CN107209256B - 超声波式物体检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及超声波式物体检测装置，上述超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：至少一个收发部(11)，其将作为超声波的发送波发送至上述车辆的外部，并对上述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；至少一个接收电路部(14)，其对上述收发部接收到的上述反射波的信号等级进行检测；至少一个物体检测部(16)，其基于上述接收电路部检测到的上述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；至少一个传感器部温度检测部(17)，其对上述收发部的环境温度进行检测；以及检测灵敏度调整部(13，22，122)，其进行检测灵敏度调整，上述检测灵敏度调整基于上述传感器部温度检测部检测到的上述环境温度，对上述接收电路部的检测灵敏度、以及上述物体检测阈值中的至少一个进行调整。

Description

超声波式物体检测装置
技术领域
本申请主张于2014年10月22日申请的日本专利申请编号2014－215719号的优先权，在此引用其记载内容。
本公开涉及一种通过收发超声波，从而对物体进行检测的超声波式物体检测装置。
背景技术
含有超声波的声波在空气中传播时的衰减量存在温度依存性。因此，若温度发生变化，则超声波式物体检测装置的物体检测性能可能会发生变化。因此，在专利文献1中，在车辆中，从超声波传感器的外部所具备的温度传感器取得温度，计算修正量。
但是，公知车辆所具备的外部空气温度传感器通常情况下为空调用，且常设置于发动机室内，由于发动机排热等，存在无法检测准确的温度的情况。另外，在外部空气温度传感器发生了故障的情况下，无法检测准确的温度。在外部空气温度传感器无法检测准确的温度的情况下，若取得外部空气温度传感器所检测到的温度，进行超声波传感器的灵敏度设定，则会以错误的传感器灵敏度接收超声波，物体检测精度降低。
专利文献1:日本特开2014－89071号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种物体检测精度良好的超声波式物体检测装置。
在本公开的一种实施方式中，超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：至少一个收发部，其将作为超声波的发送波发送至上述车辆的外部，并对上述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；至少一个接收电路部，其对上述收发部接收到的上述反射波的信号等级进行检测；至少一个物体检测部，其基于上述接收电路部检测到的上述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；至少一个传感器部温度检测部，其对上述收发部的环境温度进行检测；以及检测灵敏度调整部，其进行检测灵敏度调整，上述检测灵敏度调整基于上述传感器部温度检测部检测到的上述环境温度，对上述接收电路部的检测灵敏度、以及上述物体检测阈值中的至少一个进行调整。
根据本公开的一种实施方式，由于基于传感器部温度检测部所检测到的环境温度，对接收电路部的检测灵敏度、以及物体检测阈值中的至少任一个进行调整，所以能够进行基于与实际的外部空气温度相近的温度的调整。由此，能够精度良好地对物体进行检测。并且，在搭载有多个超声波传感器的情况下，由于全部在同时发生故障的可能性较低，所以能够精度良好地对物体进行检测。
附图说明
参照附图并且通过下述的详细的描述，可进一步明确本公开的上述目的以及其他的目的、特点、优点。
图1是第1实施方式的超声波式物体检测装置的构成图，
图2是对图1的超声波传感器的安装位置进行例示的图，
图3是对灵敏度修正部所存储的灵敏度修正表进行例示的图，
图4是对超声波传感器所执行的处理的流程进行说明的图，
图5是对声纳ECU的灵敏度修正值决定部、距离取得部、发送时机控制部所执行的处理进行说明的流程图，
图6是对在第2实施方式中，声纳ECU所执行的处理进行说明的流程图，
图7是第3实施方式的超声波式物体检测装置的构成图，
图8是对图7的声纳ECU所执行的处理进行说明的流程图，
图9是对在第4实施方式中，声纳ECU所执行的处理进行说明的流程图，
图10是第5实施方式的超声波式物体检测装置的构成图，以及，
图11是对图10的声纳ECU所执行的处理进行说明的流程图。
具体实施方式
＜第1实施方式＞
以下，基于附图，对本公开的第1实施方式进行说明。图1所示的超声波式物体检测装置1具备超声波传感器10A～10L与声纳ECU20。该超声波式物体检测装置1搭载于图2所示的车辆C。
(超声波传感器10的构成)
超声波传感器10A～10L为相同的构成。以下，不对超声波传感器10A～10L进行区别时，简单地记载为超声波传感器10。如图1所示，超声波传感器10具备收发部11、发送电路部12、灵敏度修正部13、接收电路部14、收发控制部15、距离计算部16、传感器部温度检测部17、通信部18。
收发部11产生作为超声波的发送波，对该发送波进行发送，并且接收从外部进入的超声波。而且，向接收电路部14输出表示接收的超声波(以下，为接收波)的大小的信号。
发送电路部12在从收发控制部15输入了发送指示信号的情况下，生成脉冲信号，向收发部11输出该脉冲信号。收发部11被该脉冲信号所驱动，对脉冲状的发送波进行发送。
灵敏度修正部13对接收电路部14检测接收波时的灵敏度进行修正。具体而言，灵敏度修正部13构成为具备存储部，该存储部存储有图3所例示的灵敏度修正表。
该灵敏度修正表按多个种类的温度(Temp(1)～Temp(n))分别规定接收时间与接收增益的关系。灵敏度修正表所规定的温度各自的关系皆为到某个时间为止，接收时间越长，接收增益越高。接收时间与接收增益的关系成为这样的趋势的理由为，接收时间越长，至物体的距离越远，距离越远，超声波的衰减变得越大。而且，按多个种类的温度分别规定接收时间与接收增益的关系的理由为，超声波在衰减量存在温度依存性。
灵敏度修正部13从图3所例示的灵敏度修正表，基于灵敏度修正所使用的温度(以下，为灵敏度修正温度)，选择对接收波进行接收时所使用的一个接收时间与接收增益的关系。该灵敏度修正温度从声纳ECU20经由通信部18、收发控制部15而被供给。此外，灵敏度修正温度为连续变化的数值，而在灵敏度修正表中接收时间与接收增益的关系被规定的温度是离散的。因此，例如，从在灵敏度修正表中接收时间与接收增益的关系被规定的温度中，选择与灵敏度修正温度最接近的温度，决定接收时间与接收增益的关系。
另外，从收发控制部15发送了发送指示信号的情况也被通知给灵敏度修正部13。若灵敏度修正部13取得该通知，则基于从灵敏度修正表选择的一个接收时间与接收增益的关系，对接收电路部14的接收增益，即，对接收灵敏度进行控制。对接收电路部14的接收增益进行控制相当于检测灵敏度调整。
接收电路部14对于表示由收发部11输入的接收波的大小的信号，进行放大以及A/D转换，将放大以及A/D转换后的信号(以下，为接收信号)输出至距离计算部16。此外，接收电路部14具备可变放大器，以便能够使接收增益变化。由于利用灵敏度修正部13控制接收增益，所以在接收增益被控制期间，不受至物体的距离的影响，收发部11接收了被物体反射的反射波的情况下，接收电路部14输出大小大致相同的接收信号。另外，由于使用基于灵敏度修正温度而选择的接收时间与接收增益的关系控制接收增益，所以在收发部11接收到被物体反射的反射波的情况下，不受外部空气温度的影响，接收电路部14输出大小大致相同的接收信号。
在收发控制部15从通信部18取得了由声纳ECU20发送的发送指示信号的情况下，将发送指示信号输出至发送电路部12。另外，将输出了发送指示信号的情况通知给灵敏度修正部13、距离计算部16。另外，在从通信部18取得了由声纳ECU20发送的灵敏度修正温度的情况下，将该灵敏度修正温度输出至灵敏度修正部13。
距离计算部16根据从收发部11发送发送波起直至接收到物体检测阈值以上的接收波为止的时间差，对至物体的距离进行计算。收发部11发送发送波的时刻为接收到从收发控制部15输出了发送指示信号的通知的时刻。接收到物体检测阈值以上的接收波的时刻为，在对发送波进行了发送的时刻的规定时间之后，接收信号首次超过了物体检测阈值的时刻。设置为规定时间之后是为了去除发送了发送波的混响所存在的期间。对此时间差乘以音速后的值的1/2为至物体的距离。以下，将距离计算部16所计算的至物体的距离称为检测距离。另外，由于距离计算部16也是用于对物体进行检测的部分，所以相当于物体检测部。
传感器部温度检测部17是内置于超声波传感器10的温度检测部。因此，对收发部11的周围的环境温度进行检测。以下，将传感器部温度检测部17检测到的温度作为传感器部温度。该传感器部温度检测部17，例如由特性变化相对于热敏电阻等的温度变化较大的电子部件构成。
通信部18经由LIN总线50，将距离计算部16所计算的检测距离、传感器部温度检测部17所检测到的传感器部温度发送至声纳ECU20的通信部21。另外，通信部18接收声纳ECU20的通信部21所发送的发送指示信号，将该发送指示信号输出至收发控制部15。
(声纳ECU20的构成)
声纳ECU20具备通信部21、灵敏度修正值决定部22、距离取得部23、发送定时控制部24。该声纳ECU20由具备CPU、ROM、RAM、输入输出接口等的公知的电路构成。声纳ECU20通过CPU执行存储于ROM的程序，从而作为灵敏度修正值决定部22、距离取得部23、发送定时控制部24而发挥作用。此外，也可以由一个或多个IC等硬件地构成声纳ECU20所执行的功能的一部分或全部。
通信部21是通信接口，经由LIN总线50，与超声波传感器10进行通信。灵敏度修正值决定部22决定在超声波传感器10的灵敏度修正部13中为了选择接收时间与接收增益的关系所用的灵敏度修正温度。该灵敏度修正温度与后述的发送指示信号一起，向超声波传感器10发送。若超声波传感器10的灵敏度修正部13取得灵敏度修正温度，则如上所述，基于灵敏度修正温度调整接收增益。因此，该灵敏度修正值决定部22与超声波传感器10的灵敏度修正部13相当于检测灵敏度调整部。
距离取得部23经由通信部21以及LIN总线50，取得超声波传感器10的距离计算部16所计算的检测距离。而且，基于该检测距离，进行报告障碍物存在等的规定的驾驶辅助控制。
发送定时控制部24为了对从超声波传感器10发送发送波的定时进行控制，将发送指示信号输出至超声波传感器10。如上所述，灵敏度修正温度也与该发送指示信号一起被向超声波传感器10输出。灵敏度修正值决定部22、距离取得部23、发送定时控制部24的处理在后文使用图3、4进一步进行说明。
(超声波传感器10的配置)
如图2所示，超声波传感器10A～10D配置于车辆C的前端面，超声波传感器10E～10H配置于车辆C的后端面，超声波传感器10I～10L配置于车辆C的侧面。此外，作为驱动力源，车辆C在发动机室60之中具备内燃机(以下，为发动机)。
(超声波传感器10所进行的处理)
接下来，使用图4，对超声波传感器10所执行的处理的流程进行说明。超声波传感器10，例如在通电时，重复执行该图4所示的处理。在图4中，收发控制部15进行步骤S2～S6，灵敏度修正部13、接收电路部14进行步骤S8，距离计算部16进行步骤S10、S12。
在步骤S2中，判断是否经由通信部18取得声纳ECU20的发送定时控制部24所输出的发送指示信号。若该判断为否，则重复步骤S2，若为是，则进入步骤S4。
在步骤S4中，由收发部11发送发送波。即，将发送指示信号输出至发送电路部12。若输入发送指示信号，则发送电路部12生成脉冲信号，将该脉冲信号输出至收发部11。由此，从收发部11发送脉冲状的发送波。
在步骤S6中，将灵敏度修正温度通知给灵敏度修正部13，并且将输出了发送指示信号的情况通知给灵敏度修正部13与距离计算部16。
在步骤S8中，灵敏度修正部13使用基于灵敏度修正温度而规定的接收时间与接收增益的关系，对接收电路部14的接收增益进行控制。接收电路部14在预先设定的收发期间内，对接收信号进行检测。该收发期间的开始时刻为发送了发送波的时刻。在步骤S10中，对发送了发送波的时刻与接收信号的信号等级超过了物体检测阈值的时刻的时间差进行计算，将对此时间差乘以音速后的值的1/2作为检测距离进行计算。在步骤S12中，将在步骤S10计算出的检测距离输出至声纳ECU20。
(声纳ECU20进行的处理)
接下来，使用图5，对声纳ECU20的灵敏度修正值决定部22、距离取得部23、发送定时控制部24所执行的处理进行说明。图5所示的处理在规定的物体检测条件成立的情况下重复执行。物体检测条件为，例如，点火开关打开，车速不足一定的车速等条件。一定的车速为，例如，30km/h。
在图5中，发送定时控制部24执行步骤S20，灵敏度修正值决定部22、距离取得部23执行步骤S22。灵敏度修正值决定部22、距离取得部23执行步骤S24、S26，灵敏度修正值决定部22执行步骤S28～S32。
在步骤S20中，判断是否成为由超声波传感器10A～10L发送发送波的发送定时。该发送定时例如以在超声波传感器10A～10L之中，一个或多个超声波传感器10按顺序发送发送波的方式而预先设定。若该步骤S20的判断为否，则重复步骤S20。另一方面，若步骤S20的判断为是，则进入步骤S22。
在步骤S22中，对于成为发送定时的超声波传感器10，经由通信部21、LIN总线50输出发送指示信号以及灵敏度修正温度。灵敏度修正温度在上次的该图5的处理中，由后述的步骤S32决定。
在步骤S24中，从输出了发送指示信号的超声波传感器10取得检测距离与传感器部温度。而且，在基于检测距离，判断为规定的驾驶辅助执行条件成立的情况下，进行规定的驾驶辅助控制。
在步骤S26中，判断是否由所有的超声波传感器10A～10L取得检测距离与传感器部温度。若该判断为否，则返回步骤S20，若为是，则进入步骤S28。
在步骤S28中，对由所有的超声波传感器10A～10L取得的传感器部温度进行比较。在步骤S30中，决定在步骤S28所比较之中的最低温度。但是，要除去能够判断为异常值的传感器部温度来决定最低温度。异常值的判断，例如是基于成为最低温度的传感器部温度与第二低的传感器部温度的差是否为规定温度以上而进行的。在步骤S32中，将步骤S30所决定的最低温度决定为灵敏度修正温度。
(第1实施方式的效果)
以上，根据所说明的本实施方式，超声波传感器10具备传感器部温度检测部17，基于该传感器部温度检测部17所检测到的传感器部温度，决定灵敏度修正温度(S28～S32)。由于超声波传感器10A～10L配置于车辆C的前端面、后端面、侧面的任一处，所以超声波传感器10A～10L所具备的传感器部温度检测部17检测的传感器部温度很少受到发动机排热的影响。
由于使用该传感器部温度决定灵敏度修正温度，所以能够基于接近实际的外部空气温度的灵敏度修正温度，从灵敏度修正表中选择接收时间与接收增益的关系。因此，由于接收增益成为适当的增益，所以能够精度良好地对物体进行检测。
另外，在本实施方式中，根据超声波传感器10A～10L分别具备的传感器部温度检测部17所检测到的传感器部温度决定最低温度。传感器部温度由于车辆内的热量，存在比外部空气温度高的可能性，另一方面，比外部空气温度低的可能性较少。因此，最低温度接近外部空气温度的可能性较高。由于将该最低温度作为灵敏度修正温度，所以能够基于接近实际的外部空气温度的灵敏度修正温度，从灵敏度修正表中选择接收时间与接收增益的关系。并且，由于使用由多个超声波传感器10A～10L分别检测到的传感器部温度，全部在同时发生故障的可能性较低，所以能够精度良好地对物体进行检测。
＜第2实施方式＞
接下来，对第2实施方式进行说明。该第2实施方式在以下的说明中，具有与目前为止所使用的附图标记编号相同的附图标记的要素，除了特别言及的情况外，与其在之前的实施方式中的相同附图标记的要素为相同的。另外，在仅对构成的一部分进行说明的情况下，对于构成的其他部分，能够使用在先说明的实施方式。
第2实施方式的声纳ECU20的处理与第1实施方式不同。在第2实施方式中，代替图5所示的处理，执行图6所示的处理。图6所示的处理代替图5的步骤S28、S30，执行步骤S29。其他的处理与图5相同。
在步骤S29中，对由所有的超声波传感器10A～10L取得的传感器部温度进行加权平均。加权平均时的权重基于超声波传感器10A～10L的安装位置而被规定。具体而言，配置在接近车辆C的热源的位置的超声波传感器10的权重小于配置在距离热源较远的位置的超声波传感器10的权重。若进行例示，则易于受到发动机排热的影响的超声波传感器10A、10B的权重系数较小。另外，消声器处于车辆C的右后角的情况下，易于受到来自其消声器的热量的影响的超声波传感器10H的权重系数也会变小。
如该第2实施方式那样，即使利用基于超声波传感器10A～10L的设置位置而规定的权重，对由所有超声波传感器10A～10L取得的传感器部温度进行加权平均，也能够决定接近实际的外部空气温度的灵敏度修正温度。
＜变形例1＞
此外，在第2实施方式中，也可以排除异常值进行加权平均。相对于最低温度的异常值的判断方法可以与第1实施方式相同。对于最高温度也相同地，在成为最高温度的传感器部温度与第二高的传感器部温度之差为规定温度以上的情况下，将成为最高温度的传感器部温度作为异常值。
＜第3实施方式＞
第3实施方式的超声波式物体检测装置100如图7所示，声纳ECU120能够经由车内LAN70，与空调ECU80进行通信。车内LAN70为，例如，CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)。此外，CAN是注册商标。空调ECU80能够由搭载于车辆C的外部空气温度传感器90取得外部空气温度。外部空气温度传感器90，例如，配置于车辆C的发动机室内。
另外，在第3实施方式中，灵敏度修正值决定部122的处理与第1实施方式的灵敏度修正值决定部22的处理不同。此外，利用灵敏度修正值决定部122与灵敏度修正部13构成检测灵敏度调整部。另外，声纳ECU120具备外部空气温度取得部125。
使用图8，对灵敏度修正值决定部122、外部空气温度取得部125的处理进行说明。图8是声纳ECU120所执行的处理，在图8中，直至步骤S30为止，都与第1实施方式的图5的处理相同，步骤S34之后与图5不同。步骤S34由外部空气温度取得部125进行，步骤S36～S40由灵敏度修正值决定部122进行。
在步骤S34中，经由车内LAN70，从空调ECU80取得外部空气温度传感器90所检测到的外部空气温度。
在步骤S36中，判断在步骤S30决定的最低温度与在步骤S34取得的外部空气温度的温差是否较小。该判断根据温差是否为预先设定的温差阈值以下而进行判断。若温差为温差阈值以下(S36：是)，则进入步骤S38。在步骤S38中，将外部空气温度决定为灵敏度修正温度。
在步骤S36的判断中，若温差比温差阈值大(S36：否)，则进入步骤S40。在步骤S40中，将在步骤S30中由传感器部温度所决定的最低温度决定为灵敏度修正温度。
(第3实施方式的效果)
外部空气温度传感器90虽然价格昂贵，但是以能够用较高的精度检测温度的方式而构成的情况较多。可以认为该外部空气温度传感器90所检测的外部空气温度成为异常值，大多是在受到发动机排热的影响等，较高热源的影响的情况下。另一方面，传感器部温度的最低温度不易受到发动机排热的影响等较高热源的影响。因此，在外部空气温度传感器90所检测的外部空气温度成为异常值的情况下，该外部空气温度与传感器部温度的最低温度的温差较大的可能性很高。
因此，在该第3实施方式中，将传感器部温度检测部17检测到的传感器部温度用于外部空气温度传感器90所检测的外部空气温度的异常判定。而且，在外部空气温度传感器90所检测的外部空气温度为异常的可能性较高时，将传感器部温度的最低温度决定为灵敏度修正温度。
即，在判断为外部空气温度传感器90检测到的外部空气温度与传感器部温度的最低温度的温差较小的情况下(S36：是)，可认为外部空气温度传感器90检测到的外部空气温度为正常值，将该外部空气温度决定为灵敏度修正温度(S38)。另一方面，在判断温差较大的情况下(S36：否)，可认为外部空气温度为异常值，将传感器部温度的最低温度决定为灵敏度修正温度(S40)。通过这样，即使不在各超声波传感器10所具备的传感器部温度检测部17使用价格昂贵的温度传感器，也能够精度良好地决定表示外部空气温度的灵敏度修正温度。
＜第4实施方式＞
在第4实施方式中，声纳ECU120代替图8，执行图9所示的处理。图9所示的处理相对于图8的处理，还增加有步骤S27、S35。
在步骤S27中，判断是否为中断后保持期间。所谓该中断后保持期间是指从在后述的步骤S35判断为外部空气温度的取得中断起而开始的期间，预先设定为数秒～10秒左右。若为中断后保持期间之内，则步骤S27的判断为是。此时，不执行步骤S28以下的步骤，而返回步骤S20。因此，不变更灵敏度修正温度。即，中断后保持期间保持灵敏度修正温度。
在步骤S35没有判断为外部空气温度的取得中断的情况下、虽然判断为外部空气温度的取得暂时中断，但已经过了中断后保持期间的情况下，步骤S27的判断为否。此时，进入步骤S28。
在步骤S35中，判断外部空气温度是否中断。具体而言，在虽然在步骤S34要求了将外部空气温度发送至空调ECU80，但是却未经由车内LAN70发送外部空气温度的情况下，判断为外部空气温度中断。判断为外部空气温度中断(S35：是)的情况下，返回步骤S20。因此，此时，不更新灵敏度修正温度。
在判断为外部空气温度未中断的情况下(S35：否)，执行上述的步骤S36～S40，将外部空气温度或传感器部温度的最低温度决定为灵敏度修正温度。
(第4实施方式的效果)
在第4实施方式中，在判断为外部空气温度中断的情况下(S35：否)，在判断为经过了中断后保持期间之前(S27：否)，都不对灵敏度修正温度进行更新。即，在判断为外部空气温度中断的情况下，在一定时间之间，将灵敏度修正温度保持为判断为外部空气温度中断前的最后的灵敏度修正温度。因此，作为利用该灵敏度修正温度而调整的调整结果的接收增益也被保持为判断为外部空气温度中断前的最后的接收增益。
在外部空气温度中断的情况下，若立刻将灵敏度修正温度切换为传感器部温度，则检测距离的检测精度有可能会在短时间变动。在自动制动控制等基于检测距离的驾驶辅助控制工作中，若检测距离的检测精度在短时间之内变化，则该驾驶辅助控制可能会产生误动作。
然而，在该第4实施方式中，在判断为外部空气温中断的情况下，中断后保持期间之内会保持刚判断为外部空气温度中断之前的灵敏度修正温度。在该中断后保持期间之内，基于检测距离的驾驶辅助控制结束的情况较多。因此，能够抑制基于检测距离的驾驶辅助控制在控制实施中误动作。
＜第5实施方式＞
第5实施方式的超声波式物体检测装置200如图10所示，声纳ECU220具备停止判断部225。另外，灵敏度修正值决定部222的处理与目前为止的实施方式不同。
使用图11，对停止判断部225、灵敏度修正值决定部222的处理进行说明。图11是声纳ECU220执行的处理，在图11中，停止判断部225执行步骤S33，灵敏度修正值决定部222执行步骤S37～S40。
在步骤S33中，经由车内LAN70取得车速，若取得的车速为0，则决定车辆C处于停止中，若车速为大于0的值，则视为车辆C处于行驶中。
在步骤S37中，基于步骤S33的决定结果，判断车辆C是否处于停止中。在判断车辆C处于停止中的情况下(S37：是)，进入步骤S40，在判断处于非停止中，即处于行驶中的情况下(S37：否)，进入步骤S40。
(第5实施方式的效果)
若车辆C处于行驶中，则外部空气温度传感器90检测到的外部空气温度受发动机室内的热源的影响而变高的可能性较低。即，检测出准确的外部空气温度的可能性较高。因此，在该第5实施方式中，在判断车辆C处于行驶中的情况下(S37：否)，将外部空气温度决定为灵敏度修正温度(S38)。由此，在车辆C的行驶中，能够精度良好地决定表示外部空气温度的灵敏度修正温度。另外，在判断车辆C处于停止中的情况下(S37：是)，将传感器部温度的最低温度决定为灵敏度修正温度。传感器部温度在车辆C停止时，也不易形成异常高于外部空气温度的值。因此，即使由于车辆C停止，外部空气温度传感器90检测的温度形成为异常高于外部空气温度的温度，也能够抑制将灵敏度修正温度决定为异常偏离外部空气温度的温度。
以上，虽然对本公开的实施方式进行了说明，但是本公开并不局限于上述的实施方式，以下的变形例也包含于本公开的技术的范围，并且，在不脱离主旨的范围内，也能够对下述以外进行各种变更来实施。
＜变形例2＞
在第3实施方式～第5实施方式中，也可以代替最低温度，而使用第2实施方式所说明的加权平均温度。
＜变形例3＞
如图2所示，在车辆C的侧面具备超声波传感器10I～10L的情况下，也可以仅使用这些超声波传感器10I～10L所具备的传感器部温度检测部17，决定灵敏度修正温度。因此，不使用配置于前端面的超声波传感器10A～10D、配置于后端面的超声波传感器10E～10H的传感器部温度检测部17来决定灵敏度修正温度。
灵敏度修正温度的决定方法除了仅使用超声波传感器10I～10L所具备的传感器部温度检测部17以外，可以与第1实施方式、第2实施方式相同。即，将最低温度、加权平均温度决定为灵敏度修正温度。另外，也可以使用仅用超声波传感器10I～10L所具备的传感器部温度检测部17而决定的最低温度、加权平均温度，如第3实施方式～第5实施方式那样，决定使用外部空气温度与最低温度或加权平均温度中的哪一个。
＜变形例4＞
在上述的实施方式中，基于灵敏度修正温度，对接收电路部14的接收增益进行控制，由此，在收发部11接收到被物体反射的反射波的情况下，不受外部空气温度影响，接收电路部14输出大小大致相同的接收信号。因此，物体检测阈值能够不受外部空气温度影响，而使用相同的阈值。
然而，由于是对物体检测阈值与接收信号的大小进行比较，从而对物体进行检测，所以也可以代替对接收信号进行修正，而基于灵敏度修正温度，对物体检测阈值进行修正。
另外，若对相对于接收电路部14的接收增益的修正的程度与相对于物体检测阈值的修正的程度进行调整，则也能够基于灵敏度修正温度，对接收电路部14的接收增益与物体检测阈值这两者进行修正。
＜变形例5＞
超声波传感器10的数量以及配置位置并不局限于上述实施方式所示的数量以及配置位置。例如，超声波传感器10的数量也可以仅为一个。
＜变形例6＞
在上述的实施方式中，虽然超声波传感器10具备距离计算部15，但是ECU20也可以具备距离计算部15。即，ECU20也可以计算检测距离。
在ECU20计算检测距离的情况下，超声波传感器10只计算上述的时间差，将此时间差发送至ECU20。而且，ECU20对将时间差乘以音速后的值的1/2进行计算，将其作为检测距离。
或者，ECU20也可以计算时间差。这种情况下，超声波传感器10将接收到物体检测阈值以上的反射波的情况发送至ECU20。对于超声波传感器10的收发部11发送了发送波的时刻而言，可以从该超声波传感器10取得发送了发送波的情况，也可以作为ECU20向超声波传感器10输出了发送指示信号的时刻。
这里，本申请所记载的流程图或者流程图的处理由多个部分(或者说明为步骤)构成，各部分，例如表现为S2。并且，各部分能够被分割为多个子部分，另一方面也能够合并多个部分而作为一个部分。并且，这样构成的各部分能够被说明为器件、模块、方式。
本公开依据实施例进行了记述，但是应理解的是本公开并不限定于该实施例及构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。除此以外，各种各样组合及形态、还有在它们中仅包含一要素、其以上或其以下的其他组合、形态也包含在本公开的范畴及思想范围内。

Claims (9)

1.一种超声波式物体检测装置，其中，
所述超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：
至少一个收发部(11)，其将作为超声波的发送波发送至所述车辆的外部，并对所述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；
至少一个接收电路部(14)，其对所述收发部接收到的所述反射波的信号等级进行检测；
至少一个物体检测部(16)，其基于所述接收电路部检测到的所述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；
至少一个传感器部温度检测部(17)，其对所述收发部的环境温度进行检测；以及
检测灵敏度调整部(13，22，122)，其进行检测灵敏度调整，所述检测灵敏度调整基于所述至少一个传感器部温度检测部检测出的所述环境温度，对所述接收电路部的检测灵敏度、以及所述物体检测阈值中的至少一方进行调整，
所述至少一个收发部为多个收发部，
所述至少一个接收电路部为多个接收电路部，
所述至少一个物体检测部为多个物体检测部，
所述至少一个传感器部温度检测部为多个传感器部温度检测部，
所述多个收发部、所述多个接收电路部、所述多个物体检测部、所述多个传感器部温度检测部分别提供多个超声波传感器(10)，
所述检测灵敏度调整部使用所述多个超声波传感器分别具备的所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度中的最低环境温度，进行所述检测灵敏度调整。
2.一种超声波式物体检测装置，其中，
所述超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：
至少一个收发部(11)，其将作为超声波的发送波发送至所述车辆的外部，并对所述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；
至少一个接收电路部(14)，其对所述收发部接收到的所述反射波的信号等级进行检测；
至少一个物体检测部(16)，其基于所述接收电路部检测到的所述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；
至少一个传感器部温度检测部(17)，其对所述收发部的环境温度进行检测；以及
检测灵敏度调整部(13，22，122)，其进行检测灵敏度调整，所述检测灵敏度调整基于所述至少一个传感器部温度检测部检测出的所述环境温度，对所述接收电路部的检测灵敏度、以及所述物体检测阈值中的至少一方进行调整，
所述至少一个收发部为多个收发部，
所述至少一个接收电路部为多个接收电路部，
所述至少一个物体检测部为多个物体检测部，
所述至少一个传感器部温度检测部为多个传感器部温度检测部，
所述多个收发部、所述多个接收电路部、所述多个物体检测部、所述多个传感器部温度检测部分别提供多个超声波传感器(10)，
所述检测灵敏度调整部使用利用权重系数对所述多个超声波传感器分别具备的所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度进行加权平均所得的值，进行所述检测灵敏度调整，所述权重系数是基于各所述多个超声波传感器的设置位置而规定的权重系数。
3.一种超声波式物体检测装置，其中，
所述超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：
至少一个收发部(11)，其将作为超声波的发送波发送至所述车辆的外部，并对所述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；
至少一个接收电路部(14)，其对所述收发部接收到的所述反射波的信号等级进行检测；
至少一个物体检测部(16)，其基于所述接收电路部检测到的所述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；
至少一个传感器部温度检测部(17)，其对所述收发部的环境温度进行检测；以及
检测灵敏度调整部(13，22，122)，其进行检测灵敏度调整，所述检测灵敏度调整基于所述至少一个传感器部温度检测部检测出的所述环境温度，对所述接收电路部的检测灵敏度、以及所述物体检测阈值中的至少一方进行调整，
所述至少一个收发部为多个收发部，
所述至少一个接收电路部为多个接收电路部，
所述至少一个物体检测部为多个物体检测部，
所述至少一个传感器部温度检测部为多个传感器部温度检测部，
所述多个收发部、所述多个接收电路部、所述多个物体检测部、所述多个传感器部温度检测部分别提供多个超声波传感器(10)，并且，至少一个的所述多个超声波传感器配置于所述车辆的侧面，
所述检测灵敏度调整部使用配置于所述车辆的侧面的所述多个超声波传感器所具备的所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度，对所有的所述多个超声波传感器进行所述检测灵敏度调整。
4.一种超声波式物体检测装置，其中，
所述超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：
至少一个收发部(11)，其将作为超声波的发送波发送至所述车辆的外部，并对所述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；
至少一个接收电路部(14)，其对所述收发部接收到的所述反射波的信号等级进行检测；
至少一个物体检测部(16)，其基于所述接收电路部检测到的所述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；
至少一个传感器部温度检测部(17)，其对所述收发部的环境温度进行检测；以及
检测灵敏度调整部(13，22，122)，其进行检测灵敏度调整，所述检测灵敏度调整基于所述至少一个传感器部温度检测部检测出的所述环境温度，对所述接收电路部的检测灵敏度、以及所述物体检测阈值中的至少一方进行调整，
具备外部空气温度取得部(125)，该外部空气温度取得部在所述车辆中，被设定于对所述至少一个收发部的所述环境温度进行检测的位置以外的位置，从对外部空气温度进行检测的外部空气温度传感器(90)取得所述外部空气温度，
所述检测灵敏度调整部基于判断为所述外部空气温度取得部取得的所述外部空气温度与所述至少一个传感器部温度检测部所检测到的所述环境温度的温差小于规定温度这一情况，使用所述外部空气温度传感器检测到的所述外部空气温度，进行所述检测灵敏度调整，基于判断为所述温差大于规定温度这一情况，使用所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度进行所述检测灵敏度调整。
5.一种超声波式物体检测装置，其中，
所述超声波式物体检测装置搭载于车辆，具备：
至少一个收发部(11)，其将作为超声波的发送波发送至所述车辆的外部，并对所述发送波被物体反射而产生的反射波进行接收；
至少一个接收电路部(14)，其对所述收发部接收到的所述反射波的信号等级进行检测；
至少一个物体检测部(16)，其基于所述接收电路部检测到的所述信号等级与物体检测阈值的比较，对物体进行检测；
至少一个传感器部温度检测部(17)，其对所述收发部的环境温度进行检测；以及
检测灵敏度调整部(13，22，122)，其进行检测灵敏度调整，所述检测灵敏度调整基于所述至少一个传感器部温度检测部检测出的所述环境温度，对所述接收电路部的检测灵敏度、以及所述物体检测阈值中的至少一方进行调整，
还具备：
外部空气温度取得部(125)，其在所述车辆中，被设定于对所述至少一个收发部的所述环境温度进行检测的位置以外的位置，从对外部空气温度进行检测的外部空气温度传感器取得所述外部空气温度；和
停止判断部(225)，其判断所述车辆是正在停止还是正在行驶，
所述检测灵敏度调整部基于所述停止判断部判断为所述车辆为正在停止这一情况，使用所述外部空气温度传感器检测到的所述外部空气温度，进行所述检测灵敏度调整，基于所述停止判断部判断为所述车辆为正在行驶这一情况，使用所述至少一个传感器部温度检测部检测到的所述环境温度进行所述检测灵敏度调整。
6.根据权利要求4或权利要求5所述的超声波式物体检测装置，其中，
所述至少一个收发部为多个收发部，
所述至少一个接收电路部为多个接收电路部，
所述至少一个物体检测部为多个物体检测部，
所述至少一个传感器部温度检测部为多个传感器部温度检测部，
所述多个收发部、所述多个接收电路部、所述多个物体检测部、所述多个传感器部温度检测部分别提供多个超声波传感器(10)，
所述检测灵敏度调整部使用所述多个超声波传感器分别具备的所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度中的最低环境温度，进行所述检测灵敏度调整。
7.根据权利要求4或权利要求5所述的超声波式物体检测装置，其中，
所述至少一个收发部为多个收发部，
所述至少一个接收电路部为多个接收电路部，
所述至少一个物体检测部为多个物体检测部，
所述至少一个传感器部温度检测部为多个传感器部温度检测部，
所述多个收发部、所述多个接收电路部、所述多个物体检测部、所述多个传感器部温度检测部分别提供多个超声波传感器(10)，
所述检测灵敏度调整部使用利用权重系数对所述多个超声波传感器分别具备的所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度进行加权平均所得的值，进行所述检测灵敏度调整，所述权重系数是基于各所述多个超声波传感器的设置位置而规定的权重系数。
8.根据权利要求4或权利要求5所述的超声波式物体检测装置，其中，
所述至少一个收发部为多个收发部，
所述至少一个接收电路部为多个接收电路部，
所述至少一个物体检测部为多个物体检测部，
所述至少一个传感器部温度检测部为多个传感器部温度检测部，
所述多个收发部、所述多个接收电路部、所述多个物体检测部、所述多个传感器部温度检测部分别提供多个超声波传感器(10)，并且，至少一个的所述多个超声波传感器配置于所述车辆的侧面，
所述检测灵敏度调整部使用配置于所述车辆的侧面的所述多个超声波传感器所具备的所述传感器部温度检测部检测到的所述环境温度，对所有的所述多个超声波传感器进行所述检测灵敏度调整。
9.根据权利要求4或权利要求5所述的超声波式物体检测装置，其中，
所述检测灵敏度调整部在所述外部空气温度取得部无法从所述外部空气温度传感器取得所述外部空气温度的情况下，在预先设定的一定时间内，对最后能够从所述外部空气温度传感器取得所述外部空气温度时的所述检测灵敏度调整的调整结果进行保持。
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