JP2019143983A - 目標追尾装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係るセンサネットワークシステムの構成を示すブロック図である。センサネットワークシステム200は、ノード100−1〜ノード100−Nと、ネットワーク2とを備える。ノード100−1〜ノード100−Nは、目標1を追尾する。ノード100−1〜ノード100−Nは、それぞれ艦艇などの移動体に搭載される。ノード100−1〜ノード100−Nは、それぞれを区別せずに示すときは、ノード100と称される。ネットワーク2は、ノード100−1〜ノード100−Nを互いに通信可能に接続する。ネットワーク2は、無線ネットワークである。ノード100−1〜ノード100−Nは、ネットワーク2を介し部分航跡をノード100−1〜ノード100−N間で共有する。
図6は、実施の形態2に係るノードの構成を示すブロック図である。ノード100aは、センサ10aと、バイアス誤差判定部34aと、追尾処理部20aと、予測処理部31aと、航跡記憶部70と、表示器60aとを備える。本実施の形態では、バイアス誤差判定部34aは、センサ10aが取得した観測値と、ノード100aが保存する航跡とを用いてバイアス誤差判定をする。
Claims (8)
- 目標を観測するセンサと、
前記センサの観測値を用いて前記目標の部分航跡を生成する追尾処理部と、
複数の前記部分航跡を用いて統合航跡を生成する統合航跡生成部と、
前記部分航跡を前記統合航跡生成部に送信する通信装置と、
前記統合航跡の予測値と前記部分航跡の平滑値との差と、前記統合航跡の予測誤差の共分散行列とを用いて、前記統合航跡の前記予測誤差の共分散行列の広がりである第1の計算結果を算出する第1の演算部と、
前記差と前記部分航跡の平滑誤差の共分散行列とを用いて、前記部分航跡の平滑誤差の共分散行列の広がりである第2の計算結果を算出する第2の演算部と、
前記第1の計算結果と前記第2の計算結果との和と、前記差とを用いて、前記部分航跡を前記通信装置に送出するかを判定するバイアス判定を行うバイアス誤差判定部と、
を備えることを特徴とする目標追尾装置。 - 前記目標追尾装置は、複数の前記目標追尾装置により構成されるセンサネットワークシステムを構成し、
前記通信装置は、前記センサネットワークシステムを構成する他の前記目標追尾装置へ前記部分航跡を送信することを特徴とする請求項1に記載の目標追尾装置。 - 前記バイアス誤差判定部は、
前記和を前記差の絶対値で割った商を算出し、前記商が1より小さい場合、前記部分航跡の送出を保留させ、前記商が1以上である場合、前記部分航跡を送出させることを特徴とする請求項1または2に記載の目標追尾装置。 - 前記平滑値は前記部分航跡の位置の情報が用いられ、
前記予測値は前記統合航跡の位置の情報が用いられることを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の目標追尾装置。 - 前記平滑値は前記部分航跡の速度の情報が用いられ、
前記予測値は前記統合航跡の速度の情報が用いられることを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の目標追尾装置。 - 前記平滑値は前記部分航跡の加速度の情報が用いられ、
前記予測値は前記統合航跡の加速度の情報が用いられることを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載の目標追尾装置。 - 目標を観測するセンサと、
前記センサの観測値を用いて航跡を生成する追尾処理部と、
前記航跡の予測値と前記観測値との差と、前記航跡の予測誤差の共分散行列とを用いて、前記航跡の前記予測誤差の共分散行列の広がりを算出し、前記差と、前記観測値の観測誤差の共分散行列とを用いて、前記観測値の前記観測誤差の共分散行列の広がりを算出し、前記観測誤差の共分散行列の広がりと前記観測誤差の共分散行列の広がりとの和と、前記差とを用いて、前記観測値を前記追尾処理部に送出するかを判定するバイアス誤差判定部と、
を備えることを特徴とする目標追尾装置。 - 前記バイアス誤差判定部は、
前記和を前記差の絶対値で割った商を算出し、前記商が1より小さい場合、前記航跡の送出を保留させ、前記商が1以上である場合、前記航跡を送出させることを特徴とする請求項7に記載の目標追尾装置。
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Title |
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松崎貴史 丸山晃佐 小幡康 匂坂健太郎 亀田洋志: "人間・環境・社会を支えるセンシング技術", 計測自動制御学会論文集, vol. 第51巻 第10号, JPN6021014166, 31 October 2015 (2015-10-31), JP, pages 724 - 735, ISSN: 0004489057 * |
Also Published As
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JP6910314B2 (ja) | 2021-07-28 |
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