JP6786313B2 - バイアス誤差推定装置、バイアス誤差推定システム、バイアス誤差推定方法及びバイアス誤差推定プログラム - Google Patents
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Description
次に、距離と角度にバイアス誤差がある4個の移動しない2次元センサ11,...,14から構成されるセンサネットワークにおいて、4個の固定目標(物標と呼ぶ場合がある)T1,...,T4を観測している状況を例として、第1の実施例に係るバイアス誤差推定装置3A(3A1,...,3A4)の具体的な処理内容について説明する。
以下、第2の実施例に係るバイアス誤差推定装置3Biについて説明する。第2の実施例に係るバイアス誤差推定装置3Biは、第1の実施例に係るバイアス誤差推定装置3Aiと同じく、相互作用値算出部301、バイアス誤差算出部302、目標状態値算出部303を備える。
以下、第3の実施例に係るバイアス誤差推定装置3Ciについて説明する。なお、第3の実施例に係るバイアス誤差推定装置3Ciは、第1の実施例に係るバイアス誤差推定装置3Aiと同じく、相互作用値算出部301、バイアス誤差算出部302、目標状態値算出部303を備える。
なお、上記の実施例では、二次元センサを用いる例を示したが、三次元センサを用いるように構成することもできる。
21〜2N…データ融合装置、
31〜3N,3A,3B,3C…バイアス誤差推定装置、
301…相互作用値算出部、
302…バイアス誤差算出部、
303…目標状態値算出部。
Claims (11)
- センサネットワークを形成して目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアス誤差を推定するバイアス誤差推定装置であって、
前記複数のセンサのうちの誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値と、前記複数のセンサのうちの同一目標を観測する誤差推定対象ではないセンサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値とを重み付き加算して、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値を算出する相互作用値算出手段と、
前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるグローバル座標系の目標状態値と、前記相互作用値算出手段によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値とに基づいて、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差を算出するバイアス誤差算出手段と、
前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の目標状態値と、予め前記センサ毎に設定されるバイアス誤差の初期値または前記バイアス誤差算出手段によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差とに基づいて、前記誤差推定対象センサが観測している目標の時刻tkにおけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値を算出する目標状態値算出手段と
を具備するバイアス誤差推定装置。 - センサネットワークを形成して目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアス誤差を推定するバイアス誤差推定装置であって、
前記複数のセンサのうちの誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値と、前記複数のセンサのうちの同一目標を観測する誤差推定対象ではないセンサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値とを重み付き加算して、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値を算出する相互作用値算出手段と、
前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値と、前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるグローバル座標系のセンサ状態値と、前記相互作用値算出手段によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値とに基づいて、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差を算出するバイアス誤差算出手段と、
前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値と、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系のセンサ状態値と、予め前記センサ毎に設定されるバイアス誤差の初期値または前記バイアス誤差算出手段によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差とに基づいて、前記誤差推定対象センサが観測している目標の時刻tkにおけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値を算出する目標状態値算出手段と
を具備するバイアス誤差推定装置。 - 前記バイアス誤差推定装置は、目標毎に行われる前記相互作用値算出手段、前記バイアス誤差算出手段、前記目標状態値算出手段の処理のいずれかを並列に実施して、前記バイアス誤差を算出する請求項1または2に記載のバイアス誤差推定装置。
- 前記バイアス誤差推定装置は、複数のセンサを前記誤差推定対象として、それぞれのバイアス誤差を推定する請求項1または2に記載のバイアス誤差推定装置。
- 前記バイアス誤差推定装置は、目標及びセンサ毎に行われる前記相互作用値算出手段、前記バイアス誤差算出手段、前記目標状態値算出手段の処理のいずれかを並列に実施して、前記バイアス誤差を算出する請求項4に記載のバイアス誤差推定装置。
- 前記バイアス誤差推定装置は、算出されたバイアス誤差、または前記バイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値の少なくとも一方を出力する請求項1乃至5のいずれか1項に記載のバイアス誤差推定装置。
- 請求項1または2に記載のバイアス誤差推定装置を2つ以上備えるバイアス誤差推定システム。
- センサネットワークを形成して目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアス誤差を推定するバイアス誤差推定方法であって、
前記複数のセンサのうちの誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値と、前記複数のセンサのうちの同一目標を観測する誤差推定対象ではないセンサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値とを重み付き加算して、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値を算出し、
前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるグローバル座標系の目標状態値と、前記相互作用値の算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値とに基づいて、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差を算出し、
前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の目標状態値と、予め前記センサ毎に設定されるバイアス誤差の初期値または前記バイアス誤差の算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差とに基づいて、前記誤差推定対象センサが観測している目標の時刻tkにおけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値を算出するバイアス誤差推定方法。 - センサネットワークを形成して目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアス誤差を推定するバイアス誤差推定方法であって、
前記複数のセンサのうちの誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値と、前記複数のセンサのうちの同一目標を観測する誤差推定対象ではないセンサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値とを重み付き加算して、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値を算出し、
前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値と、前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるグローバル座標系のセンサ状態値と、前記相互作用値の算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値とに基づいて、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差を算出し、
前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値と、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系のセンサ状態値と、予め前記センサ毎に設定されるバイアス誤差の初期値または前記バイアス誤差の算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差とに基づいて、前記誤差推定対象センサが観測している目標の時刻tkにおけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値を算出するバイアス誤差推定方法。 - センサネットワークを形成して目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアス誤差を推定する処理をコンピュータに実行させるためのバイアス誤差推定プログラムであって、
前記複数のセンサのうちの誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値と、前記複数のセンサのうちの同一目標を観測する誤差推定対象ではないセンサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値とを重み付き加算して、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値を算出する相互作用値算出ステップと、
前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるグローバル座標系の目標状態値と、前記相互作用値算出ステップの算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値とに基づいて、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差を算出するバイアス誤差算出ステップと、
前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の目標状態値と、予め前記センサ毎に設定されるバイアス誤差の初期値または前記バイアス誤差算出ステップの算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差とに基づいて、前記誤差推定対象センサが観測している目標の時刻tkにおけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値を算出する目標状態値算出ステップと
を具備するバイアス誤差推定プログラム。 - センサネットワークを形成して目標を観測する複数のセンサそれぞれのバイアス誤差を推定する処理をコンピュータに実行させるためのバイアス誤差推定プログラムであって、
前記複数のセンサのうちの誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値と、前記複数のセンサのうちの同一目標を観測する誤差推定対象ではないセンサの1つ前の時刻tk−1におけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値とを重み付き加算して、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値を算出する相互作用値算出ステップと、
前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値と、前記誤差推定対象センサの1つ前の時刻tk−1におけるグローバル座標系のセンサ状態値と、前記相互作用値算出ステップの算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系の相互作用値とに基づいて、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差を算出するバイアス誤差算出ステップと、
前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるローカル座標系またはグローバル座標系の目標状態値と、前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるグローバル座標系のセンサ状態値と、予め前記センサ毎に設定されるバイアス誤差の初期値または前記バイアス誤差算出ステップの算出処理によって算出される前記誤差推定対象センサの時刻tkにおけるバイアス誤差とに基づいて、前記誤差推定対象センサが観測している目標の時刻tkにおけるバイアス誤差を考慮したグローバル座標系の目標状態値を算出する目標状態値算出ステップと
を具備するバイアス誤差推定プログラム。
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