JP6073646B2 - 補正値設定装置、および距離検出装置 - Google Patents
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Description
そこで、このような問題点を鑑み、音波を送受信することによって物標までの距離を検出する音波センサ、およびこの音波センサに付随する装置において、音波センサの構成をより簡素にしつつ、センサ特性を補正できるようにすることを本発明の目的とする。
[本実施形態の構成]
本発明が適用された距離検出システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、この車両(自車両)の側方や後方に位置する壁面や周囲の車両等の障害物を検出し、車両の走行に支障がある場合に、制動等の制御を行うシステムである。距離検出システム1は、図1に示すように、音波センサ10と、ソナー制御部30と、衝突回避制御部40と、ブレーキアクチュエータ50と、温度・湿度センサ55と、シフトポジションセンサ60と、を備えている。
可変増幅部14は、演算部11によってその都度設定された任意の増幅率で第1増幅部13から出力された信号を増幅する。そして、第2増幅部15は、可変増幅部14にて出力された信号を所定の増幅率で増幅する。
このような距離検出システム1において、音波センサ10の感度を設定する感度設定処理およびセンサ処理について、図3を用い説明する。感度設定処理およびセンサ処理は、例えばイグニッションスイッチ等の車両の電源が投入されると開始される処理である。
以上のように詳述した距離検出システム1において音波センサ10は、送信した音波が物標に反射して得られた反射波を予め設定された感度で受信することによって物標の有無および物標までの距離を判定する。そして、演算部11は、音波センサ10の感度を補正するための補正値を、音波センサ10の外部から取得し、この補正値を用いて感度を補正する。
また、上記ソナー制御部30においてCPU31は、音波センサ10によって検出しようとする検出対象物に関する情報を表す検出対象情報を取得し、検出対象情報も加味して補正値を決定する。
さらに、上記ソナー制御部30においてCPU31は、予め複数準備された補正値から検出対象情報に応じて利用する補正値を選択する。
また、上記ソナー制御部30においてCPU31は、自車両の車速が基準時間以上継続して基準速度以上である場合に、補正値を求める演算を行い、その後、補正値を音波センサ10に送信することによって、補正値を音波センサ10において設定させる。すなわち、車両に設置されている温度センサは、搭載位置によっては、停車時にはエンジンの熱で、実際の外気温より高く検知されてしまう場合がある。そのため、走行風で冷却され正確な外気温が検知可能になった段階で、補正値を決定する。それまでは、起動直後の値を仮に使用するか、予め設定された固定値を使用する。
[その他の実施形態]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
また、上記実施形態では、補正を行う距離の上限値や下限値を設定しなかったが、これらの値を設定するようにしてもよい。例えば、補正を行う距離の上限値を設定する場合には、図7に示すように、一定の距離を超える場合に、補正量を一定とする。このようにすると、物標を検出する範囲を適切に設定することができ、補正を行う必要がある距離範囲内でだけ感度を補正することができる。
対路面補正処理では、図8に示すように、まず、システム作動条件が成立しているか否かを判定する(S310)。ここで、システム作動条件とは、車速が一定以上であることや、シフトポジションがPやN以外であること等が挙げられる。
本実施形態における音波センサ10の主要構成(演算部11、送受信部12、第1増幅部13、可変増幅部14、第2増幅部15、比較部16、閾電圧生成部17)は本発明でいう物標判定手段に相当し、ソナー制御部30は本発明でいう補正値設定装置に相当する。また、本実施形態の処理のうちの、S130の処理は本発明でいう温湿度情報取得手段に相当し、S135の処理は本発明でいう検出対象情報取得手段に相当する。
Claims (7)
- 音波を送受信することによって物標までの距離を検出する音波センサに対して感度の補正値の設定を行う補正値設定装置(30)であって、
自車両の車速が基準時間以上継続して基準速度以上である場合に、前記音波センサが物標の有無および物標までの距離を判定する際の感度を補正するための補正値を前記音波センサに送信することによって、前記補正値を前記音波センサにおいて設定させる補正値設定手段(S150、S350〜S370)と、
前記音波センサの周囲における温度および湿度のうちの少なくとも一方を表す温湿度情報を取得する温湿度情報取得手段(S130)と、
前記温湿度情報を加味して前記補正値を決定する補正値決定手段(S140)と、
を備え、
前記補正値設定手段は、前記補正値決定手段によって決定された補正値を、前記音波センサにおいて設定させること
を特徴とする補正値設定装置。 - 請求項1に記載の補正値設定装置において、
前記音波センサによって検出しようとする検出対象物に関する情報を表す検出対象情報を取得する検出対象情報取得手段(S135)、を備え、
前記補正値決定手段は、前記検出対象情報も加味して前記補正値を決定すること
を特徴とする補正値設定装置。 - 請求項2に記載の補正値設定装置において、
前記補正値決定手段は、予め複数準備された補正値から前記検出対象情報に応じて利用する補正値を選択すること
を特徴とする補正値設定装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の距離検出装置において、
前記補正値決定手段は、予め設定された距離範囲内において前記補正値を設定し、前記距離範囲外において前記補正値を設定しないこと
を特徴とする補正値設定装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の補正値設定装置において、
当該補正値設定装置および前記音波センサは車両に搭載されており、
前記音波センサによる検出値を繰り返し取得する第1センサ値取得手段(S330)、を備え、
前記補正値設定手段は、前記検出値が一定回数以上同じ距離を示す値である場合に、前記音波センサの感度がより低くなるように前記補正値を設定すること
を特徴とする補正値設定装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の補正値設定装置において、
当該補正値設定装置および前記音波センサは車両に搭載されており、
複数の音波センサによる検出値を取得する第2センサ値取得手段(S330)、を備え、
前記補正値設定手段は、前記複数のセンサからの検出値が同じ距離を示す値である場合に、前記音波センサの感度がより低くなるように前記補正値を設定すること
を特徴とする補正値設定装置。 - 送信した音波が物標に反射して得られた反射波を予め設定された感度で受信することによって物標の有無および物標までの距離を判定する物標判定手段(11,12,13,14,15,16,17)と、
当該音波センサの感度を補正するための補正値を、自車両の車速が基準時間以上継続して基準速度以上である場合に補正値を当該音波センサに送信することによってこの補正値を当該音波センサにおいて設定させる補正値設定装置から取得し、該補正値を用いて前記感度を補正する補正値取得手段(S210,S220)と、
を備えた音波センサと、
請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の補正値設定装置と、
を備えたことを特徴とする距離検出装置(1)。
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