現フレーム画像の各画素のトラック・スコアを算出するトラック・スコア算出ステップと、
前記トラック・スコア算出時に得られる前フレーム画像から現フレーム画像への各画素の推移方向に基づいて、現フレーム画像の各画素の、1フレーム後の次フレーム画像における予測位置を算出する追尾処理ステップと、
前記トラック・スコア算出時に得られる前フレーム画像から現フレーム画像への各画素の推移方向に基づいて、現フレーム画像の各画素のVSM値を算出するVSM算出ステップと、
前記トラック・スコア算出処理の結果、現フレーム画像における複数の画素が前フレーム画像における同一画素を選択する競合の状況が発生した場合に、競合関係にある画素の中で予め設定された初探知化条件を満たす画素に対して、トラック・スコア、VSM値、および、追尾状態量を初期状態に戻す初探知化処理を行うとともに、前記初探知化条件を満たさない画像については、そのままトラック・スコア、VSM値、および、追尾状態量を出力する初探知化処理ステップと、
前記初探知化処理ステップ後の前記現フレーム画像の各画素のVSM値の大きさに基づき、トラック・スコアの補正処理を行うトラック・スコア補正部と、
前記補正処理された現フレーム画像の各画素のトラック・スコアに対して閾値処理を行って目標画素を検出する検出処理ステップと
を備えたことを特徴とする目標検出方法。
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