JP5549560B2 - Fm−cwレーダ装置、ペアリング方法 - Google Patents
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すなわち、FM−CWレーダ装置は、周波数上昇区間と周波数下降区間を含むように周波数変調(FM変調)された送信波を、目標物(ターゲット)に対して送信し、目標物から反射された波を受信波として受信する。周波数変調における変調信号は、代表的には三角波であるが、鋸波、台形波等の三角波以外の信号でもよい。FM−CWレーダ装置は、送信波と、目標物からの反射により得られる受信波とのビート信号を取得するとともに、このビート信号を高速フーリエ変換(FFT:Fast Fourier Transform)を施して周波数分析を行う。周波数分析されたビート信号は強度が大きくなるピークが生じるが、このピークに対応するピーク周波数は、目標物の距離に関する情報を有する。FM−CWレーダ装置と目標物との間に相対速度が存在する場合には、その相対速度によるドップラ効果のために周波数上昇区間と周波数下降区間とでビート信号のピーク周波数が異なるため、そのピーク周波数差から目標物との距離及び相対速度が得られる。目標物が複数存在する場合は、各目標物に対して一対の周波数上昇区間と周波数下降区間のピーク周波数が生じるが、この周波数上昇区間と周波数下降区間の一対のピーク周波数を組み合わせることをペアリングという。
一方、図1には図示していないが、FM−CWレーダ装置と目標物との間に相対速度が存在する場合には、周波数上昇区間における周波数差Fupと、周波数下降区間における周波数差Fdownとが異なり、目標物の相対速度は、β×(Fup−Fdown)/2(β:定数)の式によって得られる。なお、上記α、βは、送信波の電波伝搬速度(光速)、中心周波数、変調周波数幅等によって定まる値である。
例えば、ビート信号のサンプリングデータを得て、このサンプリングデータに対し、複数の部分区間でFFT処理を行い、複数の部分区間に対するビート周波数を抽出し、抽出されたビート周波数から非線形歪みを数値化し、これによって線形性を補償するようにしたFM−CWレーダ装置が知られている。
また、変調信号を切り替える手段と、変調信号の切り替え前と切り替え後について、あるペアリングにて算出された目標物との距離または相対速度を比較する手段とを備え、変調信号の切り替え前と切り替え後で、目標物との距離または相対速度が異なることを検出したときのペアリングをミスペアリングとするようにしたFM−CWレーダ装置が知られている。
このFM−CWレーダ装置は、
制御電圧に基づいて送信波の周波数を変化させる電圧制御発振器;
上記制御電圧の算出方法を、周波数上昇区間と周波数下降区間とで異なるように制御する第1制御部;
送信波と受信波を混合してビート信号を生成するミキサ;
周波数上昇区間と周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分を算出する周波数成分算出部;
周波数上昇区間におけるビート信号の周波数成分と、周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分とのペアリングを行い、ペアとなった成分同士の信号レベルの差が所定値以下である周波数成分のペアを、目標物に対応する正しいペアとして特定する第2制御部;
を備える。
このペアリング方法は、
電圧制御発振器の制御電圧に基づいて送信波の周波数を変化させること;
上記制御電圧の算出方法を、周波数上昇区間と周波数下降区間とで異なるように制御すること;
送信波と受信波を混合してビート信号を生成すること;
周波数上昇区間と周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分を算出すること;
周波数上昇区間におけるビート信号の周波数成分と、周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分とのペアリングを行い、ペアとなった成分同士の信号レベルの差が所定値以下である周波数成分のペアを、目標物に対応する正しいペアとして特定すること;
を含む。
先ず、図3を参照して、本実施形態のFM−CWレーダ装置1におけるペアリング方法の概要について説明する。図3は、実施形態のFM−CWレーダ装置1におけるペアリング方法を説明するための図であり、図1および図2と同様の態様の図である。なお、本実施形態の説明では、変調信号は、図3に示すように三角波とするが、鋸波、台形波等の三角波以外の信号でもよい。
図3(a)では、図2(a)同様、送信波の周波数変化が十分に線形でない場合が想定されている。このとき、送信波と受信波の周波数差が、ビート信号の周波数である。このとき、送信波と受信波の周波数変化は共に時間の経過に対して線形の変化ではないため、図3(a)に示すように、ビート信号を取得するタイミングに応じてビート信号の周波数が異なり、例えば、複数の周波数成分の組合せ(Fup1とFdown1,Fup2とFdown2,Fup3とFdown3)が存在する。
2通りの制御電圧の算出方法として、例えば、以下で述べる検索方式および近似方式による制御電圧の算出方法を適用してもよい。
これは、以下の理由による。すなわち、送信波のUP区間とDOWN区間とで電圧制御発振器の制御電圧の算出方法を異なるようにしているものの、その目的は電圧制御発振器の非線形性を補償するという点で共通している。そのため、ビート信号の電力レベルが最大となるターゲット成分ではレベルに差が出にくい一方で、ターゲット成分以外の成分は電圧制御発振器が仮に線形であれば出現し得ない虚像成分であるため、算出方法の違いによる影響を受けやすくレベル差が顕著に現れるためである。
次に、本実施形態のFM−CWレーダ装置1の構成について、図4および図5を参照して説明する。図4は、本実施形態のFM−CWレーダ装置1の構成を示すブロック図である。図5は、本実施形態のFM−CWレーダ装置1の制御部の詳細構成を示すブロック図である。なお、図4では、アンテナから出射するビームの指向性を制御するためにアンテナを回動させるための機械的走査機構、あるいは機械的機構を用いずにビームの指向性を電気的に変化させる電気的走査機構等は省略してある。以下では、アンテナのビームが目標物(ターゲット)に向けて出射するようにアンテナが適切に位置決めされていることを前提に説明する。また、図5では、FM−CWレーダ装置1が上位システムと通信を行うための通信インタフェースは省略してある。
電圧制御発振器11自体の電圧−周波数特性(VF特性)は完全に線形にならないため、本実施形態のFM−CWレーダ装置1では、その非線形歪を補償するための制御電圧VCONTが制御部20において設定される。
アンテナ14は、例えば平面アンテナで構成され、増幅器13によって所定のレベルまで増幅された送信波を目標物に向けて送信する。アンテナ14はさらに、目標物(ターゲット)からの反射波を受信波として受信する。この受信波は増幅器15において所定のレベルまで増幅される。
FFT処理部19は、ビート信号に対してFFT処理を施し、ビート信号の周波数成分(スペクトル分布)の分析結果(FFTデータ)を算出する。FFT処理部19は、周波数成分算出部の一例である。
第2電圧算出部202は、非線形歪補償部204から与えられた係数に基づく電圧制御発振器11の近似式の逆特性を算出し、この逆特性を理想的な三角波の信号に与えた信号電圧をV2として出力する。これにより、電圧V2が制御電圧として与えられると、電圧制御発振器11の出力周波数は、電圧制御発振器11の非線形性が等価的にキャンセルされたものとなる。
次に、本実施形態のFM−CWレーダ装置1の動作について、図6を参照して説明する。図6は、FM−CWレーダ装置1の動作を示すフローチャートであり、主としてFM−CWレーダ装置1の制御部20内で実行される。
図7は、図8と比較するための参考例であり、送信波のUP区間とDOWN区間とで電圧制御発振器の制御電圧の算出方法が同一である場合(ともに近似方式で算出した場合)において、UP区間(点線)とDOWN区間(実線)を基礎として算出した目標物との距離と、ビート信号の電圧との関係を示す図である。図8は、図7と同一の条件で、本実施形態のFM−CWレーダ装置1の構成による場合(つまり、電圧制御発振器の制御電圧の算出方法が異なる場合)において、UP区間(点線)とDOWN区間(実線)を基礎として算出した目標物との距離と、ビート信号の電圧との関係を示す図である。図8では、電圧制御発振器の制御電圧の算出方法についてUP区間を検索方式、DOWN区間を近似方式としている。図7、図8共に、静止した単一の目標物に対する測定結果を示している。
目標物との距離とビート信号の周波数は比例関係にあるため、図7および図8は等価的に、横軸を周波数として見たときの、UP区間(点線)とDOWN区間(実線)におけるビート信号のFFT結果(スペクトル分布)として見ることもできる。
周波数上昇区間と周波数下降区間を含むように周波数変調された送信波を、目標物に対して送信し、当該目標物からの反射波を受信波として受信するFM−CWレーダ装置であって、
制御電圧に基づいて送信波の周波数を変化させる電圧制御発振器と、
前記制御電圧の算出方法を、周波数上昇区間と周波数下降区間とで異なるように制御する第1制御部と、
送信波と受信波を混合してビート信号を生成するミキサと、
周波数上昇区間と周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分を算出する周波数成分算出部と、
周波数上昇区間におけるビート信号の周波数成分と、周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分とのペアリングを行い、ペアとなった成分同士の信号レベルの差が所定値以下である周波数成分のペアを、目標物に対応する正しいペアとして特定する第2制御部と、
を備えた、FM−CWレーダ装置。
前記電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数との関係を示す特性データを記憶する記憶部、をさらに備え、
前記第1制御部は、
前記特性データを参照することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第1の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の一方で用い、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第2の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の他方で用いる、
付記1に記載された、FM−CWレーダ装置。
前記第1制御部は、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の第1の次数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第1の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の一方で用い、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の第2の次数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第2の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の他方で用いる、
付記1に記載された、FM−CWレーダ装置。
周波数上昇区間と周波数下降区間を含むように周波数変調された送信波を、目標物に対して送信し、当該目標物からの反射波を受信波として受信するFM−CWレーダ装置におけるペアリング方法であって、
電圧制御発振器の制御電圧に基づいて送信波の周波数を変化させ、
前記制御電圧の算出方法を、周波数上昇区間と周波数下降区間とで異なるように制御し、
送信波と受信波を混合してビート信号を生成し、
周波数上昇区間と周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分を算出し、
周波数上昇区間におけるビート信号の周波数成分と、周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分とのペアリングを行い、ペアとなった成分同士の信号レベルの差が所定値以下である周波数成分のペアを、目標物に対応する正しいペアとして特定する、
ことを含む、ペアリング方法。
前記電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数との関係を示す特性データを記憶すること、をさらに含み、
前記制御することは、
前記特性データを参照することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第1の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の一方で用い、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第2の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の他方で用いること、を含む、
付記4に記載された、ペアリング方法。
前記制御することは、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の第1の次数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第1の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の一方で用い、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の第2の次数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第2の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の他方で用いること、を含む、
付記4に記載された、ペアリング方法。
12…方向性結合器
13…増幅器
14…アンテナ
15…増幅器
16…ミキサ
17…フィルタ
18…A/D変換器
19…FFT処理部
20…制御部
201…第1電圧算出部
202…第2電圧算出部
203…タイミング制御部
204…非線形歪補償部
205…ペアリング処理部
206…距離・速度算出部
21…VFテーブル記憶部
Claims (3)
- 周波数上昇区間と周波数下降区間を含むように周波数変調された送信波を、目標物に対して送信し、当該目標物からの反射波を受信波として受信するFM−CWレーダ装置であって、
制御電圧に基づいて送信波の周波数を変化させる電圧制御発振器と、
前記電圧制御発振器の非線形性を補償するための制御電圧の算出方法を、周波数上昇区間と周波数下降区間とで異なるように制御する第1制御部と、
送信波と受信波を混合してビート信号を生成するミキサと、
周波数上昇区間と周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分を算出する周波数成分算出部と、
周波数上昇区間におけるビート信号の周波数成分と、周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分とのペアリングを行い、ペアとなった成分同士の信号レベルの差が所定値以下である周波数成分のペアを、目標物に対応する正しいペアとして特定する第2制御部と、
を備えた、FM−CWレーダ装置。 - 前記電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数との関係を示す特性データを記憶する記憶部、をさらに備え、
前記第1制御部は、
前記特性データを参照することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第1の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の一方で用い、
電圧制御発振器の制御電圧と出力周波数の非線形歪みを、制御電圧と出力周波数の近似式で補償することによって、目標周波数を得るための電圧制御発振器の制御電圧を算出する第2の算出方法を、周波数上昇区間および周波数下降区間の他方で用いる、
請求項1に記載された、FM−CWレーダ装置。 - 周波数上昇区間と周波数下降区間を含むように周波数変調された送信波を、目標物に対して送信し、当該目標物からの反射波を受信波として受信するFM−CWレーダ装置におけるペアリング方法であって、
電圧制御発振器の制御電圧に基づいて送信波の周波数を変化させ、
前記電圧制御発振器の非線形性を補償するための制御電圧の算出方法を、周波数上昇区間と周波数下降区間とで異なるように制御し、
送信波と受信波を混合してビート信号を生成し、
周波数上昇区間と周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分を算出し、
周波数上昇区間におけるビート信号の周波数成分と、周波数下降区間におけるビート信号の周波数成分とのペアリングを行い、ペアとなった成分同士の信号レベルの差が所定値以下である周波数成分のペアを、目標物に対応する正しいペアとして特定する、
ことを含む、ペアリング方法。
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