JP7253748B2 - 補正量設定装置、超音波式物体検出装置、補正量設定方法、及び、補正量設定プログラム - Google Patents
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Description
車両に搭載され、音波を送受信することによって障害物を検出する音波センサに対して、反射波に対する感度又は障害物の有無を判定するための閾値に係る補正量を設定する補正量設定装置であって、
前記車両の周囲の外気温度を検出する温度センサから、検出温度に係る情報を取得し、前記検出温度に基づいて前記補正量を決定する補正量算出部と、
前記補正量を前記音波センサに対して設定する補正量設定部と、を備え、
前記補正量設定部は、前記車両が走行を開始した際に、前記車両が第1基準速度よりも大きい車速まで加速した後、前記第1基準速度まで減速した第1タイミングで、前記補正量を前記音波センサに対して設定する、
補正量設定装置である。
上記補正量設定装置を有する超音波式物体検出装置である。
車両に搭載され、音波を送受信することによって障害物を検出する音波センサに対して、反射波に対する感度又は障害物の有無を判定するための閾値に係る補正量を設定する補正量設定方法であって、
前記車両の周囲の外気温度を検出する温度センサから、検出温度に係る情報を取得し、前記温度センサにより検出された検出温度に基づいて前記補正量を決定する第1処理と、前記補正量を前記音波センサに対して設定する第2処理と、を備え、
前記第2処理では、前記車両が走行を開始した際に、前記車両が第1基準速度よりも大きい車速まで加速した後、前記第1基準速度まで減速したタイミングで、前記補正量を決定して、当該補正量を前記音波センサに対して設定する、
補正量設定方法である。
車両に搭載され、音波を送受信することによって障害物を検出する音波センサに対して、反射波に対する感度又は障害物の有無を判定するための閾値に係る補正量を設定する補正量設定プログラムであって、
前記車両の周囲の外気温度を検出する温度センサから、検出温度に係る情報を取得し、前記温度センサにより検出された検出温度に基づいて前記補正量を決定する第1処理と、
前記補正量を前記音波センサに対して設定する第2処理と、を備え、
前記第2処理では、前記車両が走行を開始した際に、前記車両が第1基準速度よりも大きい車速まで加速した後、前記第1基準速度まで減速したタイミングで、前記補正量を決定して、当該補正量を前記音波センサに対して設定する、
補正量設定プログラムである。
以下、図1~図3を参照して、本開示に係る超音波式物体検出装置の基本構成の一例について説明する。
超音波センサ10は、送受信部11、駆動回路12、受信回路13、コントローラ14、及び、温度センサ15を備えている。
ソナーECU20は、センサ動作指令部20a、補正量算出部20b、及び補正量設定部20cを備えている。
以下、図4及び図5を参照して、第1の実施形態に係るソナーECU20の構成について、説明する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、車両Cが走行を開始した際に、車両Cが第1基準速度(例えば、20~25km/h)よりも大きい車速まで加速した後、第1基準速度まで減速したタイミングで、物体判定閾値の補正量を決定し、当該補正量を超音波センサ10に対して設定する。
以下、図6~図8を参照して、第2の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態に係るソナーECU20(補正量算出部20b)は、温度補償を行う際に参照する参照温度として、温度センサ15の検出温度の推移から推定される推定値を用いる点に、特徴を有する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、温度センサ15が検出する外気温度の推移に基づいて、実際の外気温度を推定し、推定された外気温度に基づいて、物体判定閾値の補正量を決定する。
以下、第3の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態に係るソナーECU20(補正量算出部20b、補正量設定部20c)は、温度センサ15が検出する検出温度の推移に基づいて、温度補償処理を実行するタイミングを決定する点に、特徴を有する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、温度センサ15の検出温度の推移に基づいて、当該検出温度が実際温度付近まで収束するタイミングを予測し、温度補償処理を実行するタイミングを決定する。
以下、図9及び図10を参照して、第4の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態に係るソナーECU20(補正量算出部20b、補正量設定部20c)は、車両Cが走行を開始してから(例えば、車両Cがキーオンされてから)、車両Cが第3基準速度よりも大きい車速で走行している時間(以下、「走行時間」とも称する)を積算し、当該走行時間の積算値が閾値時間以上となったときに検出される検出温度を用いて、補正量を決定して、当該補正量を超音波センサ10に対して設定する点に、特徴を有する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、車両Cが走行を開始してから、車両Cの車速が第3基準速度よりも大きい車速で走行している走行時間を積算し、当該走行時間の積算値が閾値時間以上となったときに、物体判定閾値の補正量を決定して、当該補正量を超音波センサ10に対して設定する。
以下、図11及び図12を参照して、第5の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態に係るソナーECU20(補正量算出部20b、補正量設定部20c)は、超音波センサ10に内蔵された温度センサ15により検出された検出温度が正常であるか否かを判定し、当該検出温度が異常である可能性がある場合には、物体判定閾値の温度補償量(即ち、補正量)を抑制する点に、特徴を有する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、第1温度センサ15の検出温度と第2温度センサ30の検出温度との差が第1閾値以上であるか否かを判定し、当該差が第1閾値以上である場合、当該差が第1閾値未満の場合よりも、物体判定閾値の基準値(例えば、平温時の値)に対する温度補償量が小さくなるように、超音波センサ10に対して設定する物体判定閾値に係る補正量を決定する。
以下、図13及び図14を参照して、第6の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態に係るソナーECU20(補正量算出部20b)は、車両Cに設けられた複数の超音波センサ10A~10Hそれぞれに内蔵された温度センサ15A~15Hが検出した検出温度のうち、温度補償処理時に参照する検出温度を、状況によって切り替える点に、特徴を有する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、所定の条件下においては、複数の音波センサ10A~10Hそれぞれに内蔵された温度センサ15A~15Hのうち、車両Cの進行方向側に配された超音波センサ10に内蔵された温度センサ15を選択的に用いて、当該温度センサ15が検出した検出温度に基づいて、物体判定閾値の補正量を決定する。
以下、図15及び図16を参照して、第7の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態に係るソナーECU20(補正量算出部20b)は、複数の超音波センサ10A~10Hそれぞれの温度センサ15A~15Hが検出した検出温度のうち、低い方から2番目の検出温度を選択して、当該低い方から2番目の検出温度に基づいて、物体判定閾値の補正量を決定する点に、特徴を有する。
以上のように、本実施形態に係るソナーECU20は、複数の超音波センサ10A~10Hそれぞれの温度センサ15A~15Hが検出した検出温度のうち、低い方から2番目の検出温度を選択して、当該低い方から2番目の検出温度に基づいて、物体判定閾値の補正量を決定する。
以下、図17及び図18を参照して、第8の実施形態に係るソナーECU20の構成について説明する。本実施形態では、上記各実施形態の温度補償方法を組み合わせた温度補償方法の一例を示す。
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
1 超音波式物体検出装置
10A~10H 超音波センサ
11 送受信部
12 駆動回路
13 受信回路
14 コントローラ
14a 送受信制御部
14b 通信部
14c 波形メモリ
14d 閾値メモリ
14e 判定部
15A~15H 温度センサ(第1温度センサ)
20 ソナーECU
20a センサ動作指令部
20b 補正量算出部
20c 補正量設定部
30 第2温度センサ
100 車載ネットワーク
Claims (19)
- 車両に搭載され、音波を送受信することによって障害物を検出する音波センサに対して、反射波に対する感度又は障害物の有無を判定するための閾値に係る補正量を設定する補正量設定装置であって、
前記車両の周囲の外気温度を検出する温度センサから、検出温度に係る情報を取得し、前記検出温度に基づいて前記補正量を決定する補正量算出部と、
前記補正量を前記音波センサに対して設定する補正量設定部と、を備え、
前記補正量設定部は、前記車両が走行を開始した際に、前記車両が第1基準速度よりも大きい車速まで加速した後、前記第1基準速度まで減速した第1タイミングで、前記補正量を前記音波センサに対して設定し、
前記補正量算出部は、前記温度センサの前記検出温度の推移に基づいて、外気温度の推定値を求め、前記外気温度の推定値に基づいて、前記補正量を決定する、
補正量設定装置。 - 前記音波センサは、前記補正量が設定された後、前記車両の車速が第2基準速度以下である場合に障害物を検出する動作を実行し、
前記第1基準速度は、前記第2基準速度よりも大きい、
請求項1に記載の補正量設定装置。 - 前記第1基準速度は、20~25km/hであり、
前記第2基準速度は、12~18km/hである、
請求項2に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量設定部は、前記第1タイミングで、前記車両が前記第1基準速度よりも大きい車速で走行した走行時間が基準時間以上か否かを判定し、
当該走行時間が前記基準時間以上の場合、前記補正量を前記音波センサに設定する処理を実行し、
当該走行時間が前記基準時間未満の場合、前記補正量を前記音波センサに設定する処理を実行しない、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量設定部は、前記温度センサの前記検出温度の推移に基づいて、前記基準時間の時間幅を決定する、
請求項4に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量算出部は、前記第1タイミングが到来したときに、前記温度センサの前記検出温度の推移に基づいて、外気温度の推定値を求め、前記外気温度の推定値に基づいて、前記補正量を決定する、
請求項1に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量算出部が前記補正量を決定するタイミングと、前記補正量設定部が前記補正量を前記音波センサに対して設定するタイミングとは、同一のタイミングである、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量設定部は、前記車両が走行を開始してから、前記車両が前記第1基準速度よりも大きい車速で走行している走行時間を積算し、当該走行時間の積算値が閾値時間以上となった後、前記車両が前記第1基準速度まで減速したタイミングを、前記第1タイミングとする、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の補正量設定装置。 - 前記温度センサは、前記音波センサに内蔵され、前記音波センサの周囲の外気温度を検出する第1温度センサと、前記音波センサとは異なる場所に外気と接して設けられた、前記車両の周囲の外気温度を検出する第2温度センサと、を含み、
前記補正量算出部は、前記第1 温度センサの前記検出温度と、前記第2温度センサの前記検出温度と、に基づいて、前記補正量を決定し、
前記補正量算出部は、前記第1温度センサの前記検出温度と前記第2温度センサの前記検出温度との差が第1閾値温度以上であるか否かを判定し、当該差が前記第1閾値温度以上である場合、当該差が前記第1 閾値温度未満の場合よりも、前記感度又は前記閾値の基準値に対する温度補償量が抑制されるように、前記補正量を決定する、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量設定部は、前記第1温度センサの前記検出温度と前記第2温度センサの前記検出温度との差が、前記第1閾値温度よりも大きい第2閾値温度以上であるか否かを判定し、当該差が前記第2閾値温度以上である場合、前記補正量を前記音波センサに設定する処理を実行しない、
請求項9に記載の補正量設定装置。 - 前記車両は、前記温度センサを内蔵する前記音波センサを複数搭載し、
前記補正量算出部は、複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサから、前記検出温度に係る情報を取得し、所定の条件下においては、複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサのうち、前記車両の進行方向側に配された前記温度センサの前記検出温度を選択的に用いて、前記補正量を決定し、
前記補正量設定部は、前記複数の音波センサに対して共通の前記補正量を設定する、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載の補正量設定装置。 - 前記所定の条件は、前記車両が走行中の時である、
請求項11に記載の補正量設定装置。 - 前記所定の条件は、複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサのうち、前記車両の進行方向側に配された前記温度センサの前記検出温度と、複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサのうち、前記車両の進行方向と反対方向側に配された前記温度センサの前記検出温度との差が、閾値温度以上である時である、
請求項12に記載の補正量設定装置。 - 前記所定の条件は、前記車両が走行している走行路の路面に閾値角度以上の勾配がある時、又は、前記車両が走行している走行路の高度が所定距離または所定時間内で閾値高度以上変化している時、又は、前記車両が走行している場所が、冷蔵施設の付近である時、である、
請求項12又は13に記載の補正量設定装置。 - 前記車両は、前記温度センサを内蔵する前記音波センサを複数搭載し、
前記補正量算出部は、複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサから、前記検出温度に係る情報を取得し、複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサの前記検出温度のうち、低い方から2番目の前記検出温度を選択的に用いて、前記補正量を決定し、
前記補正量設定部は、前記複数の音波センサに対して共通の前記補正量を設定する、
請求項1乃至14のいずれか一項に記載の補正量設定装置。 - 前記補正量算出部は、前記車両に搭載されたすべての前記音波センサのうち、前記車両の進行方向側に配設された複数の前記音波センサそれぞれに設けられた前記温度センサの前記検出温度を選択的に用いて、前記補正量を決定する、
請求項15に記載の補正量設定装置。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の補正量設定装置を有する超音波式物体検出装置。
- 車両に搭載され、音波を送受信することによって障害物を検出する音波センサに対して、反射波に対する感度又は障害物の有無を判定するための閾値に係る補正量を設定する、補正量設定装置によって実行される補正量設定方法であって、
前記車両の周囲の外気温度を検出する温度センサから、検出温度に係る情報を取得し、前記温度センサにより検出された検出温度に基づいて前記補正量を決定する第1処理と、前記補正量を前記音波センサに対して設定する第2処理と、を備え、
前記第2処理では、前記車両が走行を開始した際に、前記車両が第1基準速度よりも大きい車速まで加速した後、前記第1基準速度まで減速したタイミングで、前記補正量を決定して、当該補正量を前記音波センサに対して設定し、
前記第1処理において、前記温度センサの前記検出温度の推移に基づいて、外気温度の推定値を求め、前記外気温度の推定値に基づいて、前記補正量を決定する、
補正量設定方法。 - 車両に搭載され、音波を送受信することによって障害物を検出する音波センサに対して、反射波に対する感度又は障害物の有無を判定するための閾値に係る補正量を設定する、コンピュータに実現させる補正量設定プログラムであって、
前記車両の周囲の外気温度を検出する温度センサから、検出温度に係る情報を取得し、前記温度センサにより検出された検出温度に基づいて前記補正量を決定する第1処理と、
前記補正量を前記音波センサに対して設定する第2処理と、を備え、
前記第2処理では、前記車両が走行を開始した際に、前記車両が第1基準速度よりも大きい車速まで加速した後、前記第1基準速度まで減速したタイミングで、前記補正量を決定して、当該補正量を前記音波センサに対して設定し、
前記第1処理において、前記温度センサの前記検出温度の推移に基づいて、外気温度の推定値を求め、前記外気温度の推定値に基づいて、前記補正量を決定する、
補正量設定プログラム。
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