DE102015100292A1

DE102015100292A1 - Niederschlagsdetektion in autonomen Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102015100292A1
Application number: DE102015100292.2A
Authority: DE
Inventors: Mark Allan Lippmann
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2014-01-17
Filing date: 2015-01-12
Publication date: 2015-07-23
Also published as: MX2015000736A; CN104786964A; US20150203107A1; RU2015101118A; GB201500686D0; GB2523465A

Abstract

Es wird eine Anwesenheit von Niederschlag bestimmt. Es wird mindestens ein Attribut des Niederschlags identifiziert. Mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags wird mindestens eine autonome Steueraktion für ein Fahrzeug bestimmt.

Description

STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug, wie etwa ein Automobil, kann für autonome Fahroperationen konfiguriert sein. Zum Beispiel kann das Fahrzeug eine zentrale Steuereinheit oder dergleichen, d. h. eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor und einem Speicher, umfassen, die Daten von verschiedenen Fahrzeugdatensammelvorrichtungen, wie etwa Sensoren und im Allgemeinen externen Datenquellen, wie etwa Navigationsinformationen, empfängt. Die zentrale Steuereinheit kann dann verschiedenen Fahrzeugkomponenten, z. B. Aktoren und dergleichen, die Lenkung, Bremsen, Beschleunigung usw. bestimmen, Anweisungen zuführen, um Fahrzeugoperationen ohne Aktion oder mit verringerter Aktion durch einen menschlichen Bediener zu steuern.
Fahrzeugoperationen, einschließlich autonome und/oder halbautonome Operationen, können durch Niederschlag beeinflusst werden. Zum Beispiel kann sich Niederschlag wie Regen, Schnee usw. auf die Straßenbedingungen auswirken.
ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften autonomen Fahrzeugsystems, das Überwachung und Steuerung von Fensterklärungsmechanismen umfasst.
2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses zum Überwachen und Steuern von Fensterklärungsmechanismen in einem autonomen Fahrzeug.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
SYSTEMÜBERSICHT
1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften autonomen Fahrzeugsystems 100, das Niederschlagsdetektions- und -evaluierungsmechanismen umfasst. Ein Fahrzeug 101 umfasst einen Fahrzeugcomputer 105, der dafür ausgelegt ist, Informationen, z. B. gesammelte Daten 115, von einem oder mehreren Datensammlern 110 in Bezug auf das Fahrzeug 101 umgebende Niederschlagsbedingungen sowie verschiedene Komponenten oder Zustände des Fahrzeugs 101, z. B. Komponenten wie ein Lenksystem, ein Bremssystem, eine Kraftübertragung usw., zu empfangen.
Der Computer 105 umfasst im Allgemeinen ein autonomes Fahrmodul 106, das Anweisungen zum autonomen und/oder halbautonomen Betrieb des Fahrzeugs 101, d. h. ganz oder teilweise ohne Bedienereingaben, umfasst. Der Computer 105 kann dafür ausgelegt sein, gesammelte Daten 115 in Bezug auf eine oder mehrere Niederschlagsbedingungen bei der Steuerung des Fahrzeugs 101 zu berücksichtigen, z. B. bei der Bestimmung von Geschwindigkeit, Weg, Beschleunigung, Verlangsamung usw. Ferner umfasst der Computer 105, z. B. in dem Modul 106, im Allgemeinen Anweisungen zum Empfangen von Daten, z. B. von einem oder mehreren Datensammlern 110 und/oder einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle (HMI), wie etwa einem Sprachdialog-(IVR-)System, einer grafischen Benutzeroberfläche (GUI) mit einem Berührungsschirm oder dergleichen, usw.
Die Niederschlagsüberwachung und -steuerung im Fahrzeug 101 kann durch einen oder mehrere gespeicherte Parameter 116 bestimmt werden. Durch Evaluieren gesammelter Daten 115 mit Bezug auf einen oder mehrere gespeicherte Parameter 116, die während autonomer Fahroperationen benutzt werden, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 105 bestimmen, ob eine Aktion zur Steuerung des Fahrzeugs 101 zu unternehmen oder zu justieren ist. Zum Beispiel können die Parameter 116 für ein bestimmtes Niederschlags- oder Umgebungsattribut, z. B. eine bestimmte Regenstärke, einen wahrscheinlichen Zustand einer Art von Straße, z. B. einer Schotterstraße und Landstraße usw., z. B. einen wahrscheinlichen Reibungskoeffizienten, Rutschgefährlichkeit usw. der Straße angeben. Außerdem können die Parameter 116 wahrscheinliche Zustände einer bestimmten Straße, z. B. eines bestimmten Segments, z. B. eines Blocks oder von Blöcken einer Stadtstraße, eines Teils einer Autobahn usw. für gegebene Niederschlagsbedingungen, z. B. eine bestimmte Stärke von Regen, Schnee usw. angeben. Die Detektion eines oder mehrerer Attribute des Niederschlags, z. B. eine Stärke, eine Menge und/oder eine Art von Niederschlag, z. B. eine bestimmte Stärke von Regen, Schnee usw., kann dementsprechend in Verbindung mit den Parametern 116 verwendet werden, die eine Art von Straße (z. B. asphaltiert, Schotter, Stadtstraße und/oder Überlandautobahn usw.), eine Topographie (z. B. Aufwärts- oder Abwärtssteigungen), einen Weg (z. B. ist eine Straße kurvenreich oder relativ gerade) und andere Faktoren (z. B. nähert sich das Fahrzeug 101 einer Brücke oder überquert es diese) spezifizieren.
Ein Computer 105 kann dafür ausgelegt sein, über ein Netzwerk 120 mit einem oder mehreren entfernten Standorten, wie etwa einem Server 125, zu kommunizieren, wobei ein solcher entfernter Standort möglicherweise einen Datenspeicher 130 umfasst. Z. B. kann der Computer 105 gesammelte Daten 115 dem entfernten Server 125 zur Speicherung in dem Datenspeicher 130 zuführen und/oder der Server kann auf in dem Datenspeicher 130 gespeicherte Parameter 116 zugreifen. Dementsprechend kann der Server 125 dem Fahrzeug 101 Anweisungen für autonomen oder halbautonomen Betrieb bereitstellen.
BEISPIELHAFTE SYSTEMELEMENTE
Ein Fahrzeug 101 umfasst einen Fahrzeugcomputer 105, der im Allgemeinen einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Speicher eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien umfasst und Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Operationen auszuführen, darunter wie hier offenbart. Ferner kann der Computer 105 mehr als eine Datenverarbeitungsvorrichtung umfassen, z. B. Steuerungen und dergleichen, die in dem Fahrzeug 101 vorgesehen sind, um verschiedene Fahrzeugkomponenten zu überwachen und/oder zu steuern, z. B. eine Motorsteuereinheit (engine control unit ECU), eine Getriebesteuereinheit (transmission control unit TCU) usw. Der Computer 105 ist im Allgemeinen für Kommunikation auf einem CAN-Bus (Controller Area Network) oder dergleichen ausgelegt. Der Computer 105 kann auch eine Verbindung mit einem Bord-Diagnostikverbinder (OBD-II) aufweisen. Über den CAN-Bus, OBD-II und/oder andere verdrahtete oder drahtlose Mechanismen kann der Computer 105 Nachrichten zu verschiedenen Vorrichtungen in einem Fahrzeug senden und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw., einschließlich der Datensammler 110, empfangen. Als Alternative oder zusätzlich können, falls der Computer 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, der CAN-Bus oder dergleichen für Kommunikation zwischen in der vorliegenden Offenbarung als der Computer 105 repräsentierten Vorrichtungen verwendet werden. Zusätzlich kann der Computer 105 für Kommunikation mit dem Netzwerk 120 ausgelegt sein, das wie nachfolgend beschrieben verschiedene verdrahtete und/oder drahtlose Vernetzungstechnologien umfassen kann, z. B. zellular, Bluetooth, verdrahtete und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw.
Zu in dem Computer 105 gespeicherten und durch diesen ausgeführten Anweisungen gehört im Allgemeinen ein autonomes Fahrmodul 106. Unter Verwendung von im Computer 105 z. B. von den Datensammlern 110, dem Server 125 usw. empfangenen Daten kann das Modul 106 verschiedene Komponenten und/oder Operationen des Fahrzeugs 101 ohne einen Fahrer zum Bedienen des Fahrzeugs 101 steuern. Zum Beispiel kann das Modul 106 zur Regelung von Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verlangsamung, Lenkung, Betätigung von Komponenten wie Scheinwerfern, Scheibenwischern usw. verwendet werden. Ferner kann das Modul 106 Anweisungen zum Evaluieren von Niederschlagsdaten 115, die in dem Computer 105 von einem oder mehreren Datensammlern 110 empfangen werden, und Regeln von Attributen des Fahrzeugs 101, wie etwa der obigen gemäß dem einen oder den mehreren Parametern 116 mindestens teilweise auf der Basis der Evaluierung gesammelter Niederschlagsdaten 115 umfassen.
Die Datensammler 110 können vielfältige Vorrichtungen umfassen. Zum Beispiel können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug als Datensammler 110 wirken, um Daten 115 über den CAN-Bus bereitzustellen, z. B. Daten 115 in Bezug auf Fahrzeuggeschwindigkeit, -beschleunigung usw. Ferner könnten Sensoren oder dergleichen, GPS-Geräte (Global Positioning System) usw. in einem Fahrzeug vorgesehen und als Datensammler 110 konfiguriert werden, um Daten z. B. über eine verdrahtete oder drahtlose Verbindung direkt dem Computer 105 zuzuführen. Sensordatensammler 110 könnten Mechanismen wie Sensoren des Typs Radar, Ladar, Sonar usw. umfassen, die eingesetzt werden könnten, um eine Distanz zwischen dem Fahrzeug 101 und anderen Fahrzeugen oder Objekten zu messen. Im Kontext des Systems 100 zum Überwachen und Steuern von Fenstern des Fahrzeugs 101 könnten die Sensordatensammler 110 bekannte Erfassungsvorrichtungen wie Kameras, Laservorrichtungen, Feuchtigkeitssensoren usw. umfassen, um Fensterzustände des Fahrzeugs 101, wie etwa Feuchtigkeit, Frost, Eis, Schmutz, Salz, Verunreinigungen usw. zu detektieren.
Zum Beispiel könnte ein Innenkamera-Datensammler 110 einem Computer 105 ein Bild eines Fensters des Fahrzeugs 101 bereitstellen. Auf der Basis gesammelter Bilddaten 115 könnten dann ein oder mehrere Attribute, z. B. eine Art, Stärke, Menge usw. von Niederschlag, identifiziert werden. Zum Beispiel kann ein Computer 105 Anweisungen zur Verwendung von Bilderkennungstechniken umfassen, um zu bestimmen, ob das Fenster des Fahrzeugs 101 sauber, schmutzig, gefroren, nass usw. ist, indem z. B. ein erfasstes Bild mit dem eines Bildes verglichen wird, das ein sauberes Fenster des Fahrzeugs 101 darstellt. Außerdem könnten andere Bildverarbeitungstechniken, wie etwa bekannte, verwendet werden, z. B. optischer Fluss zur Überwachung von Mustern außerhalb des Fahrzeugs 101, wenn es sich in Bewegung befindet. Auf jeden Fall kann ein Muster in den gesammelten Bilddaten 115 mit einer bestimmten Art, Stärke usw. von Niederschlag korreliert werden.
Als Alternative oder zusätzlich könnte ein Lasersensordatensammler 110 verwendet werden, um gesammelte Daten 115 zum Identifizieren von Niederschlag bereitzustellen. Zum Beispiel sind kostengünstige Lasersensoren bekannt, die als Lasersensordatensammler 110 verwendet werden können. Zum Beispiel könnte ein Lasersensordatensammler 110 mit geringem Stromverbrauch und kurzer Reichweite in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs 101 installiert werden, um so häufige Materialien zu detektieren und zu identifizieren, die wahrscheinlich die Sichtbarkeit durch ein Fenster des Fahrzeugs 101 stören würden, und/oder eine Art, Stärke, Mengen usw. von Niederschlag anzugeben. Ferner würde ein solcher Lasersensordatensammler 110 eine Distanzmessfähigkeit umfassen, die es dem Computer 105 erlauben würde, zu bestimmen, ob sich ein detektiertes Material auf einer inneren oder äußeren Fensteroberfläche des Fahrzeugs 101 befindet. Eine solche Bestimmung könnte erreicht werden, indem man die Laufzeit des Lasersignals (d. h. eine Zeit vom Aussenden des Signals bis zu seiner detektierten Rückkehr) misst und die Position des Lasersensors mit Bezug auf das Fenster kennt. Wenn es Material gibt, das sich auf dem Fenster ansammelt, das eine Reflexion verursachen würde, wie etwa Schmutz, Schnee usw., ist die Laufzeit klein und die Distanz kann berechnet werden. Diese berechnete Distanz kann mit einem bekannten Fensterort verglichen werden, um zu bestimmen, ob das Fenster verdeckt ist.
Bei einer Implementierung eines Lasersensordatensammlers 110 ist ein Laseremitter und Lasersensormodul im Inneren eines Fahrzeugs 101 an einer festen Position angebracht, um so auf eine reflektierende Oberfläche fester Position (d. h. Metalloberfläche) außerhalb des Fahrzeugs 101 zu zielen. Zum Beispiel könnte der Laser auf einen Teil eines Scheibenwischermechanismus des Fahrzeugs 101 gerichtet werden, der fest an einer Position ist, oder auf eine reflektierende Oberfläche, die sich spezifisch an einem Ort befindet, um als reflektierende Oberfläche zu wirken, die den Laserstrahl zu dem in dem Datensammler 110 im Fahrzeug 101 enthaltenen Sensor zurücklenkt. Diese reflektierende Zieloberfläche könnte so platziert werden, dass ein Raum zwischen dem Fenster des Fahrzeugs 101 und der Zieloberfläche bereitgestellt wird. Ein Laserstrahl kann dann eingeleitet werden und emittiert einen Strahl zu der Zieloberfläche, der zum Lasersensor zurückreflektiert wird. Der Lasersensor stellt dann auf der Basis des Laserstrahls, den er empfängt, einen elektrischen Signalpegel bereit. Diese kontinuierliche Rückkopplung reflektierender Signale stellt eine konstante Überwachung der Funktionalität des Sensors und der Fensteroberfläche bereit.
Ferner ermöglicht die Verwendung eines Lasertriangulationssensor-Datensammlers 110 eine Detektion der Zielposition. Ein Lichtstrahl wird zu einem festen Referenzziel emittiert, und das resultierende Signal basiert auf der Position des Strahls, der durch einen CCD-Sensor-Datensammler 110 (Charge Coupled Device) empfangen wird. Solange der Strahl an seiner Referenzposition an dem CCD-Sensor detektiert wird, kann bestimmt werden, dass keine Hindernisse in dem Laserstrahlweg existieren. Wenn der Laserstrahl seine Position ändert oder nicht mehr durch den CCD detektiert wird, kann bestimmt werden, dass irgendein Material den Weg des Laserstrahls gestört hat, und die Position des Materials kann durch die durch den CCD-Sensor empfangene Strahlposition bestimmt werden. Wenn sich zum Beispiel Frost auf der Innenseite oder Außenseite einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 101 gebildet hat, bewegt sich der zu dem CCD-Sensor reflektierte Strahl zu einer Position, die damit vereinbar ist, durch etwas in dieser Distanz reflektiert zu werden. Falls sich dagegen Schnee auf der Oberfläche des Ziels abgelagert hat, wird das reflektierte Signal in einer kürzeren Zeit empfangen, aber nicht so kurz, wie im Fall eines blockierten Fensters. Falls Schnee auch die Außenseite des Fensters bedeckt, kann das zurückkehrende Signal dem im Fall eines vereisten Fensters ähnlich sein.
Ein Lasersensor-Datensammler 110, der dafür ausgelegt ist, Distanz zu messen, ist im Allgemeinen ein auf Zeit basierendes System. Der Lasersender emittiert einen Strahl zu einem Referenzziel wie oben besprochen, und die vergangene Zeit für die Ausbreitung des Strahls vom Emitter zu der reflektierende Zieloberfläche und zurück zum Sensor gibt die Distanz zwischen ihnen an. Wenn ein Material den Strahlweg unterbricht, kann bestimmt werden, in welcher Distanz sich dieses Material vom Sensor befindet. Wenn sich zum Beispiel Frost auf der Innenseite einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs 101 bildet, ist die durch den Lasersensor-Datensammler 110 gemessene Distanz mit dem bekannten Wert der Distanz zwischen der Innenseite der Windschutzscheibe und dem Lasersensormodul vereinbar. Aus solchen gesammelten Daten 115 kann bestimmt werden, dass die Innenfensteroberfläche beschlagen oder vereist ist, was mit Niederschlagsbedingungen wie Nebel, Regen oder Schnee korreliert werden könnte.
Da ein Laser nicht genug Reflexion von klarem Wasser erzeugen kann, um Regen beständig zu detektieren, könnte ein Laserdatensammler 110 in Verbindung mit einem herkömmlichen Regensensor-Datensammler 110 verwendet werden, um Regen zu detektieren. Vorteilhafterweise können die hier offenbarten Sensordatensammler 110, z. B. wie Kameras und Laser, in einem Innenraum eines Fahrzeugs 101 angebracht werden, um dadurch direkten Kontakt mit äußeren Umgebungen zu vermeiden und Kontakt mit äußerem Schmutz, Verunreinigungen usw. zu vermeiden. Extern sehende Sensordatensammler 110 am Fahrzeug können jedoch auch über eine Sicht der Fenster des Fahrzeugs 101 und/oder der das Fahrzeug 101 umgebenden Umgebung verfügen und könnten dieselben Arten von Techniken wie oben beschrieben verwenden, um zu bestimmen, ob ein Fenster verdeckt ist. Ähnlich könnten solche extern sehenden Sensordatensammler 110 auch den Zustand von Fenstern an anderen Fahrzeugen, in deren Nähe sie kommen, detektieren und ihren Status über das Netzwerk 120 an den Server 125 melden.
Ein Speicher des Computers 105 speichert im Allgemeinen gesammelte Daten 115. Gesammelte Daten 115 können vielfältige in einem Fahrzeug 101 gesammelte Daten umfassen. Beispiele für gesammelte Daten 115 werden oben angegeben, und darüber hinaus werden Daten 115 im Allgemeinen unter Verwendung eines oder mehrerer Datensammler 110 wie oben beschrieben gesammelt und können zusätzlich Daten umfassen, die in dem Computer 105 und/oder im Server 125 daraus berechnet werden. Die gesammelten Daten 115 können im Allgemeinen beliebige Daten umfassen und können durch eine Sammelvorrichtung 110 gesammelt und/oder aus solchen Daten berechnet werden. Dementsprechend könnten die gesammelten Daten 115 vielfältige Daten in Bezug auf Operationen und/oder Leistungsfähigkeit des Fahrzeugs 101 umfassen, sowie Daten in Bezug auf Umgebungsbedingungen, Straßenbedingungen usw. hinsichtlich des Fahrzeugs 101. Zum Beispiel könnten die gesammelten Daten 115 Daten umfassen, die eine Art, Stärke, Menge usw. von Niederschlag, den ein Fahrzeug 101 erfährt, umfassen.
Im Allgemeinen kann eine Art von Niederschlag durch ein einzelnes Datenelement 115 oder eine Kombination von Sensordaten 115 bestimmt werden. Zum Beispiel können Lasersensordaten 115 wenig oder keine äußere Unterbrechung der Antwort aufgrund von Regen zeigen, aber eine sehr erratische Distanzantwort aufgrund von Schnee. Durch Kombinieren von Lasersensordaten 115 mit Regensensordaten 115 und möglicherweise Kamerasensordaten 115 kann eine Art von Niederschlag bestimmt werden. Ferner können Regensensordaten 115 im Allgemeinen Regen- und Schneebedingungen angeben, können aber nicht in der Lage sein, zwischen beiden zu unterscheiden. Regensensordaten 115 in Kombination mit Außentemperaturdaten 115 können dabei helfen, eine Anwesenheit von gefrorenem Niederschlag, im Gegensatz zu Regen, zu bestimmen. Im Fall von Schnee können Lasersensordaten 115 dabei helfen, die Stärke des Schneefalls gemäß einer Distanz zwischen erratischen Antworten zu zeigen. Zum Beispiel ist bei starkem Schneefall eine Distanzmessung zwischen Schneeflockenreflexionen im Allgemeinen kleiner als bei leichtem Schneefall, wobei ein Laser über eine größere Distanz verteilte Schneeflocken detektieren wird.
Außerdem kann sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 auf Detektion einer Art und Stärke von Niederschlag auswirken. In einem Fall würden Geschwindigkeitsdaten des Fahrzeugs 101 als Faktor bei der Bestimmung einer Stärke von Schneefall berücksichtigt. Zum Beispiel kann bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 von 30 Meilen pro Stunde die Laserreaktion auf Schneefall als trügerisch starker Schneefall erscheinen, wenn die tatsächliche Schneefallstärke gering ist. Ein anderer Faktor ist wenn aerodynamische Effekte, die Luftströmung über einem Fahrzeug 101 produzieren, so dass sich die Luftströmung auf die Rate auswirkt, mit der Niederschlag mit dem Fahrzeug 101 in Kontakt kommt, oder Distanz, in der Niederschlag in der Nähe des Fahrzeugs 101 detektiert wird.

Ein Speicher des Computers 105 kann ferner Fensterparameter 116 speichern. Ein Parameter 116 bestimmt im Allgemeinen die Steuerung einer Komponente des Fahrzeugs 101 in Bezug auf Niederschlag, wodurch die Navigation und/oder Steuerung eines Fahrzeugs 101 möglicherweise beeinflusst wird. Einige Beispiele für Parameter 116 und mögliche Werte für diese sind nachfolgend in Tabelle 1 angegeben:

Parameter	Beispielhafte Werte
Art des Niederschlags	Nebel, Dunst, Regen, gefrierender Regen, Schneeregen, Schnee
Stärke des Niederschlags	Mittleres Volumen von Wasser, das pro Flächeneinheit und pro Zeiteinheit fällt
Menge des Niederschlags	Gesamtvolumen von Wasser, das in einem gegebenen Zeitraum fällt
Art der Straße	Zwischenstaatlich, mehrspurige Autobahn, Zweifach-Autobahn, Haupt-Stadtstraße, Nebenstraße
Topografie	Flach, mäßig, hügelig, bergig, gerade, kurvig
Außentemperatur	In Grad Fahrenheit oder Celsius
Fahrzeuggeschwindigkeit	In Meilen pro Stunde oder Kilometer pro Stunde

Tabelle 1

Im Allgemeinen kann der Computer 105 eine Menge von Vorgabeparametern 116 für ein Fahrzeug 101 und/oder für einen bestimmten Benutzer eines Fahrzeugs 101 speichern. Ferner können die Parameter 116 gemäß einer Jahreszeit, Tageszeit usw. variiert werden. Zum Beispiel könnten die Parameter 116 so justiert werden, dass eine gegebene Stärke oder Menge an Niederschlag während des Tages für eine gegebene Art von Straße eine erste (typischerweise höhere) Geschwindigkeit rechtfertigen könnte, während dieselbe Stärke oder Menge an Niederschlag während der Dunkelheit für dieselbe gegebene Art von Straße eine zweite (typischerweise niedrigere) Geschwindigkeit rechtfertigen könnte. Außerdem könnten die Parameter 116 von dem Server 125 heruntergeladen und/oder durch diesen aktualisiert werden und können für verschiedene Arten von Fahrzeugen 101 verschieden sein. Zum Beispiel kann eine gegebene Menge an Niederschlag bei einer gegebenen Temperatur einen wahrscheinlichen Reibungskoeffizienten auf einer Straße angeben. Dieser Reibungskoeffizient kann für ein relativ schweres Fahrzeug 101 eine niedrigere Geschwindigkeit rechtfertigen, aber für ein relativ leichteres Fahrzeug 101 eine etwas höhere Geschwindigkeit gestatten.
Unter weiterer Bezugnahme auf 1 repräsentiert das Netzwerk 120 einen oder mehrere Mechanismen, durch die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 125 kommunizieren kann. Dementsprechend kann das Netzwerk 120 einer oder mehrere verschiedene verdrahtete oder drahtlose Kommunikationsmechanismen sein, darunter eine beliebige gewünschte Kombination von verdrahteten (z. B. Kabel- und Faser-) und/oder drahtlosen (z. B. Zellular-, Drahtlos-, Satelliten-, Mikrowellen- und Hochfrequenz-)Kommunikationsmechanismen und eine beliebige gewünschte Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen benutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke wären drahtlose Kommunikationsnetzwerke (die z. B. Bluetooth, IEEE 802.11 usw. verwenden), lokale Netzwerke (local area networks LAN) und/oder großflächige Netzwerke (widw area networks WAN), darunter das Internet, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Der Server 125 kann ein oder mehrere Computerserver sein, die jeweils im Allgemeinen mindestens einen Prozessor und mindestens einen Speicher umfassen, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, darunter Anweisungen zum Ausführen verschiedener hier beschriebener Schritte und Prozesse. Der Server 125 kann einen Datenspeicher 130 zum Speichern von gesammelten Daten 115 und/oder Parametern 116 umfassen oder kommunikativ mit ihm gekoppelt sein. Zum Beispiel könnten gesammelte Daten 115 in Bezug auf Niederschlag und/oder Straßenbedingungen, Wetterbedingungen usw. in dem Datenspeicher 130 gespeichert werden. Derartige gesammelte Daten 115 von einem Fahrzeug 101 könnten mit gesammelten Daten 115 von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen 101 aggregiert werden und könnten zur Bereitstellung vorgeschlagener Modifikationen an Parametern 116 verwendet werden, die einem oder mehreren anderen Fahrzeugen 101 zugeführt werden. Als Weiterführung dieses Beispiels könnten die gesammelten Daten 115 einen geographischen Standort eines Fahrzeugs 101, z. B. Geo-Koordinaten von einem GPS (Global Positioning System) im Fahrzeug 101, angeben, wobei der Server 125 auf Bedingungen in einem geographischen Gebiet des Fahrzeugs 101 zugeschnittene Parameter 116 bereitstellen könnte. Beispielsweise könnten Parameter 116 auf Regenbedingungen, Schneebedingungen, Nebel usw. zugeschnitten sein. Im Allgemeinen könnten Parameter 116 vom Datenspeicher 130 über den Server 125 bereitgestellt werden. Zum Beispiel könnten die Parameter 116 für ein bestimmtes Fahrzeug 101 oder einen bestimmten Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 101 aktualisiert werden, und die aktualisierten Parameter 116 könnten dann dem Computer 105 bereitgestellt werden.
Eine Benutzervorrichtung 150 kann eine beliebige von vielfältigen Datenverarbeitungsvorrichtungen sein, die einen Prozessor und einen Speicher sowie Kommunikationsfähigkeiten umfassen. Zum Beispiel kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 150 ein tragbarer Computer, ein Tablet-Computer, ein Smartphone usw. mit Fähigkeiten zur drahtlosen Kommunikation unter Verwendung von IEEE 802.11, Bluetooth und/oder zellularen Kommunikationsprotokollen sein. Ferner kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 150 solche Kommunikationsfähigkeiten zur Kommunikation über das Netzwerk 120 und auch direkt z. B. unter Verwendung von Bluetooth mit einem Fahrzeugcomputer 105 verwenden. Dementsprechend kann eine Datenverarbeitungsvorrichtung 150 benutzt werden, um bestimmte hier dem Datensammler 110 zugeschriebene Operationen auszuführen, z. B. könnten Spracherkennungsfunktionen, Kameras, GPS-Funktionen (Global Positioning System) usw. in einer Datenverarbeitungsvorrichtung 150 benutzt werden, um dem Computer 105 Daten 115 bereitzustellen. Ferner könnte eine Datenverarbeitungsvorrichtung 150 verwendet werden, um dem Computer 105 eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) bereitzustellen.
BEISPIELHAFTER PROZESS
2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 200 zum Überwachen und/oder Steuern von Fensterklärungsfunktionen in einem autonomen Fahrzeug.
Der Prozess 200 beginnt in einem Block 205, in dem das Fahrzeug 101 im Allgemeinen in einem autonomen oder halbautonomen Modus, d. h. bestimmte oder alle Operationen des Fahrzeugs 101 werden durch den Computer 105 gemäß Anweisungen in dem Modul 106 gesteuert, Niederschlagsüberwachung durchführt. Zum Beispiel könnten in einem autonomen Modus alle Operationen des Fahrzeugs 101, z. B. Lenkung, Bremsen, Geschwindigkeit usw. durch das Modul 106 in dem Computer 105 gesteuert werden. Es ist jedoch auch möglich, dass das Fahrzeug 101 auf eine teilweise autonome (d. h. teilweise manuelle) Weise betrieben werden kann, wobei bestimmte Operationen, z. B. Bremsen, manuell durch einen Fahrer gesteuert werden könnten, während andere Operationen, z. B. einschließlich Lenkung, durch den Computer 105 gesteuert werden könnten. Auf jeden Fall kann Niederschlagsüberwachung durchgeführt werden, indem der Computer 105 die gesammelten Daten 115 in Bezug auf Niederschlag wie oben beschrieben evaluiert.
Nach Block 205 bestimmt der Computer 105 in einem Block 210, ob Niederschlag detektiert wird. Niederschlag kann gemäß vielfältigen Mechanismen, einschließlich wie oben besprochen, detektiert werden. Als Alternative oder zusätzlich kann Niederschlag gemäß einem Zustand einer oder mehrerer Komponenten in dem Fahrzeug 101 detektiert werden, z. B. sind Scheibenwischer aktiviert, Nebelleuchten aktiviert usw., und/oder die Anwesenheit von Niederschlag kann gemäß einem Ort, z. B. Geo-Koordinaten, eines Fahrzeugs 101 von dem Server 125 übermittelt werden. Ferner können wie oben besprochen verschiedene Mechanismen, darunter bekannte Mechanismen, verwendet werden, um eine Art, Menge und/oder Stärke von Niederschlag zu bestimmen.
Im Block 215 ruft der Computer 105 ein oder mehrere Parameter 116 ab, die für den detektierten Niederschlag relevant sind. Im Allgemeinen werden Parameter 116 aus einem Speicher des Computers 105 abgerufen, aber die Parameter 116 können wie oben erwähnt von dem Server 125 in Echtzeit oder nahezu Echtzeit bereitgestellt werden und/oder können periodisch aktualisiert werden. In jedem Fall können die Parameter 116 Arten von Niederschlag, Werte in Bezug auf Niederschlag, z. B. Stärken und Mengen, spezifizieren und können ferner mit Bezug auf eine Fahrzeug 101 zu unternehmende Steueraktionen auf der Basis von Arten und/oder Werten von Niederschlag spezifizieren. Zum Beispiel kann bekanntlich ein möglicher Reibungskoeffizient einer Straße auf der Basis des Identifizierens einer Art von Straßenoberfläche in einem Parameter 116 bestimmt werden, zusammen mit dem Identifizieren einer Art und Stärke und/oder Menge von Niederschlag, zusammen mit möglicherweise anderen Werten, wie etwa einer Temperatur einer Straßenoberfläche und/oder einer Temperatur außerhalb des Fahrzeugs 101 usw. Dementsprechend können die gesammelten Daten 115 und die Parameter 116 benutzt werden, um gesammelte Daten 115 zu erzeugen, die einen Straßenzustand angeben, auf der Basis von Niederschlagsdaten 115, z. B. einen Parameter 116 in Bezug auf einen Reibungskoeffzienten.
Nach Block 215 bestimmt und implementiert der Computer 105 in einem Block 220 eine Aktion oder Aktionen in dem Fahrzeug 101 auf der Basis der gesammelten Daten 115 und der Parameter 116. Zum Beispiel können die gesammelten Daten 115 einen Reibungskoeffizienten-Datenwert für eine Straße wie oben erläutert angeben, woraufhin ein oder mehrere Parameter 116, die für den Reibungswert angemessen sind, z. B. Parameter 116, die Geschwindigkeit, erforderlichen Bremsweg, zulässige Beschleunigungsraten usw. des Fahrzeugs 101 bestimmen, verwendet werden können, um eine Aktion im Fahrzeug 101 zu bestimmen. Zum Beispiel könnte der Computer 105 bewirken, dass das autonome Steuermodul 106 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 auf der Basis von detektiertem Niederschlag, z. B. auf der Basis eines oder mehrerer eines bestimmten Reibungskoeffizienten wie gerade erläutert, auf einen bestimmten Wert verringert.
Außerdem könnten zusätzlich oder als Alternative zu der Verwendung eines Reibungskoeffizienten andere gesammelte Daten 115 mit einem oder mehreren Parametern 116 verglichen und zur Bestimmung einer Aktion für das Fahrzeug 101 verwendet werden, z. B. einer Aktivierung von Scheibenwischern des Fahrzeugs 101, Aktivierung eines Antiblockiersystems in einem Fahrzeug 101, Detektion einer bestimmten Art von Niederschlag und/oder Stärke oder Menge des Niederschlags, z. B. von Schneefall mit einer bestimmten Stärke und/oder unterhalb einer bestimmten Temperatur, Regen bei einer bestimmten Temperatur (z. B. in der Nähe des Gefrierpunkts), Regen mit der hohen Stärke (wenn z. B. Gefahr von Aquaplaning besteht), unabhängig von einer Bestimmung des Reibungskoeffizienten usw.
Zum Beispiel steuert im Allgemeinen eine Stärke von Niederschlag, die z. B. durch aktuelle Regenerfassungstechnologie bestimmt wird, die Scheibenwischergeschwindigkeit in einem Fahrzeug 101. Wenn die Scheibenwischergeschwindigkeit auf eine hohe Geschwindigkeit gesetzt wurde, wie durch Regensensordaten 115 bestimmt, eine Kombination von Regensensordaten 115, wobei ein Scheibenwischersteuermodus auf „automatisch” oder dergleichen gesetzt ist, und die Scheibenwischergeschwindigkeitsdaten 115 können zur Bestimmung von potentieller Wasseransammlung und Aquaplaningbedingungen des Fahrzeugs 101 verwendet werden. Aufgrund der unvorhersehbaren Beschaffenheit der Handhabungssteuerung des Fahrzeugs 101 aufgrund eines variierenden Reibungskoeffizienten zwischen Reifen und einer Straßenoberfläche kann es auch keinen sicheren Mechanismus für ein Fahrzeug 101 zum Betrieb in einem autonomen Modus geben, oder eine maximale sichere Geschwindigkeit für autonomen (oder halbautonomen) Betrieb kann relativ recht langsam sein. Wenn dementsprechend zuvor beschriebene Bedingungen von Steuerung und erfassten Daten 115 des Fahrzeugs 101 aktuell sind, kann bestimmt werden, dass manueller Betrieb empfohlen wird, wobei diese Empfehlung über eine HMI des Computers 105 oder dergleichen Passagieren des Fahrzeugs 101 mitgeteilt werden kann. Passagiere des Fahrzeugs 101 könnten wählen, mit einer langsamen Maximalrate für die ungünstigsten Bedingungen im autonomen Modus fortzufahren oder könnten Eingaben in den Computer 105 vornehmen, um manuelle Steuerung zu übernehmen.
In einem anderen Beispiel für die Verwendung der gesammelten Daten 115 wird eine Art von Niederschlag, die z. B. durch Datensammler 110 unter Verwendung von Regenerfassungstechnologie in Kombination mit Laserreaktion bestimmt wird, als Regen bestimmt. Außerdem nehme man an, dass eine Außentemperatur an oder nahe dem Gefrierpunkt von Wasser (d. h. =< 32 F or =< 0 C) detektiert wird. Durch Informationen von dem Server 125, die ähnliche Bedingungen angeben, können andere Daten 115 verfügbar sein. Auf jeden Fall können die Daten 115 ein Potential für einen Vereiste-Straße-Zustand anzeigen. Aufgrund der unvorhersehbaren Beschaffenheit der Handhabungssteuerung des Fahrzeugs 101 aufgrund des Potentials eines unvorhersehbaren und/oder wahrscheinlich variierenden Reibungskoeffizienten zwischen Reifen des Fahrzeugs 101 und einer Straßenoberfläche kann es keinen sicheren Mechanismus für ein Fahrzeug 101 zum Betrieb in einem autonomen Modus geben oder eine maximale sichere Geschwindigkeit für autonomen (oder halbautonomen) Betrieb kann relativ recht langsam sein. Wenn ein Vereiste-Straße-Zustand aktuell ist, kann bestimmt werden, dass manueller Betrieb empfohlen wird, wobei diese Empfehlung über eine HMI des Computers 105 oder dergleichen Passagieren des Fahrzeugs 101 mitgeteilt werden kann. Passagiere des Fahrzeugs 101 könnten wählen, mit einer langsamen maximalen Rate für ungünstigste Bedingungen im autonomen Modus fortzufahren oder könnten Eingaben in den Computer 105 vornehmen, um manuelle Steuerung zu übernehmen.
Ferner könnten zum Beispiel zusätzliche gesammelte Daten 115 verwendet werden, um den umgebenden Verkehr, d. h. das Verhalten eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge 101, zu überwachen. In Kombination mit Niederschlagsstärken und -arten kann das Verhalten eines anderen Fahrzeugs 101, z. B. Beschleunigung nach plötzlichem Wenden, Verlangsamung, Rutschen, Bremsen usw., verwendet werden, um Aquaplaning, Wasseransammlung und andere mögliche Bedingungen zu bestimmen, die zu einem unbeständigen Reibungskoeffizienten führen, d. h. eine Situation, in der sich Werte für einen Reibungskoeffizienten auf einer Straße auf kleiner Distanz, z. B. jede Fußlänge oder jeden Yard, signifikant ändern. In solchen Bedingungen, die durch alle verfügbaren Daten bestimmt werden, können Reibungskoeffizientenberechnungen nur als Basisfaktor für Steuerfunktionen des Fahrzeugs 101, wie etwa Aufrechterhalten einer konstanten Geschwindigkeit, von Beschleunigungsraten und Bremsraten, nützlich sein.
Außerdem kann in Bedingungen mit hohen Niederschlagsraten das Verhalten eines oder mehrerer zweiter Fahrzeuge 101 mit Bezug auf eine Straßenspur oder -spuren als Faktor beim Formulieren einer Steueraktion für ein erstes Fahrzeug 101 aufgenommen werden. Wenn zum Beispiel eine Niederschlagsbedingung bestimmt wurde und in dem Betrieb eines ersten Fahrzeugs 101 einbezogen wurde, kann auch bestimmt werden, dass beobachtet wird, dass zweite Fahrzeuge in der linken und rechten Spur einer Straße mit drei Spuren, die in dieselbe Richtung fahren, Geschwindigkeiten variieren, wenn normalerweise eine konstante Geschwindigkeit erwartet wird. Außerdem könnte bestimmt werden, dass Fahrzeuge 101 in der mittleren Spur gegenüber Fahrzeugen 101 in umgebenden Spuren eine konstante oder nahezu konstante beständige Fahrtgeschwindigkeit aufweisen. Hieraus kann gefolgert werden, dass Straßenbedingungen, insbesondere in der linken und rechten Spur, Faktoren aufweisen, die Änderungen der Steuerung des Fahrzeugs 101 verursachen. Ähnlich kann gefolgert werden, dass ein Fahrzeug 101 im autonomen Modus angeleitet werden sollte, in der mittleren Spur zu fahren, wobei möglicherweise auch zusätzlich folgende Distanz von einem vorderen Fahrzeug 101 hinzugefügt wird, um unvorhersehbare, aber mögliche Bedingungen zu kompensieren, bei denen gesammelte Daten 115 ein mögliches Auftreten von Wasseransammlung, Aquaplaningbedingungen und, aber ohne Beschränkung darauf, plötzliche mit Schnee bedeckte Oberflächen, anzeigen.
Im Allgemeinen können Daten 115 in Bezug auf den Verkehrsfluss von Fahrzeugen 101 benutzt werden, um Bestimmungen, die mit Bezug auf detektierten Niederschlag erfolgen, zu verifizieren und/oder zu übersteuern. Wenn zum Beispiel bestimmt wird, dass der Verkehrsfluss beständig ist und mit einer allgemeinen Geschwindigkeitsrate fließt, die höher als eine Maximalgeschwindigkeit ist, die in einer Bedingung mit potentieller Wasseransammlung, Aquaplaning, Eis auf der Straße usw. als sicher bestimmt wird, kann der Verkehrsfluss ein Faktor bei der Bestimmung einer Geschwindigkeitsrate des Fahrzeugs 101 in dem autonomen Modul 106 sein. Verkehr, der sich auf der Basis potentiell niedrigerer Werte des Reibungskoeffizienten zwischen Straße und Reifen mit einer langsameren Geschwindigkeitsrate bewegt, kann aufgrund von potentieller Störung von Geschwindigkeitsraten, mit denen sich Verkehr andernfalls bewegen würde, eine Gefahr sein. In einem solchen Fall kann bestimmt werden, dass eine Geschwindigkeitsrate des Fahrzeugs 101 auf der Basis von detektierten Verkehrsflussraten Maximalgeschwindigkeitsraten, die das autonome Modul 106 andernfalls einhalten würde, auf der Basis eines potentiellen Verlusts der Traktion übersteuern kann.
Im Block 225, der entweder Block 220 oder Block 220 folgen kann, bestimmt der Computer 105, ob der Prozess 200 fortgesetzt werden soll. Zum Beispiel endet der Prozess 200, wenn autonome Fahroperationen enden. Ferner könnte der Computer 105 Eingaben von einem Insassen des Fahrzeugs 101 zum Beendigen der Steuerung und/oder Überwachung von Fenstern des Fahrzeugs 101 empfangen. Auf jeden Fall kehrt der Prozess 200, wenn bestimmt wird, dass der Prozess 200 fortgesetzt werden soll, zum Block 205 zurück.
SCHLUSSBEMERKUNGEN
Datenverarbeitungsvorrichtungen wie die hier besprochenen umfassen im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Datenverarbeitungsvorrichtungen ausführbar sind, wie die oben identifizierten, und zum Ausführen von oben beschriebenen Blöcken oder Schritten von Prozessen. Zum Beispiel können die oben besprochenen Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen realisiert werden.
Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, darunter, aber ohne Beschränkung und entweder alleine oder in Kombination Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen z. B. aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Anweisungen aus, um dadurch einen oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse, auszuführen. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung vielfältiger computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Datenverarbeitungsvorrichtung ist im Allgemeinen eine Ansammlung von in einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw. gespeicherten Daten.
Ein computerlesbares Medium wäre jedes Medium, das bei der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, teilnimmt. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, darunter, aber ohne Beschränkung darauf, nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien wären zum Beispiel optische oder magnetische Datenträger und andere persistente Speicher. Zu flüchtigen Medien gehört dynamischer Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Übliche Formen von computerlesbaren Medien wären zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine Diskette, eine Festplatte, Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit einem Muster von Löchern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein Flash-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, woraus ein Computer lesen kann.
In den Zeichnungen geben dieselben Bezugszahlen dieselben Elemente an. Ferner können bestimmte oder alle dieser Elemente geändert werden. Mit Bezug auf die hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht sich, dass, obwohl die Schritte solcher Prozesse usw. als gemäß einer bestimmten geordneten Sequenz auftretend beschrieben wurden, solche Prozesse mit in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführten beschriebenen Schritten ausgeübt werden könnten. Ferner versteht sich, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, werden die vorliegenden Beschreibungen von Prozessen zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten auf keinerlei Weise als Beschränkung der beanspruchten Erfindung aufgefasst werden.
Dementsprechend versteht sich, dass die obige Beschreibung nicht einschränkend, sondern veranschaulichend sein soll. Fachleuten würden bei Durchsicht der obigen Beschreibung viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die angegebenen Beispiele einfallen. Der Schutzumfang der Erfindung sollte nicht mit Bezug auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern sollte stattdessen mit Bezug auf die angefügten Ansprüche, zusammen mit dem vollen Umfang von Äquivalenten, zu denen diese Ansprüche berechtigt sind, bestimmt werden. Es wird erwartet und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in der hier besprochenen Technik auftreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen integriert werden. Kurz gefasst versteht sich, dass die Erfindung modifiziert und abgewandelt werden kann und nur durch die folgenden Ansprüche beschränkt wird.
Alle in den Ansprüchen gebrauchten Ausdrücke sollen ihre allgemeinsten vernünftigen Konstruktionen und ihre gewöhnlichen Bedeutungen, sowie sie von Fachleuten verstanden werden, erhalten, sofern es nicht hier ausdrücklich gegenteilig erwähnt wird. Insbesondere sollte die Verwendung von Singularartikeln wie „ein/eine”, „der/die/das”, usw. so aufgefasst werden, dass sie ein oder mehrere der angegebenen Elemente anführen, sofern ein Anspruch nicht eine explizite gegenteilige Beschränkung anführt.
Es wird ferner beschrieben:

A. System, das einen Computer in einem Fahrzeug umfasst, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer ausgelegt ist zum: Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag; Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags; und Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.
B. System nach A, wobei das mindestens eine Attribut eine Niederschlagsart und/oder eine Niederschlagsstärke und/oder die Niederschlagsmenge umfasst.
C. System nach A, wobei der Computer ferner dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von Daten zu bestimmen, die durch in oder an dem Fahrzeug enthaltene Datensammler gesammelt werden.
D. System nach A, wobei der Computer ferner dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von Daten zu bestimmen, die aus einem entfernten Server empfangen werden.
E. System nach A, wobei der Computer ferner dafür ausgelegt ist, mindestens teilweise auf der Basis des mindestens einen Attributs einen Reibungskoeffizienten zu bestimmen.
F. System nach A, wobei die mindestens eine autonome Steueraktion Herstellen einer Geschwindigkeit für das Fahrzeug und/oder Herstellen eines Bremswegs für das Fahrzeug und/oder Bremsen und/oder Herstellen einer zulässigen Beschleunigungsrate für das Fahrzeug umfasst.
G. System nach A, wobei der Computer dafür ausgelegt ist, die mindestens eine autonome Steueraktion mindestens teilweise auf der Basis einer Art von Straße, über die das Fahrzeug fährt, und einer Topografie der Straße zu bestimmen.
H. Computerlesbares Medium, das greifbar Anweisungen realisiert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen Anweisungen für Folgendes umfassen: Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag; Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags; und Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.
I. Medium nach H, wobei das mindestens eine Attribut eine Niederschlagsart und/oder eine Niederschlagsstärke und/oder die Niederschlagsmenge umfasst.
J. Medium nach H, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen umfassen, um die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von durch Datensammler, die in oder an dem Fahrzeug enthalten sind, gesammelten Daten oder aus einem entfernten Server gesammelten Daten zu bestimmen.
K. Medium nach H, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen umfassen, um mindestens teilweise auf der Basis des mindestens einen Attributs einen Reibungskoeffizienten zu bestimmen.
L. Medium nach H, wobei die mindestens eine autonome Steueraktion Herstellen einer Geschwindigkeit für das Fahrzeug und/oder Herstellen eines Bremswegs für das Fahrzeug und/oder Bremsen und/oder Herstellen einer zulässigen Beschleunigungsrate für das Fahrzeug umfasst.
M. Medium nach H, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen umfassen, um mindestens eine autonome Steueraktion mindestens teilweise auf der Basis einer Art von Straße, über die das Fahrzeug fährt, und einer Topografie der Straße zu bestimmen.
N. Verfahren, umfassend: Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag; Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags; und Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.
O. Verfahren nach N, wobei das mindestens eine Attribut eine Niederschlagsart und/oder eine Niederschlagsstärke und/oder die Niederschlagsmenge umfasst.
P. Verfahren nach N, das ferner umfasst, die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von Daten zu bestimmen, die durch in oder an dem Fahrzeug enthaltene Datensammler gesammelt werden.
Q. Verfahren nach N, das ferner umfasst, die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von Daten zu bestimmen, die aus einem entfernten Server empfangen werden.
R. Verfahren nach N, das ferner umfasst, mindestens teilweise auf der Basis des mindestens einen Attributs einen Reibungskoeffizienten zu bestimmen.
S. Verfahren nach N, wobei die mindestens eine autonome Steueraktion Herstellen einer Geschwindigkeit für das Fahrzeug und/oder Herstellen eines Bremswegs für das Fahrzeug und/oder Bremsen und/oder Herstellen einer zulässigen Beschleunigungsrate für das Fahrzeug umfasst.
T. Verfahren nach N, das ferner umfasst, die mindestens eine autonome Steueraktion mindestens teilweise auf der Basis einer Art von Straße, über die das Fahrzeug fährt, und einer Topografie der Straße zu bestimmen.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

IEEE 802.11 [0023]
IEEE 802.11 [0025]

Claims

System, das einen Computer in einem Fahrzeug umfasst, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer ausgelegt ist zum: Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag; Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags; und Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.
System nach Anspruch 1, wobei das mindestens eine Attribut eine Niederschlagsart und/oder eine Niederschlagsstärke und/oder die Niederschlagsmenge umfasst.
System nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von Daten zu bestimmen, die durch in oder an dem Fahrzeug enthaltene Datensammler gesammelt werden.
System nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von Daten zu bestimmen, die aus einem entfernten Server empfangen werden.
System nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dafür ausgelegt ist, mindestens teilweise auf der Basis des mindestens einen Attributs einen Reibungskoeffizienten zu bestimmen.
Computerlesbares Medium, das greifbar Anweisungen realisiert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen Anweisungen für Folgendes umfassen: Bestimmen einer Anwesenheit von Niederschlag; Identifizieren mindestens eines Attributs des Niederschlags; und Bestimmen mindestens einer autonomen Steueraktion für das Fahrzeug mindestens teilweise auf der Basis des Niederschlags.
Medium nach Anspruch 6, wobei das mindestens eine Attribut eine Niederschlagsart und/oder eine Niederschlagsstärke und/oder die Niederschlagsmenge umfasst.
Medium nach Anspruch 6, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen umfassen, um die Anwesenheit von Niederschlag und das mindestens eine Attribut mindestens teilweise auf der Basis von durch Datensammler, die in oder an dem Fahrzeug enthalten sind, gesammelten Daten oder aus einem entfernten Server gesammelten Daten zu bestimmen.
Medium nach Anspruch 6, wobei die Anweisungen ferner Anweisungen umfassen, um mindestens teilweise auf der Basis des mindestens einen Attributs einen Reibungskoeffizienten zu bestimmen.
Medium nach Anspruch 6, wobei die mindestens eine autonome Steueraktion Herstellen einer Geschwindigkeit für das Fahrzeug und/oder Herstellen eines Bremswegs für das Fahrzeug und/oder Bremsen und/oder Herstellen einer zulässigen Beschleunigungsrate für das Fahrzeug umfasst.