JP6946813B2 - 状態推定装置及びプログラム - Google Patents
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と、観測値ysatから、下記のように観測値が正常値であると仮定して更新された状態の仮説と、異常値であると仮定して更新された状態の仮説を求める。
でベクトル微分した行列である。Rbodyは、正常値の観測分布の誤差分散、Rtailは、異常値の観測分布の誤差分散を表す。
200 GPSセンサ
300 状態推定装置
310 観測値受信部
320 状態予測部
330 仮説生成部
340 算出部
350 仮説統合部
360 状態推定部
370 出力部
Claims (6)
- センサの観測値に基づいて推定対象の状態を推定する状態推定装置であって、
前記センサによる観測値が入力される毎に、前記推定対象の状態を表す仮説の各々について、観測時点における、前記仮説が表す状態を予測する状態予測部と、
前記仮説の各々について、前記入力された観測値及び前記状態予測部による予測結果に基づいて、前記観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、前記観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成する仮説生成部と、
前記仮説生成部によって生成された仮説の数が規定数より多い場合に、前記規定数以下になるように前記仮説を統合する仮説統合部と、
複数の前記仮説のうち、前記観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説については、前記観測値が正常値である場合の観測分布に基づいて、前記仮説の重みを算出し、前記観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説については、前記観測値が異常値である場合の観測分布として正常値の観測分布よりも裾の重い分布に基づいて仮説の重みを算出する重み算出部と、
前記仮説の各々が表す状態と、前記仮説の各々の重みとに基づいて、前記推定対象の状態を推定する状態推定部と、
を含む状態推定装置。 - 前記仮説の各々が表す状態は、ガウシアンフィルタリングを用いて、ガウス分布で表現される請求項1記載の状態推定装置。
- 前記仮説統合部は、前記仮説生成部によって生成された仮説の数が規定数より多い場合に、前記規定数以下になるように前記仮説のうちの2つの仮説を統合することを繰り返す請求項1又は2記載の状態推定装置。
- 前記仮説統合部は、統合後の仮説と、統合前の2つの仮説とが類似することを表す評価関数の値が最も高い値を示す2つの仮説を統合する請求項1乃至3の何れか1項記載の状態推定装置。
- 前記センサが、GPSセンサであり、
前記推定対象の状態が、自装置の位置である請求項1乃至4の何れか1項記載の状態推定装置。 - センサの観測値に基づいて推定対象の状態を推定するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記センサによる観測値が入力される毎に、前記推定対象の状態を表す仮説の各々について、観測時点における、前記仮説が表す状態を予測する状態予測部、
前記仮説の各々について、前記入力された観測値及び前記状態予測部による予測結果に基づいて、前記観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説と、前記観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説とを生成する仮説生成部、
前記仮説生成部によって生成された仮説の数が規定数より多い場合に、前記規定数以下になるように前記仮説を統合する仮説統合部、
複数の前記仮説のうち、前記観測値が正常値であると仮定して更新された状態を表す仮説については、前記観測値が正常値である場合の観測分布に基づいて、前記仮説の重みを算出し、前記観測値が異常値であると仮定して更新された状態を表す仮説については、前記観測値が異常値である場合の観測分布として正常値の観測分布よりも裾の重い分布に基づいて仮説の重みを算出する重み算出部、及び
前記仮説の各々が表す状態と、前記仮説の各々の重みとに基づいて、前記推定対象の状態を推定する状態推定部
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
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JP2017141131A JP6946813B2 (ja) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 状態推定装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017141131A JP6946813B2 (ja) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 状態推定装置及びプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2019020338A JP2019020338A (ja) | 2019-02-07 |
JP6946813B2 true JP6946813B2 (ja) | 2021-10-06 |
Family
ID=65354683
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017141131A Active JP6946813B2 (ja) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 状態推定装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
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-
2017
- 2017-07-20 JP JP2017141131A patent/JP6946813B2/ja active Active
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