DE102020133305A1 - Korrekturbetrag-einstellvorrichtung, ultraschall-objekterfassungsvorrichtung, korrekturbetrag-einstellverfahren und korrekturbetrag-einstellprogramm - Google Patents

Korrekturbetrag-einstellvorrichtung, ultraschall-objekterfassungsvorrichtung, korrekturbetrag-einstellverfahren und korrekturbetrag-einstellprogramm Download PDF

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Shingo Kawahara
Yoshimasa Okabe
Chiaki Izumoto
Sumiaki Hazama
Hiroki Yamashita
Takeo Tomida
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Abstract

Eine Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung 20 stellt einen Korrekturbetrag für einen Schallwellensensor 10 ein, der ab einem Fahrzeug C angebracht ist und durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist. Die Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung 20 umfasst: einen Korrekturbetragsrechner 20b, der Temperaturinformationen von einem Temperatursensor 15, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C erfasst, empfängt und den Korrekturbetrag auf der Grundlage der Temperaturinformationen bestimmt; und einen Korrekturbetragseinsteller 20c, der den Korrekturbetrag für den Schallwellensensor 10 bestimmt und einstellt, wenn das Fahrzeug nach Beginn der Fahrt, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung, eine Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung, ein Korrekturbetrag-Einstellverfahren und ein Korrekturbetrag-Einstellprogramm.
  • Stand der Technik
  • Eine bekannte Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung (auch als Sonar bezeichnet) wird an einem Fahrzeug montiert und erfasst ein Objekt, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet, indem es eine Ultraschallwelle aussendet und empfängt.
  • Typischerweise sendet die Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung dieses Typs eine Ultraschallwelle aus und empfängt eine Reflexionswelle, die von außen zurückkommt, und vergleicht die Intensität der Reflexionswelle mit einem Schwellenwert, um zu bestimmen, ob ein Objekt vorhanden ist (im Folgenden wird dieser Schwellenwert als „Objektbestimmungsschwelle“ bezeichnet), wodurch bestimmt wird, ob ein Objekt vorhanden ist.
  • Im Stand der Technik wurde in der Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung dieses Typs unter Berücksichtigung der Temperaturabhängigkeit eines Dämpfungsmaßes einer Schallwelle, die sich in der Luft ausbreitet, von einem Temperatursensor eine geschätzte Außenlufttemperatur außerhalb des Fahrzeugs berechnet, wobei in Übereinstimmung mit der geschätzten Außenlufttemperatur die Objektbestimmungsschwelle oder die Empfindlichkeit gegenüber der Reflexionswelle korrigiert wurde (im Folgenden wird diese Verarbeitung auch als „Temperaturkompensationsverarbeitung“ bezeichnet) (siehe beispielsweise PTL 1 und PTL 2).
  • Zitierliste
  • Patentliteratur
    • PTL 1 Offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2014-089071
    • PTL 2 Offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 2016-085040
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • Wenn in einer Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung dieses Typs die geschätzte Außenlufttemperatur bei der letzten Temperaturkompensationsverarbeitung stark von der tatsächlichen Außenlufttemperatur zum aktuellen Zeitpunkt abweicht, wird die Objektbestimmungsschwelle unzutreffend, wobei folglich eine vorübergehende Anomalie (z.B. eine fehlerhafte Erfassung oder ein Erfassungsfehler) auftreten kann. Solange sich die Außenlufttemperatur ändert, ist es dementsprechend erforderlich, eine Temperaturkompensationsverarbeitung durchzuführen, indem eine genauere geschätzte Außenlufttemperatur so bald wie möglich berechnet wird.
  • Das Fahrzeug kann sich jedoch in verschiedenen Umgebungen bewegen. Wenn z.B. ein Fahrzeug auf einem Parkplatz unter brennender Sonne aufgeheizt wird, wenn der Temperatursensor in einem Schneesturm vereist ist oder wenn ein Fahrzeug von einer Straße unter brennender Sonne in eine Tiefgarage einfährt, die durch eine Klimaanlage gekühlt wird, kann die vom Temperatursensor erfasste Temperatur (im Folgenden wird diese Temperatur als „erfasste Temperatur“ bezeichnet) außerordentlich hoch oder außerordentlich niedrig sein, was weit von der Außenlufttemperatur abweicht, oder erfasste Temperaturen, die von mehreren Temperatursensoren in einem Fahrzeug angezeigt werden, können weit voneinander abweichen.
  • Um ein solches Problem anzugehen, beschreibt PTL 1 beispielsweise, dass die Temperaturkompensation unter der Bedingung durchgeführt wird, dass ein Fahrzeug kontinuierlich mit einer Geschwindigkeit, die größer oder gleich einer Referenzgeschwindigkeit ist, für eine Dauer gefahren ist, die größer oder gleich einer Referenzdauer ist. Gemäß diesem Verfahren ist es möglich, eine Temperaturkompensationsverarbeitung durchzuführen, indem ein Sensorwert des Temperatursensors verwendet wird, der durch Fahrtwind auf eine Temperatur nahe der Außenlufttemperatur abgekühlt ist. Der Stand der Technik gemäß PTL 1 hat jedoch das Problem, dass die Temperaturkompensation nicht durchgeführt werden kann, wenn das Fahrzeug z.B. auf einer überlasteten (verstopften) Straße unterwegs ist.
  • Außerdem wird in PTL 2 beschrieben, dass die Temperaturkompensationsverarbeitung unter Verwendung der niedrigsten erfassten Temperatur der erfassten Temperaturen, die von mehreren Temperatursensoren erfasst werden, durchgeführt wird. In einer Situation, in der z.B. die Temperatursensoren in einem Schneesturm vereist sind, ist jedoch die niedrigste erfasste Temperatur wahrscheinlich eine durch Vereisung beeinflusste Temperatur. Daher besteht bei Verwendung des Stands der Technik gemäß PTL 2 das Problem, dass die Temperaturkompensation möglicherweise nicht korrekt durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug z.B. in einem Schneesturm fährt.
  • Die vorliegende Offenbarung wurde im Hinblick auf die obigen Probleme gemacht und ist darauf gerichtet, eine Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung zu schaffen, die eine besser geeignete Temperaturkompensationsverarbeitung durchführen kann, sowie eine Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung, ein Korrekturbetrag-Einstellverfahren und ein Korrekturbetrag-Einstellprogramm.
  • Lösung des Problems
  • Die vorliegende Offenbarung, die hauptsächlich die oben genannten Probleme löst, schafft eine Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung zum Einstellen eines Korrekturbetrags für wenigstens einen Schallwellensensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist und durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist, wobei die Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung umfasst:
    • einen Korrekturbetragsrechner, der Informationen bezüglich einer erfassten Temperatur von einem Temperatursensor, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, empfängt und den Korrekturbetrag auf der Grundlage der erfassten Temperatur bestimmt; und
    • einen Korrekturbetragseinsteller, der den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor einstellt,
    • wobei der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor zu einem ersten Zeitpunkt einstellt, wobei der erste Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, zu dem nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
  • In einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Offenbarung eine Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung, die umfasst: die oben beschriebene Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung.
  • In einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Offenbarung ein Korrekturbetrag-Einstellverfahren zum Einstellen eines Korrekturbetrags für einen Schallwellensensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist und durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist, wobei das Korrekturbetrag-Einstellverfahren umfasst:
    • eine erste Verarbeitung, in der Informationen bezüglich einer erfassten Temperatur von einem Temperatursensor, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, empfangen werden und der Korrekturbetrag auf der Grundlage der von dem Temperatursensor erfassten Temperatur bestimmt wird; und
    • eine zweite Verarbeitung, in der der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor eingestellt wird,
    • wobei in der zweiten Verarbeitung der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor zu einem Zeitpunkt bestimmt und eingestellt wird, der ein Zeitpunkt ist, zu dem nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
  • In einem weiteren Aspekt schafft die vorliegenden Offenbarung ein Korrekturbetrag-Einstellprogramm zum Einstellen eines Korrekturbetrags für einen Schallwellensensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist und durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist, wobei das Korrekturbetrag-Einstellprogramm umfasst:
    • eine erste Verarbeitung, in der Informationen bezüglich einer erfassten Temperatur von einem Temperatursensor, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, empfangen werden und der Korrekturbetrag auf der Grundlage der von dem Temperatursensor erfassten Temperatur bestimmt wird; und
    • zweite Verarbeitung, in der der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor eingestellt wird,
    • wobei in der zweiten Verarbeitung der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor zu einem Zeitpunkt bestimmt und eingestellt wird, der ein Zeitpunkt ist, zu dem nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Die Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine besser geeignete Temperaturkompensationsverarbeitung durchführen.
  • Figurenliste
    • 1 zeigt ein Beispiel für die Konfiguration einer Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
    • 2 zeigt ein Beispiel für einen Zustand, in dem die Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Fahrzeug montiert ist;
    • 3 zeigt Beispiele für eine in einem Schwellenwertspeicher gespeicherte Objektbestimmungsschwelle und ein in einem Wellenformspeicher gespeichertes Empfangssignal gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
    • 4 ist ein erläuterndes Diagramm für einen Betrieb einer Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 1;
    • 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
    • 6 ist ein erläuterndes Diagramm für die Temperaturkompensationsverarbeitung, die von der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 2 durchgeführt wird;
    • 7 ist ein erläuterndes Diagramm für die Temperaturkompensationsverarbeitung, die von der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 2 durchgeführt wird;
    • 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 2 zeigt;
    • 9 ist ein erläuterndes Diagramm für die Temperaturkompensationsverarbeitung, die von der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 4 durchgeführt wird;
    • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 4 zeigt;
    • 11 ist ein erläuterndes Diagramm für einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 5;
    • 12 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb bzw. eine Operation der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 5 zeigt;
    • 13 ist ein erläuterndes Diagramm für einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 6;
    • 14 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 6 zeigt;
    • 15A und 15B zeigen das Verhalten der erfassten Temperaturen von jeweils den Temperatursensoren in mehreren Ultraschallwellensensoren, die gemäß Ausführungsform 7 am Fahrzeug angebracht sind;
    • 16 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 7 zeigt;
    • 17 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb zeigt, der von der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 8 gestartet wird, wenn das Fahrzeug mit einem Schlüssel eingeschaltet wird (z.B. wenn das Fahrzeug aktiviert wird); und
    • 18 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb zeigt, der von der Sonar-ECU gemäß Ausführungsform 8 durchgeführt wird, während das Fahrzeug fährt.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben. Es ist zu beachten, dass Komponenten, die im Wesentlichen die gleichen Funktionen haben, durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden, um eine wiederholte Beschreibung in der Beschreibung und in den Zeichnungen zu vermeiden.
  • (Grundkonfiguration der Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung)
  • Im Folgenden wird ein Beispiel für eine Grundkonfiguration einer Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die 1 bis 3 beschrieben.
  • 1 zeigt ein Beispiel für die Konfiguration der Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 2 zeigt ein Beispiel für einen Zustand, in dem die Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung an einem Fahrzeug C montiert ist.
  • Die Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung 1 umfasst Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H (von denen jeder in der vorliegenden Erfindung einem „Schallwellensensor“ entspricht) und eine elektronische Sonar-Steuereinheit (Sonar-ECU) 20 (die in der vorliegenden Erfindung der „Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung“ entspricht).
  • Die Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung 1 ist am Fahrzeug C montiert. Hierbei sind die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D in einem vorderen Teil des Fahrzeugs C vorgesehen, und die Ultraschallwellensensoren 10E bis 10H sind in einem hinteren Teil des Fahrzeugs C vorgesehen. Die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H sind typischerweise so vorgesehen, dass sie zur Außenseite des Fahrzeugs C hin offen sind.
  • Es ist zu beachten, dass die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H im Wesentlichen die gleiche Konfiguration aufweisen. Sofern die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H nicht voneinander unterschieden werden, werden sie in der folgenden Beschreibung einfach als „Ultraschallwellensensor 10“ oder „Ultraschallwellensensoren 10“ bezeichnet.
  • Der Ultraschallwellensensor 10 und die Sonar-ECU 20 können über das Bordnetz 100 (z.B. ein Kommunikationsnetzwerk, das dem CAN-Kommunikationsprotokoll entspricht) notwendige Daten und Steuersignale einander wechselseitig zusenden und empfangen.
  • Das Fahrzeug C umfasst zusätzlich zur Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung 1 einen zweiten Temperatursensor 30 und eine Fahrzeug-ECU 40. Der zweite Temperatursensor 30 ist in einer Klimatisierungsvorrichtung vorgesehen und erfasst eine Außenlufttemperatur. Die Fahrzeug-ECU 40 steuert im Allgemeinen einen Fahrzustand des Fahrzeugs C. Die Sonar-ECU 20 kann Informationen bezüglich des Fahrzustands des Fahrzeugs C, insbesondere Geschwindigkeitsinformationen und Fahrtrichtungsinformationen, über das Bordnetz 100 empfangen. Die Sonar-ECU 20 ist so konfiguriert, dass sie mit dem zweiten Temperatursensor 30 und der Fahrzeug-ECU 40 kommunizieren kann.
  • Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 beispielsweise ein Mikrocomputer ist, der eine Zentraleinheit (CPU), einen Festwertspeicher (ROM), einen Arbeitsspeicher (RAM), eine Kommunikationsschnittstelle und dergleichen enthält. Die Sonar-ECU 20 implementiert die im Folgenden beschriebenen Funktionen, indem die CPU beispielsweise auf Steuerprogramme und verschiedene Arten von Daten zugreift, die im ROM und im RAM gespeichert sind.
  • [Konfiguration eines Ultraschallwellensensors 10]
  • Der Ultraschallwellensensor 10 enthält einen Sender/Empfänger 11, eine Treiberschaltung 12, eine Empfangsschaltung 13, einen Controller 14 und einen Temperatursensor 15.
  • Sender/Empfänger 11 sendet auf der Basis eines Ansteuersignals von der Treiberschaltung 12 eine Ultraschallwelle nach außen aus. Der Sender/Empfänger 11 empfängt eine von außen zurückkommende Reflexionswelle und gibt ein Signal, das eine Echointensität der Reflexionswelle anzeigt, an die Empfangsschaltung 13 aus. Der Sender/Empfänger 11 ist z.B. aus einem piezoelektrischen Element gebildet, das ein elektrisches Signal und eine Ultraschallwelle wechselseitig umwandelt.
  • Die Treiberschaltung 12 erzeugt ein gepulstes Ansteuersignal und gibt das Ansteuersignal an den Sender/Empfänger 11 aus. Es ist zu beachten, dass der Betrieb der Treiberschaltung 12 auf der Grundlage eines Sendebefehls von dem Controller 14 (Sende-/Empfangs-Controller 14a) gesteuert wird.
  • Die Empfangsschaltung 13 führt eine Verstärkungsverarbeitung und eine A/D-Wandlungsverarbeitung an dem Signal durch, das die vom Sender/Empfänger 11 eingegebene Echointensität der Reflexionswelle anzeigt, und gibt das der Verstärkungsverarbeitung und der A/D-Wandlungsverarbeitung unterzogene Signal (im Folgenden wird dieses Signal als „Empfangssignal“ bezeichnet) an den Controller 14 (Wellenformspeicher 14c) aus.
  • Der Controller 14 umfasst den Sende-/Empfangs-Controller 14a, einen Kommunikator 14b, den Wellenformspeicher 14c, den Schwellenwertspeicher 14d und eine Bestimmungseinrichtung 14e. Es ist zu beachten, dass der Controller 14 beispielsweise ein Mikrocomputer ist, der eine Zentraleinheit (CPU), einen Festwertspeicher (ROM), einen Arbeitsspeicher (RAM), eine Kommunikationsschnittstelle und dergleichen enthält.
  • Nach Erhalt eines Betriebsbefehlssignals von der Sonar-ECU 20 über den Kommunikator 14b veranlasst der Sende-/Empfangs-Controller 14a die Treiberschaltung 12 und die Empfangsschaltung 13 zu arbeiten. Es ist zu beachten, dass der Sende-/Empfangs-Controller 14a z.B. einen Befehl für ein Zeitablauf zur Erzeugung eines Ansteuersignals und eine Impulsbreite des Ansteuersignals für die Treiberschaltung 12 ausgibt. Außerdem kann der Sende-/Empfangs-Controller 14a fähig sein, eine Verstärkung (d.h. die Empfindlichkeit gegenüber der Reflexionswelle) einzustellen, die von der Empfangsschaltung 13 verwendet wird, um die Echointensität der Reflexionswelle zu verstärken.
  • Der Kommunikator 14b kommuniziert mit der Sonar-ECU 20 über das Bordnetz 100. Der Kommunikator 14b empfängt von der Sonar-ECU 20 z.B. ein Sendebefehlssignal oder einen Korrekturbetrag einer Objektbestimmungsschwelle. Außerdem überträgt der Kommunikator 14b z.B. einen Sensorwert des Temperatursensors 15 oder ein Ergebnis der von der Bestimmungseinrichtung 14e durchgeführten Bestimmung, ob ein Objekt vorhanden ist, an die Sonar-ECU 20.
  • Der Wellenformspeicher 14c speichert sequentiell die von der Empfangsschaltung 13 empfangenen Empfangssignale. Typischerweise speichert der Wellenformspeicher 14c Zeitreihendaten der Signalintensität der Empfangssignale.
  • Der Schwellenwertspeicher 14d speichert eine Objektbestimmungsschwelle zur Bestimmung, ob ein Objekt vorhanden ist. Es ist zu beachten, dass die Objektbestimmungsschwelle, wie oben beschrieben worden ist, ein Referenzwert der Signalintensität des Empfangssignals zur Bestimmung, ob ein Objekt vorhanden ist, ist.
  • 3 zeigt Beispiele für die im Schwellenwertspeicher 14d gespeicherte Objektbestimmungsschwelle und für das im Wellenformspeicher 14c gespeicherte Empfangssignal gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Es ist zu beachten, dass in 3 die horizontale Achse die Zeit von der Aussendung einer Ultraschallwelle durch den Sender/Empfänger 11 bis zum Empfang einer Reflexionswelle derselben durch den Sender/Empfänger 11 darstellt und die vertikale Achse die Signalintensität [dB] des Empfangssignals oder die Signalintensität [dB] der Objektbestimmungsschwelle darstellt.
  • In 3 stellt der Graph L1 die Objektbestimmungsschwelle für eine niedrige Außenlufttemperatur (z.B. 10 °C) dar, der Graph L2 stellt die Objektbestimmungsschwelle für eine hohe Außenlufttemperatur (z.B. 30 °C) dar, der Graph L1a stellt eine zeitliche Änderung der Signalintensität des Empfangssignals für eine niedrige Außenlufttemperatur dar, und der Graph L2a stellt eine zeitliche Änderung der Signalintensität des Empfangssignals für eine hohe Außenlufttemperatur dar.
  • Je länger die Zeitspanne zwischen dem Senden einer Ultraschallwelle durch den Sender/Empfänger 11 und dem Empfang einer Reflexionswelle durch den Sender/Empfänger 11 ist, desto kleiner ist die im Schwellenwertspeicher 14d gespeicherte Objektbestimmungsschwelle, aus dem folgendem Grund. Je länger die Zeitspanne zwischen dem Senden einer Ultraschallwelle durch den Sender/Empfänger 11 und dem Empfang einer Reflexionswelle durch den Sender/Empfänger 11 ist, desto weiter ist das Objekt vom Ultraschallwellensensor 10 entfernt. Je weiter das Objekt entfernt ist, desto größer ist die Dämpfung (Abschwächung) der Ultraschallwelle.
  • Die im Schwellenwertspeicher 14d gespeicherte Objektbestimmungsschwelle ist hier so konfiguriert, dass sie auf der Grundlage des von der Sonar-ECU 20 spezifizierten Korrekturbetrags korrigiert wird, wobei die Temperaturabhängigkeit des Dämpfungsmaßes der Ultraschallwelle berücksichtigt wird. Genauer wird durch diese Korrekturverarbeitung die im Schwellenwertspeicher 14d gespeicherte Objektbestimmungsschwelle auf einen relativ kleinen Wert gesetzt, wenn die Außenlufttemperatur hoch ist, oder auf einen relativ großen Wert gesetzt, wenn die Außenlufttemperatur niedrig ist.
  • Es ist zu beachten, dass z.B. ein Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle für eine durchschnittliche Außenlufttemperatur (z.B. 20 °C) im Controller 14 gespeichert wird, und der von der Sonar-ECU 20 übermittelte Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle zum Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle addiert oder davon subtrahiert wird, wobei der resultierende Wert im Schwellenwertspeicher 14d eingestellt wird. Es ist zu beachten, dass die Speicherstruktur des Schwellenwertspeichers 14d zur Ermöglichung der Temperaturkompensation eine beliebige Struktur haben kann, und dass beispielsweise die Objektbestimmungsschwelle für jede Temperatur im Voraus im Speicher (z.B. im ROM) des Controllers 14 gespeichert sein kann. Alternativ kann der Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle von der Sonar-ECU 20 zum Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle addiert oder davon subtrahiert werden, und dann kann die Objektbestimmungsschwelle, die der Addition/Subtraktion des Korrekturbetrages unterworfen worden ist, von der Sonar-ECU 20 übertragen und im Speicher (z.B. dem RAM) des Controllers 14 gespeichert werden, aus dem folgenden Grund. Das Übertragen des Korrekturbetrags zur Addition/Subtraktion des Korrekturbetrags ist dasselbe wie das Übertragen des Schwellenwertes, der der Addition/Subtraktion unterworfen worden ist, zur Speicherung beim Einstellen des Korrekturbetrags für den Schallwellensensor.
  • Die Bestimmungseinrichtung 14e vergleicht die im Wellenformspeicher 14c gespeicherte Signalintensität des Empfangssignals mit der im Schwellenwertspeicher 14d gespeicherten Objektbestimmungsschwelle. Wenn die Signalintensität des Empfangssignals größer oder gleich der Objektbestimmungsschwelle ist, bestimmt die Bestimmungseinrichtung 14e, dass ein Objekt vorhanden ist; wenn die Signalintensität des Empfangssignals kleiner als die Objektbestimmungsschwelle ist, bestimmt die Bestimmungseinrichtung 14e, dass kein Objekt vorhanden ist. Wenn ein Objekt erfasst wird, überträgt die Bestimmungseinrichtung 14e außerdem Informationen über das Objekt an die Sonar-ECU 20.
  • Wenn die Bestimmungseinrichtung 14e zu diesem Zeitpunkt feststellt, dass ein Objekt vorhanden ist, kann die Bestimmungseinrichtung 14e auf der Grundlage einer Empfangszeit (einer Zeitdifferenz zwischen dem Senden einer Ultraschallwelle durch den Sender/Empfänger 11 und dem Empfang einer Reflexionswelle durch den Sender/Empfänger 11, die größer oder gleich dem Schwellenwert für die Objektbestimmung ist) den Abstand zwischen dem Fahrzeug C und dem Objekt berechnen. Es ist zu beachten, dass der Abstand vom Ultraschallwellensensor 10 zum Objekt gleich der Hälfte eines Wertes ist, der sich aus der Multiplikation der Zeitdifferenz zwischen dem Senden einer Ultraschallwelle durch den Sender/Empfänger 11 und dem Empfang einer Reflexionswelle durch den Sender/Empfänger 11, die größer oder gleich der Objektbestimmungsschwelle ist, mit der Schallgeschwindigkeit ergibt.
  • Der Temperatursensor 15 ist ein in den Ultraschallwellensensor 10 eingebauter Temperaturdetektor und erfasst die Temperatur der Atmosphäre um das Fahrzeug C, und genauer eine Temperatur der Atmosphäre um den Sender/Empfänger 11. Der Temperatursensor 15 ist zum Zweck der Erfassung der Außenlufttemperatur vorgesehen und erfasst in einem normalen Zustand die Außenlufttemperatur. Da er jedoch in den Ultraschallwellensensor 10 eingebaut ist, kann der Temperatursensor 15 von der Temperatur im Inneren des Ultraschallwellensensors 10 oder der Temperatur eines Stoßfängers, der mit dem Ultraschallwellensensor 10 in Kontakt ist, beeinflusst werden. Wenn ein Wassertropfen oder Schnee am Ultraschallwellensensor 10 anhaftet, kann der Temperatursensor 15 außerdem durch die Temperatur des anhaftenden Materials beeinflusst werden. Der Temperatursensor 15 kann zum Beispiel ein Thermistor sein. Die vom Temperatursensor 15 erfassten Temperaturinformationen werden über den Controller 14 (Kommunikator 14b) an die Sonar-ECU 20 übertragen. Es ist zu beachten, dass der Temperatursensor 15 in der folgenden Beschreibung auch als einer der Temperatursensoren 15A bis 15H bezeichnet werden kann, wenn die Temperatursensoren 15 in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H jeweils voneinander unterschieden werden.
  • [Konfiguration der Sonar-ECU 20]
  • Die Sonar-ECU 20 umfasst einen Sensorbetriebsbefehlsgeber 20a, den Korrekturbetragsrechner 20b und den Korrekturbetragseinsteller 20c.
  • Der Sensorbetriebsbefehlsgeber 20a sendet ein Betriebsbefehlssignal an den Ultraschallwellensensor 10. Nach Erhalt des Betriebsbefehlssignals von dem Sensorbetriebsbefehlsgeber 20a beginnt der Ultraschallwellensensor 10 mit einem Vorgang des Sendens einer Ultraschallwelle und des Empfangens einer Reflexionswelle derselben.
  • Auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs C bestimmt der Sensorbetriebsbefehlsgeber 20a hier, ob der Ultraschallwellensensor 10 arbeiten soll. Genauer veranlasst der Sensorbetriebsbefehlsgeber 20a nur dann den Betrieb des Ultraschallwellensensors 10, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist (die einer später beschriebenen zweiten Referenzgeschwindigkeit entspricht), aus dem folgenden Grund. Da die Entfernung, über die ein Hindernis unter Verwendung einer Ultraschallwelle erkannt werden kann, kurz ist, kann eine Notbremsung zu spät erfolgen, wenn ein Hindernis unter Verwendung einer Ultraschallwelle erfasst wird, während das Fahrzeug C mit einer hohen Geschwindigkeit fährt. Außerdem ist der Sensorbetriebsbefehlsgeber 20a so konfiguriert, dass er den Ultraschallwellensensor 10 von dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C mit einem Schlüssel (bzw. mit einer Taste) eingeschaltet wird, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die Temperaturkompensationsverarbeitung durchgeführt wird, nicht dazu veranlasst, zu arbeiten. Es ist zu beachten, dass die „vorbestimmte Geschwindigkeit“ z.B. 12 bis 18 km/h beträgt.
  • Der Korrekturbetragsrechner 20b empfängt bzw. erlangt von den Temperatursensoren 15 aller Ultraschallwellensensoren 10 Temperaturinformationen (d.h. erfasste Temperaturen) bezüglich der Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C (d.h. um die Ultraschallwellensensoren 10). Der Korrekturbetragsrechner 20b empfängt z.B. während der Fahrt von Fahrzeug C sukzessive die erfassten Temperaturen von allen Temperatursensoren 15.
  • Es ist zu beachten, dass der Korrekturbetragsrechner 20b auch eine erfasste Temperatur von einem zweiten Temperatursensor 30 empfangen kann, der im Fahrzeug C vorgesehen ist und der die Außenlufttemperatur erfasst.
  • Als ein Wert, der bei der Berechnung des Korrekturbetrags als Außenlufttemperatur zu verwenden ist (im Folgenden wird dieser Wert als „Referenztemperatur“ bezeichnet), kann der Korrekturbetragsrechner 20b eine aus den mehreren erfassten Temperaturen auswählen und die Temperatur als Referenztemperatur verwenden, oder kann den Durchschnitt der mehreren erfassten Temperaturen als Referenztemperatur verwenden, um den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle zu berechnen.
  • Es ist zu beachten, dass der Speicher (z.B. der RAM) der Sonar-ECU 20 sukzessive Informationen bezüglich der vom Temperatursensor 15 erfassten erfassten Temperatur speichert, die vom Korrekturbetragsrechner 20b empfangen werden, wobei der Korrekturbetragsrechner 20b auf der Grundlage eines Wandels der im Speicher gespeicherten erfassten Temperatur eine geschätzte Außenlufttemperatur berechnen kann und die geschätzte Außenlufttemperatur als Referenztemperatur verwenden kann, um den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle zu berechnen. Alternativ kann der Korrekturbetragsrechner 20c typischerweise die vom Temperatursensor 15 zum aktuellen Zeitpunkt erfasste Temperatur als Referenztemperatur verwenden, um den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle für den Ultraschallwellensensor 10 zu berechnen.
  • Der Korrekturbetragsrechner 20b kann alternativ die obenerwähnte Operation zur Berechnung des Korrekturbetrags durchführen, indem er beispielsweise den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle entsprechend der Referenztemperatur (der geschätzten Außenlufttemperatur oder der erfassten Temperatur zum aktuellen Zeitpunkt) aus einer Korrekturdatentabelle liest, die im Voraus im Speicher (z.B. dem ROM) der Sonar-ECU 20 gespeichert worden ist. Die Korrekturdatentabelle speichert z.B. für jede Referenztemperatur den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle entsprechend der Zeitspanne vom Senden einer Ultraschallwelle durch den Sender/Empfänger 11 bis zum Empfang einer Reflexionswelle durch den Sender/Empfänger 11 (siehe 3). Es ist zu beachten, dass in der Korrekturdatentabelle z.B. ein Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle für die durchschnittliche Außenlufttemperatur (z.B. 20 °C) gespeichert ist. Je mehr die Referenztemperatur von der mittleren Außenlufttemperatur abweicht, desto größer ist der gespeicherte Korrekturbetrag.
  • Der Korrekturbetragseinsteller 20c führt eine Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung durch, bei der der vom Korrekturbetragsrechner 20b berechnete Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle an den Ultraschallwellensensor 10 übermittelt wird, um schließlich die Temperaturkompensationsverarbeitung durchzuführen. Wenn die Sonar-ECU 20 so konfiguriert ist, dass sie den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle zum Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle addiert oder von diesem subtrahiert, überträgt die Sonar-ECU 20 außerdem die Objektbestimmungsschwelle, die der Addition/Subtraktion des Korrekturbetrags unterworfen worden ist, an den Controller 14, um schließlich die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung durchzuführen. Es ist zu beachten, dass das vom Korrekturbetragseinsteller 20c zu korrigierende Ziel anstelle der im Schwellenwertspeicher 14d einzustellenden Objektbestimmungsschwelle die Empfindlichkeit der Empfangsschaltung 13 gegenüber der Reflexionswelle (d.h. eine Verstärkung) sein kann.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung weist Merkmale in Bezug auf den Zeitpunkt auf, zu dem der Korrekturbetragseinsteller 20c die Temperaturkompensationsverarbeitung durchführt, sowie in Bezug auf die Verwendung der Referenztemperatur, die verwendet wird, wenn der Korrekturbetragsrechner 20b den Korrekturbetrag berechnet. Im Folgenden werden verschiedene Ausführungsformen der Temperaturkompensationsverarbeitung beschrieben, die von der Sonar-ECU 20 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung verwendet wird.
  • (Ausführungsform 1)
  • Im Folgenden wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 1 mit Bezug auf die 4 und 5 beschrieben.
  • Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragseinsteller 20c) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, den Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle zu einem Zeitpunkt zu übermitteln, zu dem nach dem Beginn der Fahrt des Fahrzeugs C (einschließlich eines Falls des Starts aus einem Parkzustand) das Fahrzeug C, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
  • 4 ist ein erläuterndes Diagramm eines Betriebs der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform. Es ist zu beachten, dass 4 eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs C zeigt. In 4 stellt die horizontale Achse die Zeit dar, wobei die vertikale Achse die Geschwindigkeit [m/sec] des Fahrzeugs C darstellt. Es ist zu beachten, dass in 4 T1 einen Startzeitpunkt der Temperaturkompensationsverarbeitung darstellt und T2 einen Endzeitpunkt der Temperaturkompensationsverarbeitung darstellt.
  • Wie oben beschrieben worden ist, wird zum Beispiel dann, wenn das Fahrzeug C auf einem Parkplatz unter brennender Sonne aufgeheizt wird, die vom Temperatursensor 15 angezeigte Erfassungstemperatur außerordentlich hoch, und der Schwellenwert für die Objektbestimmung wird unzutreffend. Folglich kann eine vorübergehende Anomalie (fehlerhafte Erfassung oder Erfassungsfehler) auftreten. Außerdem kann eine solche Situation auch auftreten, wenn das Fahrzeug C für längere Zeit in einem Verkehrsstau unter brennender Sonne geparkt ist.
  • Selbst wenn das Fahrzeug C beispielsweise unter brennender Sonne aufgeheizt wird, führt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle durch, damit die Objektbestimmungsschwelle so früh wie möglich und zu einem geeigneten Zeitpunkt auf einen geeigneten Wert korrigiert werden kann. Das heißt, die Sonar-ECU 20 beginnt mit der Überwachung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs C, wenn das Fahrzeug C zu fahren beginnt, und führt die Temperaturkompensationsverarbeitung zu einem Zeitpunkt durch, zu dem das Fahrzeug C aus einem Zustand, in dem es mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit (V1 in 4) fährt, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C zum aktuellen Zeitpunkt fortlaufend von der Fahrzeug-ECU 40 empfängt.
  • Die „erste Referenzgeschwindigkeit“ (V1 in 4), die hier als Referenz für den Zeitpunkt der Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle verwendet wird, ist eine Geschwindigkeit größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit, die als Referenz verwendet wird, um den Ultraschallwellensensor 10 in Betrieb zu nehmen (im Folgenden wird diese vorbestimmte Geschwindigkeit auch als „zweite Referenzgeschwindigkeit“ bezeichnet) (V2 in 4). Als „erste Referenzgeschwindigkeit“ wird vorzugsweise eine Geschwindigkeit eingestellt, die um 3 bis 10 km/h höher ist als die zweite Referenzgeschwindigkeit, z.B. 20 bis 25 km/h.
  • Wenn das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der ersten Referenzgeschwindigkeit fährt, wird der Temperatursensor 15 durch den Fahrtwind ausreichend gekühlt, und es wird angenommen, dass die vom Temperatursensor 15 angezeigte erfasste Temperatur mit der tatsächlichen Außenlufttemperatur konvergiert hat. Der Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, entspricht dem Zeitpunkt, zu dem oder unmittelbar vor dem der Ultraschallwellensensor 10 zu arbeiten beginnt.
  • Das heißt, da die Temperaturkompensationsverarbeitung zu einem Zeitpunkt durchgeführt wird, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, kann die Objektbestimmungsschwelle so früh wie möglich und unmittelbar bevor der Ultraschallwellensensor 10 in Betrieb gehen muss auf einen geeigneten Wert korrigiert werden.
  • Außerdem kann hierdurch die Häufigkeit der Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung reduziert werden. Beispielsweise kann hierdurch die Häufigkeit der Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung auf nur den ersten Zeitpunkt beschränkt werden, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs C durch Einschalten mit einem Schlüssel auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist. So kann im Gegensatz zu PTL 1 verhindert werden, dass die Temperaturkompensationsverarbeitung unnötig wiederholt wird, während das Fahrzeug C mit einer hohen Geschwindigkeit fährt. Dadurch kann verhindert werden, dass unnötiger Strom verbraucht wird, unnötige elektromagnetische Wellen abgestrahlt werden, unnötige Kanalkapazität erzeugt wird, ein Schwellenwertspeicher entsprechend dem häufigen Überschreiben von Daten verschlissen wird oder ähnliches.
  • Wenn die erste Referenzgeschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit eingestellt ist, die um 3 bis 10 km/h höher ist als die zweite Referenzgeschwindigkeit, kann die Temperaturkompensationsverarbeitung unmittelbar vor Beginn des Betriebs des Ultraschallwellensensors 10 abgeschlossen werden. Das heißt, hierdurch kann eine Verzögerung bei der Erfassung eines Objekts durch den Ultraschallwellensensor 10 verhindert werden, die durch eine Unterbrechungszeit der Objekterfassung für die Temperaturkompensationsverarbeitung verursacht wird. Typischerweise weist die Verlangsamungsrate des Fahrzeugs C eine praktische Obergrenze auf (Notbremsung:
    • gemäß dem internationalen Standard für autonome Notbremssysteme (AEBS) beträgt die Verlangsamungsrate 4 m/s2 oder mehr, und in einer typischen Ausgestaltung beträgt die Verlangsamungsrate selbst bei einer Vollbremsung durch eine bei guten Straßenbedingungen aktivierte Notbremsung 0,5 G = etwa 4,9 m/s2. Es ist zulässig, die Verlangsamungsrate bei schlechten Straßenbedingungen zu verringern.). Wenn somit z.B. die erste Referenzgeschwindigkeit 25 km/h beträgt und die zweite Referenzgeschwindigkeit 20 km/h beträgt, können wenigstens 300 ms vergehen, während Fahrzeug C um 5 km/h verlangsamt wird. Eine Dauer von ca. 300 ms kann ausreichen, um den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle zu bestimmen und die Übertragung von Daten in Bezug auf den Korrekturbetrag abzuschließen.
  • Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die Temperaturkompensationsverarbeitung nur einmal durchzuführen braucht, nämlich dann, wenn das Fahrzeug C zum ersten Mal auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird. Da jedoch die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C regelmäßig überwacht wird, kann die Temperaturkompensationsverarbeitung jedes Mal durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist.
  • Um zu verhindern, dass die Temperaturkompensationsverarbeitung in einem Zustand durchgeführt wird, in dem der Temperatursensor 15 nicht ausreichend gekühlt ist, stellt die Sonar-ECU 20 vorzugsweise eine Bedingung an die Fahrdauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit fährt. In diesem Fall kann die Konfiguration so beschaffen sein, dass die Sonar-ECU 20 beispielsweise zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, bestimmt, ob die Fahrdauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit fährt, größer oder gleich einer Referenzdauer ist. Wenn die Fahrdauer größer oder gleich der Referenzdauer ist, wird die Temperaturkompensationsverarbeitung durchgeführt; wenn die Fahrdauer kürzer als die Referenzdauer ist, wird die Temperaturkompensationsverarbeitung nicht durchgeführt. Es ist zu beachten, dass in diesem Fall vorzugsweise ein Einstellverfahren gemäß Ausführungsform 3 als Verfahren zum Einstellen des Zeitbereichs der Referenzdauer verwendet wird.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
  • In Schritt S11 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C die erste Referenzgeschwindigkeit überschreitet. Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C die erste Referenzgeschwindigkeit überschreitet (S11: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S12 fort; wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C die erste Referenzgeschwindigkeit nicht überschreitet (S11: NEIN), beendet die Sonar-ECU 20 den Prozess in dem in 5 gezeigten Flussdiagramm.
  • In Schritt S12 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, und wartet darauf, dass das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird (S12: NEIN). Wenn das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird (S12: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S13 fort.
  • In Schritt S13 empfängt die Sonar-ECU 20 Informationen bezüglich der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15.
  • In Schritt S14 bestimmt die Sonar-ECU 20 auf der Grundlage der in Schritt S13 empfangenen Informationen über die erfasste Temperatur zum aktuellen Zeitpunkt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle und übermittelt Daten in Bezug auf den Korrekturbetrag an den Ultraschallwellensensor 10. Wenn der Ultraschallwellensensor 10 den Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle speichert, kann die Sonar-ECU 20 zu diesem Zeitpunkt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle als Daten bezüglich des Korrekturbetrags an den Ultraschallwellensensor 10 übermitteln; wenn der Ultraschallwellensensor 10 nicht über den Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle verfügt, kann die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle zum Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle addieren oder davon subtrahieren und die Objektbestimmungsschwelle, die der Addition/Subtraktion des Korrekturbetrags unterworfen worden ist, als Daten bezüglich des Korrekturbetrags an den Ultraschallwellensensor 10 übermitteln. Unabhängig davon, ob es sich bei den Daten bezüglich des Korrekturbetrags um den Korrekturbetrag selbst oder um Daten handelt, die der Addition/Subtraktion des Korrekturbetrags unterworfen worden sind, ist der Zeitpunkt, zu dem die Daten bezüglich des Korrekturbetrags an den Ultraschallwellensensor 10 übermittelt werden, der Zeitpunkt, zu dem der Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 eingestellt wird.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform führt beispielsweise die Operation in diesem Flussdiagramm in vorgegebenen Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 100 ms) wiederholt aus, während das Fahrzeug C fährt.
  • Durch den obenerwähnte Prozess kann die Temperaturkompensationsverarbeitung zu einem geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden, ohne die Temperaturkompensationsverarbeitung unnötig zu wiederholen. Die obige Beschreibung veranschaulicht hauptsächlich den Zeitpunkt, zu dem die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle einstellt. Der Zeitpunkt, zu dem die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag berechnet, ist jedoch nicht notwendigerweise identisch mit dem Zeitpunkt, zu dem die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag einstellt. In dem in 5 gezeigten Flussdiagramm werden die Informationen bezüglich der erfassten Temperatur empfangen, nachdem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt worden ist. Die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung kann jedoch unabhängig von der Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung durchgeführt werden. So kann beispielsweise die Sonar-ECU 20 die Berechnung des Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s) wiederholen, und die Sonar-ECU 20 kann den neuesten Korrekturbetrag zum Zeitpunkt des Schritts S14 für den Ultraschallwellensensor 10 einstellen, aus dem folgendem Grund. Da der Wandel der erfassten Temperatur typischerweise allmählich ist, ist das Ergebnis der Korrektur nicht wesentlich verschieden, selbst wenn sich der Zeitpunkt für den Empfang der erfassten Temperatur und die Berechnung des Korrekturbetrags von dem Zeitpunkt unmittelbar vor der Korrekturbetragseinstellung zu dem Zeitpunkt 1 Sekunde vor der Korrekturbetragseinstellung ändert. Die Zeit von der Verlangsamung des Fahrzeugs C auf die erste Referenzgeschwindigkeit bis zum Beginn des Betriebs des Ultraschallwellensensors 10 ist kurz, und somit kann durch die separate Durchführung der Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung im Voraus eine kostengünstigere Verarbeitungsvorrichtung die Funktion implementieren.
  • [Wirkungen]
  • Wie oben beschrieben worden ist, bestimmt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit (z.B. 20 bis 25 km/h) verlangsamt wird, nachdem es nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs C auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle und stellt den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein.
  • Somit kann gemäß der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die Objektbestimmungsschwelle so früh wie möglich und zu einem geeigneten Zeitpunkt auf einen geeigneten Wert korrigiert werden. Genauer ist die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform insofern nützlich, dass der Zeitpunkt für die Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle auf den Zeitpunkt unmittelbar vor dem Beginn des Betriebs des Ultraschallwellensensors 10 begrenzt werden kann, und dass die Häufigkeit der Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung reduziert werden kann.
  • Somit kann im Gegensatz zu PTL 1 verhindert werden, dass die Temperaturkompensationsverarbeitung unnötig wiederholt wird, während das Fahrzeug C mit hoher Geschwindigkeit fährt. Dadurch kann verhindert werden, dass unnötig Strom verbraucht wird, unnötig elektromagnetische Wellen abgestrahlt werden, unnötig Kanalkapazität erzeugt wird, ein Schwellenwertspeicher entsprechend dem häufigen Überschreiben von Daten verschlissen wird oder ähnliches.
  • (Ausführungsform 2)
  • Nachfolgend wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 2 mit Bezug auf die 6 bis 8 beschrieben. Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, als Referenztemperatur, auf die bei der Durchführung der Temperaturkompensation Bezug genommen werden soll, einen Schätzwert zu verwenden, der aus einem Wandel der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 geschätzt wird.
  • Die 6 und 7 sind erläuternde Diagramme der Temperaturkompensationsverarbeitung, die von der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 2 durchgeführt wird.
  • 6 zeigt ein Beispiel eines Wandels der erfassten Temperatur von Temperatursensor 15, wenn der Temperatursensor 15 in einem Hochtemperaturzustand allmählich durch Fahrtwind gegen das Fahrzeug C abgekühlt wird. In 6 stellt die horizontale Achse eine verstrichene Zeit nach dem Beginn der Abkühlung des Temperatursensors 15 dar, und die vertikale Achse stellt die erfasste Temperatur basierend auf der tatsächlichen Außenlufttemperatur dar (im Folgenden als „tatsächliche Temperatur“ bezeichnet).
  • Wie oben beschrieben worden ist, ist in einem Fall, in dem das Fahrzeug C auf einem Parkplatz unter brennender Sonne aufgeheizt wird, der Temperatursensor 15 nicht in der Lage, eine genaue Außenlufttemperatur zu Beginn der Fahrt des Fahrzeugs C zu erfassen. Somit liegt der Zeitpunkt für die Bestimmung des Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle vorzugsweise nach dem Abkühlen des Temperatursensors 15 durch Fahrtwind und dem Beginn seiner normalen Funktion. Wenn die Temperaturkompensation jedoch durchgeführt wird, nachdem der Zeitpunkt abgewartet wurde, zu dem die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 voraussichtlich ausreichend konvergiert hat, ist der Zeitpunkt für den Beginn der Temperaturkompensation verspätet. Außerdem kann bei einer einfachen Verwendung der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15, die erhalten wird, wenn die im Voraus festgelegte Referenzdauer abgelaufen ist, eine Temperaturdifferenz zwischen der erfassten Temperatur und der tatsächlichen Temperatur bestehen bleiben.
  • Aus der oben beschriebenen Sicht schätzt die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform die tatsächliche Außenlufttemperatur auf der Grundlage eines zeitlichen Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und bestimmt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage der geschätzten Außenlufttemperatur. Dies ermöglicht eine frühere und genauere Temperaturkompensation.
  • Die durch Luftkühlung abzuführende Wärmemenge ist im Allgemeinen proportional zur Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und der tatsächlichen Temperatur, und somit nimmt die Temperaturdifferenz im Allgemeinen entsprechend einer Exponentialfunktion ab. In einem Fall, in dem die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 entsprechend der Exponentialfunktion gegen die tatsächliche Temperatur konvergiert, wie in 6 gezeigt, ist dann, wenn die erfasste Temperatur zu einem bestimmten Zeitpunkt Tx gleich Vx ist, ein Δta vorhanden, das erfüllt, dass die erfasste Temperatur zu einem Zeitpunkt Tx - Δta gleich Vx + ΔV ist und die erfasste Temperatur zu einem Zeitpunkt Tx - 2Δta gleich Vx + 3ΔV ist. Dieses Δta ist eine Halbwertszeit der Temperaturdifferenz zwischen der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und der tatsächlichen Temperatur. In diesem Fall konvergiert die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen Vx - ΔV, und der Wert Vx - ΔV kann als die tatsächliche Temperatur geschätzt werden. Der Konvergenzwert Vx - ΔV der Temperaturänderung wird als Konvergenztemperatur bezeichnet. Ausgehend vom Zeitpunkt Tx - 2Δta verringert sich beim Durchlaufen des ersten Δta die Temperaturdifferenz zwischen der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und der tatsächlichen Temperatur um die Hälfte, d.h. von 4ΔV auf 2ΔV, und beim Durchlaufen eines weiteren Δta verringert sich die Temperaturdifferenz zwischen der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und der tatsächlichen Temperatur um die Hälfte, d.h. von 2ΔV auf ΔV. Mit anderen Worten, der Zeitpunkt Tx ist ein Zeitpunkt, zu dem die doppelte Halbwertszeit verstrichen ist.
  • Somit überwacht die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform ab dem Beginn der Temperaturerfassung durch den Temperatursensor 15 einen Wandel der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und detektiert den Zeitpunkt Tx, der dem Zeitpunkt entspricht, zu dem die doppelte Halbwertszeit verstrichen ist. Außerdem schätzt die Sonar-ECU 20 als die tatsächliche Außenlufttemperatur (d.h. die tatsächliche Temperatur) Vx - ΔV, die durch Subtraktion von ΔV von der erfassten Temperatur Vx zu dem Zeitpunkt Tx erhalten wird, der dem Zeitpunkt entspricht, an dem die doppelte Halbwertszeit verstrichen ist, und führt eine Temperaturkompensation für die Objektbestimmungsschwelle unter Verwendung der geschätzten Außenlufttemperatur durch.
  • Zu diesem Zeitpunkt kann die Sonar-ECU 20 eine Änderung einer Temperaturänderungsrate (d.h. des Temperaturänderungsbetrags pro Zeiteinheit) der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 überwachen, und kann auf der Grundlage der Änderung der Temperaturänderungsrate den Zeitpunkt Tx bestimmen, der dem Zeitpunkt entspricht, zu dem die doppelte Halbwertszeit verstrichen ist.
  • 7 zeigt ein Beispiel für die Änderung der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15, wenn der Temperatursensor 15 in einem Hochtemperaturzustand allmählich durch Fahrtwind gegen das Fahrzeug C abgekühlt wird. In 7 stellt die horizontale Achse eine verstrichene Zeit nach dem Beginn der Abkühlung des Temperatursensors 15 dar, und die vertikale Achse stellt die Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 dar. Es ist zu beachten, dass Ta in 7 den Zeitpunkt darstellt, der dem Zeitpunkt entspricht, zu dem die doppelte Halbwertszeit verstrichen ist.
  • Da die Änderung der Temperaturdifferenz eine Exponentialfunktion ist, ist auch die Temperaturänderungsrate, die das Differential davon ist, eine Exponentialfunktion. Wenn die Temperaturänderungsrate als eine Temperaturänderung pro Zeiteinheit bezeichnet wird, wird die Halbwertszeit ebenfalls als „die Zeit, bis sich die Temperaturänderungsrate von einem Anfangswert (v0 in 7) auf einen halben Wert (v0 × 1/2 in 7) ändert“ bezeichnet (= Δta in 7). Das heißt, aus der Änderung der Temperaturänderungsrate, die durch die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 angezeigt wird, kann der Korrekturbetragsrechner 20b gemäß dieser Ausführungsform den Zeitpunkt Ta finden, zu dem die Temperaturänderungsrate ausgehend vom Anfangswert halbiert wird, um somit Halbwertszeit zu bestimmen. Wenn die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 zum Zeitpunkt Ta gleich Vx ist und die Temperatur zum Zeitpunkt Ta - Δta, der um die Halbwertszeit Δta vor dem Zeitpunkt Ta liegt, gleich Vx + ΔV ist, kann angenommen werden, dass die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen die Konvergenztemperatur = Vx - ΔV konvergiert.
  • 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Betrieb der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zeigt. Es ist zu beachten, dass der Prozess in diesem Flussdiagramm gestartet wird, wenn z.B. das Fahrzeug C mit einem Schlüssel eingeschaltet wird.
  • In Schritt S21 beginnt die Sonar-ECU 20, einen Sensorwert (d.h. die erfasste Temperatur) vom Temperatursensor 15 zu empfangen bzw. zu erlangen. Außerdem berechnet die Sonar-ECU 20 ab dem Zeitpunkt des Beginns des Empfangs des Sensorwertes des Temperatursensors 15 sukzessive eine Änderungsrate (d.h. die Temperaturänderungsrate pro Zeiteinheit) des Sensorwertes zu jedem Zeitpunkt.
  • In Schritt S22 wartet die Sonar-ECU 20 auf der Grundlage des Sensorwertes des Temperatursensors 15 darauf, dass die Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum aktuellen Zeitpunkt auf die Hälfte der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum Abkühlungsstartzeitpunkt (d.h. eine Referenz der Temperaturänderungsrate zur Bestimmung, ob die Temperaturänderungsrate um die Hälfte reduziert ist) reduziert wird (S22: NEIN). Wenn die Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum aktuellen Zeitpunkt auf die Hälfte einer Referenz der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum Abkühlungsstartzeitpunkt reduziert ist (S22: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S23 fort. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 zu diesem Zeitpunkt beispielsweise annehmen kann, dass der Zeitpunkt, zu dem Fahrzeug C zu fahren beginnt, oder der Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, der Abkühlungsstartzeitpunkt ist, und die Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zu diesem Zeitpunkt als Referenz der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum Abkühlungsstartzeitpunkt verwenden kann, oder annehmen kann, dass der Zeitpunkt, zu dem die Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur ihren Spitzenwert erreicht, der Abkühlungsstartzeitpunkt ist, und unter Verwendung der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zu diesem Zeitpunkt als Referenz warten kann, bis die Temperaturänderungsrate der gemessenen erfassten Temperatur auf 1/2 der Referenz reduziert ist.
  • In Schritt S23 bestimmt die Sonar-ECU 20, dass die Zeit, die benötigt wird, um die Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum aktuellen Zeitpunkt auf die Hälfte der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur zum Abkühlungsstartzeitpunkt zu reduzieren, die Halbwertszeit ist, bis die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 mit der tatsächlichen Temperatur konvergiert, und schätzt die tatsächliche Temperatur (d.h. die aus der Halbwertszeit geschätzte Konvergenztemperatur) durch im Wesentlichen dasselbe Verfahren wie dasjenige, das mit Bezug auf 6 beschrieben worden ist.
  • In Schritt S24 führt die Sonar-ECU 20 auf der Grundlage der in Schritt S23 geschätzten tatsächlichen Temperatur die Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle durch. Das heißt, zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Sonar-ECU 20 auf der Grundlage der in Schritt S23 geschätzten tatsächlichen Temperatur den Korrekturbetrag für die Objektbestimmungsschwelle und stellt den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein.
  • Es ist zu beachten, dass das Flussdiagramm in 8 einen Fall zeigt, in dem die Sonar-ECU 20 den Schätzwert, der aus der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 geschätzt wird (d.h. die aus der Halbwertszeit geschätzte Konvergenztemperatur), nur einmal berechnet. Vorzugsweise aktualisiert die Sonar-ECU 20 den Schätzwert jedoch in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s). In diesem Fall kann die Sonar-ECU 20 anhand der Änderung der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 einen Zeitpunkt finden, an dem die Temperaturänderungsrate doppelt so hoch ist wie zu diesem Zeitpunkt, um die Bestimmung der Halbwertszeit und die Schätzung der tatsächlichen Temperatur zu wiederholen. Der zuletzt gemessene Wert liegt näher an der tatsächlichen Temperatur als der zuvor gemessene Wert, und somit ist es durch Wiederholung einer solchen Schätzung möglich, die tatsächliche Temperatur anhand der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 genauer zu schätzen. Außerdem ist es durch Wiederholung einer solchen Schätzung möglich, die tatsächliche Temperatur anhand der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 genau zu schätzen, selbst wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Außenlufttemperatur ändert.
  • Außerdem kann die Sonar-ECU 20, um mit dem in Ausführungsform 1 beschriebenen Zeitpunkt für die Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung übereinzustimmen, die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung zu einem Zeitpunkt durchführen, zu dem das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist. In diesem Fall kann die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage der Außenlufttemperatur bestimmen, die zu dem Zeitpunkt geschätzt wird, zu dem die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung durchgeführt wird, oder kann den letzten Korrekturbetrag verwenden, der durch wiederholte Berechnung in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten worden ist. Wenn die Sonar-ECU 20 die Verarbeitung zum Addieren/Subtrahieren des Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle durchführt, um den resultierenden Wert als Objektbestimmungsschwelle einzustellen, kann die Sonar-ECU 20 ferner die Addition/Subtraktion zum Zeitpunkt der Berechnung des Korrekturbetrags durchführen, oder sie kann die Addition/Subtraktion unmittelbar vor der Übermittlung der Schwelle an den Ultraschallwellensensor 10 durchführen. In jedem Fall ist der Zeitpunkt, zu dem Daten bezüglich des Korrekturbetrags (der Korrekturbetrag oder der Schwellenwert, der der Addition/Subtraktion des Korrekturbetrags unterworfen worden ist) an den Ultraschallwellensensor 10 übermittelt werden, und nicht der Zeitpunkt, zu dem die Addition/Subtraktion durchgeführt wird, derjenige Zeitpunkt, zu dem die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung zum Einstellen des Korrekturbetrags für den Schallwellensensor durchgeführt wird.
  • [Wirkungen]
  • Wie oben beschrieben worden ist, schätzt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform auf der Grundlage der Änderung der vom Temperatursensor 15 erfassten Außenlufttemperatur die tatsächliche Außenlufttemperatur und bestimmt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage der geschätzten Außenlufttemperatur.
  • Dies ermöglicht eine frühere und genauere Temperaturkompensation für die Obj ektbestimmungsschwelle.
  • (Ausführungsform 3)
  • Nachfolgend wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 3 beschrieben. Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b und Korrekturbetragseinsteller 20c) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, den Zeitpunkt für die Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung auf der Grundlage des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 zu bestimmen.
  • Beispielsweise bestimmt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform auf der Grundlage des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 den Zeitpunkt, zu dem die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen eine Temperatur um die tatsächliche Temperatur konvergiert, und führt die Temperaturkompensationsverarbeitung unter Verwendung der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 zu diesem Zeitpunkt durch. Mit anderen Worten: Wenn das Fahrzeug C zu fahren beginnt, legt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform eine Wartezeit bis zur Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung fest.
  • Das Verfahren, mit dem die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform den Zeitpunkt bestimmt, zu dem die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen eine Temperatur um die tatsächliche Temperatur konvergiert, ist im Wesentlichen dasselbe wie das in Ausführungsform 2 beschriebene Verfahren. Das heißt, die Sonar-ECU 20 bestimmt auf der Grundlage des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 oder der Änderung der Temperaturänderungsrate der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 die Halbwertszeit von dem Zeitpunkt des Beginns der Abkühlung des Temperatursensors 15 (z.B. dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C beginnt, mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der ersten Referenzgeschwindigkeit zu fahren) bis die erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen die tatsächliche Temperatur konvergiert. Außerdem bestimmt die Sonar-ECU 20 anhand der Halbwertszeit den Zeitpunkt, zu dem die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen eine Temperatur um die tatsächliche Temperatur konvergiert.
  • Nachdem die Halbwertszeit verstrichen ist, kann die Temperaturkompensationsverarbeitung zu einem beliebigen Zeitpunkt durchgeführt werden. Beispielsweise kann die Temperaturkompensationsverarbeitung zu einem Endzeitpunkt von 80% Temperaturänderung der Temperaturänderung in einer Zeitspanne, bis die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C mit einem Schlüssel eingeschaltet worden ist, gegen die tatsächliche Temperatur konvergiert, durchgeführt werden, oder zu einem Zeitpunkt, zu dem die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und der tatsächlichen Temperatur in einen vorbestimmten zulässigen Bereich fällt, beispielsweise 5 Grad.
  • Anschließend wartet die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform, bis die Zeit bis zum festgelegten Zeitpunkt für die Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung verstrichen ist, und empfängt dann die Informationen bezüglich der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15. Zu diesem Zeitpunkt führt die Sonar-ECU 20 die Temperaturkompensationsverarbeitung unter Verwendung der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 durch.
  • [Wirkung]
  • Wie oben beschrieben worden ist, schätzt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform auf der Grundlage des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 den Zeitpunkt, zu dem die erfasste Temperatur gegen eine Temperatur um die tatsächliche Temperatur konvergiert, und bestimmt den Zeitpunkt für die Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung.
  • Dies ermöglicht eine frühere und genauere Temperaturkompensation für die Obj ektbestimmungsschwelle.
  • Es ist zu beachten, dass das Verfahren, mit dem die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die Wartezeit festlegt, beispielsweise als ein Verfahren angewendet werden kann, mit dem die Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 1 einen Zeitbereich der Referenzdauer der Fahrdauer festlegt (d.h. die Fahrdauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit fährt). In diesem Fall kann die Sonar-ECU 20 nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs C dann, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C die erste Referenzgeschwindigkeit überschreitet, auf der Grundlage des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 den Zeitbereich der Referenzdauer festlegen. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Temperaturkompensationsverarbeitung nicht in einem Zustand durchgeführt wird, in dem der Temperatursensor 15 nicht ausreichend gekühlt ist.
  • (Ausführungsform 4)
  • Im Folgenden wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 4 mit Bezug auf die 9 und 10 beschrieben. Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b und Korrekturbetragseinsteller 20c) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, eine Zeitdauer zu integrieren, während der das Fahrzeug C nach Beginn der Fahrt (z.B. wenn Fahrzeug C mit einem Schlüssel eingeschaltet wird) mit einer Geschwindigkeit höher als eine dritte Referenzgeschwindigkeit fährt (im Folgenden wird diese Dauer auch als „Fahrdauer“ bezeichnet), einen Korrekturbetrag zu bestimmen unter Verwendung einer erfassten Temperatur, die erfasst wird, wenn der integrierte Wert der Fahrdauer größer oder gleich einer Schwellendauer wird, und den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 einzustellen.
  • Die „dritte Referenzgeschwindigkeit“ ist hier im Wesentlichen die gleiche Geschwindigkeit wie die in Ausführungsform 1 beschriebene „erste Referenzgeschwindigkeit“ und beträgt z.B. 20 bis 25 km/h. Außerdem beträgt die „Schwellendauer“ beispielsweise 3 bis 15 Minuten und kann die Wartezeit bis zur Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung sein, die durch das oben in Ausführungsform 3 beschriebene Verfahren berechnet wird.
  • 9 ist ein erläuterndes Diagramm für die Temperaturkompensationsverarbeitung, die von der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform durchgeführt wird. In 9 stellt die horizontale Achse eine verstrichene Zeit nach dem Zeitpunkt dar, zu dem das Fahrzeug C mit einem Schlüssel eingeschaltet wird, und die vertikale Achse stellt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C dar. Es ist zu beachten, dass 9 als Beispiel eine Änderung der Geschwindigkeit zeigt, wenn das Fahrzeug C aufgrund eines Verkehrsstaus oder einer Verkehrsampel wiederholt anhält.
  • Wie oben beschrieben worden ist, ist in einem Fall, in dem das Fahrzeug C auf einem Parkplatz unter brennender Sonne aufgeheizt wird, der Temperatursensor 15 nicht in der Lage, eine genaue Außenlufttemperatur zu Beginn der Fahrt des Fahrzeugs C zu erfassen. Somit liegt der Zeitpunkt für die Bestimmung des Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle vorzugsweise nach dem Abkühlen des Temperatursensors 15 durch Fahrtwind abgekühlt wurde und dem Erreichen einer normalen Funktion desselben.
  • Wenn jedoch der Zeitpunkt für die Bestimmung des Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle einfach als ein Zeitpunkt festgelegt wird, zu dem die Fahrdauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit größer oder gleich der Referenzgeschwindigkeit fährt, größer oder gleich der Schwellendauer wird, ist das Fahrzeug C aufgrund eines Verkehrsstaus oder einer Verkehrsampel für eine lange Zeit nicht in der Lage, kontinuierlich zu fahren, wobei in einem Fall, in dem die Fahrdauer einer einzelnen Zeitspanne die Schwellendauer nicht überschreitet, die Objektbestimmungsschwelle für eine lange Zeit nicht korrigiert wird. Selbst in einem Fall, in dem das Fahrzeug C aufgrund eines Verkehrsstaus oder einer Verkehrsampel nicht in der Lage ist, kontinuierlich zu fahren, gibt der Temperatursensor 15 jedoch kumulativ Wärme ab, wenn das Fahrzeug C während der Fahrt wiederholt frischer Außenluft ausgesetzt ist.
  • Somit ist die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragseinsteller 20c) gemäß dieser Ausführungsform so konfiguriert, dass sie die Fahrdauer integriert, während der das Fahrzeug C nach dem Beginn der Fahrt (z.B. nach dem Einschalten des Fahrzeugs C mit einem Schlüssel) mit einer Geschwindigkeit höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit fährt (ΔE1, ΔE2 und ΔE3 in 9), und dass sie die Temperaturkompensationsverarbeitung durchführt, wenn die integrierte Fahrdauer größer oder gleich der Schwellendauer wird. Dies ermöglicht eine frühere Temperaturkompensationsverarbeitung, nachdem der Temperatursensor 15 seine normale Funktion erreicht hat.
  • Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragseinsteller 20c) den Korrekturbetrag, nachdem der integrierte Wert der Fahrdauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit fährt, größer oder gleich der Schwellendauer wird, vorzugsweise zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug C auf die dritte Referenzgeschwindigkeit (> die Referenzgeschwindigkeit, die den Ultraschallwellensensor 10 dazu veranlasst, seinen Betrieb aufzunehmen) verlangsamt wird. Somit kann die Temperaturkompensationsverarbeitung so früh wie möglich durchgeführt werden und unmittelbar bevor der Ultraschallwellensensor 10 in Betrieb gehen muss.
  • Es ist zu beachten, dass zu diesem Zeitpunkt die Sonar-ECU 20 einen Zeitbereich der Schwellendauer auf der Grundlage einer Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs C während eines Zeitschlitzes ändern kann, in dem das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit fährt. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit, wenn das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit fährt, viel höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit ist, die Sonar-ECU 20 den Zeitbereich der Schwellendauer entsprechend der Geschwindigkeit auf eine kurze Dauer ändern. Außerdem kann die Sonar-ECU 20 bei Verwendung des oben in Ausführungsform 3 beschriebenen Verfahrens den Zeitbereich der Schwellendauer entsprechend der letzten Temperaturänderungsrate auf eine kurze Dauer ändern, wenn aufgrund der Fahrt mit einer hohen Geschwindigkeit eine gemessene Temperaturänderungsrate höher ist als die Temperaturänderungsrate zum Zeitpunkt der ursprünglichen Berechnung der Schwellendauer.
  • Außerdem kann die Sonar-ECU 20 den integrierten Wert der Fahrdauer jedes Mal initialisieren, wenn die Temperaturkompensationsverarbeitung durchgeführt wird, und kann die Temperaturkompensationsverarbeitung wiederholt durchführen, während das Fahrzeug C fährt.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Betrieb der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
  • In Schritt S31 empfängt die Sonar-ECU 20 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C von der Fahrzeug-ECU 40.
  • In Schritt S32 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C größer ist als die dritte Referenzgeschwindigkeit. Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C größer als die dritte Referenzgeschwindigkeit ist (S32: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S33 fort; wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs C kleiner oder gleich der dritten Referenzgeschwindigkeit ist (S32: NEIN), beendet die Sonar-ECU 20 den Prozess im Flussdiagramm in 10, ohne eine Verarbeitung durchzuführen.
  • In Schritt S33 aktualisiert die Sonar-ECU 20 den integrierten Wert der Fahrdauer, der aktuell im Speicher gespeichert ist.
  • In Schritt S34 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob der integrierte Wert der Fahrdauer größer oder gleich der Schwellendauer wird. Wenn der integrierte Wert der Fahrdauer größer oder gleich der Schwellendauer wird (S34: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S35 fort; wenn der integrierte Wert der Fahrdauer nicht größer oder gleich der Schwellendauer ist (S34: NEIN), beendet die Sonar-ECU 20 den Prozess im Flussdiagramm in 10, ohne eine Verarbeitung durchzuführen.
  • In Schritt S35 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob das Fahrzeug C auf die dritte Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, und wartet darauf, dass das Fahrzeug C auf die dritte Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird (S35: NEIN). Wenn das Fahrzeug C auf die dritte Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird (S35: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S36 fort.
  • In Schritt S36 empfängt bzw. erlangt die Sonar-ECU 20 Informationen bezüglich der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 und führt die Temperaturkompensationsverarbeitung auf der Grundlage der erfassten Temperatur durch.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform führt beispielsweise den Vorgang in diesem Flussdiagramm in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 100 ms) wiederholt durch, während das Fahrzeug C fährt. Die obige Beschreibung veranschaulicht hauptsächlich den Zeitpunkt, zu dem die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle einstellt. Der Zeitpunkt, zu dem die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag berechnet, ist jedoch nicht notwendigerweise identisch mit dem Zeitpunkt, zu dem die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag einstellt. In dem in 10 gezeigten Flussdiagramm werden die Informationen bezüglich der erfassten Temperatur empfangen, nachdem das Fahrzeug C auf die dritte Referenzgeschwindigkeit verlangsamt worden ist. Die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung kann jedoch unabhängig von der Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung durchgeführt werden. So kann beispielsweise die Sonar-ECU 20 die Berechnung des Korrekturbetrags der Objektbestimmungsschwelle in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s) wiederholen, und die Sonar-ECU 20 kann den letzten Korrekturbetrag zum Zeitpunkt von Schritt S36 für den Ultraschallwellensensor 10 einstellen, aus folgendem Grund. Da der Wandel der erfassten Temperatur typischerweise allmählich ist, ist das Ergebnis der Korrektur nicht wesentlich verschieden, selbst wenn sich der Zeitpunkt für den Empfang der erfassten Temperatur und die Berechnung des Korrekturbetrags von dem Zeitpunkt unmittelbar vor der Korrekturbetragseinstellung zu dem Zeitpunkt 1 Sekunde vor der Korrekturbetragseinstellung ändert. Die Zeit von der Verlangsamung des Fahrzeugs C auf die dritte Referenzgeschwindigkeit bis zum Beginn des Betriebs des Ultraschallwellensensors 10 ist kurz, und somit kann durch die separate Durchführung der Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung im Voraus eine kostengünstigere Verarbeitungsvorrichtung die Funktion implementieren.
  • [Wirkungen]
  • Wie oben beschrieben worden ist, integriert die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die Fahrdauer, während der das Fahrzeug C nach dem Beginn der Fahrt des Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit fährt, bestimmt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle, wenn der integrierte Wert der Fahrdauer größer oder gleich der Schwellendauer wird, und stellt den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein.
  • So kann zum Beispiel, selbst dann, wenn der Temperatursensor 15 überhitzt ist, wenn das Fahrzeug C zu fahren beginnt, die Temperaturkompensationsverarbeitung unter Verwendung der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 durchgeführt werden, nachdem der Temperatursensor 15 Wärme abgegeben hat. Genauer bestimmt der Korrekturbetragseinsteller 20c gemäß dieser Ausführungsform den Zeitpunkt für die Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung auf der Grundlage des integrierten Wertes der Fahrdauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die dritte Referenzgeschwindigkeit fährt, und somit ist es selbst in einem Fall, in dem das Fahrzeug C intermittierend fährt oder anhält (z.B. in einem Fall, in dem das Fahrzeug C auf einer überlasteten bzw. verstopften Straße fährt), möglich, eine Situation zu verhindern, in der die Temperaturkompensationsverarbeitung für eine lange Zeit nicht durchgeführt wird.
  • (Ausführungsform 5)
  • Nachfolgend wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 5 mit Bezug auf die 11 und 12 beschrieben. Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b und Korrekturbetragseinsteller 20c) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, zu bestimmen, ob eine erfasste Temperatur, die vom Temperatursensor 15 erfasst wird, der in den Ultraschallwellensensor 10 eingebaut ist, normal ist, und einen Temperaturkompensationsbetrag (d.h. den Korrekturbetrag) der Objektbestimmungsschwelle niederzudrücken, wenn die erfasste Temperatur wahrscheinlich anormal ist.
  • Das Fahrzeug C kann in verschiedenen Umgebungen fahren, und der Temperatursensor 15 im Ultraschallwellensensor 10 ist so vorgesehen, dass er zu der Außenseite des Fahrzeugs C freiliegt. Während das Fahrzeug C fährt, können aufgrund von Spritzwasser auf der Straße Wassertropfen am Temperatursensor 15 anhaften, oder aufgrund von Schneefall können Eis und Schnee anhaften. Zusätzlich zu Eis und Schnee können auch direkte Sonneneinstrahlung, Abgase anderer Fahrzeuge, die in der Umgebung des Fahrzeugs C fahren, und ähnliches den Temperatursensor 15 beeinflussen. Wenn Eis und Schnee, direktes Sonnenlicht, Abgase anderer Fahrzeuge, die in der Umgebung des Fahrzeugs C fahren, oder ähnliches den Temperatursensor 15 wie oben beschrieben beeinflussen, kann die erfasste Temperatur, die vom Temperatursensor 15 erfasst wird, von der tatsächlichen Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C abweichen. Folglich kann die Objektbestimmungsschwelle auf einen ungeeigneten Wert korrigiert werden, was zu einer fehlerhaften Erfassung oder einer Erfassungsverzögerung des Ultraschallwellensensors 10 führen kann. Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform kann eine solche Situation verhindern.
  • 11 ist ein erläuterndes Diagramm eines Betriebs der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform.
  • Durch die Verwendung der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30, der an einer solchen Position vorgesehen ist, dass er nicht an der Außenseite des Fahrzeugs C freiliegt, zum Vergleich bestimmt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform, ob die erfasste Temperatur, die von dem Temperatursensor 15 erfasst wird, der in den Ultraschallwellensensor 10 eingebaut ist (in dieser Ausführungsform der Einfachheit halber als „erster Temperatursensor 15“ bezeichnet), normal ist.
  • Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform Temperaturinformationen bezüglich der Außenlufttemperatur von jeweils dem ersten Temperatursensoren 15 und dem zweiten Temperatursensoren 30 empfängt bzw. erlangt.
  • In dieser Ausführungsform wird der Temperatursensor 15, der in den Ultraschallwellensensor 10 eingebaut ist, zur Vereinfachung der Beschreibung als „erster Temperatursensor 15“ bezeichnet.
  • Der zweite Temperatursensor 30 ist hier beispielsweise ein Temperatursensor, der in einem Klimatisierungsvorrichtung oder einer Ansaugvorrichtung (beides nicht gezeigt) des Fahrzeugs C enthalten ist und die Außenlufttemperatur erfasst. Obwohl sich der zweite Temperatursensor 30 im Inneren des Fahrzeugs C befindet und nicht an der Außenseite freiliegt, ist er an einer Position vorgesehen, die für die Messung der Außenlufttemperatur geeignet ist (z.B. in einem Luftkanal der Klimatisierungsvorrichtung zum Einleiten von Luft von der Außenseite des Fahrzeugs in den Innenraum des Fahrzeugs oder in einem Ansaugfilterteil der Ansaugvorrichtung). Somit ist es im Gegensatz zum ersten Temperatursensor 15 unwahrscheinlich, dass der zweite Temperatursensor 30 durch anhaftendes Eis und Schnee, direkte Sonneneinstrahlung, Abgase anderer Fahrzeuge oder ähnliches beeinflusst wird. Das heißt, im Vergleich zum ersten Temperatursensor 15 ist der zweite Temperatursensor 30 vorteilhaft bezüglich einer stabilen Messung der Außenlufttemperatur, obwohl das Ansprechvermögen auf die Änderung der Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C geringer ist. Der zweite Temperatursensor 30 kann ein beliebiger Temperatursensor sein, der sich innerhalb Außenhülle der Fahrzeugkarosserie befindet und für die Messung der Außenlufttemperatur geeignet ist. Der zweite Temperatursensor 30 ist somit nicht auf einen Sensor beschränkt, der an der Klimatisierungsvorrichtung oder an der Ansaugvorrichtung angebracht ist, sondern kann ein Temperatursensor sein, der an einer anderen Vorrichtung angebracht ist, oder kann ein unabhängiger Temperatursensor sein, der nicht an einer anderen Vorrichtung angebracht ist. Die Verwendung eines vorhandenen Temperatursensors hat jedoch den Effekt, dass die gesamten Kosten gedrückt werden, und daher beschreibt diese Ausführungsform eine Konfiguration, bei der Temperaturinformationen verwendet werden, die von dem an der Klimatisierungsvorrichtung oder der Ansaugvorrichtung angebrachten Temperatursensor erhalten werden.
  • Da andererseits der erste Temperatursensor 15 an einer solchen Position vorgesehen ist, dass er an der Außenseite von Fahrzeug C freiliegt, ist das Ansprechvermögen auf die Änderung der Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C hoch. Wenn das Fahrzeug C beispielsweise in einen Tunnel einfährt, in dem die Außenlufttemperatur niedrig ist, kann der erste Temperatursensor 15 in einer relativ frühen Phase eine genaue Temperatur erfassen.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform bestimmt in einem Normalzustand (d.h. in dieser Ausführungsform in einem Zustand, in dem die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 kleiner als eine erste Schwellentemperatur ist), wie in der Grundkonfiguration der Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung 1 beschrieben worden ist, den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15. In diesem Fall, empfängt die Sonar-ECU 20 zum Beispiel durch Zugreifen auf eine Korrekturdatentabelle, die im Voraus im Speicher (z.B. im ROM) der Sonar-ECU 20 unter Verwendung der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 als Referenztemperatur gespeichert worden ist, einen Korrekturbetrag, der der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 entspricht, und stellt den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein, ohne ihn zu ändern.
  • Jedoch bestimmt die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform, ob die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, wobei dann, wenn die Differenz größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle so modifiziert, dass der Temperaturkompensationsbetrag für den Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle stärker gedrückt wird als in einem Fall, in dem die Differenz kleiner als die erste Schwellentemperatur ist (d.h. in einem normalen Zustand). Genauer, wenn die Differenz größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, empfängt die Sonar-ECU 20 unter Rückgriff auf die Korrekturdatentabelle den Korrekturbetrag, der der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 entspricht, und modifiziert anschließend den Korrekturbetrag so, dass er kleiner ist, und stellt den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein. Es ist zu beachten, dass in der Korrekturdatentabelle z.B. unter Verwendung der Objektbestimmungsschwelle für eine durchschnittliche Außenlufttemperatur (z.B. 25 °C) als Referenzwert der Korrekturbetrag für jede Temperatur von dem Referenzwert eingestellt wird, wobei den Korrekturbetrag zu reduzieren bedeutet, den Temperaturkompensationsbetrag niederzudrücken.
  • Diese Verarbeitung wird durchgeführt, um zu verhindern, dass der Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage einer anormalen Temperatur bestimmt wird, die erfasst wird, wenn der erste Temperatursensor 15 beispielsweise durch daran anhaftendes Regenwasser beeinflusst wird. Das heißt, der Korrekturbetragsrechner 20b gemäß dieser Ausführungsform kann eine anormale Korrektur der Objektbestimmungsschwelle entsprechend einer Anomalie der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 verhindern.
  • Wenn die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, ist die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform außerdem so konfiguriert, dass sie ferner bestimmt, ob die Differenz größer oder gleich einer zweiten Schwellentemperatur ist (wobei zu beachten ist, dass zweite Schwellentemperatur > erste Schwellentemperatur ist), und, wenn die Differenz größer oder gleich der zweiten Schwellentemperatur ist, die Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle nicht ausführt (siehe 11), aus folgendem Grund. Wenn die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 außerordentlich groß ist, wird angenommen, dass die erfasste Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 auf anhaftenden Stoffen wie Eis und Schnee und nicht auf der Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C basiert. Das heißt, die obige Konfiguration kann eine offensichtlich unrichtige Temperaturkompensation verhindern.
  • Es ist zu beachten, dass die Schwellentemperatur für die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 in einem Fall, in dem die erfasste Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 höher ist als die erfasste Temperatur vom ersten Temperatursensor 15, und in einem Fall, in dem die erfasste Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 niedriger ist als die erfasste Temperatur vom ersten Temperatursensor 15, in 11 auf denselben Wert eingestellt ist. Die Schwellentemperatur kann jedoch alternativ in einem Fall, in dem die erfasste Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 höher ist als die erfasste Temperatur vom ersten Temperatursensor 15, und in einem Fall, in dem die erfasste Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 niedriger ist als die erfasste Temperatur vom ersten Temperatursensor 15, auf unterschiedliche Werte eingestellt werden.
  • 12 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
  • In Schritt S41 empfängt die Sonar-ECU 20 Informationen bezüglich der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15.
  • In Schritt S42 empfängt die Sonar-ECU 20 Informationen bezüglich der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30.
  • In Schritt S43 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 kleiner als die erste Schwellentemperatur ist. Wenn die Differenz kleiner als die erste Schwellentemperatur ist (S43: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S45 fort; wenn die Differenz größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist (S43: NEIN), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S44 fort.
  • In Schritt S44 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 kleiner als die zweite Schwellentemperatur ist. Wenn die Differenz kleiner als die zweite Schwellentemperatur ist (S44: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S46 fort; wenn die Differenz größer oder gleich der zweiten Schwellentemperatur ist (S44: NEIN), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S47 fort.
  • In Schritt S45 führt die Sonar-ECU 20 die Temperaturkompensationsverarbeitung durch, ohne den Temperaturkompensationsbetrag niederzudrücken. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Sonar-ECU 20 beispielsweise einen Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein, ohne diesen zu ändern, wobei der Korrekturbetrag durch Rückgriff auf die Korrekturdatentabelle auf der Grundlage der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 bestimmt wird.
  • In Schritt S46 führt die Sonar-ECU 20 die Temperaturkompensationsverarbeitung durch, wobei der Temperaturkompensationsbetrag niedergedrückt wird. Zu diesem Zeitpunkt modifiziert die Sonar-ECU 20 beispielsweise einen Korrekturbetrag auf einen halben Wert, wobei der Korrekturbetrag unter Rückgriff auf die Korrekturdatentabelle auf der Grundlage der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 bestimmt wird, und stellt den Korrekturbetrag für den Ultraschallwellensensor 10 ein.
  • In Schritt S47 bestimmt die Sonar-ECU 20, dass die Temperaturkompensationsverarbeitung nicht durchgeführt werden soll. Zu diesem Zeitpunkt versetzt die Sonar-ECU 20 beispielsweise den Ultraschallwellensensor 10 in einen Nicht-Betriebszustand, um eine fehlerhafte Erfassung des Ultraschallwellensensors 10 zu verhindern.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform führt beispielsweise den Betrieb in diesem Flussdiagramm in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s) wiederholt aus, während das Fahrzeug C fährt. Es ist zu beachten, dass die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung in diesem Flussdiagramm gleichzeitig ausgeführt werden. Die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung können jedoch auch separat und unabhängig voneinander durchgeführt werden. So kann beispielsweise, um mit dem in Ausführungsform 1 beschriebenen Zeitablauf für die Einstellung des Korrekturbetrags übereinzustimmen, der Korrekturbetrag zu einem Zeitpunkt eingestellt werden, zu dem die Bedingung bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt ist.
  • [Wirkungen]
  • Wie oben beschrieben worden ist, bestimmt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform, ob die Differenz zwischen der erfassten Temperatur vom ersten Temperatursensor 15 und der erfassten Temperatur vom zweiten Temperatursensor 30 größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, und bestimmt dann, wenn die Differenz größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle, der für den Ultraschallwellensensor 10 so einzustellen ist, dass der Temperaturkompensationsbetrag für den Referenzwert der Objektbestimmungsschwelle (z.B. ein Wert bei einer normalen Temperatur) kleiner wird als in einem Fall, in dem die Differenz kleiner als die erste Schwellentemperatur ist.
  • Während das Ansprechvermögen der Temperaturkompensation auf die Änderung der Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C erhalten bleibt, kann somit verhindert werden, dass die Objektbestimmungsschwelle aufgrund eines anderen Störfaktors (z.B. Eis und Schnee am Ultraschallwellensensor 10) als der Außenlufttemperatur auf einen anormalen Wert korrigiert wird.
  • (Ausführungsform 6)
  • Nachfolgend wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 6 mit Bezug auf die 13 und 14 beschrieben. Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, situationsabhängig auf eine erfasste Temperatur, auf die zum Zeitpunkt der Temperaturkompensationsverarbeitung Bezug genommen werden soll, unter den erfassten Temperaturen umzuschalten, die von den Temperatursensoren 15A bis 15H erfasst werden, die in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, die jeweils im Fahrzeug C vorgesehen sind.
  • Das Fahrzeug C kann in verschiedenen Umgebungen fahren, und eine Fahrtroute des Fahrzeugs C kann eine Tiefgarage oder einen Tunnel enthalten. In einer solchen Tiefgarage oder in einem Tunnel kann in vielen Fällen ein Temperaturunterschied in der Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C gegenüber der Außenfahrstrecke vorhanden sein (insbesondere im Sommer ist die Temperatur in einer solchen Umgebung niedriger als die in der Außenumgebung). Somit kann sich die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C plötzlich ändern, während das Fahrzeug C fährt. In einem solchen Fall kann sich die Korrektur der für den Ultraschallwellensensor 10 einzustellenden Objektbestimmungsschwelle verzögern, was zu einer fehlerhaften Hinderniserfassung oder einem Ausfall der Hinderniserfassung führen kann. Der Korrekturbetragsrechner 20b gemäß dieser Ausführungsform kann eine solche Situation verhindern.
  • 13 ist ein erläuterndes Diagramm eines Betriebs der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform.
  • In einem Normalzustand (d.h. in einem Fall, in dem sich die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C in dieser Ausführungsform nicht plötzlich ändert) bestimmt die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle, indem sie auf die erfassten Temperaturen aller Temperatursensoren 15A bis 15H zurückgreift. Zu diesem Zeitpunkt bestimmt der Korrekturbetragsrechner 20b den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle, indem er z.B. den Durchschnitt der erfassten Temperaturen, die von den Temperatursensoren 15A bis 15H erfasst werden, oder die zweitniedrigste erfasste Temperatur (siehe Ausführungsform 7, die später beschrieben wird) der erfassten Temperaturen, die von den Temperatursensoren 15A bis 15H erfasst werden, verwendet. Es ist zu beachten, dass der gleiche Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle typischerweise für mehrere Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingestellt wird.
  • Es ist zu beachten, dass unter einer vorbestimmten Bedingung die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage von nur den erfassten Temperaturen bestimmt, die von Temperatursensoren 15 erfasst werden, die in den Ultraschallwellensensoren 10 unter mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind.
  • Die „vorbestimmte Bedingung“ ist hier typischerweise ein Fall, in dem während der Fahrt des Fahrzeugs C angenommen wird, dass sich die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C plötzlich geändert hat oder sich plötzlich ändern kann. Genauer bestimmt die Sonar-ECU 20, dass der folgende Fall der „vorbestimmten Bedingung“ entspricht. Zum Beispiel ist eine Temperaturdifferenz zwischen den erfassten Temperaturen, die von den Temperatursensoren 15 (z.B. einem der Temperatursensoren 15A bis 15D) angezeigt werden, die in den Ultraschallwellensensoren 10 (z.B. einem der Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D) unter mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind, und den erfassten Temperaturen, die von den Temperatursensoren 15 (z.B. einem der Temperatursensoren 15E bis 15H) angezeigt werden, die in den Ultraschallwellensensoren 10 (z.B. einer der Ultraschallwellensensoren 10E bis 10H) unter mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Rückseite vorgesehen sind, größer oder gleich einer dritten Schwellentemperatur (z.B. 5 °C) ist. Es ist zu beachten, dass die Fahrtrichtung nicht auf vorwärts bezüglich des Fahrzeugs beschränkt ist, sondern auch rückwärts bezüglich des Fahrzeugs sein kann, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt. Das heißt, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, sind die Ultraschallwellensensoren 10, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind, die Ultraschallwellensensoren 10E bis 10H, und die Ultraschallwellensensoren 10, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Rückseite vorgesehen sind, die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D. Informationen über die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C können über das Bordnetz 100 erlangt werden.
  • Wenn die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform bestimmt, dass die aktuelle Situation der „vorbestimmten Bedingung“ entspricht, bestimmt die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle, indem sie nur die erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 (z.B. den Temperatursensoren 15A bis 15D) verwendet, die in den Ultraschallwellensensoren 10 (z.B. den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D) eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 in diesem Fall den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle bestimmt, indem sie z.B. den Durchschnitt oder die zweitniedrigste erfasste Temperatur der erfassten Temperaturen verwendet, die von den Temperatursensoren 15 (z.B. den Temperatursensoren 15A bis 15D) in den Ultraschallwellensensoren 10 (z.B. den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D) erfasst werden, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform führt die obige Verarbeitung durch, weil in einem Fall, in dem das Fahrzeug C während der Fahrt in eine Tiefgarage oder in einen Tunnel mit einem Temperaturunterschied zur Außenumgebung einfährt, die erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15, die in den Ultraschallwellensensoren 10 eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind, früher gegen die tatsächliche Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C konvergieren als die erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15, die in den Ultraschallwellensensoren 10 eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Rückseite vorgesehen sind. Der Grund dafür ist, dass die Luft in einem Bereich, in den das Fahrzeug C einfährt, direkt auf die Seitenoberflächen der in Bezug auf die Fahrtrichtung vorderen Seite des Fahrzeugs C trifft, während sich um die Seitenoberflächen der in Bezug auf die Fahrtrichtung hinteren Seite des Fahrzeugs C Wirbel bilden und ein Teil der Außenluft vor dem Einfahren von Fahrzeug C in den Tunnel oder dergleichen darauf festgehalten wird. Außerdem trifft in einem Fall, in dem sich ein Güterfahrzeug rückwärts bewegt, um zum Beladen in eine Kühleinrichtung einzufahren oder sich dieser zu nähern, wie z.B. ein Flüssiggaslager oder ein Kühllager, vom hinteren Teil des Fahrzeugaufbaus aus kalte Luft direkt auf die hintere Oberfläche des Fahrzeugs C, während ein Teil der ungekühlten Luft an der vorderen Oberfläche des Fahrzeugs C festgehalten wird.
  • Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform einen Zustand erfasst, in dem das Fahrzeug C in eine Tiefgarage einfährt. So kann die Sonar-ECU 20 beispielsweise von der Fahrzeug-ECU 40 Informationen über die Neigung der Fahrstrecke, die von einem am Fahrzeug C montierten Neigungssensor (nicht gezeigt) angezeigt werden, Informationen über den Standort und die Höhe des Fahrzeugs C, die von einem am Fahrzeug C montierten GPS-Empfänger (nicht abgebildet) angezeigt werden, oder Informationen über den Standort eines Tunnels oder einer Kühleinrichtung empfangen und auf der Grundlage dieser Informationen bestimmen, ob die aktuelle Situation der oben genannten „vorgegebenen Bedingung“ entspricht. In diesem Fall kann z.B. auf der Grundlage solcher Informationen dann, wenn die Neigung der Fahrstrecke, auf der das Fahrzeug C fährt, größer als ein Schwellenwinkel ist, oder wenn sich die Höhe der Fahrstrecke, auf der Fahrzeug C fährt, innerhalb einer vorbestimmten Entfernung oder einer vorbestimmten Zeitspanne um eine Schwellenhöhe oder mehr ändert, der Korrekturbetragsrechner 20b bestimmen, dass die aktuelle Situation der obenerwähnte „vorbestimmten Bedingung“ entspricht, oder kann auf der Grundlage der Tatsache, dass sich das Fahrzeug C in der Nähe der Kühleinrichtung befindet, bestimmen, dass die aktuelle Situation der obenerwähnte „vorbestimmten Bedingung“ entspricht.
  • 14 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb bzw. eine Operation der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zeigt. Es ist zu beachten, dass dieser Betrieb durchgeführt wird, während sich das Fahrzeug C vorwärts bewegt.
  • In Schritt S51 empfängt bzw. erlangt die Sonar-ECU 20 Informationen bezüglich der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H von allen Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H, die jeweils am Fahrzeug C angebracht sind.
  • In Schritt S52 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Differenz zwischen den erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15D in den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D an der in Bezug auf die Fahrtrichtung vorderen Seite und den erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15E bis 15H in den Ultraschallwellensensoren 10E bis 10H an der in Bezug auf die Fahrtrichtung hinteren Seite größer oder gleich der dritten Schwellentemperatur ist. Wenn die Differenz kleiner als die dritte Schwellentemperatur ist (S52: NEIN), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S53 fort; wenn die Differenz größer oder gleich der dritten Schwellentemperatur ist (S52: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S54 fort.
  • In Schritt S53 bestimmt die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle unter Verwendung des Durchschnitt der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H in allen Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H und stellt den Korrekturbetrag für die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H ein.
  • In Schritt S54 bestimmt die Sonar-ECU 20 den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle unter Verwendung des Durchschnitts der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15D in den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D an der in Bezug auf die Fahrtrichtung vorderen Seite und stellt den Korrekturbetrag für die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H ein. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 während der Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs C den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle unter Verwendung des Durchschnitts der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15E bis 15H in den Ultraschallwellensensoren 10E bis 10H an der in Bezug auf die Fahrtrichtung vorderen Seite bestimmt. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C wird über das Bordnetz 100 erlangt.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform führt beispielsweise den Betrieb in diesem Flussdiagramm in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s) wiederholt aus, während das Fahrzeug C fährt. Es ist zu beachten, dass die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung in diesem Flussdiagramm gleichzeitig ausgeführt werden. Die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung können jedoch separat und unabhängig voneinander durchgeführt werden. So kann beispielsweise, um mit dem in Ausführungsform 1 beschriebenen Zeitablauf für die Einstellung des Korrekturbetrags übereinzustimmen, der Korrekturbetrag zu einem Zeitpunkt eingestellt werden, zu dem die Bedingung bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt ist.
  • [Wirkungen]
  • Wie oben beschrieben worden ist, bestimmt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform unter der vorbestimmten Bedingung den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle unter selektiver Verwendung der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15, die in den Ultraschallwellensensoren 10 eingebaut sind, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind, unter den Temperatursensoren 15A bis 15H, die jeweils in den mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, und auf der Grundlage der erfassten Temperaturen, die von den Temperatursensoren 15 erfasst werden.
  • Somit kann die Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle so durchgeführt werden, dass sie frühzeitig der Außenlufttemperatur entspricht, selbst wenn das Fahrzeug C in/aus eine/einer Tiefgarage oder einen/einem Tunnel einfährt oder ausfährt, die einen Temperaturunterschied zur Außenumgebung aufweisen.
  • (Ausführungsform 7)
  • Im Folgenden wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 7 mit Bezug auf die 15A, 15B und 16 beschrieben. Die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform weist das Merkmal auf, die zweitniedrigste erfasste Temperatur unter den erfassten Temperaturen, die jeweils von den Temperatursensoren 15A bis 15H in den mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H erfasst werden, auszuwählen und den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage der zweitniedrigsten erfassten Temperatur zu bestimmen.
  • Das Fahrzeug C kann in verschiedenen Umgebungen fahren, und der Ultraschallwellensensor 10 ist dafür vorgesehen, an der Außenseite des Fahrzeugs C freizuliegen. Während der Fahrt des Fahrzeugs C können aufgrund von Spritzwasser auf der Straße Wassertropfen an den im Ultraschallwellensensor 10 eingebauten Temperatursensor 15 anhaften, oder aufgrund von Schneefall können Eis und Schnee anhaften. Außerdem kann der Temperatursensor 15 in Abhängigkeit vom Fahrzustand des Fahrzeugs C durch eine Wärmequelle (z.B. Motor oder Schalldämpfer), die am Fahrzeug C montiert ist, thermisch beeinflusst werden. In einem solchen Fall kann die Objektbestimmungsschwelle auf einen unrichtigen Wert korrigiert werden, und der Ultraschallwellensensor 10 kann eine fehlerhafte Hinderniserfassung oder einen Ausfall der Hinderniserfassung verursachen. Der Korrekturbetragsrechner 20b gemäß dieser Ausführungsform kann eine solche Situation verhindern.
  • Die 15A und 15B zeigen Beispiele für das Verhalten der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 in mehreren Ultraschallwellensensoren 10, die am Fahrzeug C angebracht sind. Beispielsweise können in einem Fall, in dem das Fahrzeug C von Schnee oder Schneeregen (oder Graupel) getroffen wird, einzelne Ultraschallwellensensoren 10 zufällig von Schnee oder Schneeregen getroffen werden oder nicht. Wenn die Ultraschallwellensensoren 10 von Schnee oder Graupel getroffen werden, kann es außerdem sein, dass diese an den Ultraschallwellensensoren 10 anhaften oder nicht. 15A zeigt das Verhalten der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 in vier Ultraschallwellensensoren 10 unter mehreren am Fahrzeug C montierten Ultraschallwellensensoren 10. 15B zeigt ein Diagramm, das durch selektives Verbinden, mittels Linien, der niedrigsten erfassten Temperatur (dicke Linie) und der zweitniedrigsten erfassten Temperatur (gestrichelte Linie) zu den jeweiligen Zeitpunkten bei den erfassten Temperaturen von vier Temperatursensoren 15, die in 15A gezeigt sind, erhalten wird.
  • Wie oben beschrieben worden ist, kann die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15, der in den Ultraschallwellensensor 10 eingebaut ist, aufgrund eines Störfaktors (z.B. Eis und Schnee, die daran anhaften, oder die am Fahrzeug C montierte Wärmequelle) einen Wert anzeigen, der sich von der tatsächlichen Außenlufttemperatur unterscheidet. Wenn z.B. in einem Fall, in dem der Ultraschallwellensensor 10 durch anhaftendes Eis und Schnee beeinflusst wird, wenn Schnee oder Schneeregen auf den Ultraschallwellensensor 10 trifft und anhaftet, wie in 15A gezeigt ist, sinkt die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15, der in dem Ultraschallwellensensor 10 eingebaut ist, plötzlich auf die Abkühlungstemperatur. Wenn jedoch Schnee oder Schneeregen schmilzt und herunterfällt oder nicht auftrifft, steigt die erfasste Temperatur allmählich an und konvergiert gegen die Außenlufttemperatur.
  • In einem Fall, in dem die Ultraschallwellensensoren 10 von der am Fahrzeug C angebrachten Wärmequelle beeinflusst werden, kann die niedrigste Temperatur der Temperaturen, die von den Temperatursensoren 15A bis 15H erfasst werden, die jeweils in mehreren am Fahrzeug C angebrachten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H enthalten sind, die am wenigsten von der am Fahrzeug C angebrachten Wärmequelle (z.B. Motor oder Schalldämpfer) thermisch beeinflusste Temperatur sein und kann die zur Außenlufttemperatur nächstliegende Temperatur sein,, wobei jedoch in einem Fall, in dem die Ultraschallwellensensoren 10 durch Eis und Schnee, die daran haften, beeinflusst werden, die niedrigste Temperatur die am weitesten von der Außenlufttemperatur entfernte und die am wenigsten geeignete Temperatur sein kann. Wenn ein sich zufällig änderndes Ereignis angenommen wird, kann typischerweise die zeitliche Änderung der niedrigsten Temperatur der Temperaturen, die von mehreren Temperatursensoren 15 erfasst werden, in vielen Fällen eine Mischung aus vorübergehenden plötzlichen Änderungen sein, während die zweitniedrigste Temperatur eine Mischung der Konvergenz gegen einen stationären Zustand ist und ein stabileres Verhalten aufweist als die niedrigste Temperatur (siehe 15B). Außerdem sind in einem Fall, in dem ein thermischer Einfluss der am Fahrzeug C montierten Wärmequelle (z.B. Motor oder Schalldämpfer) angenommen wird, Ultraschallwellensensoren 10 an voneinander entfernten Positionen vorgesehen, wobei die Anzahl der thermisch beeinflussten Temperatursensoren 15 begrenzt ist. Somit kann selbst dann, wenn die zweitniedrigste Temperatur gewählt wird, erwartet werden, dass sich der Fall, in dem die zweitniedrigste Temperatur gewählt wird, nicht wesentlich von dem Fall unterscheidet, in dem die niedrigste Temperatur gewählt wird.
  • Unter dem obigen Gesichtspunkt wählt die Sonar-ECU 20 (Korrekturbetragsrechner 20b) gemäß dieser Ausführungsform die zweitniedrigste erfasste Temperatur der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H, die jeweils am Fahrzeug C montiert sind, aus und bestimmt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle anhand der erfassten Temperatur.
  • Es ist zu beachten, dass unter den Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H jeweils der Temperatursensor 15, der die zweitniedrigste erfasste Temperatur anzeigt, im Zeitverlauf wechselt, wie in 15B gezeigt ist. Wenn somit der Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle bestimmt wird, empfängt der Korrekturbetragsrechner 20b die erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H und bestimmt anschließend den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle unter Verwendung der zweitniedrigsten erfassten Temperatur als Referenztemperatur.
  • 16 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb bzw. eine Operation der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform zeigt.
  • In Schritt S61 empfängt die Sonar-ECU 20 Informationen bezüglich der erfassten Temperaturen von den jeweiligen Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H.
  • In Schritt S62 wählt die Sonar-ECU 20 die zweitniedrigste Temperatur der erfassten Temperaturen von den jeweiligen Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H aus.
  • In Schritt S63 führt die Sonar-ECU 20 die Temperaturkompensationsverarbeitung unter Verwendung der ausgewählten Temperatur durch.
  • Die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform führt beispielsweise den Betrieb in diesem Flussdiagramm in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s) wiederholt aus, während das Fahrzeug C fährt. Es ist zu beachten, dass die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung in diesem Flussdiagramm gleichzeitig ausgeführt werden. Die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung können jedoch separat und unabhängig voneinander durchgeführt werden. Somit kann beispielsweise, um mit dem in Ausführungsform 1 beschriebenen Zeitablauf für die Einstellung des Korrekturbetrags übereinzustimmen, der Korrekturbetrag zu einem Zeitpunkt eingestellt werden, zu dem die Bedingung bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt ist.
  • [Wirkungen]
  • Wie oben beschrieben worden ist, wählt die Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform die zweitniedrigste erfasste Temperatur der erfassten Temperaturen von jeweils den Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H aus und bestimmt den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle auf der Grundlage der zweitniedrigsten erfassten Temperatur.
  • Dies ermöglicht die Temperaturkompensationsverarbeitung für die Objektbestimmungsschwelle unter Verwendung einer Temperatur, die näher an der tatsächlichen Außenlufttemperatur liegt, als Referenz und kann somit die Erfassungsgenauigkeit eines Hindernisses erhöhen.
  • Es ist zu beachten, dass diese Ausführungsform einen Fall veranschaulicht, in dem die Sonar-ECU 20 die zweitniedrigste erfasste Temperatur der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H in allen am Fahrzeug C montierten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H auswählt. In einem Fall jedoch, in dem ein Temperatursensor oder Temperatursensoren mit einer hohen Temperaturerfassungsgenauigkeit im Voraus unter den Temperatursensoren 15A bis 15H in allen am Fahrzeug C montierten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H identifiziert werden kann/können, kann die Sonar-ECU 20 den Temperatursensor 15 oder die Temperatursensoren 15, auf die Bezug genommen werden soll, unter den Temperatursensoren 15A bis 15H in den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingrenzen.
  • Wenn beispielsweise während der Fahrt des Fahrzeugs C angenommen wird, dass sich die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C plötzlich geändert hat, kann sich der Korrekturbetragsrechner 20b auch nur auf die erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 in den Ultraschallwellensensoren 10 unter den am Fahrzeug C angebrachten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H beziehen, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Vorderseite vorgesehen sind, und kann unter Verwendung der zweitniedrigsten erfassten Temperatur dieser erfassten Temperaturen als Referenztemperatur den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle bestimmen.
  • Wenn andererseits Ultraschallwellensensoren 10 mit einer großen Wärmeerzeugungsmenge im Betrieb verwendet werden, kann sich die Sonar-ECU 20 auch nur auf die erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 in den Ultraschallwellensensoren 10 beziehen, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Rückseite vorgesehen sind, und kann unter Verwendung der zweitniedrigsten erfassten Temperatur dieser erfassten Temperaturen als Referenztemperatur den Korrekturbetrag der Objektbestimmungsschwelle bestimmen, aus dem folgenden Grund. Während der Fahrt des Fahrzeugs C befinden sich die Ultraschallwellensensoren 10, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs C an der Rückseite vorgesehen sind, typischerweise in einem Nicht-B etrieb szustand.
  • (Ausführungsform 8)
  • Im Folgenden wird die Konfiguration der Sonar-ECU 20 gemäß Ausführungsform 8 mit Bezug auf die 17 und 18 beschrieben. Diese Ausführungsform veranschaulicht ein Beispiel für ein Temperaturkompensationsverfahren, das durch die Kombination der Temperaturkompensationsverfahren der obigen Ausführungsformen erhalten wird.
  • 17 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb zeigt, der von der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform gestartet wird, wenn das Fahrzeug C mit einem Schlüssel eingeschaltet wird (z.B. wenn das Fahrzeug C aktiviert wird).
  • In Schritt S101 initialisiert die Sonar-ECU 20 zunächst ein System.
  • In Schritt S102 empfängt die Sonar-ECU 20 Temperaturinformationen bezüglich der Außenlufttemperatur von den Temperatursensoren 15A bis 15H, die in die am Fahrzeug C montierten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind.
  • In Schritt S103 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob eine Differenz zwischen den erfassten Temperaturen, die in Schritt S102 erfasst worden sind (z.B. dem Durchschnitt), und der erfassten Temperatur, die zuletzt erfasst und im RAM der dergleichen gespeichert worden ist, größer als ein vorbestimmter Wert (z.B. 5 °C) ist. Wenn die Differenz größer als der vorbestimmte Wert ist (S103: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit dem Schritt S104 fort; wenn die Differenz kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist (S103: NEIN), beendet die Sonar-ECU 20 den Prozess im Flussdiagramm. Es ist zu beachten, dass diese Verarbeitung vorgesehen ist, um die Temperaturkompensationsverarbeitung zu überspringen, wenn die aktuelle Außenlufttemperatur im Wesentlichen gleich der erfassten Temperatur ist, die beim letzten Mal erfasst worden ist.
  • In Schritt S104 berechnet die Sonar-ECU 20 die Referenzdauer Th1, die die Bedingung bezüglich der Fahrdauer definiert. Die Schwellendauer Th1 ist die in Ausführungsform 1 beschriebene Referenzdauer zur Bestimmung der Dauer, während der das Fahrzeug C mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit fährt. Zu diesem Zeitpunkt, wie in Ausführungsform 3 beschrieben, bestimmt die Sonar-ECU 20 beispielsweise anhand des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor 15 die Zeitspanne, bis die erfasste Temperatur vom Temperatursensor 15 gegen eine Temperatur um die tatsächliche Temperatur konvergiert, und legt diese Zeitspanne als Referenzdauer Th1 fest.
  • In Schritt S105 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit gefahren ist. Wenn diese Fahrbedingung erfüllt ist (S105: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit dem Schritt S106 fort; wenn diese Fahrbedingung nicht erfüllt ist (S105: NEIN), lenkt die Sonar-ECU 20 den Prozess zum Schritt S104 zurück und führt im Wesentlichen die gleiche Verarbeitung erneut durch. Es ist zu beachten, dass diese Verarbeitung der in Ausführungsform 1 beschriebenen Verarbeitung zur Bestimmung des Zeitpunkts für die Durchführung der Temperaturkompensation entspricht.
  • In Schritt S106 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Fahrdauer, während der das Fahrzeug C fährt bis das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, länger ist als die in Schritt S104 berechnete Referenzdauer Th1. Wenn die Fahrdauer länger ist als die in Schritt S104 berechnete Referenzdauer Th1 (S106: JA), setzt die Sonar-ECU 20 dem Prozess mit Schritt S107 fort; wenn die Fahrdauer kürzer oder gleich der in Schritt S104 berechneten Referenzdauer Th1 ist (S106: NEIN), lenkt die Sonar-ECU 20 den Prozess zum Schritt S104 zurück und führt im Wesentlichen die gleiche Verarbeitung erneut durch.
  • In Schritt S107 empfängt die Sonar-ECU 20 Temperaturinformationen bezüglich der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H, die jeweils in die Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, und berechnet die Referenztemperatur auf der Grundlage dieser Informationen. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 zu diesem Zeitpunkt beispielsweise den Durchschnitt der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H, die jeweils in mehrere Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind, als Referenztemperatur bestimmt.
  • In Schritt S108 führt die Sonar-ECU 20 unter Verwendung der in Schritt S107 berechneten Referenztemperatur die Temperaturkompensationsverarbeitung für jeden der mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H durch. Es ist zu beachten, dass nach der Durchführung der Temperaturkompensationsverarbeitung die Sonar-ECU 20 zu einer Operation in dem Flussdiagramm in 18 übergeht.
  • Durch den obenbeschriebenen Prozess kann nach dem Start des Fahrzeugs C die Temperaturkompensationsverarbeitung für den Ultraschallwellensensor 10 zu einem geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden, ohne die Temperaturkompensationsverarbeitung unnötig zu wiederholen.
  • 18 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb zeigt, der von der Sonar-ECU 20 gemäß dieser Ausführungsform während der Fahrt des Fahrzeugs C durchgeführt wird.
  • In Schritt S111 empfängt die Sonar-ECU 20 Temperaturinformationen bezüglich der Außenlufttemperatur von den Temperatursensoren 15A bis 15H, die in den am Fahrzeug C montierten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H eingebaut sind.
  • In Schritt S112 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob das Fahrzeug C auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem es mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit gefahren ist. Wenn diese Fahrbedingung erfüllt ist (S112: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit dem Schritt S113 fort; wenn diese Fahrbedingung nicht erfüllt ist (S112: NEIN), lenkt die Sonar-ECU 20 den Prozess zum Schritt S111 zurück und führt im Wesentlichen die gleiche Verarbeitung erneut durch.
  • In Schritt S113 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob eine Differenz zwischen den erfassten Temperaturen, die in Schritt S111 erfasst worden sind, und der erfassten Temperatur, die beim letzten Mal erfasst und im RAM oder dergleichen gespeicherten worden ist, größer als ein vorbestimmter Wert (z.B. 5 °C) ist. Wenn die Differenz größer als der vorbestimmte Wert ist (S113: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S114 fort; wenn die Differenz kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist (S113: NEIN), lenkt die Sonar-ECU 20 den Prozess zum Schritt S111 zurück und führt im Wesentlichen die gleiche Verarbeitung erneut durch.
  • In Schritt S114 berechnet die Sonar-ECU 20 unter den Temperatursensoren 15A bis 15H in mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H, die am Fahrzeug C angebracht sind, eine Differenz zwischen den erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 in den Ultraschallwellensensoren 10, die in Bezug auf die Fahrtrichtung an der Vorderseite vorgesehen sind, und den erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15 in den Ultraschallwellensensoren 10, die in Bezug auf die Fahrtrichtung an der Rückseite vorgesehen sind, und bestimmt, ob die Differenz größer als die dritte Schwellentemperatur (z.B. 5 °C) ist. Wenn die Differenz größer als die dritte Schwellentemperatur ist (S114: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S115 fort; wenn die Differenz kleiner oder gleich der dritten Schwellentemperatur ist (S114: NEIN), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S117 fort. Es ist zu beachten, dass diese Verarbeitung eine Bestimmungsverarbeitung ist, die einer Situation entspricht, in der sich die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C plötzlich ändert, während das Fahrzeug C fährt, wie in Ausführungsform 6 beschrieben worden ist.
  • In Schritt S115 bestimmt die Sonar-ECU 20, ob die Neigung der Fahrstrecke, auf der sich das Fahrzeug C bewegt, größer als ein Schwellenwinkel ist. Wenn die Neigung größer als der Schwellenwinkel ist (S115: JA), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S116 fort; wenn die Neigung kleiner oder gleich dem Schwellenwinkel ist (S115: NEIN), setzt die Sonar-ECU 20 den Prozess mit Schritt S117 fort. Es ist zu beachten, dass diese Verarbeitung eine Bestimmungsverarbeitung ist, die einer Situation entspricht, in der sich die Außenlufttemperatur um das Fahrzeug C plötzlich ändert, während das Fahrzeug C fährt, wie in Ausführungsform 6 beschrieben worden ist.
  • In Schritt S116 wählt die Sonar-ECU 20 unter mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H, die am Fahrzeug C angebracht sind, nur die Temperatursensoren 15A bis 15D in den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D aus, die in Bezug auf die Fahrtrichtung an der Vorderseite vorgesehen sind, und berechnet eine Referenztemperatur aus den erfassten Temperaturen der Temperatursensoren 15A bis 15D. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 zu diesem Zeitpunkt beispielsweise den Durchschnitt der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15D in den Ultraschallwellensensoren 10A bis 10D, die in Bezug auf die Fahrtrichtung an der Vorderseite vorgesehen sind, als Referenztemperatur berechnet.
  • In Schritt S117 bestimmt die Sonar-ECU 20 eine Referenztemperatur aus den erfassten Temperaturen der Temperatursensoren 15A bis 15H in allen der mehreren am Fahrzeug C montierten Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H. Es ist zu beachten, dass die Sonar-ECU 20 zu diesem Zeitpunkt beispielsweise den Durchschnitt der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren 15A bis 15H in allen Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H als Referenztemperatur berechnet.
  • In Schritt S118 führt die Sonar-ECU 20 unter Verwendung der in Schritt S116 oder Schritt S117 bestimmten Referenztemperatur die Temperaturkompensationsverarbeitung für jeden der mehreren Ultraschallwellensensoren 10A bis 10H durch.
  • Beispielsweise wird der Prozess im Flussdiagramm in 18 wiederholt in vorbestimmten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 1 s) durchgeführt, während das Fahrzeug C fährt. Es ist zu beachten, dass die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung in diesem Ablaufdiagramm gleichzeitig ausgeführt werden. Die Korrekturbetrag-Berechnungsverarbeitung und die Korrekturbetrag-Einstellverarbeitung können jedoch separat und unabhängig voneinander durchgeführt werden. So kann beispielsweise, um mit dem in Ausführungsform 1 beschriebenen Zeitablauf für die Einstellung des Korrekturbetrags übereinzustimmen, der Korrekturbetrag zu einem Zeitpunkt eingestellt werden, zu dem die Bedingung bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit erfüllt ist.
  • Durch den obenbeschriebenen Prozess kann selbst in einer Situation, in der sich die Temperatur der Atmosphäre plötzlich ändert, eine Temperaturkompensation für die Objektbestimmungsschwelle in geeigneter Weise durchgeführt werden.
  • (Andere Ausführungsformen)
  • Die vorliegende Erfindung kann auf verschiedene Weise modifiziert werden, ohne auf die obigen Ausführungsformen beschränkt zu sein.
  • Die obigen Ausführungsformen veranschaulichen verschiedene Beispiele der Temperaturkompensation, die von der Sonar-ECU 20 durchgeführt wird. Die in den Ausführungsbeispielen dargestellten Beispiele für die von der Sonar-ECU 20 durchgeführte Temperaturkompensation können jedoch unabhängig oder in Kombination auf verschiedene Weise implementiert werden.
  • Obwohl die obigen Ausführungsformen beispielhaft zeigen, dass der Korrekturbetragseinsteller 20c die Objektbestimmungsschwelle korrigiert, kann das Ziel der Temperaturkompensation alternativ auch die Empfindlichkeit der Empfangsschaltung 13 gegenüber der Reflexionswelle (d.h. eine Verstärkung) sein. In diesem Fall kann der Korrekturbetragseinsteller 20c den Korrekturbetrag so einstellen, dass die Empfindlichkeit erhöht wird, wenn die Außenlufttemperatur höher ist, und die Empfindlichkeit verringert wird, wenn die Außenlufttemperatur niedriger ist, im Gegensatz zu dem Fall der Korrektur der Objektbestimmungsschwelle.
  • Obwohl die Funktionen der Sonar-ECU 20 in den obigen Ausführungsformen durch die Verarbeitung der CPU implementiert sind, können einige oder alle Funktionen der Sonar-ECU 20 alternativ durch die Verarbeitung eines digitalen Signalprozessors (DSP) oder eines dedizierten Hardwareschaltkreises (z.B. eines anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreises (ASIC) oder eines feldprogrammierbaren Gate-Arrays (FPGA)) anstelle von oder zusätzlich zu der Verarbeitung der CPU implementiert werden.
  • Obwohl bisher spezifische Beispiele der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, dienen diese nur zur Veranschaulichung und sollen die Ansprüche nicht einschränken. Die in den Ansprüchen beschriebene Technik umfasst verschiedene Modifikationen und Änderungen, die in den oben dargestellten spezifischen Beispielen vorgenommen wurden.
  • Gewerbliche Anwendbarkeit
  • Die Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann eine besser geeignete Temperaturkompensationsverarbeitung durchführen.
  • Bezugszeichenliste
    • C
    Fahrzeug
    1
    Ultraschall-Obj ekterfassungsvorrichtung
    10A bis 10H
    Ultraschallwellen-Sensor
    11
    Sender/Empfänger
    12
    Treiberschaltung
    13
    Empfangsschaltung
    14
    Controller
    14a
    Sende-/Empfangs-Controller
    14b
    Kommunikator
    14c
    Wellenformspeicher
    14d
    Schwellenwertspeicher
    14e
    Bestimmungseinrichtung
    15A bis 15H
    Temperatursensor (erster Temperatursensor)
    20
    Sonar-ECU
    20a
    Sensorbetriebsbefehlsgeber
    20b
    Korrekturbetragsrechner
    20c
    Korrekturbetragseinsteller
    30
    Zweiter Temperatursensor
    100
    Bordnetz
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2014089071 [0004]
    • JP 2016085040 [0004]

Claims (20)

  1. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung zum Einstellen eines Korrekturbetrags für wenigstens einen Schallwellensensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist und der durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist, wobei die Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung umfasst: einen Korrekturbetragsrechner, der Informationen bezüglich einer erfassten Temperatur von einem Temperatursensor, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, empfängt und den Korrekturbetrag auf der Grundlage der erfassten Temperatur bestimmt; und einen Korrekturbetragseinsteller, der den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor einstellt, wobei der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor zu einem ersten Zeitpunkt einstellt, wobei der erste Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, zu dem nach Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
  2. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, nachdem der Korrekturbetrag eingestellt worden ist, dann, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer zweiten Referenzgeschwindigkeit ist, der wenigstens eine Schallwellensensor eine Operation des Erfassens eines Hindernisses durchführt, und wobei die erste Referenzgeschwindigkeit größer ist als die zweite Referenzgeschwindigkeit.
  3. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Referenzgeschwindigkeit größer oder gleich 20 km/h und kleiner oder gleich 25 km/h ist, und wobei die zweite Referenzgeschwindigkeit größer oder gleich 12 km/h und kleiner oder gleich 18 km/h ist.
  4. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Korrekturbetragseinsteller zum ersten Zeitpunkt bestimmt, ob eine Fahrdauer, während der das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit fährt, größer oder gleich einer Referenzdauer ist, wobei dann, wenn die Fahrdauer größer oder gleich der Referenzdauer ist, der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor einstellt, und wobei dann, wenn die Fahrdauer kürzer als die Referenzdauer ist, der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor nicht einstellt.
  5. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Korrekturbetragseinsteller einen Zeitbereich der Referenzdauer auf der Grundlage eines Wandels der erfassten Temperatur von dem Temperatursensor bestimmt.
  6. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Korrekturbetragsrechner eine geschätzte Außenlufttemperatur auf der Grundlage eines Wandels der erfassten Temperatur von dem Temperatursensor berechnet, und wobei der Korrekturbetragsrechner den Korrekturbetrag auf der Grundlage der geschätzten Außenlufttemperatur bestimmt.
  7. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 6, wobei zum ersten Zeitpunkt der Korrekturbetragsrechner die geschätzte Außenlufttemperatur auf der Grundlage des Wandels der erfassten Temperatur vom Temperatursensor berechnet, und wobei der Korrekturbetragsrechner den Korrekturbetrag auf der Grundlage der geschätzten Außenlufttemperatur bestimmt.
  8. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei ein zweiter Zeitpunkt, zu dem der Korrekturbetragsrechner den Korrekturbetrag bestimmt, und ein dritter Zeitpunkt, zu dem der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor einstellt, ungefähr der gleiche Zeitpunkt sind.
  9. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Korrekturbetragseinsteller eine Fahrdauer integriert, während der nach dem Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit höher als die erste Referenzgeschwindigkeit fährt, und als den ersten Zeitpunkt einen Zeitpunkt festlegt, zu dem das Fahrzeug auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird, nachdem ein integrierter Wert der Fahrdauer größer als eine Schwellendauer wird.
  10. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Temperatursensor umfasst: einen ersten Temperatursensor, der in den wenigstens einen Schallwellensensor eingebaut ist und eine Außenlufttemperatur um den wenigstens einen Schallwellensensor erfasst, und einen zweiten Temperatursensor, der an einer Position vorgesehen ist, die sich von einer Position des wenigstens einen Schallwellensensors unterscheidet, um in Kontakt mit der Außenluft zu sein, und der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, wobei der Korrekturbetragsrechner den Korrekturbetrag auf der Grundlage der erfassten Temperatur von dem ersten Temperatursensor und der erfassten Temperatur von dem zweiten Temperatursensor bestimmt, und wobei der Korrekturbetragsrechner bestimmt, ob eine Differenz zwischen der erfassten Temperatur von dem ersten Temperatursensor und der erfassten Temperatur von dem zweiten Temperatursensor größer oder gleich einer ersten Schwellentemperatur ist, wobei dann, wenn die Differenz größer oder gleich der ersten Schwellentemperatur ist, der Korrekturbetragsrechner den Korrekturbetrag so bestimmt, dass ein Temperaturkompensationsbetrag für einen Referenzwert der Empfindlichkeit oder des Schwellenwertes stärker niedergedrückt wird als in einem Fall, in dem die Differenz kleiner als die erste Schwellentemperatur ist.
  11. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Korrekturbetragseinsteller bestimmt, ob die Differenz zwischen der erfassten Temperatur von dem ersten Temperatursensor und der erfassten Temperatur von dem zweiten Temperatursensor größer oder gleich einer zweiten Schwellentemperatur ist, wobei die zweite Schwellentemperatur höher als die erste Schwellentemperatur ist, wobei dann, wenn die Differenz größer oder gleich der zweiten Schwellentemperatur ist, der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag für den wenigstens einen Schallwellensensor nicht einstellt.
  12. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der wenigstens eine Schallwellensensor mehrere Schallwellensensoren umfasst, in die jeweils der Temperatursensor eingebaut ist, wobei die mehreren Schallwellensensoren am Fahrzeug montiert sind, wobei der Korrekturbetragsrechner Informationen bezüglich der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren, die in den mehreren Schallwellensensoren eingebaut sind, empfängt und unter einer vorbestimmten Bedingung den Korrekturbetrag bestimmt unter selektiver Verwendung der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren unter den in den mehreren Schallwellensensoren eingebauten Temperatursensoren, die in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs an einer Vorderseite vorgesehen sind, und wobei der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag einstellt, der für die mehreren Schallwellensensoren gleich ist.
  13. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 12, wobei die vorbestimmte Bedingung ein Fall ist, in dem das Fahrzeug fährt.
  14. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 13, wobei die vorbestimmte Bedingung ein Fall ist, in dem eine Differenz zwischen der erfassten Temperatur von dem Temperatursensor unter den in den mehreren Schallwellensensoren eingebauten Temperatursensoren, der in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an der Vorderseite vorgesehen ist, und der erfassten Temperatur von dem Temperatursensor unter den in den mehreren Schallwellensensoren eingebauten Temperatursensoren, der in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an einer Rückseite vorgesehen ist, größer oder gleich einer Schwellentemperatur ist.
  15. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, wobei die vorbestimmte Bedingung ein Fall ist, in dem eine Neigung einer Fahrstrecke, auf der das Fahrzeug fährt, größer als ein Schwellenwinkel ist, ein Fall, in dem sich eine Höhe der Fahrstrecke, auf der das Fahrzeug fährt, innerhalb einer vorbestimmten Entfernung oder einer vorbestimmten Zeitspanne um eine Schwellenhöhe oder mehr ändert, oder ein Fall, in dem sich das Fahrzeug in der Nähe einer Kühleinrichtung befindet.
  16. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei der wenigstens eine Schallwellensensor mehrere Schallwellensensoren umfasst, in die jeweils der Temperatursensor eingebaut ist, wobei die mehreren Schallwellensensoren am Fahrzeug montiert sind, wobei der Korrekturbetragsrechner Informationen bezüglich erfasster Temperaturen von den Temperatursensoren, die jeweils in den mehreren Schallwellensensoren eingebaut sind, empfängt und den Korrekturbetrag bestimmt unter selektiver Verwendung einer zweitniedrigsten erfassten Temperatur der erfassten Temperaturen von den jeweils in den mehreren Schallwellensensoren eingebauten Temperatursensoren, und wobei der Korrekturbetragseinsteller den Korrekturbetrag einstellt, der für die mehreren Schallwellensensoren gleich ist.
  17. Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach Anspruch 16, wobei der Korrekturbetragsrechner den Korrekturbetrag bestimmt unter selektiver Verwendung der erfassten Temperaturen von den Temperatursensoren, die jeweils in den Schallwellensensoren unter allen an dem Fahrzeug angebrachten Schallwellensensoren eingebaut sind, die in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs an einer Vorderseite vorgesehen sind.
  18. Ultraschall-Objekterfassungsvorrichtung, umfassend: die Korrekturbetrag-Einstellvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17.
  19. Korrekturbetrag-Einstellverfahren zum Einstellen eines Korrekturbetrags für einen Schallwellensensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist und durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist, wobei das Korrekturbetrag-Einstellverfahren umfasst: eine erste Verarbeitung, in der Informationen bezüglich einer erfassten Temperatur von einem Temperatursensor empfangen werden, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, und der Korrekturbetrag auf der Grundlage der erfassten Temperatur, die von dem Temperatursensor erfasst wird, bestimmt wird; und eine zweite Verarbeitung, in der der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor eingestellt wird, wobei in der zweiten Verarbeitung der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor zu einem Zeitpunkt bestimmt und eingestellt wird, wobei der Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, zu dem nach dem Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
  20. Korrekturbetrag-Einstellprogramm zum Einstellen eines Korrekturbetrags für einen Schallwellensensor, der an einem Fahrzeug angebracht ist und durch Senden und Empfangen einer Schallwelle ein Hindernis erfasst, wobei der Korrekturbetrag ein Korrekturbetrag einer Empfindlichkeit gegenüber einer Reflexionswelle oder ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, ist, wobei das Korrekturbetrag-Einstellprogramm umfasst: eine erste Verarbeitung, in der Informationen bezüglich einer erfassten Temperatur von einem Temperatursensor empfangen werden, der eine Außenlufttemperatur um das Fahrzeug erfasst, und der Korrekturbetrag auf der Grundlage der erfassten Temperatur, die von dem Temperatursensor erfasst wird, bestimmt wird; und eine zweite Verarbeitung, in der der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor eingestellt wird, wobei in der zweiten Verarbeitung der Korrekturbetrag für den Schallwellensensor zu einem Zeitpunkt bestimmt und eingestellt wird, wobei der Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, zu dem nach dem Beginn der Fahrt des Fahrzeugs das Fahrzeug, nachdem es auf eine Geschwindigkeit höher als eine erste Referenzgeschwindigkeit beschleunigt worden ist, auf die erste Referenzgeschwindigkeit verlangsamt wird.
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