CN112835026B - 雷达镜像目标检测方法、装置、雷达设备和车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种雷达镜像目标检测方法、装置、雷达设备和车辆，该方法包括：基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧；基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标；根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框；在所述航迹搜索框内获取所述航迹信息中基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹；基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标。通过本申请，实现了在车辆附近的雷达多径场景下镜像目标的准确识别，提高车载毫米波雷达对周围环境的感知精确度。
Description
技术领域
本申请涉及车辆智能驾驶技术领域，特别是涉及一种雷达镜像目标检测方法、装置、雷达设备和车辆。
背景技术
毫米波雷达因其环境适应能力强、探测距离远、测量精度高且成本较低的优点，而被广泛应用于车辆智能驾驶系统中。车载毫米波雷达对目标具有灵敏的探测能力和精准的探测性能，但是电磁波反射原理也决定了毫米波雷达容易受到镜面反射目标的干扰，出现雷达多径中的镜像现象。雷达多径干扰使得在测量数据分析中，混有各种实物干扰、虚假目标以及镜像测量数据，影响了对目标物体的正确识别。
为解决雷达镜面反射的干扰，目前主要有两类方法：
一类是采用旁瓣相消的方法，其实现是利用若干个辅助天线与主天线同时接收回波干扰信号，对辅助天线接收的信号做加权求和后，得到与主天线接收到的特性一致的干扰信号样本，通过将其与主天线干扰信号抵消，达到旁瓣相消的作用。但是此类方法对硬件要求高，计算繁杂，难以满足车载雷达的轻量、便捷、成本低的要求。
第二类是利用电磁波反射的物理特性和镜像目标与真实目标的空间位置关系来实现镜像目标检测。但是现有的方法对静止遮挡物体的判断较为简单，只是在雷达周边区域搜索静止物体，若存在静止物，则认为存在镜像反射面。该方法容易将路边栏杆、路灯、广告牌等静止物误判为反射体，导致后续真实目标与镜像目标的错误识别。
发明内容
本申请实施例提供了一种雷达镜像目标检测方法、装置、雷达设备和车辆，以至少解决相关技术中雷达镜像目标的误识别问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种雷达镜像目标检测方法，包括：
基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧；
基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标；
根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框；
在所述航迹搜索框内获取所述航迹信息中基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹；
基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标。
在其中一些实施例中，基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息包括：
获取目标物体的回波数据；
基于所述回波数据获取目标物体的点迹和航迹；
将所述点迹和航迹转换至车辆坐标系下，得到目标物体的点迹信息和航迹信息。
在其中一些实施例中，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标包括：
获取点迹信息集合，并记录帧号N1；
获取所述点迹信息中纵向坐标在预设范围内的静止目标；
根据所述静止目标的环境信息，确定帧号N2；所述环境信息包括所述静止目标周围的目标物体信息；
当所述帧号N1大于第一阈值且所述帧号N2大于第二阈值时，将所述静止目标的位置坐标确定为反射体的位置坐标。
在其中一些实施例中，根据所述静止目标的环境信息，确定帧号N2包括：
基于所述静止目标确定环境目标搜索框；
当所述环境目标搜索框内不存在其他目标物体时，记录帧号N2；否则，不记录帧号N2。
在其中一些实施例中，根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框包括：
根据所述反射体的位置坐标确定对应于所述第一雷达的第一矩形搜索框以及对应于所述第二雷达的第二矩形搜索框。
在其中一些实施例中，基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标包括：
分别获取对应于所述第一航迹的第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积和对应于所述第二航迹的第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积；
基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标。
在其中一些实施例中，基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标包括：
当所述第一目标物体的横向运动速度与所述第二目标物体的横向运动速度之差小于速度阈值；且
所述第一目标物体的横向运动距离恒大于所述第二目标物体的横向运动距离；且
所述第一目标物体的纵向运动距离恒等于所述第二目标物体的横向运动距离；所述横向运动距离和所述纵向运动距离根据所述位置坐标得到；且
所述第一目标物体的雷达散射截面积恒小于所述第二目标物体的雷达散射截面积时，将所述第一目标物体确定为镜像目标。
在其中一些实施例中，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标之前，还包括：
判断车辆是否处于倒车状态；
当车辆处于倒车状态时，标记所述镜像目标，对所述镜像目标不做报警处理。
第二方面，本申请实施例提供了一种雷达镜像目标检测装置，包括：
数据获取单元，用于基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧；
反射体确定单元，用于基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的点迹信息；
航迹搜索框确定单元，用于根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框；
航迹信息获取单元，用于在所述航迹搜索框内获取基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹；
镜像目标确定单元，用于基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标。
第三方面，本申请实施例提供了一种雷达设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的雷达镜像目标检测方法。
第四方面，本申请提供了一种车辆，包括如上述第三方面所述的雷达设备。
本申请实施例提供的雷达镜像目标检测方法，通过基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标，从而基于对遮挡雷达的静止物体及其环境的多帧检测得到车辆雷达附近的反射体。通过根据目标物体中反射体的位置坐标确定航迹搜索框，可以精确的划分镜像目标的发生区域。通过在所述航迹搜索框内获取所述基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹，并基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标，更加着重于航迹的关联和比较处理，实现了在车辆附近的雷达多径场景下镜像目标的准确识别，有利于辅助车辆准确判断环境目标，提高车载毫米波雷达对周围环境的感知精确度，可以提升车辆辅助驾驶系统安全性能。相比于相关技术，本申请算法硬件成本低、运算力少，能够在短时间内精准快速的判断出镜像目标。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请其中一个实施例中雷达镜像目标检测方法的流程示意图；
图2是本申请其中一个实施例中雷达坐标系和车辆坐标系示意图；
图3是本申请其中一个实施例中基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标的流程示意图；
图4是本申请其中一个实施例中RCTA场景下车载雷达周围反射体的纵坐标波动图；
图5是本申请其中一个实施例中镜像目标发生区域示意图；
图6是本申请其中一个实施例中雷达镜像目标检测装置的结构框图；
图7是本申请其中一个实施例中雷达设备的结构示意图。
附图说明：201、数据获取单元；202、反射体确定单元；203、航迹搜索框确定单元；204、航迹信息获取单元；205、镜像目标确定单元；30、总线；31、处理器；32、存储器；33、通信接口。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
毫米波雷达广泛应用于车辆智能驾驶系统中，毫米波雷达利用电磁波反射探测车身外的环境，可实现盲区检测(BSD)、变道辅助(LCA)、开门碰撞预警(DOW)、后方交叉预警(RCTA)、前向预警(FCW)、后向预警(RCW)等功能，提高辅助驾驶的安全性。
多径效应是指雷达发射的电磁波照射到目标物体直接反射接收之外，目标物体散射的电磁波信号会经地面、海面或建筑物等反射体反射，接收经反射体反射的多径信号。即在多径环境下，雷达不仅可以接收直达波信号，还可以接收目标-反射面-雷达的反射信号，直达波信号与多路径信号在天线接收端按各自的相位线性叠加，形成多径效应。相对于某一明确的反射面，在真实目标与镜像目标的镜像点会存在镜像目标(虚拟目标)，在雷达的检测结果中形成虚假目标，严重影响雷达的目标识别能力。
本实施例还提供了一种雷达镜像目标检测方法。图1是根据本申请实施例的雷达镜像目标检测方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S101，基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧。
在本实施例中，所述第一雷达和所述第二雷达可以是车载毫米波雷达，例如多输入多输出(Multiple input multiple ontput,MIMO)雷达。所述第一雷达和所述第二雷达可以设置于车辆车身的相对两侧，如设置于车身前侧、后侧、车身中部或其他适宜位置，用于探测车辆周围的目标物体。通常，所述第一雷达和所述第二雷达对称设置，其数量可以是一个，也可以是两个或多个。通常，毫米波雷达包括天线装置，用于发射毫米波信号以及接收反射信号，天线装置发射的毫米波信号经目标反射后，又被天线装置所接收，从而获取到待测目标的回波数据。在本实施例中，利用接收到的回波数据进行处理以获取相关的定位参数信息，并利用相应的算法处理获取定位参数，以估计出目标物体的点迹和航迹。
在本实施例中，可以通过对车辆周围通过毫米波雷达发射电磁波信号，并接收回波信号，对所述回波信号进行处理得到目标物体的回波数据。然后基于所述回波数据获取目标物体的点迹和航迹，例如可以对各通道的回波数据做距离维1D-FFT(Fast FourierTransform Algorithm，快速傅氏变换算法)和多普勒维2D-FFT，得到距离-速度的频谱矩阵。然后基于距离-速度的频谱矩阵，对目标回波做CFAR(Constant False Alarm Rate，恒虚警检测)算法检测，对过门限的点迹做测角计算，得到目标物体的点迹的位置、速度和角度信息。最后对所述点迹进行关联、目标跟踪、滤波等处理后，得到目标物体的运动航迹。当然，在其他实施例中，也可以基于第一雷达和第二雷达接收的回波数据进行其他方式的数据处理获取目标物体的点迹和航迹，本申请不对点迹和航迹的获取方法做具体限定。最后，如图2所示，建立雷达坐标系和车辆坐标系，将所述点迹和航迹转换至车辆坐标系下，得到目标物体的点迹信息和航迹信息。
步骤S102，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标。
其中，所述反射体为能够将第一雷达(或第二雷达)发射的电磁波反射至真实目标，并将真实目标反射回来的信号再次反射至所述第一雷达的目标物体，例如可以路沿、墙体、车辆等面物体。在本实施例中，可以基于所述点迹信息进行多帧搜索判断所述目标物体中是否存在反射体。例如，可以通过车载雷达监测目标物体的移动速度，当多帧所述点迹信息中目标物体的移动速度小于预设阈值，则目标物体处于静止或接近静止状态，此时将该目标物体的坐标确定为所述目标物体中反射体的位置坐标。本实施例不对反射体的确定方式做具体限定，只需确定所述目标物体中反射体的位置坐标即可。
需要说明的是，上述反射体的识别场景可以是车辆静止状态下，也可以是车辆行驶状态下。特别地，在车辆行驶状态下，通过获取车辆车速，可以得到相应速度维度上的反射体的检测结果。
步骤S103，根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框。
在本实施例中，根据所述反射体的位置坐标可以确定航迹搜索框，所述航迹搜索框的大小和范围可根据所述第一雷达和第二雷达的目标检测范围、反射体的位置坐标、雷达的镜面反射约束条件以及反射体与第一雷达、第二雷达之间的三角几何关系进行预先设置。通过确定所述航迹搜索框，可以在不增加硬件成本的基础上，精确划定航迹搜索范围，从而得到更为精确的目标位置范围估计。
步骤S104，在所述航迹搜索框内获取所述航迹信息中基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹。
步骤S105，基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标。
在本实施例中，当确定航迹搜索框后，在所述航迹搜索框内获取所述航迹信息中基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹。当所述第一航迹和所述第二航迹满足预设条件时，确定所述第一航迹或所述第二航迹对应的目标物体为反射体。通过基于所述第一航迹和所述第二航迹进行航迹关联，可以更加准确地识别镜像目标。
综上，本申请实施例提供的雷达镜像目标检测方法，通过基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标，从而基于对遮挡雷达的静止物体及其环境的多帧检测得到车辆雷达附近的反射体。通过根据目标物体中反射体的位置坐标确定航迹搜索框，可以精确的划分镜像目标的发生区域。通过在所述航迹搜索框内获取所述基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹，并基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标，更加着重于航迹的关联和比较处理，实现了在车辆附近的雷达多径场景下镜像目标的准确识别，有利于辅助车辆准确判断环境目标，提高车载毫米波雷达对周围环境的感知精确度，可以提升车辆辅助驾驶系统安全性能。
下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。
如图3所示，在其中一些实施例中，以后方交叉预警场景(Rear Cross TravelAlert-RCTA)为例进行说明，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标包括以下步骤：
步骤S1021，首先获取点迹信息集合，并记录帧号N1。具体的，对每一帧回波信号进行处理后，得到点迹信息集合，并记录所持续的帧号N1。
步骤S1022，获取所述点迹信息中纵向坐标在预设范围内的静止目标。
在本实施例中，首先获取检测范围内的静止目标。具体的，在所述点迹信息中遍历搜索，判断是否存在纵向坐标在预设范围内的静止目标。其中，在后方交叉预警场景中，雷达检测到的周围反射体的点迹有且仅有一个，且始终位于(ypos,xpos)，其中，ypos表示反射体检测点到车辆坐标系原点的横向距离，xpos表示反射体检测点到车辆坐标系原点的纵向距离。通过将所有目标物体的xpos与预设范围进行比对，获取纵向坐标在预设范围内的静止目标。
在一种具体的实施方式中，图4是RCTA场景下车载雷达周围反射体的纵坐标波动范围图。如图4所示，对车辆的第一雷达或第二雷达周围的目标物体的纵坐标检测规律进行数据分析，每组测试数据采集帧数不少于300帧。从图中可以看出，静止目标的点迹为(ypos,-1.05±0.1)，纵向坐标处于0.95<abs(xpos)<1.15的范围中，因此可将(0.95,1.15)设定为预设范围。需要说明的是，所述预设范围与车辆坐标系原点与车尾的距离有关，通常，所述预设范围为车辆坐标系与车辆车尾的纵向距离，稍有波动。
步骤S1023，根据所述静止目标的环境信息，确定帧号N2；所述环境信息包括所述静止目标周围的目标物体信息。
在本实施例中，由于静止目标中的栏杆、路灯、广告牌等静止物体不具有镜面反射能力，而墙面、车身侧面等具有镜面反射能力的体目标的反射面会遮挡电磁波信号，使得反射面周围预设范围内不存在其他静止目标。因此，当获取静止目标后，需要进一步判断静止目标的环境信息，并根据所述环境信息判断静止目标周围是否存在其他静止目标，从而识别出体目标。具体的，基于所述静止目标确定环境目标搜索框，当所述环境目标搜索框内不存在其他目标物体时，表明静止目标为体目标，使得其他静止目标被遮挡，此时记录体目标的存在帧号，即帧号N2。反之，当所述环境目标搜索框内存在其他目标物体时，表明静止目标非体目标，不记录帧号N2，从而将栏杆、路灯、广告牌等非体目标排除。其中，所述环境目标搜索框设置于静止物体反射面远离雷达发射侧的相对外侧，例如可以是静止目标反射面一侧的横向区域，环境目标搜索框与静止目标的大小和位置相对应。
步骤S1024，当所述帧号N1大于第一阈值且所述帧号N2大于第二阈值时，将所述静止目标的位置坐标确定为反射体的位置坐标。
在本实施例中，当所述帧号N1的大于第一阈值且所述帧号N2大于第二阈值时，判定雷达附近有静止目标为体目标，将所述静止目标的位置坐标确定为反射体的位置坐标。
在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框包括：根据所述反射体的位置坐标确定对应于所述第一雷达的第一矩形搜索框以及对应于所述第二雷达的第二矩形搜索框。
在本实施例中，当确定反射体的位置坐标(ypos,xpos)后，可以根据所述反射体的位置坐标标记所述反射体所属的雷达(第一雷达或第二雷达)。具体的，以所述反射体所在侧的雷达为第一雷达为例进行说明：
在本实施例中，所述航迹搜索框可以包括对应于所述第一雷达的第一矩形搜索框和对应于所述第二雷达的第二矩形搜索框。其中，所述第一矩形搜索框为镜像目标的搜索范围，所述第二矩形搜索框为所述镜像目标对应的真实目标的搜索范围。通过精细划分航迹搜
索框中镜像目标和真实目标的搜索范围，可以实现更为精确的航迹识别。
例如，确定反射体的位置坐标(ypos,xpos)后，可以将(ypos+10m,xpos±2m)的区域范围作为第一矩形搜索框，在该框内寻找镜像目标的运动航迹；将距离第二雷达坐标原点纵向4.75m、横向20m范围内的区域作为第二矩形搜索框，在该框内寻找真实目标的运动航迹。当然，在其他实施例中，第一矩形搜索框和第二矩形搜索框的区域范围可根据实际应用需要进行调整，本申请不做具体限定。
在上述实施例的基础上，在其中一些实施例中，根据镜像目标和真实目标的镜面反射特征、运动特性和反射雷达信号能力的不同，可以将镜像目标对应的第一航迹和真实目标对应的第二航迹进行航迹关联和比较处理，以基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标。可选的，可以分别获取对应于所述第一航迹的第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积和对应于所述第二航迹的第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积。然后基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标。
如图5所示，由于镜像目标为真实目标的反射波经多径现象产生的，所以镜像目标的横向运动速度与真实目标的横向运动速度是相同或接近的。由镜面反射特征，镜像目标的纵向运动距离与真实目标的纵向运动距离相同，镜像目标到反射体的距离与真实目标到反射体的距离相等，因此镜像目标的的横向运动距离恒大于所述第二目标物体的横向运动距离。雷达散射截面既与目标物体的形状、尺寸、结构及材料有关，也与入射电磁波的频率、极化方式、探测距离和入射角等有关，镜像目标的探测距离为第一雷达到镜面反射点和镜面反射点到真实目标的距离之和，而真实目标的探测距离为第二雷达到真实目标的距离，因此镜像目标的探测距离恒小于所述真实目标的探测距离。从而，当所述第一目标物体的横向运动速度与所述第二目标物体的横向运动速度之差小于速度阈值；且所述第一目标物体的横向运动距离恒大于所述第二目标物体的横向运动距离；且所述第一目标物体的纵向运动距离恒等于所述第二目标物体的横向运动距离；所述横向运动距离和所述纵向运动距离根据所述位置坐标得到；且所述第一目标物体的雷达散射截面积恒小于所述第二目标物体的雷达散射截面积时，可以将所述第一目标物体确定为镜像目标。
可以理解，在其他实施例中，当反射体所在侧的雷达为第二雷达的场景下，当所述第一目标物体的横向运动速度与所述第二目标物体的横向运动速度之差小于速度阈值；且所述第二目标物体的横向运动距离恒大于所述第一目标物体的横向运动距离；且所述第一目标物体的纵向运动距离恒等于所述第二目标物体的横向运动距离；且所述第二目标物体的雷达散射截面积恒小于所述第一目标物体的雷达散射截面积时，将所述第二目标物体确定为镜像目标。
在其中一些实施例中，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标之前，还包括：判断车辆是否处于倒车状态；当车辆处于倒车状态时，标记所述镜像目标，对所述镜像目标不做报警处理。
通常，当车辆处于倒车状态时，由多径现象产生的镜像目标会使真实目标的镜像区域所在雷达接收到强目标信号，该雷达就会做出错误的判断并触发误报警。在本实施例中，当判断车辆是否处于倒车状态时，标记所述镜像目标，从而对所述镜像目标不做报警处理，提高车载毫米波雷达对周围环境的感知精确度，提升车辆辅助驾驶系统安全性能。其中，可以通过CAN线得到车辆的车速、挡位等运动状态信息，例如当通过多帧所述点迹信息判断车辆处于静止且挂R档状态、或处于接近静止且挂R档的状态时，可判断车辆处于倒车状态。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本实施例还提供了一种雷达镜像目标检测装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图6是根据本申请实施例的装置的雷达镜像目标检测装置结构框图，如图6所示，该装置包括：数据获取单元201、反射体确定单元202、航迹搜索框确定单元203、航迹信息获取单元204和镜像目标确定单元205。
数据获取单元201，用于基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧；
反射体确定单元202，用于基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标；
航迹搜索框确定单元203，用于根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框；
航迹信息获取单元204，用于在所述航迹搜索框内获取所述航迹信息中基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹；
镜像目标确定单元205，用于基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标。
在其中一些实施例中，数据获取单元201包括：回波数据获取模块、数据获取模块和坐标匹配模块。
回波数据获取模块，用于获取目标物体的回波数据；
数据获取模块，用于基于所述回波数据获取目标物体的点迹和航迹；
坐标匹配模块，用于将所述点迹和航迹转换至车辆坐标系下，得到目标物体的点迹信息和航迹信息。
在其中一些实施例中，反射体确定单元202包括：帧号N1记录模块、静止目标获取模块、帧号N2确定模块和坐标确定模块。
帧号N1记录模块，用于获取点迹信息集合，并记录帧号N1；
静止目标获取模块，用于获取所述点迹信息中纵向坐标在预设范围内的静止目标；
帧号N2确定模块，用于根据所述静止目标的环境信息，确定帧号N2；所述环境信息包括所述静止目标周围的目标物体信息；
坐标确定模块，用于当所述帧号N1大于第一阈值且所述帧号N2大于第二阈值时，将所述静止目标的位置坐标确定为反射体的位置坐标。
在其中一些实施例中，帧号N2确定模块包括：环境目标搜索框确定模块和帧号N2记录模块。
环境目标搜索框确定模块，用于基于所述静止目标确定环境目标搜索框；
帧号N2记录模块，用于当所述环境目标搜索框内不存在其他目标物体时，记录帧号N2；否则，不记录帧号N2。
在其中一个实施例中，航迹搜索框确定单元203具体用于：
根据所述反射体的位置坐标确定对应于所述第一雷达的第一矩形搜索框以及对应于所述第二雷达的第二矩形搜索框。
在其中一个实施例中，镜像目标确定单元205包括：目标物体信息获取模块和镜像目标获取模块。
目标物体信息获取模块，用于分别获取对应于所述第一航迹的第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积和对应于所述第二航迹的第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积；
镜像目标获取模块，用于基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标。
在其中一个实施例中，镜像目标获取模块包括：运动速度比较模块、横向运动距离比较模块、纵向运动距离比较模块和雷达散射截面积比较模块。
运动速度比较模块，用于当所述第一目标物体的横向运动速度与所述第二目标物体的横向运动速度之差小于速度阈值；
横向运动距离比较模块，用于所述第一目标物体的横向运动距离恒大于所述第二目标物体的横向运动距离；
纵向运动距离比较模块，用于所述第一目标物体的纵向运动距离恒等于所述第二目标物体的横向运动距离；所述横向运动距离和所述纵向运动距离根据所述位置坐标得到；
雷达散射截面积比较模块，用于所述第一目标物体的雷达散射截面积恒小于所述第二目标物体的雷达散射截面积时，将所述第一目标物体确定为镜像目标。
在其中一个实施例中，雷达镜像目标检测装置还包括：状态判断单元和不报警处理单元。
状态判断单元，用于判断车辆是否处于倒车状态；
不报警处理单元，用于当车辆处于倒车状态时，标记所述镜像目标，对所述镜像目标不做报警处理。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
另外，结合图1描述的本申请实施例雷达镜像目标检测方法可以由雷达设备来实现。图7为根据本申请实施例的雷达设备的硬件结构示意图。
雷达设备可以包括处理器31以及存储有计算机程序指令的存储器32。
具体地，上述处理器31可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器32可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器32可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidState Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal SerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器32可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器32可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器32是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器32包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable Read-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode Dynamic Random Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(Extended Date Out Dynamic RandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器32可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器31所执行的可能的计算机程序指令。
处理器31通过读取并执行存储器32中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种雷达镜像目标检测方法。
在其中一些实施例中，雷达设备还可包括通信接口33和总线30。其中，如图7所示，处理器31、存储器32、通信接口33通过总线30连接并完成相互间的通信。
通信接口33用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口33还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线30包括硬件、软件或两者，将雷达设备的部件彼此耦接在一起。总线30包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(ControlBus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线30可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(FrontSide Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro ChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial AdvancedTechnology Attachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线30可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该雷达设备可以基于获取到的程序指令，执行本申请实施例中的雷达镜像目标检测方法，从而实现结合图1描述的雷达镜像目标检测方法。
本申请实施例还提供了一种车辆，包括如上所述的雷达设备。其中，所述第一雷达和所述第二雷达分别设置于车辆两侧。特别地，所述雷达设备可以是所述第一雷达或所述第二雷达，本申请不做具体限定。
另外，结合上述实施例中的雷达镜像目标检测方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种雷达镜像目标检测方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种雷达镜像目标检测方法，其特征在于，包括：
基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧；
基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标；
根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框；
在所述航迹搜索框内获取所述航迹信息中基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹；
基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标；
基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标包括：
分别获取对应于所述第一航迹的第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积和对应于所述第二航迹的第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积；
基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标；
基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标包括：
当所述第一目标物体的横向运动速度与所述第二目标物体的横向运动速度之差小于速度阈值；且
所述第一目标物体的横向运动距离恒大于所述第二目标物体的横向运动距离；且
所述第一目标物体的纵向运动距离恒等于所述第二目标物体的横向运动距离；所述横向运动距离和所述纵向运动距离根据所述位置坐标得到；且
所述第一目标物体的雷达散射截面积恒小于所述第二目标物体的雷达散射截面积时，将所述第一目标物体确定为镜像目标。
2.根据权利要求1所述的雷达镜像目标检测方法，其特征在于，基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息包括：
获取目标物体的回波数据；
基于所述回波数据获取目标物体的点迹和航迹；
将所述点迹和航迹转换至车辆坐标系下，得到目标物体的点迹信息和航迹信息。
3.根据权利要求1所述的雷达镜像目标检测方法，其特征在于，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标包括：
获取点迹信息集合，并记录帧号N1；
获取所述点迹信息中纵向坐标在预设范围内的静止目标；
根据所述静止目标的环境信息，确定帧号N2；所述环境信息包括所述静止目标周围的目标物体信息；
当所述帧号N1大于第一阈值且所述帧号N2大于第二阈值时，将所述静止目标的位置坐标确定为反射体的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的雷达镜像目标检测方法，其特征在于，根据所述静止目标的环境信息，确定帧号N2包括：
基于所述静止目标确定环境目标搜索框；
当所述环境目标搜索框内不存在其他目标物体时，记录帧号N2；否则，不记录帧号N2。
5.根据权利要求1所述的雷达镜像目标检测方法，其特征在于，根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框包括：
根据所述反射体的位置坐标确定对应于所述第一雷达的第一矩形搜索框以及对应于所述第二雷达的第二矩形搜索框。
6.根据权利要求1所述的雷达镜像目标检测方法，其特征在于，基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的位置坐标之前，还包括：
判断车辆是否处于倒车状态；
当车辆处于倒车状态时，标记所述镜像目标，对所述镜像目标不做报警处理。
7.一种雷达镜像目标检测装置，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于基于第一雷达和第二雷达获取目标物体的点迹信息和航迹信息；所述第一雷达和所述第二雷达设置于车辆两侧；
反射体确定单元，用于基于多帧所述点迹信息确定所述目标物体中反射体的点迹信息；
航迹搜索框确定单元，用于根据所述反射体的位置坐标确定航迹搜索框；
航迹信息获取单元，用于在所述航迹搜索框内获取基于所述第一雷达检测到的第一航迹和基于所述第二雷达检测到的第二航迹；
镜像目标确定单元，用于基于所述第一航迹和所述第二航迹确定镜像目标；
所述镜像目标确定单元，还用于分别获取对应于所述第一航迹的第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积和对应于所述第二航迹的第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积；基于所述第一目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积，以及所述第二目标物体的位置坐标、运动速度和雷达散射截面积确定镜像目标；
所述镜像目标确定单元，还用于当所述第一目标物体的横向运动速度与所述第二目标物体的横向运动速度之差小于速度阈值；且所述第一目标物体的横向运动距离恒大于所述第二目标物体的横向运动距离；且所述第一目标物体的纵向运动距离恒等于所述第二目标物体的横向运动距离；所述横向运动距离和所述纵向运动距离根据所述位置坐标得到；且所述第一目标物体的雷达散射截面积恒小于所述第二目标物体的雷达散射截面积时，将所述第一目标物体确定为镜像目标。
8.一种雷达设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的雷达镜像目标检测方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的雷达设备。
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