DE112017001442T5

DE112017001442T5 - Verfahren und System zum Anpassen eines Kolonnenfahrbetriebs entsprechend dem Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer

Info

Publication number: DE112017001442T5
Application number: DE112017001442.5T
Authority: DE
Inventors: Tom Nyström
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2016-04-22
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2018-12-27
Also published as: SE1650544A1; SE540619C2; WO2017184063A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne (P1) von Fahrzeugen (1, 2, 3, 4) entlang einer Straße (R). Das Verfahren umfasst den Schritt des Berücksichtigens anderer Verkehrsteilnehmer (RU) entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht. Das Verfahren umfasst ferner die Schritte: Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer (RU); Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht; und Anpassen des Betriebs der Kolonne (P1) basierend auf der Einstufung. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein System zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Kolonne. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Steuern eines Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug. Die Erfindung betrifft außerdem ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.
STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge, wie Schwerfahrzeuge, suchen ständig nach Möglichkeiten, den Energieverbrauch zu senken, um die Energiekosten und damit auch die Emissionen zu senken. Eine Möglichkeit, den Energieverbrauch zu senken, besteht darin, mehrerer Fahrzeuge in einer Kettenformation zu betreiben, was auch als Kolonnenfahrt oder Betreiben von Fahrzeugen in einem Konvoi bekannt ist.
Beim Kolonnenfahren wird der Vorteil eines reduzierten Luftwiderstands genutzt, indem mit geringen Abständen zwischen den Fahrzeugen in der Kolonne gearbeitet wird. Unter normalen Umständen ist der Luftwiderstand eines Fahrzeugs proportional zum Quadrat der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Durch die Nähe zu einem vorderen Fahrzeug kann ein Effekt eines reduzierten Luftwiderstands erreicht werden. Durch den Betrieb mehrerer Fahrzeuge in einer Kettenformation, hier als Kolonne oder Kolonnenfahrt bezeichnet, kann somit eine erhebliche Kraftstoffreduzierung durch automatisierte Steuerungssysteme erreicht werden.
Durch Einhalten solcher geringen Abstände zwischen den Fahrzeugen wird die Sicherheit bei der Steuerung der Fahrt der Kolonne noch wichtiger, insbesondere für autonome und teilautonome Kolonnen, aber auch für betreibergeführte Kolonnen. Es ist bekannt, dass andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht berücksichtigt werden, indem z.B. Sensoreinheiten an Bord eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Kolonne verwendet werden.
Es besteht jedoch eine Notwendigkeit, das Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße zu verbessern, um die Sicherheit weiter zu verbessern.
AUFGABEN DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Steuern eines Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße bereitzustellen, welches das Unfallrisiko für Fahrzeuge in der Kolonne minimiert, ohne die effiziente Fahrt der Kolonne unnötig zu beeinträchtigen.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System zum Steuern eines Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße bereitzustellen, welches das Unfallrisiko für Fahrzeuge in der Kolonne minimiert, ohne die effiziente Fahrt Kolonne unnötig zu beeinträchtigen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Diese und andere Aufgaben, die aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden gelöst durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt, wie in den beigefügten unabhängigen Ansprüchen dargelegt. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems werden in beigefügten abhängigen Ansprüchen definiert.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Verfahren zum Steuern eines Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gelöst. Das Verfahren umfasst den Schritt des Berücksichtigens anderer Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht. Das Verfahren umfasst ferner die Schritte: Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer; Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht; und Anpassen des Betriebs des Kolonne basierend auf der Einstufung.
Der Verkehrsteilnehmer ist gemäß einer Ausführungsform ein weiteres Fahrzeug, das in Verbindung mit der Kolonne auf der Straße fährt. Der Verkehrsteilnehmer kann auch ein Fußgänger oder ein Tier, wie ein Elch oder ein Reh oder dergleichen sein.
Der Schritt des Bestimmens des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen eines möglichen seltsamen Verhaltens eines externen Fahrzeugs, d.h. eines Fahrzeugs, das nicht Teil Kolonne ist, wie beispielsweise unregelmäßige Geschwindigkeiten, wie unerwartete Bremsmanöver, unerwartete Beschleunigungen, unerwartete Positionsänderung auf der Straße, die Positionen über Fahrspuren hinweg und/oder das Fahren zwischen zwei Fahrspuren und aggressives Verhalten umfassen. Der Schritt des Bestimmens des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen des normalen Verhaltens anderer Fahrzeuge.
Der Schritt des Einstufens des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht umfasst, dass einem seltsamen Verhalten eines externen Fahrzeugs eine niedrigere Einstufung gegeben wird als einem normalen Verhalten. Der Schritt der Einstufung dieses Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht kann das Einstufen des seltsamen Verhaltens eines externen Fahrzeugs umfassen, d.h. einem sehr seltsamen Verhalten, das sich über einen langen Zeitraum fortsetzt und aus sicherheitstechnischer Sicht eine große Gefahr für die Fahrzeuge der Kolonne darstellt, wird eine niedrigere Einstufung gegeben als einem Verhalten, das nicht so seltsam und nur vorübergehend ist.
Ein seltsames Verhalten durch auf einen betrunkenen Fahrer, einen Fahrer, der ein Mobiltelefon benutzt, einen Fahrer, der an einer plötzlichen Erkrankung gelitten hat, einen Fahrer, der einschläft/am Rande des Einschlafens ist, oder dergleichen bedingt sein.
Der Schritt des Anpassens des Betriebs Kolonne basierend auf der Einstufung kann eine Anpassung der Geschwindigkeit, eine Anpassung des Abstands zwischen den Fahrzeugen des Kolonne und/oder eine Anpassung der Position des Kolonne unter Berücksichtigung der Position und Geschwindigkeit des externen Fahrzeugs, das sich auf seltsame Weise verhält, umfassen. Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann das Beenden des Betriebs Kolonne umfassen, d.h. das Stoppen des Kolonnenfahrbetriebs derart, dass die jeweiligen Fahrzeuge selbstständig weiterfahren, solange die Einstufung beibehalten wird, d.h. der externe Verkehrsteilnehmer sich auf eine Weise verhält, die einen Unfall verursachen kann. Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann das Wählen einer anderen Fahrstrecke umfassen, z.B. Ausfahren an einem Straßenausgang, um das Unfallrisiko zu minimieren. Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann das Durchführen eines sicheren Stopps der Kolonne umfassen.
Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann von äußeren Bedingungen abhängen, die die Verkehrssituation, Straßenverhältnisse und/oder Wetterbedingungen umfassen. Äußere Bedingungen in Form der aktuellen Verkehrssituation können bestimmte Anpassungen, wie etwa das Überholen des externen Verkehrsteilnehmers, beeinflussen. Äußere Bedingungen in Form von Straßenverhältnissen, wie eine rutschige Straßen aufgrund von Schnee, Eis, Rollsplit, Öl oder dergleichen auf der Straße können bestimmte Anpassungen, wie Geschwindigkeit, Überholen des externen Verkehrsteilnehmers, Positionierung der Kolonne usw. beeinflussen. Äußere Bedingungen in der Form von Wetterbedingungen, wie Niederschlag in der Form von Schnee, Regen, Hagel und/oder Wind, Sonne oder dergleichen können bestimmte Anpassungen, wie Geschwindigkeit, Überholen des externen Verkehrsteilnehmers, Positionierung der Kolonne usw. beeinflussen.
Der Schritt des Einstufens dieses Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht kann ferner von solchen äußeren Bedingungen, d.h. der Verkehrssituation, den Straßenverhältnissen und/oder den Wetterbedingungen, abhängen.
Durch derartiges Einstufen des Verhaltens externer Verkehrsteilnehmer aus sicherheitstechnischer Sicht und Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung wird das Unfallrisiko für Fahrzeuge in der Kolonne minimiert, ohne die effiziente Fahrt der Kolonne unnötig zu beeinträchtigen. Wenn die Einstufung des Verhaltens niedrig ist, z.B. wenn die Einstufung des Verhaltens des externen Verkehrsteilnehmers, wie beispielsweise eines externen Fahrzeugs, einem seltsamen Verhalten entspricht, kann der Betrieb der Kolonne eine Änderung der Geschwindigkeit und/oder eine Vergrößerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen der Kolonne und/oder das Ändern der Position der Kolonne erfordern, wodurch das Unfallrisiko in Bezug auf das externe Fahrzeug, das sich seltsam verhält, verringert wird. Wenn die Einstufung des Verhaltens nicht so niedrig ist, z.B. wenn die Einstufung des Verhaltens des externen Verkehrsteilnehmers, wie beispielsweise eines externen Fahrzeugs, einem normalen Verhalten entspricht, kann der Betrieb der Kolonne der gleiche bleiben, sodass die Kolonne mit der gleichen Geschwindigkeit und dem gleichen Abstand zwischen den Fahrzeugen der Kolonne weiterfahren kann, wodurch der Energieverbrauch innerhalb der Kolonne optimiert und die gewünschte Geschwindigkeit so eingehalten wird, dass keine unnötige Zeit verloren geht.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des Bestimmens des Verhaltens manuell und/oder basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne durchgeführt.
Der Schritt des manuellen Durchführens der Bestimmung des Verhaltens kann bei einem beobachteten seltsamen Verhalten von einer Aktion, wie der Aktivierung eines Mittels zum Anpassen des Betriebs, gefolgt werden. Eine solche Aktion könnte darin bestehen, die Einstufung des Verhaltens den anderen Fahrzeugen zu kommunizieren. Der Schritt, der die manuelle Bestimmung dieses Verhaltens durchführt, kann, abhängig von der Position des externen Verkehrsteilnehmers relativ zu der Kolonne, für eine betreibergeführte Kolonne, d.h. mit einem Betreiber/Fahrer in jedem Fahrzeug, von einem oder mehreren der Betreiber durchgeführt werden. Der Schritt der manuellen Durchführung der Bestimmung dieses Verhaltens wird bei einer teilautonomen Kolonne, z.B. einer Kolonne mit einem Betreiber/Fahrer im führenden Fahrzeug und bei nachfolgenden autonomen Fahrzeugen, durch den Betreiber durchgeführt, wobei der Betreiber durch Aktivierung eines Mittels zum Anpassen der Kolonne Maßnahmen ergreifen kann, die dann an die nachfolgenden autonomen Fahrzeuge kommuniziert werden, die sich entsprechend dem so bestimmten seltsamen Verhalten, das möglicherweise von dem Betreiber eingestuft wurde, anpassen.
Indem so die Bestimmung dieses Verhaltens manuell durchgeführt wird, kann die Nutzung der Tatsache, dass ein Betreiber eines Fahrzeugs, d.h. ein Mensch, üblicherweise geschult ist, das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer zu interpretieren und daher bestimmen kann, ob und in welchem Maße das Verhalten seltsam ist. Für eine betreibergeführte Kolonne und eine teilautonome Kolonne kann somit die manuelle Bestimmung zur Sicherheit beitragen. Die manuelle Bestimmung kann gemäß einer Ausführungsform zusätzlich zur Verwendung von bordseitigen Sensoreinheiten verwendet werden.
Der Schritt zum Durchführen der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne kann für eine autonomen Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne durchgeführt werden.
Die bordseitigen Sensoreinheiten können Sensoreinheiten mit einem nach vorne schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer vor der Kolonne umfassen. Gemäß einer Ausführungsform ist mindestens das führende Fahrzeug mit mindestens einer nach vorne schauenden bordseitigen Sensoreinheit ausgestattet. Die bordseitigen Sensoreinheiten können Sensoreinheiten umfassen, die so angeordnet sind, dass sie ein Sichtfeld zu den Seiten bereitstellen, um externe Verkehrsteilnehmer auf einer oder beiden Seiten der Kolonne zu detektieren.
Die bordseitigen Sensoreinheiten können Sensoreinheiten mit einem nach hinten schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer hinter der Kolonne umfassen. Gemäß einer Ausführungsform ist mindestens das letzte Fahrzeug der Kolonne mit mindestens einer nach hinten schauenden bordseitigen Sensoreinheit versehen.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten bietet einen sehr effizienten Weg, jeden Verkehrsteilnehmer in Verbindung mit der Kolonne zu erkennen, und erhöht somit die Sicherheit.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des Bestimmens des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen durchgeführt.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen kann die Kommunikation zwischen der Infrastruktur und einem oder mehreren Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung umfassen. Eine solche Information kann Verkehrsinformation bezüglich einem seltsamen Verhalten externer Verkehrsteilnehmer, wie einem externen Fahrzeug, umfassen.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen erhöht die Sicherheit weiter, indem die Information empfangen werden kann, bevor ein mögliches seltsames Verhalten eines externen Verkehrsteilnehmers durch bordseitige Sensoreinheiten und/oder manuell detektiert wird.
Externe Quellen können daher alle bordfremden Quellen umfassen, d.h. alle Quellen, die nicht an Bord eines oder mehrerer Fahrzeuge der Kolonne sind.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt des Kommunizierens der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung. Der Schritt des Kommunizierens der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung umfasst den Schritt des Kommunizierens der Information über die Infrastruktur. Die Infrastruktur kann ein Mittel zum Empfangen und Kommunizieren von Information, z.B. eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten, eine oder mehrere Servereinheiten oder dergleichen umfassen, die das Internet/sogenannte Clouds umfassen, über die diese Information kommuniziert werden kann. Durch solches Kommunizieren der Einstufung wird ein effizienter Weg der Bereitstellung von Information an die Fahrzeuge der Kolonne erreicht, sodass eine mögliche erforderliche Anpassung vorgenommen werden kann, sobald z.B. ein seltsames Verhalten bestimmt wurde.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder das Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne und/oder das Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne. Durch Anpassen des Kolonnenbetriebs wird somit das Risiko von Unfällen, in die ein oder mehrere Fahrzeuge der Kolonne verwickelt sind, minimiert. Der Schritt des Anpassens der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform die Berücksichtigung der Position des externen Verkehrsteilnehmers.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst die Kolonne eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne eine autonome Kolonne. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne eine teilautonome Kolonne. Die teilautonome Kolonne kann zumindest in dem führenden Fahrzeug der Kolonne einen Fahrzeugbetreiber aufweisen, wobei der Fahrzeugbetreiber ein Fahrer ist, der das Fahrzeug führt. Die teilautonome Kolonne kann mindestens einen Fahrzeugbetreiber aufweisen, der mindestens eines der Fahrzeuge der Kolonne fernbedient. Die teilautonome Kolonne wird mindestens ein autonomes Fahrzeug und mindestens ein betreibergeführtes Fahrzeug umfassen, wobei das mindestens eine betreibergeführte Fahrzeug mit einem Fahrzeugbetreiber in dem Fahrzeug, der das Fahrzeug führt, und/oder von einem Fahrzeugführer ferngesteuert betrieben werden kann. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne eine vollständig betreibergeführte Kolonne. Eine vollständig betreibergeführte Kolonne kann eine Kolonne sein, die in jedem Fahrzeug einen Fahrzeugbetreiber aufweist, der dieses Fahrzeug führt. Eine vollständig betreibergeführte Kolonne kann eine Kolonne sein, in der ein Fahrzeugbetreiber das jeweilige Fahrzeug der Kolonne fernbedient.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein System zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gelöst. Das System umfasst ein Mittel zum Berücksichtigen anderer Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht. Das System umfasst ferner ein Mittel zum Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer, Mittel zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht und Mittel zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems ist das Mittel zum Bestimmen des Verhaltens dazu angeordnet, manuell ausgeführt zu werden und/oder umfasst ein Mittel zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst das Mittel zum Bestimmen des Verhaltens ein Mittel zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System ein Mittel zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst das Mittel zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung ein Mittel zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder ein Mittel zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne und/oder Mittel zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Kolonne eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne.
Das System zur Steuerung des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße ist dazu eingerichtet, die hierin dargelegten Verfahren durchzuführen.
Das System gemäß der Erfindung hat die Vorteile gemäß den entsprechenden Verfahrensansprüchen.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch eine Kolonne von Fahrzeugen gelöst, die ein wie hierin dargelegtes System umfasst. Die Kolonne kann eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführter Kolonne sein.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gelöst, wobei das Computerprogramm einen Programmcode umfasst, der bewirkt, wenn er auf einer elektronischen Steuereinheit oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer ausgeführt wird, dass die elektronische Steuereinheit die hierin dargelegten Verfahren ausführt.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Computerprogrammprodukt gelöst, das ein digitales Speichermedium umfasst, das das Computerprogramm speichert.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung wird auf die folgende ausführliche Beschreibung Bezug genommen, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen gelesen wird, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche Teile in den verschiedenen Ansichten beziehen, und in denen:

1a-b schematisch eine Kolonne von Fahrzeugen darstellt, die gemäß der vorliegenden Erfindung entlang einer Straße fahren;
2 schematisch ein Blockdiagramm eines Systems zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
3 schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; und
4 schematisch einen Computer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden bezieht sich der Begriff „Verbindung“ auf eine Kommunikationsverbindung, die ein physischer Verbinder sein kann, wie beispielsweise ein optoelektronisches Kommunikationskabel, oder ein nicht-physischer Verbinder, wie eine drahtlose Verbindung, wie beispielsweise eine Funk- oder Mikrowellenverbindung.
Im Folgenden bezieht sich der Begriff „Energieverbrauch“ auf die von einem oder von mehreren Fahrzeugen der Kolonne verbrauchte Energie. Der Begriff „Energieverbrauch“ umfasst den Energieverbrauch durch das Antriebsmittel des Fahrzeugs. Das Antriebsmittel des Fahrzeugs kann ein Verbrennungsmotor sein, wobei in diesem Fall der Energieverbrauch den Kraftstoffverbrauch umfasst. Das Antriebsmittel des Fahrzeugs kann eine elektrische Maschine für ein Hybridfahrzeug oder ein Elektrofahrzeug umfassen, wobei in diesen Fall der Energieverbrauch den elektrischen Energieverbrauch umfasst.
1a-b stellt schematisch eine Kolonne P1 von Fahrzeugen 1, 2, 3, 4 dar, die gemäß der vorliegenden Erfindung auf einer Straße R fahren. Die Straße R hat zwei Spuren L1, L2 und die Kolonne P1 fährt auf der rechten Spur L1.
Die Kolonne P1 umfasst ein, bzw. ist mit einem System I zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs der Kolonne entlang einer Straße verbunden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne P1 eine autonome Kolonne. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne P1 eine teilautonome Kolonne. Die teilautonome Kolonne kann zumindest in dem führenden Fahrzeug der Kolonne einen Fahrzeugbetreiber aufweisen, wobei der Fahrzeugbetreiber ein Fahrer ist, der das Fahrzeug führt. Die teilautonome Kolonne kann mindestens einen Fahrzeugbetreiber haben, der mindestens eines der Fahrzeuge der Kolonne fernbedient. Die teilautonome Kolonne wird mindestens ein autonomes Fahrzeug und mindestens ein betreibergeführtes Fahrzeug umfassen, wobei das mindestens eine betreibergeführte Fahrzeug mit einem Fahrzeugbetreiber in dem Fahrzeug, der das Fahrzeug führt, betrieben werden kann und/oder von einem Fahrzeugbetreiber ferngesteuert betrieben wird. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne P1 eine vollständig betreibergeführte Kolonne P1. Eine vollständig betreibergeführte Kolonne kann eine Kolonne sein, die in jedem Fahrzeug einen Fahrzeugbetreiber aufweist, der dieses Fahrzeug führt. Eine vollständig betreibergeführte Kolonne kann eine Kolonne sein, in der ein Fahrzeugbetreiber das jeweilige Fahrzeug der Kolonne fernbedient.
1a stellt eine Draufsicht einer Kolonne P1 von entlang einer Straße R fahrenden Fahrzeugen 1, 2, 3, 4 gemäß der vorliegenden Erfindung dar. In 1a wird der Kolonnenfahrbetrieb so gesteuert, dass die Kolonne auf der Straße R in der Spur L1 im Wesentlichen in der Mitte der Spur L1 und mit einem gegenseitigen Abstand zwischen den Fahrzeugen und einer bestimmten Geschwindigkeit fährt, um den Energieverbrauch der Kolonne zu optimieren.
Hierbei ist das führende Fahrzeug 1 mit einer Sensoreinheit 112 zum Bestimmen anderer Verkehrsteilnehmer versehen, wobei dies das Bestimmen des Verhaltens anderer Verkehrsteilnehmer umfasst. Die Sensoreinheit 112 ist so ausgerichtet, dass sie ein nach vorne schauendes Sichtfeld F zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer vor der Kolone P1 bereitstellt. Das führende Fahrzeug 1 der Kolonne kann ferner Sensoreinheiten aufweisen, die so angeordnet sind, dass sie ein zu den Seiten schauendes Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer auf einer oder beiden Seiten der Kolonne bereitstellen, und/oder Sensoreinheiten mit einem nach hinten schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer hinter der Kolonne aufweisen.
Die bordseitigen Sensoreinheiten können in einem oder mehreren der anderen Fahrzeuge 2, 3, 4 der Kolonne P1 angeordnet sein und können Sensoreinheiten mit einem nach vorne schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer vor der Kolonne, Sensoreinheiten, die so angeordnet sind, dass sie ein zu den Seiten schauendes Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer auf einer oder beiden Seiten der Kolonne bereitstellen, und/oder Sensoreinheiten mit einem nach hinten schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer hinter der Kolonne umfassen.
Ein externer Verkehrsteilnehmer RU in Form eines externen Fahrzeugs befindet sich auf der Straße vor der Kolonne P1.
In 1a wird der externe Verkehrsteilnehmer RU erfasst und das Verhalten mittels der Sensoreinheit 112 bestimmt. Das Verhalten des externen Verkehrsteilnehmers RU wird als ein Verhalten eingestuft, das die Sicherheit eines oder mehrerer Fahrzeuge der Kolonne P1 beeinträchtigen kann. Die so bestimmte Einstufung des Verhaltens des anderen Verkehrsteilnehmers RU entspricht einer Ausführungsform, die zwischen den Fahrzeugen 1, 2, 3, 4 der Kolonne P1 innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung kommuniziert wird.
In 1b wurde der Betrieb der Kolonne P1 basierend auf der so bestimmten Einstufung durch Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge 1, 2, 3, 4 der Kolonne durch Vergrößerung des Abstands zwischen den jeweiligen Fahrzeugen 1, 2, 3, 4 der Kolonne P1 angepasst. Der Betrieb der Kolonne P1 wurde basierend auf der so bestimmten Einstufung angepasst, indem die gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge 1, 2, 3, 4 der Kolonne P1 so angepasst wurden, dass die Fahrzeuge der Kolonne P1 näher an der rechten Seite der Spur L1 positioniert sind.
2 stellt schematisch ein System I zur Steuerung des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße dar.
Das System I umfasst eine elektronische Steuereinheit 100. Die elektronische Steuereinheit 100 kann ein oder mehrere elektronische Steuereinheiten umfassen. Die elektronische Steuereinheit 100 kann ein oder mehrere elektronische Steuereinheiten im jeweiligen Fahrzeug der Kolonne umfassen.
Das System I umfasst ein Mittel 110, um andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht zu berücksichtigen.
Das System I umfasst ein Mittel 120 zum Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer.
Das Mittel 120 zum Bestimmen des Verhaltens ist dazu angeordnet, manuell ausgeführt zu werden.
Das Mittel 120 zum Bestimmen des Verhaltens umfasst ein Mittel 122 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne. Das Mittel 122 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne umfasst mindestens eine bordseitige Sensoreinheit 122a zum Detektieren des externen Verkehrsteilnehmers. Die mindestens eine Sensoreinheit 122a kann jede geeignete Sensoreinheit, wie etwa eine Kameraeinheit und/oder eine Laserscannereinheit und/oder eine Radareinheit, umfassen.
Das Mittel 120 zum Bestimmen des Verhaltens umfasst ein Mittel 124 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen. Das Mittel 124 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen umfasst ein Mittel 124a zum Kommunizieren zwischen der Infrastruktur und einem oder mehreren Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung V2I.
Das System I umfasst ferner ein Mittel 130 zum Bestimmen der äußeren Bedingungen.
Das Mittel 130 zum Bestimmen der äußeren Bedingungen umfasst Mittel 132 zum Bestimmen der Wetterbedingungen in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne.
Das Mittel 132 zum Bestimmen der Wetterbedingungen in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne kann jedes geeignete Mittel zum Bestimmen der Wetterbedingungen umfassen.
Das Mittel 132 zum Bestimmen der Wetterbedingungen in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne umfasst eine oder mehrere Wettersensoreinheiten. Die Wettersensoreinheiten können eine oder mehrere Regensensoreinheiten umfassen. Die Wettersensoreinheiten können eine oder mehrere Temperatursensoreinheiten umfassen. Die Wettersensoreinheiten können eine oder mehrere Windsensoreinheiten umfassen.
Das Mittel 132 zum Bestimmen von Wetterbedingungen in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Mittel zum Extrahieren externer Wetterdaten von einer oder mehreren externen Wetterdateneinheiten, die eine geeignete externe Servereinheit umfassen. Das Mittel 132 zum Bestimmen von Wetterbedingungen in Verbindung mit der Fahrzeugkolonne entlang der Straße umfasst eine oder mehrere externe Wetterdateneinheiten.
So bestimmte Wetterbedingungen können Regen und Regenausmaß, Schnee und Schneeausmaß, aktuelle Temperatur, Windverhältnisse oder dergleichen umfassen.
Das Mittel 130 zum Bestimmen der äußeren Bedingungen umfasst ein Mittel 134 zum Bestimmen der Straßenverhältnisse in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne.
Das Mittel 134 zum Bestimmen der Straßenverhältnisse in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne umfasst ein Mittel zum Erfassen des Straßenzustandes in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne. Das Mittel zum Detektieren von Straßenverhältnissen umfasst jede geeignete Detektoreinheit zum Detektieren der Oberfläche der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, wie etwa eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.
Das Mittel 134 zum Bestimmen der Straßenverhältnisse in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne umfasst ein Mittel zum Extrahieren von Information über die Straßenverhältnisse von einer oder mehreren externen Einheiten, die eine geeignete Servereinheit umfassen.
So bestimmte Straßenverhältnisse können rutschige Straßen aufgrund von z.B. Eis auf der Straße, Schnee auf der Straße, Öl auf der Straße, Rollsplit auf der Straße, Wasser auf der Straße, Kurven der Straße oder andere Straßenverhältnisse umfassen, die die Fahrt entlang der Straße beeinträchtigen können.
Das Mittel 130 zum Bestimmen der äußeren Bedingungen umfasst ein Mittel 136 zum Bestimmen der aktuellen Verkehrssituation. Das Mittel 136 zum Bestimmen der aktuellen Verkehrssituation kann Mittel zum Erfassen der Umgebung umfassen, um die Verkehrssituation zu bestimmen. Das Mittel 136 zum Bestimmen der aktuellen Verkehrssituation kann ein Mittel zum Extrahieren von Information über die aktuelle Verkehrssituation von einer oder mehreren externen Einheiten umfassen, die eine geeignete Servereinheit umfassen.
Das System I umfasst ein Mittel 140 zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht. Das Mittel 140 zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht kann jedes geeignete Mittel zur Analyse des Verhaltens umfassen, das ein beliebiges geeignetes Verarbeitungsmittel zur Verarbeitung der Information über das Verhalten des externen Verkehrsteilnehmers umfasst, um eine Einstufung basierend auf dem Risiko, das dieses Verhalten darstellen kann, festzulegen. Das Mittel 140 zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht umfasst, dass einem seltsamen Verhalten, d.h. einem Verhalten, das ein hohes Risiko darstellt, eines externen Verkehrsteilnehmers, wie einem externen Fahrzeug, eine niedrigere Einstufung gegeben wird als einem normalen Verhalten.
Das Mittel 140 zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Mittel 142 zum Berücksichtigen von äußeren Bedingungen, die aktuelle Wetterbedingungen, Straßenverhältnisse und/oder Verkehrsbedingungen umfassen. Das Mittel 142 zum Berücksichtigen der äußeren Bedingungen entspricht einer Ausführungsform, die angeordnet ist, um eine solche Information aus dem Mittel 130 zu extrahieren.
Das System I umfasst ein Mittel 150 zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung.
Das Mittel 150 zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung umfasst gemäß einer Ausführungsvorrichtung ein Mittel 150a zum Berücksichtigen von äußeren Bedingungen, die aktuelle Wetterbedingungen, Straßenverhältnisse und/oder Verkehrsbedingungen umfassen. Das Mittel 150a zum Berücksichtigen von äußeren Bedingungen entspricht einer Ausführungsform, die dazu angeordnet ist, eine solche Information aus dem Mittel 130 zu extrahieren.
Das Mittel 150 zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung umfasst ein Mittel 152 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne. Das Mittel 152 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne umfasst ein Mittel zum Anpassen der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne, wobei die Anpassung der Geschwindigkeit eine Anpassung an eine Geschwindigkeit sein kann, die allen Fahrzeugen der Kolonne entspricht, oder unterschiedliche Geschwindigkeiten für ein oder mehrere Fahrzeuge der Kolonne sein können, wenn die Einstufung und Situation dies erfordert. Das Mittel 152 zum Anpassen der Geschwindigkeit kann ein Mittel zum Steuern des Drehmomentbedarfs für die jeweiligen Fahrzeuge, Mittel zum Steuern der Bremsen der jeweiligen Fahrzeuge oder dergleichen umfassen.
Das Mittel 150 zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung umfasst ein Mittel 154 zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne. Das Mittel 154 zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Mittel zum Bestimmen des Abstands zwischen den jeweiligen Fahrzeugen der Kolonne, das z.B. eine Radareinheit, eine Kameraeinheit und/oder eine Laserscannereinheit oder eine andere geeignete Abstandssensoreinheit umfasst. Das Mittel 154 zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Mittel zum Steuern des Drehmomentbedarfs für die jeweiligen Fahrzeuge, Mittel zum Steuern der Bremsen der jeweiligen Fahrzeuge oder dergleichen.
Das Mittel 150 zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung umfasst ein Mittel 156 zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne. Das Mittel 156 zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne kann ein Mittel zum Bestimmen der Seitenposition der Kolonne relativ zur Fahrspur der Straße umfassen, das gemäß einer Ausführungsform jede geeignete Sensoreinheit, wie etwa eine Radareinheit, eine Kameraeinheit und/oder eine Laserscannereinheit oder ein anderes geeignetes Mittel zum Bestimmen der Position, wie etwa ein globales Navigationssatellitensystem, GNSS, z.B. ein globales Positionierungssystem, GPS, zum kontinuierlichen Bestimmen der Position des Fahrzeugs umfasst. Das Mittel 156 zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne kann ein Mittel zum Bestimmen der Seitenposition der Kolonne relativ zu dem eingestuften externen Verkehrsteilnehmer umfassen, das gemäß einer Ausführungsform jede geeignete Sensoreinheit, wie eine Radareinheit, eine Kameraeinheit und/oder eine Laserscannereinheit umfasst.
Das Mittel 110 zum Berücksichtigen anderer Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht kann jedes der Mittel 120, Mittel 140 und Mittel 150 umfassen.
Das System I umfasst ein Mittel 160 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung V2V.
Das andere Fahrzeug/die anderen Fahrzeuge der Kolonne kann/können ein Mittel 200 zum Empfangen und Kommunizieren von Information, z.B. eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten oder dergleichen, umfassen.
Das System I umfasst ein Mittel 170 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung V2I.
Die so bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer wird somit zwischen den Fahrzeugen der Kolonne über die Infrastruktur innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung V2I kommuniziert.
Die Infrastruktur kann ein Mittel 300 zum Empfangen und Kommunizieren von Information umfassen, z.B. eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten, eine oder mehrere Servereinheiten oder dergleichen, die das Internet/sogenannte Clouds, über die die Information kommuniziert werden kann, umfassen.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Kolonne eine autonome Kolonne oder eine teilautonomen Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit der mindestens einen bordseitigen Sensoreinheit 122a zum Detektieren des externen Verkehrsteilnehmers über eine Verbindung 22 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 22 dazu angeordnet, von dem Mittel 122a ein Signal zu empfangen, das Daten über andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit dem Mitteln 122 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne über eine Verbindung 22a wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 22a dazu angeordnet, an das Mittel 122 ein Signal zu senden, das Daten über andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße darstellt, die Daten über Bewegung, Daten über Geschwindigkeit und Geschwindigkeitsänderungen, Daten über die Positionierung auf der Straße und relativ zu der Kolonne umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit dem Mittel 122 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne über eine Verbindung 22b wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 22b dazu angeordnet, von dem Mittel 122 ein Signal zu empfangen, das Daten über andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße darstellt, die Bewegungsdaten, Daten der Geschwindigkeit und Geschwindigkeitsänderungen, Daten der Positionierung auf der Straße und relativ zu der Kolonne umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit dem Mittel 124a zum Kommunizieren zwischen der Infrastruktur und einem oder mehreren Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung über eine Verbindung 24 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 24 dazu angeordnet, von dem Mittel 124a ein Signal zu empfangen, das Daten über andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit dem Mittel 124 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen über eine Verbindung 24a wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 24a dazu angeordnet, von dem Mittel 124 um ein Signal zu empfangen, das Daten über andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße darstellt, die Daten der Bewegung, Daten der Geschwindigkeit und Geschwindigkeitsänderungen, Daten der Positionierung auf der Straße und relativ zu der Kolonne umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit dem Mitteln 124 zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen über eine Verbindung 24b wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 24b dazu angeordnet, an das Mittel 124 ein Signal zu senden, das Daten über andere Verkehrsteilnehmer entlang der Strecke darstellt, die Daten der Bewegung, Daten der Geschwindigkeit und Geschwindigkeitsänderungen, Daten der Positionierung auf der Straße und relativ zu der Kolonne umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 120 zum Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer über eine Verbindung 20 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 20 dazu angeordnet, von dem Mitteln 120 ein Signal zu empfangen, das Daten über das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 130 zum Bestimmen der äußeren Bedingungen über eine Verbindung 30 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 30 dazu angeordnet, von dem Mittel 130 ein Signal zu empfangen, das Daten über aktuelle Bedingungen darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 132 zum Bestimmen der Wetterbedingungen in Verbindung mit der entlang der Straße fahrenden Kolonne über eine Verbindung 32 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 32 dazu angeordnet, von dem Mittel 132 ein Signal zu empfangen, das Daten über aktuelle Wetterbedingungen darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 134 zum Bestimmen von Straßenverhältnissen in Verbindung mit der entlang der Kolonne fahrenden Kolonne über eine Verbindung 34 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 34 dazu angeordnet, von dem Mittel 134 ein Signal zu empfangen, das Daten über die aktuellen Straßenverhältnisse darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 136 zum Bestimmen der aktuellen Verkehrssituation über eine Verbindung 36 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 36 dazu angeordnet, von dem Mittel 136 ein Signal zu empfangen, das Daten über die aktuelle Verkehrslage darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 142 zum Berücksichtigen äußerer Bedingungen, die aktuelle Wetterbedingungen, Straßenverhältnisse und/oder Verkehrsbedingungen umfassen, über eine Verbindung 42 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 42 dazu angeordnet, von dem Mittel 142 ein Signal zu senden, das Daten für äußere Bedingungen darstellt, die Daten für aktuelle Wetterbedingungen, Daten für Straßenverhältnisse und/oder Daten für Verkehrsbedingungen umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 140 zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht über eine Verbindung 40a wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 40a dazu angeordnet, an das Mittel 140 ein Signal zu senden, das Daten für äußere Bedingungen darstellt, die Daten für aktuelle Wetterbedingungen, Daten für Straßenverhältnisse und/oder Daten für Verkehrsbedingungen umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 140 zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht über eine Verbindung 40b wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 40b dazu angeordnet, von dem Mittel 140 ein Signal zu empfangen, das Daten für Einstufungen des Verhaltens von externen Verkehrsteilnehmern darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 150a zum Berücksichtigen äußerer Bedingungen, die aktuelle Wetterbedingungen, Straßenverhältnisse und/oder Verkehrsbedingungen umfassen, über eine Verbindung 50a wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 50a dazu angeordnet, an das Mittel 150a ein Signal zu senden, das Daten für externe Bedingungen darstellt, die Daten für aktuelle Wetterbedingungen, Daten für Straßenverhältnisse und/oder Daten für Verkehrsbedingungen umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 152 zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne über eine Verbindung 52 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 52 dazu angeordnet, von dem Mittel 152 ein Signal zu empfangen, das Daten zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne darstellt, die Daten zum Anpassen der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs der Kolonne umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 154 zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne über eine Verbindung 54 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 54 dazu angeordnet, von dem Mittel 154 ein Signal zu empfangen, das Daten zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 156 zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne über eine Verbindung 55 wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 56 dazu angeordnet, von dem Mittel 156 ein Signal zu empfangen, das Daten zur Anpassung der Geschwindigkeit der Kolonne darstellt, die Daten zur Anpassung der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 160 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung V2V über eine Verbindung 60a wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 60a dazu angeordnet, an das Mittel 160 ein Signal zu senden, das Daten für die bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 160 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung V2V über eine Verbindung 60b wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 60b dazu angeordnet, von dem Mittel 160 ein Signal zu empfangen, das Daten für die bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer darstellt.
Das Mittel 160 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung V2V ist mit Mitteln 200 zum Kommunizieren, d.h. Senden und/oder Empfangen von Information, über Verbindungen wirkverbunden, wobei das Mittel 200 ein Mittel für ein oder mehrere Fahrzeuge der Kolonne ist. Das Mittel 160 ist über die Verbindung dazu angeordnet, Daten für die bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zu senden und/oder zu empfangen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit einem Mittel 170 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung V2I über eine Verbindung 70a wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 70a dazu angeordnet, an das Mittel 170 ein Signal zu senden, das Daten für die bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist mit dem Mittel 170 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung V2I über eine Verbindung 70b wirkverbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist über die Verbindung 60b dazu angeordnet, von dem Mittel 170 ein Signal zu empfangen, das Daten für die bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer darstellt.
Das Mittel 170 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung V2I ist mit einem Mittel 300 zum Kommunizieren, d.h. Senden und/oder Empfangen, von Information über Verbindungen wirkverbunden. Das Mittel 170 ist über die Verbindung dazu angeordnet, Daten für die bestimmte Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zu senden und/oder zu empfangen.
3 stellt schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße einen Schritt S1. In diesem Schritt werden andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht berücksichtigt.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße einen Schritt S2. In diesem Schritt wird das Verhalten der anderen Verkehrsteilnehmer bestimmt.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße einen Schritt S3. In diesem Schritt wird das Verhalten aus sicherheitstechnischer Sicht eingestuft.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße einen Schritt S4. In diesem Schritt wird der Betrieb der Kolonne basierend auf der Einstufung angepasst.
Der Verkehrsteilnehmer ist gemäß einer Ausführungsform ein anderes Fahrzeug, das in Verbindung mit der Kolonne entlang der Straße fährt. Der Verkehrsteilnehmer kann auch ein Fußgänger oder ein Tier, wie ein Elch oder ein Reh oder dergleichen sein.
Der Schritt des Bestimmens des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen eines möglichen seltsamen Verhaltens eines externen Fahrzeugs, d.h. eines Fahrzeugs, das nicht Teil Kolonne ist, wie etwa eine unregelmäßige Geschwindigkeit, wie unerwartete Bremsmanöver, unerwartete Beschleunigungen, unerwartete Positionsänderungen auf der Straße, die Positionen über Fahrspuren hinweg und/oder das Fahren zwischen zwei Fahrspuren und aggressives Verhalten umfassen. Der Schritt des Bestimmens des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer umfasst gemäß einer Ausführungsform das Bestimmen des normalen Verhaltens von anderen Fahrzeugen.
Der Schritt des Einstufens des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht umfasst, dass einem seltsamen Verhalten eines externen Fahrzeugs eine niedrigere Einstufung gegeben wird als einem normalen Verhalten. Der Schritt des Einstufens des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht kann das Einstufen eines seltsamen Verhaltens eines externen Fahrzeugs umfassen, d.h. ein sehr seltsames Verhalten, das sich über einen langen Zeitraum fortsetzt und aus sicherheitstechnischer Sicht eine große Gefahr für die Fahrzeuge der Kolonne darstellt, wird eine niedrigere Einstufung erhalten als ein Verhalten, das nicht so seltsam und nur vorübergehend ist.
Ein seltsames Verhalten kann durch einen betrunkenen Fahrer, einen Fahrer, der ein Mobiltelefon benutzt, einen Fahrer, der an einer plötzlichen Erkrankung gelitten hat, einen Fahrer, der einschläft/am Rande des Einschlafens ist oder dergleichen, bedingt sein.
Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann eine Anpassung der Geschwindigkeit, eine Anpassung des Abstands zwischen den Fahrzeugen der Kolonne und/oder eine Anpassung der Position der Kolonne unter Berücksichtigung der Position und Geschwindigkeit des externen Fahrzeugs, das sich auf seltsame Weise verhält, umfassen. Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann das Beenden des Betriebs der Kolonne umfassen, d.h. das Stoppen des Kolonnenfahrbetriebs derart, dass die jeweiligen Fahrzeuge selbstständig weiterfahren, solange die Einstufung beibehalten wird, d.h. der externe Verkehrsteilnehmer sich so verhält, dass ein Unfall verursacht werden kann. Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann die Wahl einer anderen Fahrstrecke, z.B. das Ausfahren an einem Straßenausgang, um das Unfallrisiko zu minimieren, umfassen. Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann das Durchführen eines sicheren Stopps der Kolonne umfassen.
Der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung kann von äußeren Bedingungen abhängen, die die Verkehrssituation, die Straßenverhältnisse und/oder die Wetterbedingungen umfassen. Äußere Bedingungen in der Form der aktuellen Verkehrssituation können bestimmte Anpassungen, wie z.B. das Überholen des externen Verkehrsteilnehmers, beeinträchtigen. Äußere Bedingungen in der Form von Straßenverhältnissen, wie rutschige Straßen durch Schnee, Eis, Rollsplit, Öl oder dergleichen auf der Straße können bestimmte Anpassungen, wie Geschwindigkeit, Überholen des externen Verkehrsteilnehmers, Positionierung der Kolonne usw. beeinträchtigen. Äußere Bedingungen in der Form von Wetterbedingungen, wie Niederschlag in der Form von Schnee, Regen, Hagel und/oder Wind, Sonne oder dergleichen können bestimmte Anpassungen, wie Geschwindigkeit, Überholen des externen Verkehrsteilnehmers, Positionierung der Kolonne usw. beeinträchtigen.
Der Schritt des Einstufens des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht kann ferner von solchen äußeren Bedingungen abhängen, d.h. von der Verkehrssituation, den Straßenverhältnissen und/oder den Wetterbedingungen.
Durch ein solches Einstufen des Verhaltens externer Verkehrsteilnehmer aus sicherheitstechnischer Sicht und Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung wird das Unfallrisiko für Fahrzeuge in der Kolonne minimiert, ohne die effiziente Fahrt der Kolonne unnötig zu beeinträchtigen. Wenn die Einstufung des Verhaltens niedrig ist, z.B. wenn die Einstufung des Verhaltens des externen Verkehrsteilnehmers, wie beispielsweise eines externen Fahrzeugs, einem seltsamen Verhalten entspricht, kann der Betrieb der Kolonne eine Änderung der Geschwindigkeit und/oder eine Vergrößerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen der Kolonne und/oder eine Änderung der Position der Kolonne erfordern, wodurch das Unfallrisiko in Bezug auf das externe Fahrzeug, das sich seltsam verhält, verringert wird. Wenn die Einstufung des Verhaltens nicht so niedrig ist, z.B. wenn die Einstufung des Verhaltens des externen Verkehrsteilnehmers, wie beispielsweise eines externen Fahrzeugs, einem normalen Verhalten entspricht, kann der Betrieb der Kolonne gleich bleiben, sodass die Kolonne mit der gleichen Geschwindigkeit und dem gleichen Abstand zwischen den Fahrzeugen der Kolonne weiterfahren kann, wodurch der Energieverbrauch innerhalb der Kolonne optimiert und die gewünschte Geschwindigkeit so gehalten wird, dass keine unnötige Zeit verloren geht.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des Bestimmens des Verhaltens manuell und/oder basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne durchgeführt.
Der Schritt des manuellen Durchführens der Bestimmung des Verhaltens kann bei einem beobachteten seltsamen Verhalten von einer Aktion, wie der Aktivierung eines Mittels zur Anpassung des Betriebs gefolgt werden. Eine solche Aktion könnte mit sich bringen, die Einstufung des Verhaltens den anderen Fahrzeugen mitzuteilen. Der Schritt des manuellen Durchführens der Bestimmung des Verhaltens kann für eine betreibergeführte Kolonne, d.h. mit einem Betreiber/Fahrer in jedem Fahrzeug, abhängig von der Position des externen Verkehrsteilnehmers relativ zu der Kolonne von einem oder mehreren der Betreiber durchgeführt werden. Der Schritt des manuellen Durchführens der Bestimmung des Verhaltens wird für eine teilautonome Kolonne, z.B. eine Kolonne, in der ein Betreiber/Fahrer im führenden Fahrzeug vorhanden ist und die nachfolgenden Fahrzeugen autonom sind, durch den Betreiber durchgeführt, wobei der Betreiber durch Aktivierung von Mitteln zur Anpassung der Kolonne Maßnahmen ergreifen kann, die dann den nachfolgenden autonomen Fahrzeugen mitgeteilt werden, die sich entsprechend dem so bestimmten seltsamen Verhalten, das möglicherweise von dem Betreiber eingestuft wurde, anpassen.
Indem auf diese Weise die Bestimmung des Verhaltens manuell durchführt wird, wird die Tatsache genutzt, dass ein Fahrzeugbetreiber, d.h. ein Mensch, in der Regel in der Lage ist, das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer zu interpretieren und somit bestimmen kann, ob und in welchem Maße das Verhalten seltsam ist. Für eine betreibergeführte Kolonne und eine teilautonome Kolonne kann somit die manuelle Bestimmung zur Sicherheit beitragen. Die manuelle Bestimmung kann gemäß einer Ausführungsform zusätzlich zur Verwendung von bordseitigen Sensoreinheiten verwendet werden.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne kann für eine autonome Kolonne oder eine teilautonomen Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne durchgeführt werden.
Die bordseitigen Sensoreinheiten können Sensoreinheiten mit einem nach vorne schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer vor der Kolonne umfassen. Gemäß einer Ausführungsform ist mindestens das führende Fahrzeug mit mindestens einer nach vorne schauenden bordseitigen Sensoreinheit versehen.
Die bordseitigen Sensoreinheiten können Sensoreinheiten umfassen, die dazu angeordnet sind, ein zu den Seiten schauendes Sichtfeld bereitzustellen, um externe Verkehrsteilnehmer auf einer oder beiden Seiten der Kolonne zu detektieren.
Die bordseitigen Sensoreinheiten können Sensoreinheiten mit einem nach hinten schauenden Sichtfeld zum Detektieren externer Verkehrsteilnehmer hinter der Kolonne umfassen. Gemäß einer Ausführungsform ist mindestens das letzte Fahrzeug der Kolonne mit mindestens einer nach hinten schauenden bordseitigen Sensoreinheit Bord versehen.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten bietet eine sehr effiziente Weise, jeden Verkehrsteilnehmer in Verbindung mit der Kolonne zu erkennen und erhöht somit die Sicherheit.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird der Schritt des Bestimmens des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen durchgeführt.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen kann die Kommunikation zwischen der Infrastruktur und einem oder mehreren Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung umfassen. Eine solche Information kann Verkehrsinformation bezüglich eines seltsamen Verhaltens externer Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise eines externen Fahrzeugs, umfassen.
Der Schritt des Durchführens der Bestimmung des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen erhöht die Sicherheit weiter, indem die Information empfangen werden kann, bevor ein mögliches seltsames Verhalten eines externen Verkehrsteilnehmers durch bordseitige Sensoreinheiten und/oder manuell erfasst wird.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt des Kommunizierens der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung. Durch Kommunizieren der Einstufung wird eine effiziente Weise des Bereitstellens von Information an die Fahrzeuge der Kolonne erreicht, sodass eine mögliche erforderliche Anpassung durchgeführt werden kann, sobald z.B. ein seltsames Verhalten bestimmt wurde.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder das Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne und/oder das Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne. Durch Anpassen des Kolonnenbetriebs wird das Risiko von Unfällen, in die ein oder mehrere Fahrzeuge der Kolonne verwickelt sind, minimiert. Der Schritt des Anpassens der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne umfasst gemäß einer Ausführungsform die Berücksichtigung der Position des externen Verkehrsteilnehmers.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst die Kolonne eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne eine autonome Kolonne. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne eine teilautonome Kolonne. Die teilautonome Kolonne kann einen Fahrzeugbetreiber zumindest in dem führenden Fahrzeug der Kolonne aufweisen, wobei der Fahrzeugbetreiber ein Fahrer ist, der das Fahrzeug führt. Die teilautonome Kolonne kann mindestens einen Fahrzeugbetreiber aufweisen, der mindestens eines der Fahrzeuge der Kolonne fernbedient. Die teilautonome Kolonne wird mindestens ein autonomes Fahrzeug und mindestens ein betreibergeführtes Fahrzeug umfassen, wobei das mindestens eine betreibergeführte Fahrzeug mit einem Fahrzeugbetreiber in dem das Fahrzeug, der das Fahrzeug führt, und/oder von einem Fahrzeugbetreiber ferngesteuert betrieben werden kann. Gemäß einer Ausführungsform ist die Kolonne eine vollständig betreibergeführte Kolonne. Eine vollständig betreibergeführte Kolonne kann eine Kolonne mit einem Fahrzeugbetreiber in jedem Fahrzeug sein, der dieses Fahrzeug führt. Eine vollständig betreibergeführte Kolonne kann eine Kolonne mit einem Fahrzeugbetreiber sein, der das jeweilige Fahrzeug der Kolonne fernbedient.
Mit Bezug auf 4 wird ein Diagramm einer Einrichtung 500 gezeigt. Die mit Bezug auf 2 beschriebene Steuereinheit 100 kann gemäß einer Ausführungsform eine Einrichtung 500 umfassen. Die Einrichtung 500 umfasst einen nichtflüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 510 und einen Schreib-Lese-Speicher 550. Der nichtflüchtige Speicher 520 weist einen ersten Speicherabschnitt 530 auf, in dem ein Computerprogramm, wie beispielsweise ein Betriebssystem, zum Steuern der Funktion der Einrichtung 500 gespeichert ist. Weiterhin umfasst die Einrichtung 500 eine Bussteuerung, eine serielle Kommunikationsschnittstelle, E/A-Mittel, einen A/D-Wandler, eine Zeit-Datums-Eingabe- und Übertragungseinheit, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuerung (nicht gezeigt). Der nichtflüchtige Speicher 520 weist ferner einen zweiten Speicherabschnitt 540 auf.
Ein Computerprogramm P ist vorgesehen, das Routinen zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße umfasst. Das Programm P umfasst Routinen zum Berücksichtigen anderer Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht. Das Programm P umfasst Routinen zum Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer. Das Programm P umfasst Routinen zum Einstufen des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht. Das Programm P umfasst Routinen zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung. Die Routinen zum Bestimmen des Verhaltens umfassen Routinen zum manuellen Ausführen der Bestimmung und/oder Routinen zum Basieren der Durchführung der Bestimmung auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne. Die Routinen zum Bestimmen des Verhaltens umfassen Routinen zum Ausführen der Bestimmung basierend auf Information von externen Quellen. Das Programm P umfasst Routinen zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung. Die Routinen bestimmen die Eigenschaften der verschiedenen Fahrzeuge der Kolonne, wobei die Routinen zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung eine Anpassung der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder eine Anpassung der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne und/oder eine Anpassung der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne umfassen. Die Kolonne umfasst eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne. Das Computerprogramm P kann ausführbar oder komprimiert in einem separaten Speicher 560 und/oder im Schreib-Lese-Speicher 550 gespeichert werden.
Wenn angegeben wird, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eine bestimmte Funktion erfüllt, sollte verstanden werden, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 einen bestimmten Teil des Programms, das in dem separaten Speicher 560 gespeichert ist, oder einen bestimmten Teil des Programms, das im Schreib-Lese-speicher 550 gespeichert ist, ausführt.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 kann mit einer Datenkommunikationsschnittstelle 599 mittels eines Datenbusses 515 kommunizieren. Der nichtflüchtige Speicher 520 ist für die Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 512 eingerichtet. Der separate Speicher 560 ist für die Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 511 eingerichtet. Der Lese-/Schreibspeicher 550 ist für die Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 514 eingerichtet. An der Datenkommunikationsschnittstelle 599 können z.B. die mit den Steuereinheiten 100 verbundenen Verbindungen angeschlossen werden.
Wenn Daten auf der Datenschnittstelle 599 empfangen werden, werden sie im zweiten Speicherabschnitt 540 zwischengespeichert. Wenn die empfangenen Eingangsdaten zwischengespeichert wurden, ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 dazu eingerichtet, die Ausführung des Codes in der oben beschriebenen Weise durchzuführen. Die an der Datenschnittstelle 599 empfangenen Signale können von der Einrichtung 500 verwendet werden, um andere Verkehrsteilnehmer entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht zu berücksichtigen. Die an der Datenschnittstelle 599 empfangenen Signale können von der Einrichtung 500 zum Bestimmen des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer verwendet werden. Die an der Datenschnittstelle 599 empfangenen Signale können von der Einrichtung 500 verwendet werden, um den Betrieb der Kolonne basierend auf der Einstufung anzupassen. Die zum Bestimmen des Verhaltens verwendeten Signale werden zum manuellen Durchführen der Bestimmung verwendet und/oder werden zum Basieren der Durchführung der Bestimmung auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne verwendet. Die zum Bestimmen des Verhaltens verwendeten Signale werden zum Durchführen der Bestimmung basierend auf Information von externen Quellen verwendet. Die auf der Datenschnittstelle 599 empfangenen Signale können von der Einrichtung 500 zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer zwischen den Fahrzeugen der Kolonne innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung verwendet werden. Die Signale, die zum Anpassen des Betriebs der Kolonne basierend auf der Einstufung verwendet werden, werden zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne und/oder zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne und/oder zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne verwendet. Diese Kolonne umfasst eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne.
Teile der hierin beschriebenen Verfahren können von der Einrichtung 500 mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 durchgeführt werden, die das in dem separaten Speicher 560 oder Schreib-Lese-Speicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn die Einrichtung 500 das Programm ausführt, werden Teile der hierin beschriebenen Verfahren ausgeführt.
Die vorstehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurde zum Zwecke der Erläuterung und Beschreibung bereitgestellt. Es ist nicht beabsichtigt, erschöpfend zu sein oder die Erfindung auf die offenbarten genauen Formen zu beschränken. Den Fachleuten werden natürlich viele Modifikationen und Variationen ersichtlich. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Grundsätze der Erfindung und ihre praktischen Anwendungen bestmöglich zu erklären und somit anderen Fachleuten zu ermöglichen, die Erfindung für verschiedene Ausführungsformen und mit den verschiedenen für den beabsichtigten Gebrauch geeigneten Modifikationen zu verstehen.

Claims

Verfahren zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne (P1) von Fahrzeugen (1, 2, 3, 4) entlang einer Straße (R), umfassend den Schritt des Berücksichtigens (S1) anderer Verkehrsteilnehmer (RU) entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht, gekennzeichnet durch die Schritte: - Bestimmen (S2) des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer (RU); - Einstufen (S3) des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht; und - Anpassen (S4) des Betriebs der Kolonne (P1) basierend auf der Einstufung.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Bestimmens des Verhaltens manuell und/oder basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne (P1) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, worin der Schritt des Bestimmens des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, umfassend den Schritt des Kommunizierens der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer (RU) zwischen den Fahrzeugen der Kolonne (P1) innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung (V2V) und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung (V2I).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, wobei der Schritt des Anpassens des Betriebs der Kolonne (P1) basierend auf der Einstufung das Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne (P1) und/oder das Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne (P1) und/oder das Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne (P1) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5, wobei die Kolonne (P1) eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne umfasst.
System (I) zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne (P1) von Fahrzeugen (1, 2, 3, 4) entlang einer Straße (R), umfassend ein Mittel (110) zum Berücksichtigen (S1) anderer Verkehrsteilnehmer (RU) entlang der Straße aus sicherheitstechnischer Sicht, gekennzeichnet durch ein Mittel (120) zum Bestimmen (S2) des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer (RU); Mittel (140) zum Einstufen (S3) des Verhaltens aus sicherheitstechnischer Sicht; und Mittel (150) zum Anpassen des Betriebs der Kolonne (P1) basierend auf der Einstufung.
System nach Anspruch 7, wobei das Mittel (120) zum Bestimmen des Verhaltens dazu angeordnet ist, manuell ausgeführt zu werden und/oder ein Mittel (122) zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von bordseitigen Sensoreinheiten von mindestens einem der Fahrzeuge der Kolonne (P1) umfasst.
System nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Mittel (120) zum Bestimmen des Verhaltens ein Mittel (124) zum Bestimmen des Verhaltens basierend auf Information von externen Quellen umfasst.
System nach einem der Ansprüche 7-9, umfassend ein Mittel (160) zum Kommunizieren der so bestimmten Einstufung des Verhaltens der anderen Verkehrsteilnehmer (RU) zwischen den Fahrzeugen der Kolonne (P1) innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung (V2V) und/oder einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung (V2I).
System nach einem der Ansprüche 7-10, wobei das Mittel zum Anpassen des Betriebs der Kolonne (P1) basierend auf der Einstufung ein Mittel zum Anpassen der Geschwindigkeit der Kolonne (P1) und/oder ein Mittel zum Anpassen der gegenseitigen Längspositionen der Fahrzeuge der Kolonne (P1) und/oder ein Mittel zum Anpassen der gegenseitigen Seitenpositionen der Fahrzeuge der Kolonne (P1) umfasst.
System nach einem der Ansprüche 7-11, wobei die Kolonne (P1) eine autonome Kolonne oder eine teilautonome Kolonne oder eine vollständig betreibergeführte Kolonne umfasst.
Kolonne (P1) von Fahrzeugen (1, 2, 3, 4), umfassend ein System (I) nach einem der Ansprüche 7-12.
Computerprogramm (P) zum Steuern des Kolonnenfahrbetriebs einer Kolonne von Fahrzeugen entlang einer Straße, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode umfasst, der bewirkt, wenn er auf einer elektronischen Steuereinheit (100) oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit (100) verbundenen Computer (500) ausgeführt wird, dass die elektronische Steuereinheit die Schritte nach Anspruch 1-6 ausführt.
Computerprogrammprodukt, umfassend ein digitales Speichermedium, das das Computerprogramm nach Anspruch 14 speichert.