JP4882544B2 - 追尾処理装置及びその方法並びにプログラム - Google Patents
追尾処理装置及びその方法並びにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4882544B2 JP4882544B2 JP2006177420A JP2006177420A JP4882544B2 JP 4882544 B2 JP4882544 B2 JP 4882544B2 JP 2006177420 A JP2006177420 A JP 2006177420A JP 2006177420 A JP2006177420 A JP 2006177420A JP 4882544 B2 JP4882544 B2 JP 4882544B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- signal
- time
- tracking signal
- filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
2 時間整合処理部
3 追尾フィルタ
4 全観測追尾信号判定部
5 現在時刻判定部
6 予測追尾信号外挿部
7 追尾パラメータ格納部
8 追尾結果出力部
9 制御部(CPU)
10 メモリ
11 時間遷移処理部
Claims (11)
- 出力間に互いに遅延時間差が生じる複数のセンサによって、目標の運動により発せられる信号を受波して得られる観測追尾信号を追尾フィルタに入力して、目標状態量を出力するようにした追尾処理装置であって、
前記観測追尾信号のうち実際に存在する遅延時刻の信号を利用して、実際には存在しない前記遅延時刻の信号より新しい時刻の信号を予測する予測手段と、
この予測追尾信号を新たな追尾信号として前記追尾フィルタへ入力する入力手段とを含むことを特徴とする追尾処理装置。 - 前記観測追尾信号は、前記センサの各出力を周波数分析することにより得られた周波数情報であり、前記センサの各々の時々刻々の位置から得られた潮流情報を前記追尾信号に付与するようにしたことを特徴とする請求項1記載の追尾処理装置。
- 前記入力手段は、遅延時刻が同じ前記観測追尾信号及び前記予測追尾信号に対して前記潮流情報を付与して追尾信号セットとして生成して前記追尾フィルタに入力するよう構成されており、
前記予測手段は、前記追尾フィルタから出力された目標状態量を用いて、観測追尾信号として実際には存在しない時刻の追尾信号を予測して前記予測追尾信号として前記第二の手段へ渡すよう構成されており、
前記入力手段及び前記予測手段に対して、一番古い時刻の信号から現在時刻の信号まで順次繰り返し処理するよう制御する制御手段を、更に含むことを特徴とする請求項1または2記載の追尾処理装置。 - 前記入力手段は、遅延時刻が同じ前記観測追尾信号及び前記予測追尾信号に対して前記潮流情報を付与して追尾信号セットとして生成して前記追尾フィルタに入力するよう構成されており、
前記予測手段は、前記追尾フィルタから出力された時刻における目標状態量を用いて、観測追尾信号として実際には存在しない時刻の追尾信号を予測して前記予測追尾信号として前記入力手段へ渡すよう構成されており、
前記入力手段及び前記予測手段に対して、一番古い時刻の信号から現在時刻の直前の時刻の信号まで順次繰り返し処理するよう制御する制御手段と、
前記直前の時刻の信号を入力としたときの前記追尾フィルタから出力された前記目標状態量に対して、時間遷移処理を行って現在時刻の状態目標量を算出する時間遷移処理手段とを、更に含むことを特徴とする請求項1または2記載の追尾処理装置。 - 前記追尾信号セットが前記観測追尾信号のみからなる場合に、前記追尾フィルタの追尾パラメータを格納する格納手段を更に含み、前記追尾フィルタの前記現在時刻に続く追尾パラメータとして、前記格納手段に格納されたパラメータを用いることを特徴とする請求項3または4記載の追尾処理装置。
- 出力間に互いに遅延時間差が生じる複数のセンサによって、目標の運動により発せられる信号を受波して得られる観測追尾信号を追尾フィルタに入力して、目標状態量を出力するようにした追尾処理方法であって、
前記観測追尾信号のうち実際に存在する遅延時刻の信号を利用して、実際には存在しない前記遅延時刻の信号より新しい時刻の信号を予測する予測ステップと、
この予測追尾信号を新たな追尾信号として前記追尾フィルタへ入力する入力ステップとを含むことを特徴とする追尾処理方法。 - 前記観測追尾信号は、前記センサの各出力を周波数分析することにより得られた周波数情報であり、前記センサの各々の時々刻々の位置から得られた潮流情報を前記追尾信号に付与するようにしたことを特徴とする請求項6記載の追尾処理方法。
- 前記入力ステップは、遅延時刻が同じ前記観測追尾信号及び前記予測追尾信号に対して前記潮流情報を付与して追尾信号セットとして生成して前記追尾フィルタに入力するステップを有し、
前記予測ステップは、前記追尾フィルタから出力された目標状態量を用いて、観測追尾信号として実際には存在しない時刻の追尾信号を予測して前記予測追尾信号として前記入力ステップへ渡すステップを有しており、
前記入力ステップ及び前記予測ステップに対して、一番古い時刻の信号から現在時刻の信号まで順次繰り返し処理するよう制御する制御ステップを、更に含むことを特徴とする請求項6または7記載の追尾処理方法。 - 前記入力ステップは、遅延時刻が同じ前記観測追尾信号及び前記予測追尾信号に対して前記潮流情報を付与して追尾信号セットとして生成して前記追尾フィルタに入力するステップを有し、
前記予測ステップは、前記追尾フィルタから出力された時刻における目標状態量を用いて、観測追尾信号として実際には存在しない時刻の追尾信号を予測して前記予測追尾信号として前記入力ステップへ渡すステップを有し
前記入力ステップ及び前記予測ステップに対して、一番古い時刻の信号から現在時刻の直前の時刻の信号まで順次繰り返し処理するよう制御する制御ステップと、
前記直前の時刻の信号を入力としたときの前記追尾フィルタから出力された前記目標状態量に対して、時間遷移処理を行って現在時刻の状態目標量を算出する時間遷移処理ステップとを、更に含むことを特徴とする請求項6または7記載の追尾処理方法。 - 前記追尾信号セットが前記観測追尾信号のみからなる場合に、前記追尾フィルタの追尾パラメータを格納する格納手段を設けておき、前記追尾フィルタの前記現在時刻に続く追尾パラメータとして、前記格納手段に格納されたパラメータを用いることを特徴とする請求項8または9記載の追尾処理方法。
- 出力間に互いに遅延時間差が生じる複数のセンサによって、目標の運動により発せられる信号を受波して得られる観測追尾信号を追尾フィルタに入力して、目標状態量を出力するようにした追尾処理方法をコンピュータにより実行させるためのプログラムであって、
前記観測追尾信号のうち実際に存在する遅延時刻の信号を利用して、実際には存在しない前記遅延時刻の信号より新しい時刻の信号を予測する処理と、
この予測追尾信号を新たな追尾信号として前記追尾フィルタへ入力する処理とを含むことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006177420A JP4882544B2 (ja) | 2006-06-28 | 2006-06-28 | 追尾処理装置及びその方法並びにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006177420A JP4882544B2 (ja) | 2006-06-28 | 2006-06-28 | 追尾処理装置及びその方法並びにプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008008691A JP2008008691A (ja) | 2008-01-17 |
JP4882544B2 true JP4882544B2 (ja) | 2012-02-22 |
Family
ID=39067044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006177420A Active JP4882544B2 (ja) | 2006-06-28 | 2006-06-28 | 追尾処理装置及びその方法並びにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4882544B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4970077B2 (ja) * | 2007-02-20 | 2012-07-04 | 三菱電機株式会社 | 運動諸元推定装置 |
US9400324B2 (en) | 2011-12-12 | 2016-07-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
CN105242275B (zh) * | 2015-09-29 | 2017-08-29 | 燕山大学 | 基于一致性估计与休眠调度的水下目标协同追踪方法 |
JP6169146B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2017-07-26 | 三菱電機株式会社 | 物体認識統合装置および物体認識統合方法 |
-
2006
- 2006-06-28 JP JP2006177420A patent/JP4882544B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008008691A (ja) | 2008-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5460148B2 (ja) | 測位装置及びプログラム | |
US10572798B2 (en) | Dueling deep neural networks | |
JP5424338B2 (ja) | 衛星測位システムの異常値検出装置、異常値検出方法及び異常値検出プログラム | |
JP2008096137A (ja) | レーダ装置及び測角装置 | |
US20230333518A1 (en) | Adjustment system, adjustment method, and adjustment program | |
JP4882544B2 (ja) | 追尾処理装置及びその方法並びにプログラム | |
JP5692091B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびコンピュータプログラム | |
JP2020063958A (ja) | 位置推定装置及び方法 | |
CN114877926B (zh) | 传感器故障检测与诊断方法、介质、电子设备及系统 | |
CN111971628A (zh) | 求得被测变量的时间曲线的方法、预测系统、致动器控制系统、训练致动器控制系统的方法、训练系统、计算机程序和机器可读的存储介质 | |
CN111678513A (zh) | 一种超宽带/惯导紧耦合的室内定位装置与系统 | |
JP4940062B2 (ja) | 追尾装置 | |
JP4966794B2 (ja) | 水中航走体誘導方法及び装置 | |
JP6333437B1 (ja) | 物体認識処理装置、物体認識処理方法および車両制御システム | |
WO2019244702A1 (ja) | センサ認識統合装置 | |
JP5791381B2 (ja) | 目標追尾装置 | |
JP2004219300A (ja) | 目標追尾装置 | |
JP2005331248A (ja) | 目標追尾装置及び目標追尾方法 | |
KR101649198B1 (ko) | 빔형성 정보 기반 최적 스무딩 필터를 이용한 객체 궤적 추정 방법 및 장치 | |
JP4977492B2 (ja) | 目標追尾装置及び目標追尾方法 | |
JP2017161420A (ja) | 軌道計算装置及び軌道計算プログラム | |
JP6946813B2 (ja) | 状態推定装置及びプログラム | |
JP5023029B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6861663B2 (ja) | センサ装置、誤差検出方法および誤差検出プログラム | |
JP2009058367A (ja) | 目標運動解析方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090311 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110601 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111108 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111121 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4882544 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |