JP2003090878A - 目標相関装置 - Google Patents
目標相関装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の目標相関装置において、全ての目標を
同時にしか実施できなかった相関判定処理において、目
標追尾諸元データの中からより優先度の高い目標追尾諸
元データを順次、優先相関対象目標として抽出し、抽出
された目標追尾諸元データに関して同一の目標から得ら
れたものであるか否かの判定を行うことにより、相関処
理における計算機負荷を低減する様に構成された目標相
関装置を得る。 【解決手段】 第１および第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置を用いて、追尾目標に誤差共分散
の値によって優先度を付与し、第１の相関対象目標抽出
装置を用いてその優先度の順に目標の相関判定処理を行
うことを可能とし、相関が１対１にならない可能性を低
くし、相関処理における計算機負荷を低減する。
同時にしか実施できなかった相関判定処理において、目
標追尾諸元データの中からより優先度の高い目標追尾諸
元データを順次、優先相関対象目標として抽出し、抽出
された目標追尾諸元データに関して同一の目標から得ら
れたものであるか否かの判定を行うことにより、相関処
理における計算機負荷を低減する様に構成された目標相
関装置を得る。 【解決手段】 第１および第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置を用いて、追尾目標に誤差共分散
の値によって優先度を付与し、第１の相関対象目標抽出
装置を用いてその優先度の順に目標の相関判定処理を行
うことを可能とし、相関が１対１にならない可能性を低
くし、相関処理における計算機負荷を低減する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機や飛翔体
等の複数の移動物体を目標とし、目標からの反射電波や
目標が放射する赤外線を探知分析することにより目標に
関する情報を得る目標観測装置と、目標諸元の推定を行
ない追尾諸元を算出する目標追尾装置を用い、目標追尾
装置による追尾諸元の運動情報及び誤差情報に基づき、
複数の目標追尾装置から得られた目標の同一性を判定す
る目標相関装置に関するものである。
等の複数の移動物体を目標とし、目標からの反射電波や
目標が放射する赤外線を探知分析することにより目標に
関する情報を得る目標観測装置と、目標諸元の推定を行
ない追尾諸元を算出する目標追尾装置を用い、目標追尾
装置による追尾諸元の運動情報及び誤差情報に基づき、
複数の目標追尾装置から得られた目標の同一性を判定す
る目標相関装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１７は従来の目標追尾装置の概要図、
図１８は従来の目標追尾装置の構成図である。
図１８は従来の目標追尾装置の構成図である。
【０００３】図１７に示されるように、従来の目標相関
装置は、第１及び第２の目標観測装置１及び２によって
複数の追尾目標Ｔ１、Ｔ２、…、さらには雲Ｃの様なク
ラッタ発生対象を観測する。３及び４は上記目標観測装
置１及び２にそれぞれ対応して設けられた第１及び第２
の目標追尾装置である。また５及び６は上記目標追尾装
置３及び４にそれぞれ対応して設けられた第１及び第２
の追尾諸元データベースである。１２は、上記追尾諸元
データベース５及び６の目標追尾諸元データを入力と
し、目標追尾結果の相関処理を行う相関装置である。１
４は、上記追尾諸元データベース５及び６の目標追尾諸
元データと上記相関装置で行った相関処理結果を入力と
し、追尾目標を統合する追尾目標統合装置である。図１
８は、図１７において示したものをブロック図化したも
のである。
装置は、第１及び第２の目標観測装置１及び２によって
複数の追尾目標Ｔ１、Ｔ２、…、さらには雲Ｃの様なク
ラッタ発生対象を観測する。３及び４は上記目標観測装
置１及び２にそれぞれ対応して設けられた第１及び第２
の目標追尾装置である。また５及び６は上記目標追尾装
置３及び４にそれぞれ対応して設けられた第１及び第２
の追尾諸元データベースである。１２は、上記追尾諸元
データベース５及び６の目標追尾諸元データを入力と
し、目標追尾結果の相関処理を行う相関装置である。１
４は、上記追尾諸元データベース５及び６の目標追尾諸
元データと上記相関装置で行った相関処理結果を入力と
し、追尾目標を統合する追尾目標統合装置である。図１
８は、図１７において示したものをブロック図化したも
のである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の装
置においては、第１の相関装置１１において、追尾諸元
データベース５から入力される目標追尾諸元データはす
べて同時に相関処理され、追尾諸元データベース６から
入力される目標追尾諸元データはすべて同時に相関処理
されていた。そのため、目標追尾諸元データの中に精度
の低い目標追尾諸元データがあると、保有する目標情報
の信頼度が低いため、他のどの目標追尾諸元データとの
相関判定においても「相関あり」と判定されやすく、相
関が１対１にならない可能性が高かった。その結果、相
関が１対１にならない場合には、計算負荷の高い仮説検
定等の処理を行うこととなり、システムに高負荷状態を
引き起こす原因となっていた。
置においては、第１の相関装置１１において、追尾諸元
データベース５から入力される目標追尾諸元データはす
べて同時に相関処理され、追尾諸元データベース６から
入力される目標追尾諸元データはすべて同時に相関処理
されていた。そのため、目標追尾諸元データの中に精度
の低い目標追尾諸元データがあると、保有する目標情報
の信頼度が低いため、他のどの目標追尾諸元データとの
相関判定においても「相関あり」と判定されやすく、相
関が１対１にならない可能性が高かった。その結果、相
関が１対１にならない場合には、計算負荷の高い仮説検
定等の処理を行うこととなり、システムに高負荷状態を
引き起こす原因となっていた。
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、先に、目標追尾諸元データの中から
優先度の高い目標追尾諸元データを優先相関対象目標と
して抽出し、抽出された目標追尾諸元データに関して同
一の目標から得られたものであるか否かの判定を行い、
その後で、順次、目標追尾諸元データの中から優先度の
低い目標追尾諸元データを相関対象目標として抽出し、
抽出された目標追尾諸元データに関して同一の目標から
得られたものであるか否かの判定を行うことにより、相
関が１対１にならない可能性を低くし、相関処理におけ
る計算機負荷を低減する様に構成された目標相関装置を
提案するものである。
になされたもので、先に、目標追尾諸元データの中から
優先度の高い目標追尾諸元データを優先相関対象目標と
して抽出し、抽出された目標追尾諸元データに関して同
一の目標から得られたものであるか否かの判定を行い、
その後で、順次、目標追尾諸元データの中から優先度の
低い目標追尾諸元データを相関対象目標として抽出し、
抽出された目標追尾諸元データに関して同一の目標から
得られたものであるか否かの判定を行うことにより、相
関が１対１にならない可能性を低くし、相関処理におけ
る計算機負荷を低減する様に構成された目標相関装置を
提案するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明による目標相
関装置は、第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾
諸元を管理されている追尾目標に誤差共分散の値によっ
て優先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散
値による相関対象優先度付け装置で優先度を付与された
追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管
理されている追尾目標の中から他の目標と相関がない追
尾目標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置を設け、
相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的
な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能にする
ものである。
関装置は、第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾
諸元を管理されている追尾目標に誤差共分散の値によっ
て優先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散
値による相関対象優先度付け装置で優先度を付与された
追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管
理されている追尾目標の中から他の目標と相関がない追
尾目標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置を設け、
相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的
な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能にする
ものである。
【０００７】また、第２の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
【０００８】また、第３の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を
付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されてい
る追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽
出する第２の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置に
おいて優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標
の組み合わせの相関を行うことを可能にするものであ
る。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を
付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されてい
る追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽
出する第２の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置に
おいて優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標
の組み合わせの相関を行うことを可能にするものであ
る。
【０００９】また、第４の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第２の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第２の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
【００１０】また、第５の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を
付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されてい
る追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽
出する第３の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置に
おいて優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標
の組み合わせの相関を行うことを可能にするものであ
る。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を
付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されてい
る追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽
出する第３の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置に
おいて優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標
の組み合わせの相関を行うことを可能にするものであ
る。
【００１１】また、第６の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第３の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第３の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
【００１２】また、第７の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を
付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されてい
る追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽
出する第４の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置に
おいて優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標
の組み合わせの相関を行うことを可能にするものであ
る。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を
付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置と、第１及び第２の誤差共分散値による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されてい
る追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽
出する第４の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置に
おいて優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標
の組み合わせの相関を行うことを可能にするものであ
る。
【００１３】また、第８の発明による目標相関装置は、
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第４の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
第１及び第２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理
されている追尾目標に追尾サンプリング回数によって優
先度を付与する第１及び第２のサンプリング回数による
相関対象優先度付け装置と、第１及び第２のサンプリン
グ回数による相関対象優先度付け装置で優先度を付与さ
れた追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の
優先度付けされた追尾諸元データベースと、第１及び第
２の優先度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元
を管理されている追尾目標の中から他の目標と相関がな
い追尾目標を抽出する第４の相関対象目標抽出装置を設
け、相関装置において優先度の高い追尾目標の順番に段
階的な追尾目標の組み合わせの相関を行うことを可能に
するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す構成図であり、図において、１及び
２は複数の追尾目標に関係する情報及びクラッタなどの
不要信号の情報を出力する第１及び第２の目標観測装
置、３及び４は第１の目標観測装置１及び第２の目標観
測装置２から出力された複数の追尾目標に関する情報、
不要信号の情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元情報
（追尾目標の位置情報、追尾目標の速度情報、追尾目標
の誤差共分散値。以下、これらをまとめて追尾諸元情報
と呼ぶ。）を用いて各追尾目標の追尾諸元情報を算出す
る第１及び第２の目標追尾装置、５及び６は第１及び第
２の目標追尾装置で算出した追尾諸元情報を保存及び管
理する第１及び第２の追尾諸元データベース、７及び８
は第１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれ
ぞれ対応して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値に
よって優先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値に
よる相関対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記
第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け
装置７及び８にそれぞれ対応して設けられており、優先
度を付与された追尾目標の情報を保存及び管理する第１
及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベースであ
り、１１は上記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸
元データベース９及び１０で追尾諸元を管理されている
追尾目標の中から、相関を行う順番に従い次の相関対象
であり、かつ他の目標と相関がない追尾目標を抽出する
第１の相関対象目標抽出装置であり、１３は相関結果を
保存及び管理する相関結果データベースである。
実施の形態１を示す構成図であり、図において、１及び
２は複数の追尾目標に関係する情報及びクラッタなどの
不要信号の情報を出力する第１及び第２の目標観測装
置、３及び４は第１の目標観測装置１及び第２の目標観
測装置２から出力された複数の追尾目標に関する情報、
不要信号の情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元情報
（追尾目標の位置情報、追尾目標の速度情報、追尾目標
の誤差共分散値。以下、これらをまとめて追尾諸元情報
と呼ぶ。）を用いて各追尾目標の追尾諸元情報を算出す
る第１及び第２の目標追尾装置、５及び６は第１及び第
２の目標追尾装置で算出した追尾諸元情報を保存及び管
理する第１及び第２の追尾諸元データベース、７及び８
は第１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれ
ぞれ対応して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値に
よって優先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値に
よる相関対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記
第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け
装置７及び８にそれぞれ対応して設けられており、優先
度を付与された追尾目標の情報を保存及び管理する第１
及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベースであ
り、１１は上記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸
元データベース９及び１０で追尾諸元を管理されている
追尾目標の中から、相関を行う順番に従い次の相関対象
であり、かつ他の目標と相関がない追尾目標を抽出する
第１の相関対象目標抽出装置であり、１３は相関結果を
保存及び管理する相関結果データベースである。
【００１５】第１の誤差共分散値による相関対象優先度
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）して、（４）式を満たす
とき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を付与す
る。従って、相関対象優先度付け装置７は、複数の追尾
目標について、誤差値の小さい追尾目標から誤差値の大
きい追尾目標の順に、当該追尾目標に優先度を付与する
ことができる。また、第２の誤差共分散値による相関対
象優先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが
（１）式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、
（５）式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して
（６）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝
１…ｎ）を付与する。従って、相関対象優先度付け装置
８は、相関対象優先度付け装置７と同様に複数の追尾目
標について、誤差値の小さい追尾目標から誤差値の大き
い追尾目標の順に、当該追尾目標に優先度を付与するこ
とができる。
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）して、（４）式を満たす
とき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を付与す
る。従って、相関対象優先度付け装置７は、複数の追尾
目標について、誤差値の小さい追尾目標から誤差値の大
きい追尾目標の順に、当該追尾目標に優先度を付与する
ことができる。また、第２の誤差共分散値による相関対
象優先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが
（１）式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、
（５）式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して
（６）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝
１…ｎ）を付与する。従って、相関対象優先度付け装置
８は、相関対象優先度付け装置７と同様に複数の追尾目
標について、誤差値の小さい追尾目標から誤差値の大き
い追尾目標の順に、当該追尾目標に優先度を付与するこ
とができる。
【００１６】
【数１】
【００１７】また、図９は第１の相関対象目標抽出装置
１１の処理を示すための図であり、優先度に基づいた追
尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示し
ている。さらに、図１３は図９に示した第１の相関対象
目標抽出装置１１の処理を補足するための図であり、優
先度に基づいた追尾目標の抽出処理の順番を決定する手
続きに従った場合、抽出が行われる追尾目標の優先度の
組み合わせが選択される順番を示している。このとき、
同一の列又は同一の行において追尾目標の誤差値どうし
を比べてみても、追尾目標の抽出処理の順番としては、
他の追尾目標の誤差値よりも大きい誤差値を有する追尾
目標が当該他の追尾目標よりも先に抽出されることが無
いよう設定されている。
１１の処理を示すための図であり、優先度に基づいた追
尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示し
ている。さらに、図１３は図９に示した第１の相関対象
目標抽出装置１１の処理を補足するための図であり、優
先度に基づいた追尾目標の抽出処理の順番を決定する手
続きに従った場合、抽出が行われる追尾目標の優先度の
組み合わせが選択される順番を示している。このとき、
同一の列又は同一の行において追尾目標の誤差値どうし
を比べてみても、追尾目標の抽出処理の順番としては、
他の追尾目標の誤差値よりも大きい誤差値を有する追尾
目標が当該他の追尾目標よりも先に抽出されることが無
いよう設定されている。
【００１８】続いて、目標相関装置１２は、相関対象抽
出装置１１からの抽出結果に基づいて、当該抽出された
第１の目標追尾装置３による追尾目標と第２の目標追尾
装置４による追尾目標とを相関処理し、当該相関処理の
結果を相関結果データベース１３に格納する。すなわ
ち、目標相関装置１２は、優先度分けした追尾目標ごと
に相関処理を行うことにより、当該相関処理の中でも計
算負荷の高い仮説検定処理による、処理対象（追尾目
標）を限定することができる。従って、目標相関装置１
２は、仮説検定処理において追尾目標どうしで１対1の
相関が取り易くなり、かくして相関処理における計算機
の負荷を低減することができる。
出装置１１からの抽出結果に基づいて、当該抽出された
第１の目標追尾装置３による追尾目標と第２の目標追尾
装置４による追尾目標とを相関処理し、当該相関処理の
結果を相関結果データベース１３に格納する。すなわ
ち、目標相関装置１２は、優先度分けした追尾目標ごと
に相関処理を行うことにより、当該相関処理の中でも計
算負荷の高い仮説検定処理による、処理対象（追尾目
標）を限定することができる。従って、目標相関装置１
２は、仮説検定処理において追尾目標どうしで１対1の
相関が取り易くなり、かくして相関処理における計算機
の負荷を低減することができる。
【００１９】そして、相関結果データベース１３は、格
納した相関処理の処理結果に基づいて、この相関処理に
よって相関が１対１であると判定された１対の追尾目標
を第１の相関対象目標抽出装置１１に通知する。従っ
て、第１の相関対象目標抽出装置１１は、複数の追尾目
標のうち相関処理によって相関が１対１であると判定さ
れた１対の追尾目標を除いて抽出処理することができ、
相関処理の対象となる追尾目標を減らしていくため、仮
説検定処理に掛かる負荷が減少し、相関処理における計
算機の負荷を低減することができる。
納した相関処理の処理結果に基づいて、この相関処理に
よって相関が１対１であると判定された１対の追尾目標
を第１の相関対象目標抽出装置１１に通知する。従っ
て、第１の相関対象目標抽出装置１１は、複数の追尾目
標のうち相関処理によって相関が１対１であると判定さ
れた１対の追尾目標を除いて抽出処理することができ、
相関処理の対象となる追尾目標を減らしていくため、仮
説検定処理に掛かる負荷が減少し、相関処理における計
算機の負荷を低減することができる。
【００２０】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１１は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
態２を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１１は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
【００２１】第１のサンプリング回数による相関対象優
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。この場合、相関対象優先度
付け装置１５は、第１の目標追尾装置３のフィルタリン
グによる追尾目標のサンプリング回数が増加するにつれ
て、当該追尾目標の誤差精度が向上することを利用して
いる。従って、相関対象優先度付け装置１５は、複数の
追尾目標について、誤差値の小さい追尾目標から誤差値
の大きい追尾目標の順に、当該追尾目標に優先度を付与
することができる。また、第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標のサンプ
リング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…
ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、その追尾目標に
優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。従って、相関対象
優先度付け装置１６は、相関対象優先度付け装置１５と
同様に複数の追尾目標について、誤差値の小さい追尾目
標から誤差値の大きい追尾目標の順に、当該追尾目標に
優先度を付与することができる。
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。この場合、相関対象優先度
付け装置１５は、第１の目標追尾装置３のフィルタリン
グによる追尾目標のサンプリング回数が増加するにつれ
て、当該追尾目標の誤差精度が向上することを利用して
いる。従って、相関対象優先度付け装置１５は、複数の
追尾目標について、誤差値の小さい追尾目標から誤差値
の大きい追尾目標の順に、当該追尾目標に優先度を付与
することができる。また、第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標のサンプ
リング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…
ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、その追尾目標に
優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。従って、相関対象
優先度付け装置１６は、相関対象優先度付け装置１５と
同様に複数の追尾目標について、誤差値の小さい追尾目
標から誤差値の大きい追尾目標の順に、当該追尾目標に
優先度を付与することができる。
【００２２】
【数２】
【００２３】また、図９は第１の相関対象目標抽出装置
１１の処理を示すための図であり、優先度に基づいた追
尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示し
ている。図１３は第１の相関対象目標抽出装置１１の処
理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾目
標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、抽
出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択され
る順番を示している。
１１の処理を示すための図であり、優先度に基づいた追
尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示し
ている。図１３は第１の相関対象目標抽出装置１１の処
理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾目
標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、抽
出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択され
る順番を示している。
【００２４】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であり、図において７及び８は第１及
び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ対応
して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値によって優
先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関
対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置７及
び８にそれぞれ対応して設けられた、優先度を付与され
た追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優
先度付けされた追尾諸元データベースであり、１７は上
記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベー
ス９及び１０で追尾諸元を管理されている追尾目標の中
から、相関を行う順番に従い次の相関対象であり、かつ
他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第２の相関対
象目標抽出装置であり、１３は相関結果を保存及び管理
する相関結果データベースである。
態３を示す構成図であり、図において７及び８は第１及
び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ対応
して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値によって優
先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関
対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置７及
び８にそれぞれ対応して設けられた、優先度を付与され
た追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優
先度付けされた追尾諸元データベースであり、１７は上
記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベー
ス９及び１０で追尾諸元を管理されている追尾目標の中
から、相関を行う順番に従い次の相関対象であり、かつ
他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第２の相関対
象目標抽出装置であり、１３は相関結果を保存及び管理
する相関結果データベースである。
【００２５】第１の誤差共分散値による相関対象優先度
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較して、（４）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を
付与する。また、第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）
式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（５）
式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（６）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を
付与する。
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較して、（４）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を
付与する。また、第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）
式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（５）
式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（６）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を
付与する。
【００２６】また、図１０は第２の相関対象目標抽出装
置１７の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１４は第２の相関対象目標抽出装置１７の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
置１７の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１４は第２の相関対象目標抽出装置１７の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
【００２７】実施の形態４．図２はこの発明の実施の形
態４を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１７は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第２の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
態４を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１７は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第２の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
【００２８】第１のサンプリング回数による相関対象優
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。また、第２のサンプリング
回数による相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標
のサンプリング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂ
ｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、そ
の追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。また、第２のサンプリング
回数による相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標
のサンプリング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂ
ｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、そ
の追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。
【００２９】また、図１０は第２の相関対象目標抽出装
置１７の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１４は第２の相関対象目標抽出装置１７の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
置１７の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１４は第２の相関対象目標抽出装置１７の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
【００３０】実施の形態５．図５はこの発明の実施の形
態５を示す構成図であり、図において７及び８は第１及
び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ対応
して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値によって優
先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関
対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置７及
び８にそれぞれ対応して設けられた、優先度を付与され
た追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優
先度付けされた追尾諸元データベースであり、１８は上
記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベー
ス９及び１０で追尾諸元を管理されている追尾目標の中
から、相関を行う順番に従い次の相関対象であり、かつ
他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第３の相関対
象目標抽出装置であり、１３は相関結果を保存及び管理
する相関結果データベースである。
態５を示す構成図であり、図において７及び８は第１及
び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ対応
して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値によって優
先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関
対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置７及
び８にそれぞれ対応して設けられた、優先度を付与され
た追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優
先度付けされた追尾諸元データベースであり、１８は上
記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベー
ス９及び１０で追尾諸元を管理されている追尾目標の中
から、相関を行う順番に従い次の相関対象であり、かつ
他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第３の相関対
象目標抽出装置であり、１３は相関結果を保存及び管理
する相関結果データベースである。
【００３１】第１の誤差共分散値による相関対象優先度
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較して、（４）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を
付与する。また、第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）
式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（５）
式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（６）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を
付与する。
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較して、（４）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を
付与する。また、第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）
式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（５）
式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（６）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を
付与する。
【００３２】また、図１１は第３の相関対象目標抽出装
置１８の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１５は第３の相関対象目標抽出装置１８の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
置１８の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１５は第３の相関対象目標抽出装置１８の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
【００３３】実施の形態６．図６はこの発明の実施の形
態６を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１８は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第３の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
態６を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１８は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第３の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
【００３４】第１のサンプリング回数による相関対象優
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。また、第２のサンプリング
回数による相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標
のサンプリング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂ
ｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、そ
の追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。また、第２のサンプリング
回数による相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標
のサンプリング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂ
ｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、そ
の追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。
【００３５】また、図１１は第３の相関対象目標抽出装
置１８の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１５は第３の相関対象目標抽出装置１８の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
置１８の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１５は第３の相関対象目標抽出装置１８の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
【００３６】実施の形態７．図７はこの発明の実施の形
態７を示す構成図であり、図において７及び８は第１及
び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ対応
して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値によって優
先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関
対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置７及
び８にそれぞれ対応して設けられた、優先度を付与され
た追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優
先度付けされた追尾諸元データベースであり、１９は上
記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベー
ス９及び１０で追尾諸元を管理されている追尾目標の中
から、相関を行う順番に従い次の相関対象であり、かつ
他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第４の相関対
象目標抽出装置であり、１３は相関結果を保存及び管理
する相関結果データベースである。
態７を示す構成図であり、図において７及び８は第１及
び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ対応
して設けられた、追尾目標に誤差共分散の値によって優
先度を付与する第１及び第２の誤差共分散値による相関
対象優先度付け装置であり、９及び１０は上記第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置７及
び８にそれぞれ対応して設けられた、優先度を付与され
た追尾目標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優
先度付けされた追尾諸元データベースであり、１９は上
記第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元データベー
ス９及び１０で追尾諸元を管理されている追尾目標の中
から、相関を行う順番に従い次の相関対象であり、かつ
他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第４の相関対
象目標抽出装置であり、１３は相関結果を保存及び管理
する相関結果データベースである。
【００３７】第１の誤差共分散値による相関対象優先度
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較して、（４）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を
付与する。また、第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）
式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（５）
式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（６）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を
付与する。
付け装置７では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）式で
表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（３）式と
なる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較して、（４）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ（ｉ＝１…ｍ）を
付与する。また、第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置８では、追尾目標の誤差共分散ｐが（１）
式で表されるとき、（２）式で表される値ｄが、（５）
式となる基準値ｂｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（６）式を
満たすとき、その追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を
付与する。
【００３８】また、図１２は第４の相関対象目標抽出装
置１９の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１６は第４の相関対象目標抽出装置１９の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
置１９の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１６は第４の相関対象目標抽出装置１９の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
【００３９】実施の形態８．図８はこの発明の実施の形
態８を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１９は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第４の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
態８を示す構成図であり、図において１５及び１６は第
１及び第２の追尾諸元データベース５及び６にそれぞれ
対応して設けられた、追尾目標に追尾サンプリング回数
の値によって優先度を付与する第１及び第２のサンプリ
ング回数による相関対象優先度付け装置であり、９及び
１０は上記第１及び第２のサンプリング回数による相関
対象優先度付け装置１５及び１６にそれぞれ対応して設
けられた、優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースであり、１９は上記第１及び第２の優先度付
けされた追尾諸元データベース９及び１０で追尾諸元を
管理されている追尾目標の中から、相関を行う順番に従
い次の相関対象であり、かつ他の目標と相関がない追尾
目標を抽出する第４の相関対象目標抽出装置であり、１
３は相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
である。
【００４０】第１のサンプリング回数による相関対象優
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。また、第２のサンプリング
回数による相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標
のサンプリング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂ
ｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、そ
の追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。
先度付け装置１５では、追尾目標のサンプリング回数ｓ
が、（７）式となる基準値ａｉ（ｉ＝１…ｍ）と比較し
て、（８）式を満たすとき、その追尾目標に優先度ｉ
（ｉ＝１…ｍ）を付与する。また、第２のサンプリング
回数による相関対象優先度付け装置１６では、追尾目標
のサンプリング回数ｓが、（９）式となる基準値ｂ
ｊ（ｊ＝１…ｎ）に対して（１０）式を満たすとき、そ
の追尾目標に優先度ｊ（ｊ＝１…ｎ）を付与する。
【００４１】また、図１２は第４の相関対象目標抽出装
置１９の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１６は第４の相関対象目標抽出装置１９の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
置１９の処理を示すための図であり、優先度に基づいた
追尾目標の抽出処理の順番を決定する手続きの流れを示
している。図１６は第４の相関対象目標抽出装置１９の
処理を補足するための図であり、優先度に基づいた追尾
目標の抽出処理の順番を決定する手続きに従った場合、
抽出が行われる追尾目標の優先度の組み合わせが選択さ
れる順番を示している。
【００４２】
【発明の効果】また、第１の発明によれば、第１及び第
２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている
追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第
１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装
置及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保
存及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸
元データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた
追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾
目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する
第１の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において
優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み
合わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可
能性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減する
ことができる。
２の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている
追尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第
１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装
置及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優
先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保
存及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸
元データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた
追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾
目標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する
第１の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において
優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み
合わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可
能性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減する
ことができる。
【００４３】また、第２の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第１の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
【００４４】また、第３の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１
及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置
及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先
度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存
及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元
データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
２の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において優
先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み合
わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可能
性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減するこ
とができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１
及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置
及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先
度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存
及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元
データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
２の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において優
先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み合
わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可能
性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減するこ
とができる。
【００４５】また、第４の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第２の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第２の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
【００４６】また、第５の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１
及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置
及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先
度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存
及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元
データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
３の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において優
先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み合
わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可能
性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減するこ
とができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１
及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置
及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先
度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存
及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元
データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
３の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において優
先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み合
わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可能
性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減するこ
とができる。
【００４７】また、第６の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第３の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第３の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
【００４８】また、第７の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１
及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置
及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先
度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存
及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元
データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
４の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において優
先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み合
わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可能
性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減するこ
とができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１
及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置
及び、第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先
度付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存
及び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元
データベース及び、第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
４の相関対象目標抽出装置を設け、相関装置において優
先度の高い追尾目標の順番に段階的な追尾目標の組み合
わせの相関を行うことで、相関が１対１にならない可能
性を低くし、相関処理における計算機負荷を低減するこ
とができる。
【００４９】また、第８の発明によれば、第１及び第２
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第４の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
の追尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追
尾目標に追尾サンプリング回数によって優先度を付与す
る第１及び第２のサンプリング回数による相関対象優先
度付け装置及び、第１及び第２のサンプリング回数によ
る相関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目
標の情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付け
された追尾諸元データベース及び、第１及び第２の優先
度付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理さ
れている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目
標を抽出する第４の相関対象目標抽出装置を設け、相関
装置において優先度の高い追尾目標の順番に段階的な追
尾目標の組み合わせの相関を行うことで、相関が１対１
にならない可能性を低くし、相関処理における計算機負
荷を低減することができる。
【図１】 この発明による目標相関装置の実施の形態１
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】 この発明による目標相関装置の実施の形態２
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】 この発明による目標相関装置の実施の形態３
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４】 この発明による目標相関装置の実施の形態４
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図５】 この発明による目標相関装置の実施の形態５
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図６】 この発明による目標相関装置の実施の形態６
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図７】 この発明による目標相関装置の実施の形態７
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】 この発明による目標相関装置の実施の形態８
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図９】 この発明による第１の相関対象目標抽出装置
の処理を示すためのフローチャートである。
の処理を示すためのフローチャートである。
【図１０】 この発明による第２の相関対象目標抽出装
置の処理を示すためのフローチャートである。
置の処理を示すためのフローチャートである。
【図１１】 この発明による第３の相関対象目標抽出装
置の処理を示すためのフローチャートである。
置の処理を示すためのフローチャートである。
【図１２】 この発明による第４の相関対象目標抽出装
置の処理を示すためのフローチャートである。
置の処理を示すためのフローチャートである。
【図１３】 この発明による第１の相関対象目標抽出装
置の処理を補足するための略線図である。
置の処理を補足するための略線図である。
【図１４】 この発明による第２の相関対象目標抽出装
置の処理を補足するための略線図である。
置の処理を補足するための略線図である。
【図１５】 この発明による第３の相関対象目標抽出装
置の処理を補足するための略線図である。
置の処理を補足するための略線図である。
【図１６】 この発明による第４の相関対象目標抽出装
置の処理を補足するための略線図である。
置の処理を補足するための略線図である。
【図１７】 従来の目標相関装置の概要を示す略線図で
ある。
ある。
【図１８】 従来の目標相関装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
１ 第１の目標観測装置、 ２ 第２の目標観測装置、
３ 第１の目標追尾装置、 ４ 第２の目標追尾装
置、 ５ 第１の追尾諸元データベース、 ６第２の追
尾諸元データベース、 ７ 第1の誤差共分散値による
相関対象優先度付け装置、 ８ 第2の誤差共分散値に
よる相関対象優先度付け装置、 ９ 第1の優先度付け
された追尾諸元データベース、 １０ 第2の優先度付
けされた追尾諸元データベース、 １１ 第1の相関対
象目標抽出装置、 １２ 相関装置、 １３ 相関結果
データベース、 １４ 目標統合装置、 １５ 第1の
サンプリング回数による相関対象優先度付け装置、 １
６ 第2のサンプリング回数による相関対象優先度付け
装置、 １７ 第２の相関対象目標抽出装置、 １８第
３の相関対象目標抽出装置、 １９ 第４の相関対象目
標抽出装置、 Ｔ１第１の追尾目標、 Ｔ２ 第２の追
尾目標、 Ｃ 雲。
３ 第１の目標追尾装置、 ４ 第２の目標追尾装
置、 ５ 第１の追尾諸元データベース、 ６第２の追
尾諸元データベース、 ７ 第1の誤差共分散値による
相関対象優先度付け装置、 ８ 第2の誤差共分散値に
よる相関対象優先度付け装置、 ９ 第1の優先度付け
された追尾諸元データベース、 １０ 第2の優先度付
けされた追尾諸元データベース、 １１ 第1の相関対
象目標抽出装置、 １２ 相関装置、 １３ 相関結果
データベース、 １４ 目標統合装置、 １５ 第1の
サンプリング回数による相関対象優先度付け装置、 １
６ 第2のサンプリング回数による相関対象優先度付け
装置、 １７ 第２の相関対象目標抽出装置、 １８第
３の相関対象目標抽出装置、 １９ 第４の相関対象目
標抽出装置、 Ｔ１第１の追尾目標、 Ｔ２ 第２の追
尾目標、 Ｃ 雲。
Claims (8)
- 【請求項１】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１及び第
２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置と、上
記第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付
け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存及び
管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デー
タベースと、上記第１及び第２の優先度付けされた追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第１
の相関対象目標抽出装置と、上記第１の相関対象目標抽
出装置で抽出された追尾目標の組み合わせの相関を判定
する目標相関装置と、上記相関装置における相関結果を
保存及び管理する相関結果データベースと、第１及び第
２の追尾諸元データベースで管理している追尾目標の追
尾諸元と上記相関結果データベースで管理している相関
結果を用いて追尾目標を統合する追尾目標統合装置とを
備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項２】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に追尾サンプリング回数によって優先度を付与する第１
及び第２のサンプリング回数による相関対象優先度付け
装置と、上記第１及び第２のサンプリング回数による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の優先度
付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理され
ている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標
を抽出する第１の相関対象目標抽出装置と、上記第１の
相関対象目標抽出装置で抽出された追尾目標の組み合わ
せの相関を判定する目標相関装置と、上記相関装置にお
ける相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
と、第１及び第２の追尾諸元データベースで管理してい
る追尾目標の追尾諸元と上記相関結果データベースで管
理している相関結果を用いて追尾目標を統合する追尾目
標統合装置とを備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項３】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１及び第
２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置と、上
記第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付
け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存及び
管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デー
タベースと、上記第１及び第２の優先度付けされた追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第２
の相関対象目標抽出装置と、上記第２の相関対象目標抽
出装置で抽出された追尾目標の組み合わせの相関を判定
する目標相関装置と、上記相関装置における相関結果を
保存及び管理する相関結果データベースと、第１及び第
２の追尾諸元データベースで管理している追尾目標の追
尾諸元と上記相関結果データベースで管理している相関
結果を用いて追尾目標を統合する追尾目標統合装置とを
備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項４】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に追尾サンプリング回数によって優先度を付与する第１
及び第２のサンプリング回数による相関対象優先度付け
装置と、上記第１及び第２のサンプリング回数による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の優先度
付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理され
ている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標
を抽出する第２の相関対象目標抽出装置と、上記第２の
相関対象目標抽出装置で抽出された追尾目標の組み合わ
せの相関を判定する目標相関装置と、上記相関装置にお
ける相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
と、第１及び第２の追尾諸元データベースで管理してい
る追尾目標の追尾諸元と上記相関結果データベースで管
理している相関結果を用いて追尾目標を統合する追尾目
標統合装置とを備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項５】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１及び第
２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置と、上
記第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度付
け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存及び
管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デー
タベースと、上記第１及び第２の優先度付けされた追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第３
の相関対象目標抽出装置と、上記第３の相関対象目標抽
出装置で抽出された追尾目標の組み合わせの相関を判定
する目標相関装置と、上記相関装置における相関結果を
保存及び管理する相関結果データベースと、第１及び第
２の追尾諸元データベースで管理している追尾目標の追
尾諸元と上記相関結果データベースで管理している相関
結果を用いて追尾目標を統合する追尾目標統合装置とを
備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項６】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に追尾サンプリング回数によって優先度を付与する第１
及び第２のサンプリング回数による相関対象優先度付け
装置と、上記第１及び第２のサンプリング回数による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の優先度
付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理され
ている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標
を抽出する第３の相関対象目標抽出装置と、上記第３の
相関対象目標抽出装置で抽出された追尾目標の組み合わ
せの相関を判定する目標相関装置と、上記相関装置にお
ける相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
と、第１及び第２の追尾諸元データベースで管理してい
る追尾目標の追尾諸元と上記相関結果データベースで管
理している相関結果を用いて追尾目標を統合する追尾目
標統合装置とを備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項７】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元の情報を保存及び管理する第１及び
第２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標に誤差共分散の値によって優先度を付与する第１及び
第２の誤差共分散値による相関対象優先度付け装置と、
上記第１及び第２の誤差共分散値による相関対象優先度
付け装置で優先度を付与された追尾目標の情報を保存及
び管理する第１及び第２の優先度付けされた追尾諸元デ
ータベースと、上記第１及び第２の優先度付けされた追
尾諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目
標の中から他の目標と相関がない追尾目標を抽出する第
４の相関対象目標抽出装置と、上記第４の相関対象目標
抽出装置で抽出された追尾目標の組み合わせの相関を判
定する目標相関装置と、上記相関装置における相関結果
を保存及び管理する相関結果データベースと、第１及び
第２の追尾諸元データベースで管理している追尾目標の
追尾諸元と上記相関結果データベースで管理している相
関結果を用いて追尾目標を統合する追尾目標統合装置と
を備えることを特徴とする目標相関装置。 - 【請求項８】 複数の追尾目標に関係する情報及びクラ
ッタなどの不要信号の情報を取得する第１及び第２の目
標観測装置からの情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元
に基づいて各追尾目標の追尾諸元を算出する第１及び第
２の目標追尾装置と、上記第１及び第２の目標追尾装置
で算出した追尾諸元情報を保存及び管理する第１及び第
２の追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の追尾
諸元データベースで追尾諸元を管理されている追尾目標
に追尾サンプリング回数によって優先度を付与する第１
及び第２のサンプリング回数による相関対象優先度付け
装置と、上記第１及び第２のサンプリング回数による相
関対象優先度付け装置で優先度を付与された追尾目標の
情報を保存及び管理する第１及び第２の優先度付けされ
た追尾諸元データベースと、上記第１及び第２の優先度
付けされた追尾諸元データベースで追尾諸元を管理され
ている追尾目標の中から他の目標と相関がない追尾目標
を抽出する第４の相関対象目標抽出装置と、上記第４の
相関対象目標抽出装置で抽出された追尾目標の組み合わ
せの相関を判定する目標相関装置と、上記相関装置にお
ける相関結果を保存及び管理する相関結果データベース
と、第１及び第２の追尾諸元データベースで管理してい
る追尾目標の追尾諸元と上記相関結果データベースで管
理している相関結果を用いて追尾目標を統合する追尾目
標統合装置とを備えることを特徴とする目標相関装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001282523A JP2003090878A (ja) | 2001-09-18 | 2001-09-18 | 目標相関装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001282523A JP2003090878A (ja) | 2001-09-18 | 2001-09-18 | 目標相関装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003090878A true JP2003090878A (ja) | 2003-03-28 |
Family
ID=19106162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001282523A Pending JP2003090878A (ja) | 2001-09-18 | 2001-09-18 | 目標相関装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003090878A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009036539A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ信号処理装置およびレーダ信号処理方法 |
| JP2009204307A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置及びプログラム及び追尾方法 |
| JP2018115936A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標検出方法 |
| CN110785775A (zh) * | 2017-07-07 | 2020-02-11 | 三星电子株式会社 | 用于光学跟踪的系统和方法 |
-
2001
- 2001-09-18 JP JP2001282523A patent/JP2003090878A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009036539A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ信号処理装置およびレーダ信号処理方法 |
| JP2009204307A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置及びプログラム及び追尾方法 |
| JP2018115936A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標検出方法 |
| CN110785775A (zh) * | 2017-07-07 | 2020-02-11 | 三星电子株式会社 | 用于光学跟踪的系统和方法 |
| CN110785775B (zh) * | 2017-07-07 | 2023-12-01 | 三星电子株式会社 | 用于光学跟踪的系统和方法 |
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