JP2009058367A - 目標運動解析方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の目標運動解析方法は、目標体の変針変速を検出した上で、時系列観測データを用いて変針変速時刻を推定し、さらに時系列観測データを用いて、基準時刻における目標体位置座標及び、推定した変針変速時刻前後の等速直進区間毎の目標体の針路、速力を推定パラメータとする非線形最適化問題を解くことである。
【選択図】図8
Description
Claims (6)
- 目標体から放射される音波の到来方位及び周波数を音響センサにより時系列的に観測し、蓄積した時系列観測方位データ及び時系列観測周波数データを用いて、前記目標体の位置、針路及び速力を含む運動ベクトルを推定する目標運動解析方法において、
(a)目標体の変針変速の検出に応じて、前記変針変速の時刻を仮定し、
(b)前記仮定した変針変速時刻の前後の区間のそれぞれを前記目標体は等速直進運動していると見なして、前記区間毎に、前記時系列観測方位データを基にした時系列推定方位データと前記時系列観測周波数データを基にした時系列推定周波数データとを求め、
(c)前記時系列観測方位データと前記時系列推定方位データとの残差及び前記時系列観測周波数データと前記時系列推定周波数データとの残差の和を評価値として、前記変針変速の時刻を推定し、
(d)前記推定した変針変速の時刻の前後の区間のそれぞれを前記目標体は等速直進運動していると見なして、前記区間毎に、前記時系列観測方位データを基にした時系列推定方位データと前記時系列観測周波数データを基にした時系列推定周波数データとを求め、
(e)前記時系列観測方位データと前記時系列推定方位データとの残差及び前記時系列観測周波数データと前記時系列推定周波数データとの残差の和を評価値として、前記目標体の前記運動ベクトルを推定する目標運動解析方法。 - 前記仮定した変針変速の時刻を変化させて、前記(b)及び(c)の手順を繰り返す請求項1記載の目標運動解析方法。
- 前記仮定した変針変速の時刻を変化させて、前記(b)及び(c)の手順を繰り返した結果、前記評価値が最小となる変針変速時刻を出力する請求項2載の目標運動解析方法。
- 前記時系列観測方位データの出力に応じてオペレータによって入力される変針変速時刻を前記仮定した変針変速時刻とする請求項1記載の目標運動解析方法。
- 目標体から放射される音波の到来方位及び周波数を時系列的に観測する音響センサ、
前記音響観測船差により観測された前記音波の到来方位及び周波数を、時系列観測方位データ及び時系列観測周波数データとして格納するデータベース、及び
(a)目標体の変針変速の検出に応じて、前記変針変速の時刻を仮定する処理、(b)前記仮定した変針変速時刻の前後の区間のそれぞれを前記目標体は等速直進運動していると見なして、前記区間毎に、前記時系列観測方位データを基にした時系列推定方位データと前記時系列観測周波数データを基にした時系列推定周波数データを求める処理、(c)前記時系列観測方位データと前記時系列推定方位データとの残差及び前記時系列観測周波数データと前記時系列推定周波数データとの残差の和を評価値として、前記変針変速の時刻を推定する処理、(d)前記推定した変針変速の時刻の前後の区間のそれぞれを前記目標体は等速直進運動していると見なして、前記区間毎に、前記時系列観測方位データを基にした時系列推定方位データと前記時系列観測周波数データを基にした時系列推定周波数データとを求める処理、および(e)前記時系列観測方位データと前記時系列推定方位データとの残差及び前記時系列観測周波数データと前記時系列推定周波数データとの残差の和を評価値として、前記目標体の位置、針路及び速力を含む運動ベクトルを推定する処理を実行するプロセッサを有する目標運動解析装置。 - 前記プロセッサは、前記仮定した変針変速の時刻を変化させて、前記(b)及び(c)の処理を繰り返した結果、前記評価値が最小となる変針変速時刻を出力する請求項5載の目標運動解析装置。
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