JP2010190869A - センサ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数センサから得られる観測値を追尾処理し目標航跡を生成する際使用センサを決定するセンサ制御装置であって、複数の相関仮説を生成しながら目標航跡と観測値の相関を決定する相関決定部11、対応付けられた観測値を用い各航跡の運動諸元を計算するフィルタ処理部12、相関決定状況からセンサ制御を実施するべきか否か判定するセンサ制御要否判定部21、センサ制御を実施するべきと判定された場合に相関決定部が生成した航跡相関行列から競合を解消すべき航跡群を抽出する競合航跡抽出部22、競合を解消すべき航跡群の誤差共分散行列よりセンサの観測方向の誤差を算出する誤差楕円重なり計算部23、算出されるセンサの観測方向の誤差に基づいてセンサの観測方向の重なりを解消するセンサの選択とセンサ使用回数の決定を行う使用センサ決定部24を備える。
【選択図】図1
Description
この発明の実施の形態1に係るセンサ制御装置について図面を参照しながら説明する。
この実施の形態1では、以下の2つのセンサによる観測を想定する。
・距離観測情報と角度観測情報が得られるセンサ
・角度観測情報のみで距離観測情報は得られないが、角度観測情報はレーダに比べて精度が良い光学センサ
この二つのセンサは同一位置に配置されているとする。また、通常はこの二つのセンサをあらかじめ決められた一定時間間隔をおいて観測し、定期的に得られる観測値を用いて追尾処理を行う。ただし、追尾状況に応じて、具体的には相関決定が困難となった時点でセンサ制御を行い、特定の目標および領域に一時的にセンサ資源を重点的に割り当てる。
rel(H1)−rel(H2)≧th
である場合は、相関決定が困難でないとする。反対に、
rel(H1)−rel(H2)<th
である場合は、相関決定が困難であるとする。
rel(Hm)−rel(Hm+1)≧th
である場合は、相関決定が困難でないとする。反対に、
rel(Hm)−rel(Hm+1)<th
である場合は、相関決定が困難であるとする。
P3LOS=T3rP3TT 3r
P5LOS=T5rP5TT 5r
この発明の実施の形態2に関わる多目標追尾装置について図面を参照しながら説明する。この実施の形態2でも、実施の形態1と同様に、レーダと光学センサの2つのセンサによる観測を想定する。この二つのセンサは同一位置に配置されているとする。また、通常はこの二つのセンサをあらかじめ決められた一定時間間隔をおいて観測し、得られた観測値を用いて追尾処理を行う。ただし、追尾状況に応じて、具体的には相関決定が困難となった時点でセンサ制御を行い、特定の目標および領域に一時的にセンサ資源を重点的に割り当てる。
P3LOS=T3rP3TT 3r
P5LOS=T5rP5TT 5r
Claims (5)
- 複数センサから得られる観測値を追尾処理して目標航跡を生成する際、観測に使用するセンサを決定するセンサ制御装置であって、
複数の相関仮説を生成しながら目標航跡と観測値の相関を決定する相関決定部と、
前記相関決定部により対応付けられた観測値を用いて各航跡の運動諸元を計算するフィルタ処理部と、
前記相関決定部の相関決定状況からセンサ制御を実施するべきか否か判定するセンサ制御要否判定部と、
前記センサ制御要否判定部によりセンサ制御を実施するべきと判定された場合に、前記相関決定部が生成した航跡相関行列から競合を解消すべき航跡群を抽出する競合航跡抽出部と、
競合を解消すべき航跡群の誤差共分散行列よりセンサの観測方向の誤差を航跡毎に算出する誤差楕円重なり計算部と、
前記誤差楕円重なり計算部により算出されるセンサの観測方向の誤差に基づいてセンサの観測方向の重なりを解消するセンサを選択すると共にセンサ使用の回数を決定する使用センサ決定部と
を備えるセンサ制御装置。 - 請求項1に記載のセンサ制御装置において、
前記センサ制御要否判定部は、相関仮説の第1位と第2位の信頼度の差があらかじめ設定されたパラメータである閾値以下の場合にセンサ制御が必要と判断する
ことを特徴とするセンサ制御装置。 - 請求項1に記載のセンサ制御装置において、
前記センサ制御要否判定部は、過去一定観測期間内に起こった相関仮説の第1位と第2位の仮説の入れ替わりの回数があらかじめ設定されたパラメータである閾値以上の場合にセンサ制御が必要と判断する
ことを特徴とするセンサ制御装置。 - 請求項1に記載のセンサ制御装置において、
前記センサ制御要否判定部は、相関仮説の維持数をmとした場合、第m位と第m+1位の仮説の信頼度の差があらかじめ設定されたパラメータである閾値以下の場合にセンサ制御が必要と判断する
ことを特徴とするセンサ制御装置。 - 複数センサから得られる観測値を追尾処理して目標航跡を生成する際、観測に使用するセンサを決定するセンサ制御装置であって、
複数の創刊仮説を生成しながら目標航跡と観測値の相関を決定する相関決定部と、
前記相関決定部によって対応付けられた観測値を用いて各航跡の運動諸元を計算するフィルタ処理部と、
同一仮説を構成する可能性のある航跡の組合せについて誤差楕円の重なり度合を計算する誤差楕円重なり度合計算部と、
誤差楕円の重なり度合とあらかじめ設定されたパラメータである閾値を比べ競合およびその可能性を解消すべき航跡群を抽出する競合航跡抽出部と、
競合航跡群のセンサの観測方向の重なりを解消するセンサを選択すると共にセンサ使用の回数を決定する使用センサ決定部と
を備えるセンサ制御装置。
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