JP4956043B2 - 車両用物体検知装置 - Google Patents
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- 自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間ごとにターゲットとして検知するターゲット検知手段と、前記ターゲット検知手段の検知結果に基づいて前記自車と検知されたターゲットとの相対位置および相対速度からなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記ターゲット検知手段によって検知されたターゲットの検知状態が所定の判定条件に合致するとき、前記検知されたターゲットを制御対象物体と判定する制御対象物体判定手段とを備えた車両用物体検知装置において、今回検知されたターゲットが前回検知されたターゲットと同一か否か判断するターゲット同一判断手段と、前記今回検知されたターゲットが前記前回検知されたターゲットと同一でないと判断されるとき、前記今回検知されたターゲットの前回検知時の位置と次回検知時の位置とを前記相対関係に基づいて推定するターゲット位置推定手段とを備え、前記制御対象物体判定手段は、前記ターゲット位置推定手段によって推定されたターゲットの前回位置が前記検知領域から所定距離以内にあると共に、前記ターゲット検知手段によって検知されたターゲットの今回位置が前記検知領域内にある場合には、前記判定条件を前記制御対象物体と判定されやすい方向に変更し、前記推定されたターゲットの次回位置が前記検知領域外にある、または、前記推定されたターゲットの次回位置が前記自車から離反する位置である場合には、前記判定条件の変更を中止することを特徴とする車両用物体検知装置。
- 前記自車が走行する走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、前記検知領域内に前記走行軌跡を基準として判定領域を設定する判定領域設定手段とを備えると共に、前記制御対象物体判定手段は、前記ターゲット位置推定手段によって推定されたターゲットの前回位置が前記判定領域外にあると共に、前記ターゲットの今回位置が前記判定領域内にある場合には、前記判定条件を、前記制御対象物体と判定されやすい方向に変更することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検知装置。
- 前記判定条件は、前記ターゲットが前記判定領域で検知される回数であることを特徴とする請求項1または2記載の車両用物体検知装置。
- 前記判定条件は、前記ターゲットが前記判定領域で検知され続けている時間であることを特徴とする請求項1または2記載の車両用物体検知装置。
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