JP2018146351A - マルチセンサシステム、センサバイアス推定装置、センサバイアス推定方法及びセンサバイアス推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係るセンサバイアス推定装置が適用されるマルチセンサシステムの構成を示すブロック図である。このマルチセンサシステムは、それぞれ目標を観測するM個のセンサ11〜1Mと、それぞれセンサ11〜1Mに対応して設けられ、観測データから目標の追跡処理を行って航跡データを求める追跡装置21〜2Mと、追跡装置21〜2Mによって得られた目標の航跡データから各センサ11〜1Mのバイアスを推定するセンサバイアス推定装置3とを備える。
図4は、第2の実施形態に係るセンサバイアス推定装置が適用されるマルチセンサシステムの構成を示すブロック図である。このマルチセンサシステムは、それぞれ目標を観測するM個のセンサ11〜1M、第2の実施形態に係り、センサ11〜1Mによって得られた目標の観測データから各センサ11〜1Mのバイアスを推定するセンサバイアス推定装置3から構成される。
21〜2M…追跡装置、
3…センサバイアス推定装置、
31…同一目標データ生成部、
32…バイアス推定部、
33…追跡処理部。
Claims (6)
- 目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するセンサバイアス推定装置であって、
前記複数のセンサがそれぞれ観測している目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値である航跡データと、前記複数のセンサのグローバル座標系のセンサ状態値とに基づいて、時刻同期と同一目標判定を行って、同一目標と判定された一方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置と、他方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置とからなるデータセットを作成し、同一目標データセットとして出力する同一目標データ生成手段と、
前記同一目標データ生成手段から出力される前記同一目標データセットを集めて複数同一目標データセットを生成し、前記複数同一目標データセットに基づいて最小二乗法により前記複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するバイアス推定手段と
を具備するセンサバイアス推定装置。 - さらに、前記複数のセンサからの目標の観測データをセンサ毎に追跡処理して、目標の状態推定値を航跡データとして出力する追跡手段と、
を具備する請求項1に記載のセンサバイアス推定装置。 - 目標を観測する複数のセンサと、
前記複数のセンサがそれぞれ観測している目標を追跡処理して前記目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値を航跡データとして算出する追跡装置と、
前記複数のセンサそれぞれのバイアスを前記追跡装置で算出される航跡データに基づいて推定するセンサバイアス推定装置と
を具備し、
前記センサバイアス推定装置は、
前記複数のセンサがそれぞれ観測している目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値である航跡データと、前記複数のセンサのグローバル座標系のセンサ状態値とに基づいて、時刻同期と同一目標判定を行って、同一目標と判定された一方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置と、他方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置とからなるデータセットを作成し、同一目標データセットとして出力する同一目標データ生成手段と、
前記同一目標データ生成手段から出力される前記同一目標データセットを集めて複数同一目標データセットを生成し、前記複数同一目標データセットに基づいて最小二乗法により前記複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するバイアス推定手段と
を具備するマルチセンサシステム。 - 目標を観測する複数のセンサと、
前記複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するセンサバイアス推定装置と
を具備し、
前記センサバイアス推定装置は、
前記複数のセンサがそれぞれ観測している目標を追跡処理して前記目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値を航跡データとして算出する追跡手段と、
前記複数のセンサがそれぞれ観測している目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値である航跡データと、前記複数のセンサのグローバル座標系のセンサ状態値とに基づいて、時刻同期と同一目標判定を行って、同一目標と判定された一方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置と、他方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置とからなるデータセットを作成し、同一目標データセットとして出力する同一目標データ生成手段と、
前記同一目標データ生成手段から出力される前記同一目標データセットを集めて複数同一目標データセットを生成し、前記複数同一目標データセットに基づいて最小二乗法により前記複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するバイアス推定手段と
を具備するマルチセンサシステム。 - 目標を観測する複数のセンサがそれぞれ観測している目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値である航跡データと、前記複数のセンサのグローバル座標系のセンサ状態値とに基づいて、時刻同期と同一目標判定を行って、同一目標と判定された一方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置と、他方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置とからなるデータセットを作成して、同一目標データセットとして出力し、
前記同一目標データセットを集めて複数同一目標データセットを生成し、前記複数同一目標データセットに基づいて最小二乗法により前記複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するセンサバイアス推定方法。 - 目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアスを推定する処理をコンピュータに実行させるためのセンサバイアス推定プログラムであって、
前記複数のセンサがそれぞれ観測している目標のローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値である航跡データと、前記複数のセンサのグローバル座標系のセンサ状態値とに基づいて、時刻同期と同一目標判定を行って、同一目標と判定された一方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置と、他方のセンサの時刻同期した航跡データに対応するローカル座標系の目標位置とグローバル座標系のセンサ位置とからなるデータセットを作成して、同一目標データセットとして出力するステップと、
前記同一目標データセットを集めて複数同一目標データセットを生成し、前記複数同一目標データセットに基づいて最小二乗法により前記複数のセンサそれぞれのバイアスを推定するステップと
を備えるセンサバイアス推定プログラム。
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JP2017040732A JP6702562B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | マルチセンサシステム、センサバイアス推定装置、センサバイアス推定方法及びセンサバイアス推定プログラム |
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---|---|---|---|---|
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- 2017-03-03 JP JP2017040732A patent/JP6702562B2/ja active Active
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