JP2010151621A - 信号処理装置、及びレーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 周波数変調したレーダ信号を探索領域内の方位角ごとに送受信し、送受信信号の周波数差を有するビート信号を生成するレーダ送受信機の信号処理装置は、方位角ごとにビート信号の周波数スペクトルにおけるピーク信号を検出し、隣接する複数の方位角で周波数が一致または近似し、かつ極大値を形成するピーク信号グループを検出し、前記ピーク信号グループに基づき相対距離もしくは相対速度、及び方位角を含む目標物体情報を検出する際に、前記探索領域の撮影画像から認識された前記目標物体の方位角に複数のピーク信号グループの方位角が対応する場合には、当該複数のピーク信号グループにおける代表ピーク信号グループに基づき前記目標物体情報を検出する。
【選択図】 図10
Description
相対速度:V=C・(fd1−fu1)/(4・f0) …式(2)
また、目標物体情報検出手段14cは、ペアリングにより対応づけしたアップ/ダウンピーク信号グループそれぞれを代表するアップ/ダウンピーク信号の方位角の平均、あるいは、アップ/ダウンピーク信号グループの中心の方位角が目標物体の方位角として検出する。
第1の実施例では、グループ検出手段14bは、複数のピーク信号グループが同一の目標物体から検出されたか否かを判断する。
第2の実施例では、グループ検出手段14bが、単一のピーク信号グループが複数の目標物体から検出されたか否かを判断する。
図8(B)で示したように、グループ検出手段14bは、画像認識装置50から取得した目標物体画像のエッジ位置に基づきその方位角を算出する際に、まずエッジ下端部から目標物体までの相対距離を算出して、これを方位角算出のパラメータとして用いる。このとき、画像センサ52の画素数が少ないと、画像認識装置50が検出したエッジ位置の検出精度が低い場合がある。すると、エッジ位置から求められる距離に誤差が生じ、その結果として方位角に誤差が生じるおそれがある。
第4の実施例では、目標物体情報検出手段14cは、図7で示したメイン手順における出力判定(手順S14)を行う際、画像認識結果を用いることにより判定の精度を向上させることができる。
目標物体としての他車両が路側のガードレールの付近や、路面上方の高架などの下を通過するときには、一時的に目標物体の相対距離とガードレールや高架などの設置物の相対距離が近似する。そのようなときには、他車両などの目標物体から得られたアップピーク信号グループまたはダウンピーク信号グループのいずれかが、路側のガードレールや、路面上方の高架などの設置物からのピーク信号とビート周波数が近似することにより、これらに埋もれてしまうことがある。かかる場合には、車両の制御上必要な他車両についての目標物体情報が検出されないおそれがある。第5の実施例では、画像認識結果を用いてかかる事態を回避する。
上述した第1の実施例では、反射断面積が方位角方向に広い目標物体、たとえば、大型の荷台を備えたトラックなどから複数のピーク信号グループが検出される場合に、単一の代表ピーク信号グループを検出する手順を示した。大型のトラックなどでは、このような場合のほかに、車両後方の荷台と、車両前方の運転席などからの反射信号が得られ、それぞれがピーク信号グループを形成する場合がある。かかる場合に、大型車だと車両長が数メートル以上に及ぶため、反射点までの相対距離に差が生じ、したがって複数のピーク信号グループのビート周波数に差が生じる。このため、ビート周波数が一致または近似する複数のピーク信号グループを対象とする第1の実施例では処理することができない。
Claims (5)
- 周波数変調したレーダ信号を探索領域内の方位角ごとに送受信し、送受信信号の周波数差を有するビート信号を生成するレーダ送受信機の信号処理装置において、
前記方位角ごとに前記ビート信号の周波数スペクトルにおけるピーク信号を検出するピーク信号検出手段と、
複数の方位角で周波数が一致または近似し、かつ極大値を形成するピーク信号グループを検出するグループ検出手段と、
前記ピーク信号グループに基づき相対距離を含む目標物体情報を検出する目標物体情報検出手段とを有し、
前記グループ検出手段は、前記探索領域の画像認識結果に基づき導出された単一の目標物体の方位角に複数のピーク信号グループの方位角が対応する場合には、当該複数のピーク信号グループを代表するピーク信号グループを検出することを特徴とする信号処理装置。 - 周波数変調したレーダ信号を探索領域内の方位角ごとに送受信し、送受信信号の周波数差を有するビート信号を生成するレーダ送受信機の信号処理装置において、
前記方位角ごとに前記ビート信号の周波数スペクトルにおけるピーク信号を検出するピーク信号検出手段と、
複数の方位角で周波数が一致または近似し、かつ極大値を形成するピーク信号グループを検出するグループ検出手段と、
前記ピーク信号グループに基づき相対距離を含む目標物体情報を検出する目標物体情報検出手段とを有し、
前記グループ検出手段は、前記探索領域の画像認識結果に基づき導出された複数の目標物体の方位角に単一のピーク信号グループの方位角が対応する場合には、当該ピーク信号グループを前記複数の目標物体の方位角にそれぞれ対応する複数のピーク信号グループに分離することを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1または2において、
前記グループ検出手段は、前記画像認識結果に基づき導出された目標物体の第1の相対距離と前記目標物体情報検出手段が検出した前記目標物体の第2の相対距離とが所定の誤差範囲内で一致するときには、前記画像認識結果と前記第2の相対距離に基づき前記目標物体の方位角を導出することを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
前記目標物体情報検出手段は、前記検出した目標物体情報を他の制御装置に出力するときに、当該目標物体情報が前記探索領域の画像認識結果に対応するかを確認することを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1乃至4に記載のレーダ送受信機と信号処理装置とを備えたレーダ装置。
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