JP2018084493A - センサネットワーク分析装置、センサネットワーク分析方法及びセンサネットワーク分析プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 N(N≧2)個のセンサによって1以上の目標を観測するセンサネットワークの分析装置において、行列生成部と、行列演算部と、分析部とを備える。行列生成部は、N個のセンサのうち、センサSiとセンサSj(j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する。行列演算部は、前記ラプラシアン行列Lの固有値を演算する。分析部は、前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行う。
【選択図】図1
Description
図2は、第1の実施例に係るセンサネットワーク分析装置の構成を示すブロック図である。第1の実施例に係るセンサネットワーク分析装置は、行列生成部11、簡易行列演算部12a、簡易分析部13aを備える。
ケース1では、第1のセンサS1と第3のセンサS3が第1の目標T1を観測し、第2のセンサS2と第4のセンサS4が第2の目標T2を観測し、第2のセンサS2と第3のセンサS3が第3の目標T3を観測している状況について述べる。
次に、ケース2として、第1のセンサS1と第3のセンサS3が第1の目標T1を観測し、第2のセンサS2と第4のセンサS4が第2の目標T2を観測し、第2のセンサS2と第4のセンサS4が第3の目標T3を観測している状況について述べる。
図4は、第2の実施例に係るセンサネットワーク分析装置の構成を示すブロック図である。第2の実施例に係るセンサネットワーク分析装置は、行列生成部11、行列演算部12、グループ分析部13bを備える。
ケース1において、上記行列生成部11の処理ステップS201〜S203については、第1の実施例の処理ステップS101〜S103と同じであるので、ここではその説明を省略する。
ケース2において、上記行列生成部11の処理ステップS201〜S203は、第1の実施例の処理ステップS101〜S103と同じであるので、ここではその説明を省略する。
上記の実施例では、目標毎の行列Ak(k∈{1,...,K})に基づいて行列Aを生成する例を示したが、全ての目標に対する行列Aを直接生成するように構成することができる。ここで、行列Aの要素aijは、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測している場合は1、観測していない場合は0とする。また、要素aijからラプラシアン行列Lを直接生成するように構成することができる。
12…行列演算部、
12a…簡易行列演算部、
13…分析部、
13a…簡易分析部、
13b…グループ分析部。
Claims (9)
- N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析を行うセンサネットワーク分析装置であって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する行列生成部と、
前記ラプラシアン行列Lの固有値を演算する行列演算部と、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、前記センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行う分析部と
を具備するセンサネットワーク分析装置。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析を行うセンサネットワーク分析装置であって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する行列生成部と、
前記ラプラシアン行列Lの固有値と固有ベクトルを演算する行列演算部と、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)に対応する固有ベクトルに基づいて、前記センサネットワーク上の独立なバイアス誤差を持つ集合を分析する分析部と
を具備するセンサネットワーク分析装置。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析を行うセンサネットワーク分析装置であって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する行列生成部と、
前記ラプラシアン行列Lの固有値と固有ベクトルを演算する行列演算部と、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、前記センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行うと共に、前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値に対応する固有ベクトルに基づいて、前記センサネットワーク上の独立なバイアス誤差を持つ集合を分析する分析部と
を具備するセンサネットワーク分析装置。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析を行うセンサネットワーク分析方法であって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成し、
前記ラプラシアン行列Lの固有値を演算し、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、前記センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行うセンサネットワーク分析方法。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析を行うセンサネットワーク分析方法であって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成し、
前記ラプラシアン行列Lの固有値と固有ベクトルを演算し、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)に対応する固有ベクトルに基づいて、前記センサネットワーク上の独立なバイアス誤差を持つ集合を分析するセンサネットワーク分析方法。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析を行うセンサネットワーク分析方法であって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成し、
前記ラプラシアン行列Lの固有値と固有ベクトルを演算し、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、前記センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行うと共に、前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値に対応する固有ベクトルに基づいて、前記センサネットワーク上の独立なバイアス誤差を持つ集合を分析するセンサネットワーク分析方法。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析をコンピュータに実行させるセンサネットワーク分析プログラムであって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する行列生成ステップと、
前記ラプラシアン行列Lの固有値を演算する行列演算ステップと、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、前記センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行う分析ステップと
を具備するセンサネットワーク分析プログラム。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析をコンピュータに実行させるセンサネットワーク分析プログラムであって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する行列生成ステップと、
前記ラプラシアン行列Lの固有値と固有ベクトルを演算する行列演算ステップと、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)に対応する固有ベクトルに基づいて、前記センサネットワーク上の独立なバイアス誤差を持つ集合を分析する分析ステップと
を具備するセンサネットワーク分析プログラム。 - N(N≧2)個のセンサからなり、1以上の目標を観測するセンサネットワークにおいて、センサ間のバイアス誤差に関する分析をコンピュータに実行させるセンサネットワーク分析プログラムであって、
前記N個のセンサのうち、センサSi(i∈{1,...,N})とセンサSj(j∈{1,...,N},j≠i)が、いずれかの目標を共に観測しているか否かを要素aijとする行列Aと、行列Aのjが変化する方向の要素の和である対角要素diからなる対角行列Dとに基づいて、L=D−Aによりラプラシアン行列Lを生成する行列生成ステップと、
前記ラプラシアン行列Lの固有値と固有ベクトルを演算する行列演算ステップと、
前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値(値が0である固有値)の数または第2最小固有値(小さい方から2番目の固有値)の値から、前記センサ間のバイアス誤差を補正できる可能性に関する分析を行うと共に、前記ラプラシアン行列Lのゼロ固有値に対応する固有ベクトルに基づいて、前記センサネットワーク上の独立なバイアス誤差を持つ集合を分析する分析ステップと
を具備するセンサネットワーク分析プログラム。
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