DE112016002984T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren - Google Patents

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Takuya Nomura
Akihiro Kida
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Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 10, die ein Objekt um das Eigenfahrzeug 50 herum unter Verwendung eines Ultraschallsensors 20, der an dem Eigenfahrzeug 50 angeordnet ist, erfasst und Fahrunterstützungssteuerung des Eigenfahrzeugs 50 durchgeführt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst: einen Antriebsabschnitt, der einen Oszillator 31 des Ultraschallsensors 20 antreibt, sodass Ultraschallwellen vom Oszillator 31 gesendet werden; einen Nachhallerlangungsabschnitt, der eine Dauer und eine Frequenz von Nachhall, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators 31 auftritt, erlangt; einen Charakteristikbestimmungsabschnitt, der auf einer Basis der erlangten Dauer und Frequenz des Nachhalls bestimmt, ob sich eine Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat; und einen Modusänderabschnitt, der auf einer Basis eines Ergebnisses einer Bestimmung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls mindestens einen Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung oder der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung ändert.

Description

  • [Technisches Gebiet]
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungstechnik zur Unterstützung des Fahrens eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Ergebnisses einer durch einen Ultraschallsensor durchgeführten Erfassung.
  • [Stand der Technik]
  • Eine Vorrichtung, bei der ein Hindernis, das sich um das Fahrzeug herum befindet, von einem am Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensor erfasst wird, um eine Fahrunterstützung für ein Fahrzeug bereitzustellen, wurde bereits vorgeschlagen. Gemäß solch einer Vorrichtung kann ein anormaler Betrieb des Ultraschallsensors eine Verringerung der Genauigkeit bei Erfassung eines Hindernisses verursachen. Daher bestimmt die Vorrichtung, ob der Ultraschallsensor normal arbeitet oder nicht.
  • Zum Beispiel bestimmt eine in Patentliteratur 1 beschriebene Hinderniserfassungsvorrichtung, dass ein dauerhafter Fehler aufgrund eines Kabelbruchs oder dergleichen aufgetreten ist, wenn nach dem Abschalten eines Oszillators eines Ultraschallsensors kein Nachhall-Signal vom Oszillator ausgegeben wird. Darüber hinaus bestimmt die Hinderniserfassungsvorrichtung, dass ein temporärer Fehler aufgrund von Einfrieren, Verschmutzung oder dergleichen des Oszillators aufgetreten ist, wenn nach dem Abschalten des Oszillators ein Nachhall-Signal vom Oszillator ausgegeben wird, das kürzer als normal andauert.
  • [Literatur zum Stand der Technik]
  • [Patentliteratur]
    • [PTL 1] JP H6-3437 A
  • [Zusammenfassung der Erfindung]
  • [Technische Aufgabenstellung]
  • Es wurde festgestellt, z. B. dass, wenn bei Regenfall oder dergleichen, Regenwasser oder dergleichen auf bzw. über eine Oberfläche eines Oszillators eines Ultraschallsensors strömt, ein Nachhall-Signal länger wird und der Nachhall fälschlicherweise als eine reflektierte Welle aus kurzer Entfernung erkannt wird (fehlerhafte Erfassung einer kurzen Entfernung tritt auf). Die obige Hinderniserfassungsvorrichtung kann jedoch nicht bestimmen, dass ein Fluid wie z. B. Regenwasser auf eine Oberfläche des Oszillators strömt. Um daher, gemäß der Hinderniserfassungsvorrichtung, die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung zu reduzierten, muss ein vorbestimmter Bereich, der sich in einer kurzen Entfernung befindet, eine Totzone sein, unabhängig davon, ob ein Fluid auf die Oberfläche des Oszillators strömt oder nicht. Dementsprechend wird bei der Anwendung der oben genannten Hinderniserfassungsvorrichtung an einem Fahrzeug der Erfassungsbereich eines Hindernisses begrenzter, was zu einer Verringerung der Möglichkeit zur Fahrunterstützung führen kann.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereit zu stellen, die in der Lage ist, eine angemessene Fahrunterstützung bereitzustellen, wenn ein Fluid auf eine Oberfläche eines Oszillators eines Ultraschallsensors strömt, und ein Fahrunterstützungsverfahren, das durch die Fahrunterstützungsvorrichtung durchgeführt wird.
  • [Lösung der Aufgabe]
  • Eine Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung, die ein Objekt um das Eigenfahrzeug herum unter Verwendung eines Ultraschallsensors, der am Eigenfahrzeug angeordnet ist, erfasst und Fahrunterstützungssteuerung des Eigenfahrzeugs durchführt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung einen Antriebsabschnitt, einen Nachhallerlangungsabschnitt, einen Charakteristikbestimmungsabschnitt und einen Modusänderabschnitt umfasst. Der Antriebsabschnitt treibt einen Oszillator des Ultraschallsensors an, sodass Ultraschallwellen vom Oszillator gesendet werden. Der Nachhallerlangungsabschnitt erlangt eine Dauer und eine Frequenz des Nachhalls, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators auftritt. Der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt auf einer Basis der durch den Nachhallerlangungsabschnitt erlangten Dauer und Frequenz, ob sich eine Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat. Der Modusänderabschnitt ändert, auf einer Basis eines Ergebnisses der Bestimmung der Schwingungscharakteristik, die durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt gemacht wurde, mindestens einen Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung oder der Bestimmung einer Abnormalität zur Bestimmung, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt.
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung treibt den Oszillator des Ultraschallsensors an, sodass Ultraschallwellen gesendet werden, und erlangt die Dauer und die Frequenz des Nachhalls, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators auftritt. Auf der Basis der erlangten Dauer und Frequenz des Nachhalls bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat. In der Regel ist ein Ultraschallsensor in eine Karosserie oder ein Karosserieaußenteil eines Fahrzeugs eingebettet. Wenn also Regenwasser oder dergleichen auf eine Oberfläche der Karosserie oder des Karosserieaußenteils strömt (strömendes Wasser ist vorhanden), strömen aufeinanderfolgende Tropfen des Regenwassers oder dergleichen in einen Bereich, der eine Oberfläche eines Oszillators des Ultraschallsensors und einen Bereich um die Oberfläche herum umfasst. In einem solchen Fall wird die Oszillation des Oszillators auf das Regenwasser oder dergleichen, das in dem Bereich, der die Oberfläche des Oszillators und den Bereich um die Oberfläche herum umfasst, übertragen und aufgrund von Ausbreitung der Oszillation eine Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert. Auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls ändert die Fahrunterstützungsvorrichtung mindestens einen Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung oder der Bestimmung einer Abnormalität zur Bestimmung, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung, eine angemessene Fahrunterstützung bereit zu stellen, wenn ein Fluid auf eine Oberfläche des Oszillators strömt.
  • [Kurzbeschreibung der Zeichnungen]
  • 1 zeigt eine Draufsicht, die eine Einbauposition eines Ultraschallsensors zeigt.
  • 2 zeigt ein schematisches Diagramm eines vertikalen Querschnitts an der Einbauposition des Ultraschallsensors.
  • 3 zeigt ein Zeitdiagramm, das ein Antriebssignal und ein Erfassungssignal des Ultraschallsensors zeigt.
  • 4 zeigt ein Zeitdiagramm, das eine Dauer und eine Frequenz des Nachhalls zeigt.
  • 5 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung zeigt.
  • 6 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Änderung eines Ausführungsmodus der Bestimmung einer Abnormalität und der Fahrunterstützungssteuerung zeigt.
  • [Beschreibung der Ausführungsformen]
  • In der folgenden Beschreibung wird eine Ausführungsform einer Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die Zeichnungen diskutiert. Es wird davon ausgegangen, dass die Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform ein Objekt um das Eigenfahrzeug 50 herum unter Verwendung eines Ultraschallsensors 20, als ein Abstandssonar, der am Eigenfahrzeug 50 angeordnet ist, erfasst und Fahrunterstützungssteuerung des Eigenfahrzeugs 50 durchführt.
  • Zuerst, mit Bezugnahme auf die 1 und 2, beschreibt das Folgende ein Fahrzeugsystem, auf das die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewandt wird. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform besteht aus einer ECU 10. Die ECU 10 ist ein Computer, der eine CPU, einen Speicher (z. B. ROM und RAM), I/O und dergleichen umfasst. Gemäß der ECU 10 führt die CPU zum Beispiel ein im ROM gespeichertes Programm aus, sodass jede (nachfolgend beschriebene) Funktion erreicht wird.
  • Ein Ultraschallsensor 20, Fahrzeugsensoren 63 und dergleichen sind mit der ECU 10 als Sensoren, die verschiedenen Arten von Erfassungsinformationen in die ECU 10 eingeben, verbunden. Weiterhin sind eine Bremsvorrichtung 61, eine Meldevorrichtung 62 und dergleichen mit der ECU 10 als Sicherheitsvorrichtungen, an welche von der ECU 10 ein Steuerbefehl ausgegeben wird, verbunden.
  • Der Ultraschallsensor 20 sendet Ultraschallwellen von zum Beispiel 20 bis 100kHz als Sendewellen und empfängt, als reflektierte Wellen, die durch ein Objekt reflektierten Sendewellen. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Ultraschallsensor 20 an einem Stoßfänger 52 sowohl in vorderen als auch in hinteren Abschnitten des Fahrzeugs angeordnet, sodass Komponenten in einer Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung), die eine Richtung orthogonal zu einer Fahrtrichtung (Längsrichtung) des Eigenfahrzeugs 50 ist, angeordnet sind. Insbesondere sind im vorderen Abschnitt des Fahrzeugs zwei Mittelsensoren 21 und 22 an entsprechenden Positionen angeordnet, welche mit Bezug auf eine Mittellinie des Fahrzeugs 51, die eine Symmetrieachse ist, symmetrisch sind. Darüber hinaus sind im vorderen Abschnitt des Fahrzeugs zwei Ecksensoren 23 und 24 in der entsprechenden rechten beziehungsweise linken Ecke angeordnet. Eine Einbauposition des Ultraschallsensors 20 im hinteren Bereich des Fahrzeugs ist der des Ultraschallsensors 20 im vorderen Abschnitt des Fahrzeugs ähnlich und wird daher hier nicht beschrieben. Die oben beschriebene Anzahl der angeordneten Komponenten und die Einbaupositionen des Ultraschallsensors 20 sind Beispiele und nicht auf diese beschränkt.
  • 2 zeigt ein schematisches Diagramm eines vertikalen Querschnitts an der Einbauposition des Ultraschallsensors 20. Der einzelne Ultraschallsensor 20 umfasst einen Oszillator 31 und eine Sonarschaltung 32. Der Oszillator 31 umfasst ein piezoelektrisches Element 31b und einen Resonator 31a aus Aluminium oder dergleichen. Das piezoelektrische Element ist in dem Resonator 31a eingebaut. Der Ultraschallsensor 20 ist in eine Öffnung eingebettet, die am Stoßfänger 52 über einen Dämpfer 53 aus einem Gummielement oder dergleichen gebildet wird. Eine Fläche des Resonators 31a ist von einer vorderen Fläche des Stoßfängers 52 freigelegt und ist eine Wellen-Sendefläche, von welcher Ultraschallwellen gesendet werden. Die Wellen-Sendefläche des Resonators 31a ist so angeordnet, dass es zum Beispiel keinen Niveauunterschied zwischen der Wellen-Sendefläche und der vorderen Fläche des Stoßfängers 52 gibt und die Flächen eben sind. Der Ultraschallsensor 20 muss nicht in dem Stoßfänger 52 eingebettet sein und kann in eine Karosserie oder ein Karosserieaußenteil des Eigenfahrzeugs 50 eingebettet sein.
  • Die Sonarschaltung 32 besteht aus einer Antriebsschaltung, einer Wellenempfangsschaltung, einer Kommunikationsschaltung und dergleichen. Die Antriebsschaltung treibt das piezoelektrische Element 31b an. Die Wellenempfangsschaltung empfängt die Ultraschallwellen und erfasst Objekte. Die Kommunikationsschaltung kommuniziert mit der ECU 10. 3 zeigt ein Zeitdiagramm eines Antriebssignals und eines Erfassungssignals des Ultraschallsensors 20. Insbesondere zeigt 3 ein von der Antriebsschaltung der Sonarschaltung 32 an das piezoelektrische Element 31b übertragenes Antriebssignal und ein Erfassungssignal von einer durch die Wellenempfangsschaltung empfangenen Ultraschallwelle. Wie es in 3 gezeigt ist, gibt die Sonarschaltung 32 während einem Zeitraum von einem Zeitpunkt t0 bis zu einem Zeitpunkt t1 (während einer Eingangszeit Ts) ein Antriebssignal gemäß einem von der ECU 10 übertragenen Steuerbefehl in das piezoelektrische Element 31b ein. Dies veranlasst den Ultraschallsensor 20, Ultraschallwellen mit einer vorbestimmten Frequenz zu senden. Das heißt, die Eingangszeit Ts, die ein Zeitraum vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 ist, entspricht einem Zeitraum, während welchem das piezoelektrische Element 31b angetrieben wird, oder einem Zeitraum, während welchem die Ultraschallwellen gesendet werden. Zu dieser Zeit, vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1, empfängt die Wellenempfangsschaltung ein Wellenübertragungssignal als ein Erfassungssignal. Weiterhin empfängt die Wellenempfangsschaltung vom Zeitpunkt t1 bis zu einem Zeitpunkt t2 Nachhall als ein Erfassungssignal. Der empfangene Nachhall ist ein Nachhall der Oszillation des Oszillators 31, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators 31 auftritt. Die Sonarschaltung 32 erfasst eine Dauer Tr und eine Frequenz f des Nachhalls. In einem in 3 gezeigt Beispiel ist der Nachhall vom Wellenübertragungssignal getrennt. Jedoch kann zum Beispiel ein Signal, das vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t2 gesendet wird und das Wellenübertragungssignal umfasst, Nachhall sein.
  • Dann, wenn die gesendete Ultraschallwelle durch ein Objekt reflektiert wird, wird die reflektierte Welle durch den Oszillator 31 zu einem Zeitpunkt t3 empfangen. Zu dieser Zeit empfängt die Wellenempfangsschaltung ein Wellenempfangssignal als ein Erfassungssignal. Die Sonarschaltung 32 verstärkt das Wellenempfangssignal und führt darauf einen Filterprozess durch. Die Sonarschaltung 32 vergleicht einen Spannungspegel der Amplitude des verarbeiteten Wellenempfangssignals mit einem vorbestimmten Spannungspegel, der vorab als ein Schwellenwert festgelegt wurde. Dann, wenn die Amplitude des Wellenempfangssignals größer als der Schwellenwert ist, sendet die Sonarschaltung 32 an die ECU 10 Erfassungsinformationen, die angeben, dass das Objekt erfasst wurde. Die Sonarschaltung 32 erfasst (misst) die benötigte Zeit für das Senden einer Ultraschallwelle und den Empfang einer reflektierten Welle. Die Sonarschaltung 32 berechnet dann eine Entfernung (relative Entfernung) vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt, indem sie die erfasste benötigten Zeit umrechnet, und überträgt die berechnete Entfernung an die ECU 10. Die Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt kann durch die ECU 10 berechnet werden. In solch einem Fall überträgt die Sonarschaltung 32 die zum Senden und zum Empfang der Ultraschallwellen benötigte Zeit an die ECU 10. Somit kann die ECU 10 eine Entfernung zum Objekt berechnen, indem sie die empfangene benötigte Zeit umrechnet. In Hinblick auf verschiedene arithmetische Prozesse (später beschrieben) handelt es sich bei der vorliegenden Ausführungsform um ein Beispiel, bei dem entweder die Sonarschaltung 32 oder die ECU 10 die Prozesse durchführt, jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt. Die verschiedenen arithmetischen Prozesse können sowohl von der Sonarschaltung 32 als auch von der ECU 10 durchgeführt werden.
  • Gemäß dem obig genannten Mechanismus für das Senden und Empfangen einer Ultraschallwelle wird Nachhall fälschlicherweise während einem Zeitraum, in welchem der Nachhall andauert, als ein Wellenempfangssignal erkannt. Dementsprechend gibt es während dem Zeitraum, in welchem der Nachhall andauert, eine Möglichkeit, dass auf der Basis des Wellenempfangssignals ein Objekt falsch erfasst oder eine Entfernung zu dem Objekt falsch berechnet wird. Somit erfasst die Sonarschaltung 32 ein Objekt und berechnet eine Entfernung zu dem Objekt auf der Basis eines Wellenempfangssignals, das nach Verstreichen einer vorbestimmten Maskenzeit (mask time) Tm ab dem Senden der Ultraschallwellen vom Oszillator 31 empfangen wird. Das heißt, die Sonarschaltung 32 startet einen Prozess zur Erfassung eines Objekts und einen Prozess zur Berechnung einer Entfernung zu dem Objekt, nachdem die vorbestimmte Maskenzeit Tm ab dem Zeitpunkt t0, an dem die Übertragung des Antriebssignals startet, verstrichen ist. Die Maskenzeit Tm ist eingestellt, um länger als ein Zeitraum vom Start des Sendens der Ultraschallwellen bis zum Ende des Nachhalls (Tm > Ts + Tr) in normaler Zeit zu sein, wenn der Ultraschallsensor 20 normal arbeitet. Die Sonarschaltung 32 sendet eine Ultraschallwelle und empfängt eine reflektierte Welle in Intervallen einer vorbestimmten Wellensendeperiode Tc. Weiterhin erfasst die Sonarschaltung 32 die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls und übeträgt die erfasste Dauer Tr und die Frequenz f an die ECU 10. Die Sonarschaltung 32 empfängt von der ECU 10 verschiedene Parameter wie beispielsweise einen Verstärkungsfaktor des Wellenempfangssignals, den Spannungspegel des Schwellenwertes, die Maskenzeit Tm und die Wellensendeperiode Tc. Die Sonarschaltung 32 empfängt von der ECU 10 nicht alle Parameter, die für die Steuerung, die die Übertragung und den Empfang von Ultraschallwellen betrifft, notwendig sind. Die Sonarschaltung 32 hat einen Parameter, der nicht von der ECU 10 empfangen wird.
  • Die Fahrzeugsensoren 63 sind verschiedenen Sensoren, die jeweils einen Zustand des Eigenfahrzeugs 50 erfassen. Insbesondere sind die Fahrzeugsensoren 63 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Schaltpositionssensor, ein Lenkwinkelsensor und dergleichen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit, mit der das Eigenfahrzeug 50 fährt. Der Schaltpositionssensor erfasst jede Position eines Schalthebels (Schaltzustand) im Eigenfahrzeug 50. Der Lenkwinkelsensor erfasst einen Lenkwinkel, der durch eine Betätigung eines Lenkrads oder dergleichen im Eigenfahrzeug 50 bereitgestellt wird.
  • Die Bremsvorrichtung 61 ist eine Bremsvorrichtung, die ein Bremsen des Eigenfahrzeugs 50 durchführt. Wenn die ECU 10 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Eigenfahrzeug 50 mit einem Objekt kollidieren kann und es notwendig ist, Fahrunterstützungssteuerung zur Aktivierung der Bremsvorrichtung 61 durchzuführen, überträgt die ECU 10 einen Steuerbefehl an die Bremsvorrichtung 61, der die Aktivierung der Bremsvorrichtung 61 anordnet. Dadurch wird die Bremsvorrichtung 61 aktiviert. Insbesondere auf der Basis des von der ECU 10 übertragenen Steuerbefehls erhöht die Bremsvorrichtung 61 eine Bremskraft, die durch eine vom Fahrer durchgeführte Bremsbetätigung erzeugt wird, oder führt eine automatische Bremsung durch, unabhängig davon, ob der Fahrer eine Bremsbetätigung durchgeführt hat. Als die Sicherheitsvorrichtung kann weiterhin eine Antriebssteuervorrichtung, die eine Antriebskraft des Eigenfahrzeugs 50 steuert, mit der ECU 10 verbunden werden. In solch einem Fall, wenn die ECU 10 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Eigenfahrzeug 10 mit einem Objekt kollidieren kann und es notwendig ist, Fahrunterstützungssteuerung zur Reduzierung einer Antriebskraft durchzuführen, überträgt die ECU 10 einen Steuerbefehl an die Antriebssteuervorrichtung, der die Aktivierung der Antriebssteuervorrichtung anordnet. Dies veranlasst die Antriebssteuervorrichtung, die Antriebskraft des Eigenfahrzeugs 50 zu reduzieren.
  • Die Meldevorrichtung 62 ist ein Lautsprecher, ein Display, ein Summer oder dergleichen, die in einer Kabine des Eigenfahrzeugs 50 bereitgestellt ist. Wenn die ECU 10 bestimmt, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Eigenfahrzeug mit einem Objekt kollidieren kann und es notwendig ist, Fahrunterstützungssteuerung zur Aktivierung der Meldevorrichtung 62 durchzuführen, überträgt die ECU 10 einen Steuerbefehl an die Meldevorrichtung 62, der die Aktivierung der Meldevorrichtung 62 anordnet. Dies veranlasst die Aktivierung der Meldevorrichtung 62. Insbesondere auf der Basis des von der ECU 10 übertragenen Steuerbefehls benachrichtigt die Meldevorrichtung 32 den Fahrer über ein Kollisionsrisiko, indem ein Alarmton, ein Warnton, eine Alarmnachricht oder dergleichen ausgegeben wird. Es ist lediglich notwendig, dass mindestens die Bremsvorrichtung 61 oder die Meldevorrichtung 62 als die Sicherheitsvorrichtung mit der ECU 10 verbunden ist.
  • Unter Verwendung eines Ergebnisses der durch den Ultraschallsensor 20 durchgeführten Erfassung führt die ECU 10 die Fahrunterstützungssteuerung des Eigenfahrzeugs 50 durch und macht eine Bestimmung (Bestimmung von Abnormalität), ob in der Fahrunterstützungssteuerung eine Abnormalität vorliegt. Die Fahrunterstützungssteuerung ist ein Prozess zur Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung, wenn Erfassungsinformationen über eine Erfassung eines Objekts und einer Entfernung zum Objekt erlangt sind und es eine Möglichkeit gibt (hohes Risiko ist vorhanden), dass das Eigenfahrzeug 50 mit dem Objekt kollidiert. Insbesondere veranlasst die Fahrunterstützungssteuerung die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung, wenn, zum Beispiel an einem Ort wie einem Parkplatz, an dem die Fahrzeuggeschwindigkeit niedrig wird, ein Objekt, dass sich innerhalb von mehreren Metern vom Eigenfahrzeug entfernt befindet, erfasst wird und es eine Möglichkeit gibt, dass das Eigenfahrzeug 50 mit dem Objekt kollidieren kann. Die Bestimmung, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt, ist ein Prozess zur Bestimmung eines Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Abnormalität (Sensorabnormalität) im Ultraschallsensor 20, der für die Fahrunterstützungssteuerung oder zur Bestimmung einer Abnormalität, wie zum Beispiel einem Speicherfehler (Bitfehler), verwendet wird.
  • Der Ultraschallsensor 20 ist in den Stoßfänger 52 eingebettet. Wenn also Regenwasser oder dergleichen auf die Oberfläche des Oszillators 31, die die Wellen-Sendefläche ist, strömt (der Einfachheit halber nachfolgend als „strömendes Wasser ist vorhanden“ bezeichnet), strömen aufeinanderfolgende Tropfen des Regenwassers oder dergleichen in einen Bereich, der die Oberfläche des Oszillators 31 und den Stoßfänger 52 um die Oberfläche herum umfasst. In solch einem Fall wird die Schwingung des Oszillators 31 auf das Regenwasser oder dergleichen, das in den Bereich strömt, der die Oberfläche des Oszillators 31 und den Stoßfänger 52 um die Oberfläche herum umfasst, übertragen. Somit, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, ändert sich aufgrund der Ausbreitung der Oszillation eine Schwingungscharakteristik des Nachhalls im Vergleich mit einer Referenzcharakteristik, wenn kein Regenwasser oder dergleichen auf die Oberfläche des Oszillators 31 strömt (der Einfachheit halber nachfolgend als „kein strömendes Wasser ist vorhanden“ bezeichnet).
  • 4 zeigt ein Zeitdiagramm mit einer Dauer und einer Frequenz des Nachhalls. Insbesondere zeigt 4 eine Änderung über die Zeit in der Dauer Tr des Nachhalls, wenn Ultraschallwellen in Intervallen der vorbestimmten Wellensendeperiode Tc gesendet werden. 4 zeigt weiterhin eine Änderung über die Zeit in der Frequenz f des Nachhalls entsprechend der Änderung über die Zeit in der Dauer Tr. Wie es in 4 gezeigt ist, wird, wenn ein Zustand, in dem kein strömendes Wasser vorhanden ist, in einen Zustand übergeht, in dem strömendes Wasser vorhanden ist, die Dauer Tr des Nachhall länger und die Frequenz f des Nachhalls wird geringer. Zu dieser Zeit verlängert sich die Dauer Tr des Nachhalls stark und die Frequenz f des Nachhalls verringert sich stark. Wenn sich also der Zustand, in dem kein strömendes Wasser vorhanden ist, in den Zustand ändert, in dem strömendes Wasser vorhanden ist, ist eine Schwingungscharakteristik mit abrupter Änderung vorhanden, in der die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls sich gleichzeitig stark ändern (ein Änderungsbetrag ΔT in der Dauer Tr und ein Änderungsbetrag Δf in der Frequenz f nehmen zu)
  • Werte der Dauer Tr und der Frequenz f des Nachhalls können, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, innerhalb einem Wertebereich der Dauer Tr und der Frequenz f liegen, wenn kein strömendes Wasser vorhanden ist. Eine abrupte Änderung in der Schwingungscharakteristik, bei der die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls sich gleichzeitig stark ändern, ist jedoch für einen Fall, in dem strömendes Wasser vorhanden ist, charakteristisch. Wenn beispielsweise kein strömendes Wasser vorhanden und kein festes Objekt auf der Oberfläche des Oszillators 31 anhaftet, ist eine Änderung in der Schwingungscharakteristik relativ gering. Wenn ein festes Objekt, wie zum Beispiel Schnee, an der Oberfläche des Oszillators 31 anhaftet, haftet das feste Objekt nach und nach an der Oberfläche und ein Zustand des Bereichs, der die Oberfläche des Oszillators 31 und den Stoßfänger 52 um die Oberfläche herum umfasst, ändert sich relativ langsam. Dementsprechend ändert sich die Schwingungscharakteristik relativ langsam, wenn das feste Objekt, wie zum Beispiel Schnee, an der Oberfläche haftet. Unterdessen ändert sich der Zustand des Bereichs, der die Oberfläche des Oszillators 31 und den Stoßfänger 52 um die Oberfläche herum umfasst, abrupt, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist. Demensprechend ändert sich ebenso die Schwingungscharakteristik abrupt, wenn strömendes Wasser vorhanden ist. Wenn also strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, kommt es zu einer spezifischen Veränderung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls. Darüber hinaus ändert sich die Schwingungscharakteristik einer Ultraschallwelle, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, und somit ist eine Intensität einer Ultraschallwelle, die sich in der Atmosphäre ausbreitet, verglichen mit der, wenn kein strömendes Wasser vorhanden ist, verringert.
  • Wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, tritt aufgrund der Änderung in der Schwingungscharakteristik des Nachhalls und der Abnahme der Intensität der Sendwellen in die Atmosphäre fehlerhafte Erfassung einer kurzen Entfernung oder ein Abfall in der Objekterfassbarkeit auf. Dementsprechend kann, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist und die Fahrunterstützungssteuerung oder die Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung in einem Ausführungsmodus durchgeführt werden, ähnlich dem, der verwendet wird, wenn kein strömendes Wasser vorhanden ist, ein Phänomen wie unten beschrieben auftreten. Zum Beispiel wird die Sicherheitsvorrichtung fälschlicherweise aktiviert (nachfolgend als „fehlerhafte Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung“ bezeichnet), fälschlicherweise die Bestimmung von Abnormalität gemacht (nachfolgend als „fehlerhafte Bestimmung von Abnormalität“ bezeichnet) oder eine Möglichkeit zur Fahrunterstützung reduziert (nachfolgend als „Reduzierung der Fahrunterstützung“ bezeichnet). Wenn also strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, ändert die ECU 10, die die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung und der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung.
  • Mit Bezugnahme auf 5 wird in der folgenden Beschreibung auf die Funktionen der ECU 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eingegangen. Die ECU 10 umfasst einen Antriebsabschnitt 11, einen Intensitäteinstellabschnitt 12, einen Informationenerlangungsabschnitt 13, einen Nachhallerlangungsabschnitt 15, einen Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, einen Modusänderabschnitt 17, einen Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18, einen Vermeidungssteuerabschnitt 19 und dergleichen. Gemäß der ECU 10 führt zum Beispiel die CPU ein vorbestimmtes Programm aus, so dass die obigen Funktionen erreicht werden.
  • Der Antriebsabschnitt 11 treibt den Oszillator 31 des Ultraschallsensors 20 an, sodass vom Oszillator 31 Ultraschallwellen gesendet werden. Insbesondere treibt der Antriebsabschnitt 11 den Oszillator 31 durch Übertragen eines Antriebsbefehls an die Sonarschaltung 32 des Ultraschallsensors 20 an. Der Intensitäteinstellabschnitt 12 stellt eine Intensität der Oszillation (Intensität der Ausgabe) des Oszillators 31 ein. Insbesondere stellt der Intensitäteinstellabschnitt 12 die Intensität der Oszillation durch Festlegen eines Werts, der die Intensität der Oszillation angibt, wenn der Oszillator 31 angetrieben wird, für den Antriebsabschnitt 11 ein. Auf der Basis des durch den Intensitäteinstellabschnitt 12 festgelegten Wertes (eingestellter Wert) überträgt der Antriebsabschnitt 11 einen Antriebsbefehl an die Sonarschaltung 32, sodass der Oszillator 31 mit der festgelegten (eingestellten) Intensität angetrieben wird. Somit sendet der Oszillator 31 gemäß dem Ultraschallsensor 20 eine Ultraschallwelle, deren Oszillation mit der Intensität erfolgt, die durch den Intensitäteinstellabschnitt 12 eingestellt ist.
  • Der Informationenerlangungsabschnitt 13 erlangt Erfassungsinformationen über die Erfassung eines Objekts in Intervallen der vorbestimmten Wellensendeperiode Tc. Die Erfassungsinformationen werden vom Ultraschallsensor 20 an die ECU 10 wie folgt übertragen. Gemäß dem Ultraschallsensor 20 erfasst die Sonarschaltung 32 ein Objekt auf der Basis des Empfangs von mehreren reflektierten Wellen einer vom Oszillator 31 gesendeten Ultraschallwelle. Ein Ergebnis der Erfassung wird an die ECU 10 übertragen. Weiterhin weist der Informationenerlangungsabschnitt 13 eine Funktion eines Entfernungerlangungsabschnitts 13a auf. Der Entfernungerlangungsabschnitt 13a erlangt Informationen über eine Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt (nachfolgend als „Entfernungsinformationen“ bezeichnet). Die Entfernungsinformationen werden wie unten beschrieben vom Ultraschallsensor 20 an die ECU 10 übertragen. Gemäß dem Ultraschallsensor 20 erfasst die Sonarschaltung 32 auf der Basis des Empfangs einer reflektierten Welle einer vom Oszillator 31 gesendeten Ultraschallwelle die benötigte Zeit für die Übertragung und den Empfang von Ultraschallwellen. Gemäß dem Ultraschallsensor 20 wird die Entfernung zum Objekt durch Umwandlung der erfassten benötigten Zeit berechnet. Ein Ergebnis der Berechnung wird an die ECU 10 übertragen.
  • Der Nachhallerlangungsabschnitt 15 erlangt Informationen über den Nachhall (nachfolgend als „Nachhallinformationen“ bezeichnet). Die Nachhallinformationen umfassen die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls. Die Dauer Tr und die Frequenz f werden wie unten beschrieben vom Ultraschallsensor 20 an die ECU 10 übertragen. Gemäß dem Ultraschallsensor 20 erfasst die Sonarschaltung 32 die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators 31. Ein Ergebnis der Erfassung wird an die ECU 10 übertragen.
  • Der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, ob sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat oder nicht. Auf der Basis der Dauer Tr und der Frequenz f, die durch den Nachhallerlangungsabschnitt 15 erlangte Nachhallinformationen sind, bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, ob sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat oder nicht. Bei der Bestimmung bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, dass die Schwingungscharakteristik des Nachhalls sich verändert hat, wenn die Dauer Tr länger (Anstieg) und die Frequenz f niedriger geworden ist (Rückgang).
  • Insbesondere bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 auf der Basis des Änderungsbetrags ΔT in der Dauer Tr und des Änderungsbetrags Δf in der Frequenz f, ob sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat oder nicht. Es ist zu beachten, dass der „Änderungsbetrag“ einen Änderungsbetrag pro Zeiteinheit meint und zum Beispiel einem Betrag eines Anstiegs/Rückgangs von einem gegenwärtigen Wert (aktueller Wert) zu einem vergangenen Wert (der Einfachheit halber nachfolgend als „vorhergehender Wert“ bezeichnet), der eine vorbestimmte Zeit zuvor aufgenommen wurde, entspricht. Der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, unter der Bedingung, dass die Änderungsbeträge ΔT und Δf in der jeweiligen Dauer Tr und der Frequenz f jeweils vorbestimmte Werte überschreiten. Das heißt, wenn der Änderungsbetrag ΔT, der der Betrag des Anstiegs von einem vorhergehenden Wert zum aktuellen Wert in der Dauer Tr ist, einen vorbestimmten Wert ΔTh übersteigt und der Änderungsbetrag Δf, der der Betrag des Rückgangs von einem vorhergehenden Wert zum aktuellen Wert in der Frequenz f ist, einen vorbestimmten Wert Δfh übersteigt, bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat. Somit wird gemäß der ECU 10 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls dadurch verändert hat, dass strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist.
  • Der Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18 bestimmt, ob in der Fahrunterstützungssteuerung eine Abnormalität vorliegt. Auf der Basis der Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt, die die durch den Entfernungerlangungsabschnitt 13a erlangten Entfernungsinformationen sind, und einem Bewegungszustand des Eigenfahrzeugs 50 zu einem aktuellen Zeitpunkt bestimmt der Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt. Insbesondere bestimmt der Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist, wenn das Eigenfahrzeug 50 mehr als eine zweite Entfernung zurückgelegt hat, während die Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt weniger als eine erste Entfernung ist. Im Allgemeinen, wenn die Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt kleiner als eine erste Entfernung wird, fährt der Fahrer, um eine Kollision zu vermeiden, so, dass die Entfernung zum Objekt vergrößert wird. Alternativ wird in solch einem Fall die Bremsvorrichtung 61 durch die Fahrunterstützungssteuerung aktiviert und das Eigenfahrzeug 50 gestoppt. Dementsprechend legt das Eigenfahrzeug 50 in der Regel nicht mehr als eine zweite Entfernung zurück, während die Entfernung zum Objekt geringer als eine erste Entfernung ist. In einem solchen Fall wird also bestimmt, dass der Ultraschallsensor 20 anormal ist und eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist. Beispielsweise beschreibt die Patentliteratur JP 2015-49665 A die Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung.
  • Der Vermeidungssteuerabschnitt 19 steuert die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung, um eine Kollision des Eigenfahrzeugs 50 mit einem Objekt zu vermeiden oder Schäden durch die Kollision zu reduzieren. Auf der Basis der Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt, die die von dem Entfernungerlangungsabschnitt 13a erlangten Entfernungsinformationen sind, aktiviert der Vermeidungssteuerabschnitt 19 die Bremsvorrichtung 61 und die Meldevorrichtung 62, die jeweils die Sicherheitsvorrichtung sind. Insbesondere aktiviert der Vermeidungssteuerabschnitt 19 die Sicherheitsvorrichtung, wenn der Entfernungerlangungsabschnitt 13a für ein einzelnes Objekt die Entfernung innerhalb eines vorbestimmten Bereichs für die vorbestimmte Anzahl von Malen erlangt.
  • Der Modusänderabschnitt 17 ändert den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung und der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist. Auf der Basis eines Ergebnisses der durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 gemachten Bestimmung (Ergebnis der Bestimmung, ob sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat) ändert der Modusänderabschnitt 17 den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung und der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung. Der Modusänderabschnitt 17 weist Funktionen eines Bestimmungregulierungsabschnitts 17a, eines Aktivierungregulierungsabschnitts 17b und eines Leistungsabfallunterdrückungsabschnitts 17c auf.
  • Der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a ändert den Ausführungsmodus der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung, so dass die fehlerhafte Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung unterdrückt wird. Wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, wird die Dauer Tr des Nachhalls länger. Dementsprechend kann, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, der Nachhall fälschlicherweise als reflektierte Welle von einem Objekt, das sich in einer kurzen Entfernung befindet, erfasst werden. Weiterhin ist es notwendig, wenn die Bremsvorrichtung 61 als die Sicherheitsvorrichtung aktiviert ist, ein Objekt zu erfassen, das sich in einer relativ großen Entfernung befindet (z. B. Entfernung zum Eigenfahrzeug 50 beträgt mehrere Meter). So wird bei Aktivierung der Bremsvorrichtung 61 der Ausgang des Ultraschallsensors 20 im Vergleich dazu, wenn nur die Meldevorrichtung 62 aktiviert ist, erhöht. Dementsprechend wird, insbesondere wenn die Bremsvorrichtung 61 aktiviert ist, die Dauer Tr des Nachhalls länger und somit das Auftreten der fehlerhaften Erfassung von kurzer Entfernung wahrscheinlicher.
  • Wenn die fehlerhafte Erfassung einer kurzen Entfernung auftritt, bewegt sich das Eigenfahrzeug 50 weiter, während die Entfernung vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt kurz ist. Dementsprechend wird auch dann, wenn die fehlerhafte Erfassung aufgrund einem Einfluss des strömenden Wassers nur vorrübergehend auftritt, bestimmt, dass eine Sensorabnormalität im Ultraschallsensor 20 aufgetreten ist. Folglich kann in einem abschließenden Abnormalitätbestimmungsprozess fälschlicherweise bestimmt werden, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist. Somit schränkt der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a die Bestimmung, dass eine Abnormalität aufgetreten ist, im durch die Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18 durchgeführten Abnormalitätbestimmungsprozess ein.
  • Auf der Basis des Ergebnisses der durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 gemachten Bestimmung schränkt der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a die Bestimmung, dass eine Abnormalität aufgetreten ist, im durch die Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18 durchgeführten Abnormalitätbestimmungsprozess ein. Insbesondere wenn der Charakterisitikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, stoppt der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a den durch die Abnormalitätbestimmungsabschnitt 18 durchgeführten Abnormalitätbestimmungsprozess. Dies erlaubt es der ECU 10 (Fahrunterstützungsvorrichtung), die fehlerhafte Bestimmung, dass der Ultraschallsensor 20 anormal ist, auch dann zu unterdrücken, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist.
  • Alternativ, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, führt der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a mindestens eine Verkürzung der ersten Entfernung (Verkürzung eines Referenzabstands vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt) oder eine Verlängerung der zweiten Entfernung (Verlängerung einer Referenzfahrstrecke des Eigenfahrzeugs 50) durch. Somit wird, gemäß der ECU 10, auch wenn die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung auftritt, die Wahrscheinlichkeit geringer, dass der Ultraschallsensor 20 als anormal bestimmt wird und somit wird die fehlerhafte Bestimmung von Abnormalität unterdrückt
  • Der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b ändert den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung, so dass die fehlerhafte Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung unterdrückt wird. Wie oben beschrieben kann, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung aufgrund des strömenden Wassers auftreten. Dementsprechend kann, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, die Sicherheitsvorrichtung aufgrund der fehlerhaften Erfassung einer kurzen Entfernung fälschlicherweise aktiviert werden. Somit schränkt der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung in einem durch den Vermeidungssteuerungsabschnitt 19 durchgeführten Vermeidungssteuerprozess ein (führt dazu, dass die Wahrscheinlichkeit, dass die Sicherheitseinrichtung aktiviert wird, geringer ist).
  • Auf der Grundlage des Ergebnisses der durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 gemachten Bestimmung schränkt der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung im durch den Vermeidungssteuerabschnitt 19 durchgeführten Vermeidungssteuerprozess ein. Insbesondere, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, verlängert der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b die Maskenzeit Tm für den Ultraschallsensor 20. Der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b überträgt dann die verlängerte Maskenzeit Tm an die Sonarschaltung 32. Wie oben beschrieben, startet der Ultraschallsensor 20 den Prozess zur Erfassung eines Objekts und den Prozess zur Berechnung einer Entfernung zum Objekt nach Ablauf der vorbestimmten Maskenzeit Tm ab dem Zeitpunkt t0, zu dem das Senden des Antriebssignals startet. Dementsprechend wird die Entfernung zum Objekt nicht aus einer reflektierten Welle berechnet, die während der Maskenzeit Tm zurückkommt. Somit wird die zu berechnende Entfernung zum Objekt länger, wenn die Maskenzeit Tm länger wird. Somit wird, gemäß der ECU 10 (Fahrunterstützungsvorrichtung), die fehlerhafte Erfassung einer kurzen Entfernung, die aufgrund von strömendem Wasser auftritt, durch Verlängerung der Maskenzeit Tm unterdrückt. Dies schränkt die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung ein (führt dazu, dass die Wahrscheinlichkeit, dass die Sicherheitseinrichtung aktiviert wird, geringer ist).
  • Alternativ, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls in Bezug auf eine Bedingung verändert hat, unter welcher die Sicherheitsvorrichtung durch den Vermeidungssteuerungsabschnitt 19 aktiviert wird, ändert der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b die Bedingung, sodass die Sicherheitsvorrichtung weniger wahrscheinlich aktiviert wird. Insbesondere erhöht der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b die Referenzanzahl an Erlangungen, die ein Kriterium für die Anzahl der Erlangungen der Entfernung für ein einzelnes Objekt und eine der Bedingungen zur Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung ist. So wird, gemäß der ECU 10, durch Erhöhung der Referenzanzahl an Erlangungen, ein Kriterium für die Bedingung zur Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung angehoben. Dies schränkt die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung ein (führt dazu, dass die Wahrscheinlichkeit, dass die Sicherheitseinrichtung aktiviert wird, geringer ist). Der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b kann sowohl die Verlängerung der Maskenzeit Tm als auch die Erhöhung der Referenzanzahl der Erlangungen der Entfernung durchführen.
  • Der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c ändert den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung, sodass der Abfall in Objekterfassbarkeit unterdrückt wird. Wie oben beschrieben wird, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, die Dauer Tr des Nachhalls länger. Dementsprechend, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, überschneidet sich eine von einem Objekt, das sich in einer kurzen Entfernung befindet, reflektierte Welle mit dem Nachhall und kann daher nicht unterschieden werden. Wenn strömendes Wasser vorhanden ist, verringert sich eine Intensität einer Sendewelle in der Atmosphäre und eine Intensität einer reflektierten Welle neigt ebenso dazu, verringert zu werden. Dementsprechend wird es schwierig, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, eine reflektierte Welle von einem Objekt, das sich in einer kurzen Entfernung befindet, zu erfassen und somit ist die Objekterfassbarkeit des Ultraschallsensors 20 verringert. Dementsprechend gibt es, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, eine Möglichkeit, dass, obwohl sich ein Objekt in einer kurzen Entfernung befindet, das Objekt nicht erfasst werden kann und somit die Fahrunterstützungssteuerung nicht ausgeführt wird. In Anbetracht dessen ist es möglich, eine Maßnahme zu ergreifen, die eine konstant hohe Objekterfassbarkeit aufrechterhält. Wenn jedoch solch eine Maßnahme ergriffen wird, wird auch ein Objekt, das nicht erfasst werden muss, erfasst (z. B. Objekt oder dergleichen, das sich in einer großen Entfernung befindet) oder eine von einem Objekt, das sich in einer großen Entfernung befindet, reflektierte Welle stört eine Sendewelle. Somit unterdrückt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c den Abfall in der Objekterfassbarkeit des Ultraschallsensors 20.
  • Auf der Basis des Ergebnisses der durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 gemachten Bestimmung unterdrückt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c den Abfall in der Objekterfassbarkeit des Ultraschallsensors 20. Wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, führt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c einen unten beschriebenen Prozess durch. Insbesondere macht der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c eine Korrektur für die Verstärkung einer Amplitude eines Wellenempfangssignals durch Erhöhen eines Verstärkungsfaktors, um den das Wellenempfangssignal durch die Sonarschaltung 32 verstärkt wird. Alternativ senkt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c den Schwellenwert (Referenzwert, der mit der Amplitude des Wellenempfangssignals verglichen wird, wenn das Objekt erfasst ist), der ein Kriterium ist, anhand welchem ein Objekt durch die Sonarschaltung 32 erfasst wird. Der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c überträgt dann den erhöhten Verstärkungsfaktor oder den gesenkten Schwellenwert an die Sonarschaltung 32. Dies erlaubt es der ECU 10 (Fahrunterstützungsvorrichtung), den Abfall in der Objekterfassbarkeit zu unterdrücken. Dadurch wird die Reduzierung der Möglichkeit zur Fahrunterstützungssteuerung unterdrückt.
  • Alternativ, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, erhöht der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c den Ausgang der Sendewellen durch veranlassen des Intensitäteinstellabschnitts 12, eine Intensität der Oszillation des Oszillators 31 zu erhöhen. Dies erlaubt es der ECU 10, den Abfall in der Objekterfassbarkeit zu unterdrücken. Dadurch wird die Reduzierung der Möglichkeit zur Fahrunterstützungssteuerung unterdrückt. Der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c kann sowohl die Korrektur zur Verstärkung der Amplitude oder die Senkung des Schwellenwerts als auch die Erhöhung der Intensität der Oszillation durchführen.
  • Anstatt der Durchführung der Korrektur zur Verstärkung der Amplitude, der Senkung des Schwellenwertes und der Erhöhung der Intensität der Oszillation kann der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c einen nachfolgend beschriebenen Prozess durchführen. Wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, verkürzt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c die Wellensendeperiode Tc für die Ultraschallwelle. Der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c kann dann die verkürzte Wellensendeperiode Tc an die Sonarschaltung 32 übertragen. Wie oben beschrieben wird, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, eine Intensität einer Sendewelle reduziert und somit wird eine reflektierte Welle nur von einem Objekt zurückkehren, das sich in einer relativ kurzen Entfernung befindet. Dementsprechend gibt es, wenn strömendes Wasser vorhanden ist, sogar wenn die Wellensendeperiode Tc für die Ultraschallwelle gekürzt ist, keine Möglichkeit, dass eine Sendewelle von einer reflektierten Welle gestört wird. Selbst ein Objekt, das zu einem aktuellen Zeitpunkt nicht erfasst werden konnte, kann erfasst werden, wenn sich das Eigenfahrzeug 50 dem Objekt nähert und sich damit eine Intensität einer vom Objekt reflektierten Welle erhöht. In solch einem Fall mach es die Verkürzung der Wellensendeperiode Tc möglich, ein Objekt zu einem früheren Zeitpunkt zu erfassen und die Anzahl der Erfassungen eines Objekts zu erhöhen. Somit, gemäß der ECU 10 (Fahrunterstützungsvorrichtung), erhöht die Verkürzung der Wellensendeperiode Tc eine Geschwindigkeit zur Erfassung eines Objekts und die Anzahl der Erfassungen eines Objekts, was den Abfall in der Objekterfassbarkeit unterdrückt. Dadurch wird die Reduzierung der Möglichkeit zur Fahrunterstützungssteuerung unterdrückt. Weiterhin kann der Modusänderabschnitt 17 die Erhöhung der Referenzanzahl von Erlangungen der Entfernung für ein einzelnes Objekt durch den Aktivierungregulierungsabschnitt 17b und die Verkürzung der Wellensendeperiode Tc durch den Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c in Kombination durchführen. Dies erlaubt es der ECU 10, den Abfall in der Objekterfassbarkeit durch Erhöhung der Anzahl von Erlangungen der Entfernung, sodass die Genauigkeit zur Erkennung eines Objekts erhöht wird, und durch Verkürzung der Wellensendeperiode Tc für die Ultraschallwelle zu unterdrücken.
  • Wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, machen der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a, der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b und der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c jeweils die obige Änderung des Ausführungsmodus für einen vorbestimmten Zeitraum nachdem der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 die Bestimmung macht hat. Das heißt, der vorbestimmte Zeitraum entspricht einem Zeitraum, in dem die Änderung durch den Modusänderabschnitt 17 gemacht wird.
  • Ein bestimmter Zeitraum kann im Voraus als der obige vorbestimmte Zeitraum festgelegt werden. Alternativ kann ein Zeitraum, während welchem eine Änderung in der Schwingungscharakteristik des Nachhalls andauert (nachfolgend als „Dauer der Änderung“ bezeichnet), der vorbestimmte Zeitraum sein. Die Dauer der Änderung in der Schwingungscharakteristik des Nachhalls kann ein nachfolgend beschriebener Zeitraum sein. Zu einem Zeitpunkt, an welchem bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, speichert der Modusänderabschnitt 17 in einen vorbestimmten Speicherbereich die Dauer Tr und die Frequenz f vor der Änderung. Der Modusänderabschnitt 17 legt dann als die Dauer der Änderung einen Zeitraum fest, während welchem der Änderungsbetrag ΔT von der gespeicherten Dauer Tr weiterhin den vorbestimmten Wert ΔTh überschreitet und der Änderungsbetrag Δf von der gespeicherten Frequenz f weiterhin den vorbestimmten Wert Δfh überschreitet. Alternativ kann der vorbestimmte Zeitraum ein Zeitraum sein, während welchem eine nachfolgend beschriebene Bedingung anhält. Zum Beispiel unter der Annahme, dass weiterhin Regen fällt, kann der vorbestimmte Zeitraum ein Zeitraum für eine einzelne Fahrt sein (Zeitraum für Bewegung in einem bestimmten Abschnitt). Die Fahrunterstützungssteuerung, in welcher der Ultraschallsensor 20 als das Abstandssonar verwendet wird, wird normal durchgeführt, während das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit oder rückwärts fährt. Dementsprechend kann der vorbestimmte Zeitraum ein Zeitraum sein, während welchem eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit andauert oder ein Zeitraum, während welchem eine Schaltposition im Rückwärtsgang andauert.
  • Die folgende Beschreibung diskutiert mit Bezugnahme auf 6 ein Verfahren zur Änderung des Ausführungsmodus der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung und der Fahrunterstützungssteuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Dieses Verfahren wird durch die ECU 10 (Fahrunterstützungsvorrichtung) in Intervallen einer vorbestimmten Ausführungsperiode durchgeführt.
  • Zuerst, gemäß der ECU 10, treibt der Antriebsabschnitt 11 den Oszillator 31 des Ultraschallsensors 20 auf der Basis der Wellensendeperiode Tc für die Ultraschallwelle an (S1). Zu diesem Zeitpunkt, auf der Basis des durch den Intensitäteinstellabschnitt 12 bereitgestellten festgelegten Wertes (eingestellter Wert), überträgt der Antriebsabschnitt 11 einen Antriebsbefehl an die Sonarschaltung 32, sodass der Oszillator 31 mit der festgelegten (eingestellten) Intensität angetrieben wird. Anschließend, gemäß der ECU 10, erlangt der Nachhallerlangungsabschnitt 15 die Dauer Tr des Nachhalls, der in Verbindung mit der Oszillation des Oszillators 31 auftritt, von der Sonarschaltung 32 des Ultraschallsensors 20 (S2). Anschließend, gemäß der ECU 10, erlangt der Nachhallerlangungsabschnitt 15 die Frequenz f des Nachhalls von der Sonarschaltung 32 (S3).
  • Anschließend, gemäß der ECU 10, bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, ob der Änderungsbetrag ΔT pro Zeiteinheit in der Dauer Tr des Nachhalls größer als der vorbestimmte Wert ΔTh ist (S4). Insbesondere berechnet der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 den Änderungsbetrag ΔT von der im vorhergehenden Prozess erlangen Dauer Tr (vorhergehender Wert) zu der im aktuellen Prozess erlangten Dauer Tr (aktueller Wert). Der Änderungsbetrag ΔT wird berechnet, sodass der Änderungsbetrag ΔT ein positiver Wert ist, wenn die im aktuellen Prozess erlangte Dauer Tr sich gegenüber der im vorhergehenden Prozess erlangten Dauer Tr erhöht hat. Das heißt, im Änderungsbetrag ΔT der Dauer Tr des Nachhalls werden der Betrag der Erhöhung durch einen positiven Wert und der Betrag der Abnahme durch einen negativen Wert angegeben. Der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 vergleicht dann den berechneten Änderungsbetrag ΔT (Absolutwert) mit dem vorbestimmten Wert ΔTh, der ein Bestimmungskriterium ist. Dann, gemäß der ECU 10, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass der Änderungsbetrag ΔT in der Dauer Tr des Nachhalls nicht mehr als der vorbestimmte Wert ΔTh ist (Nein in S4), endet der Prozess.
  • Unterdessen, gemäß der ECU 10, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass der Änderungsbetrag ΔT in der Dauer Tr des Nachhalls größer als der vorbestimmte Wert ΔTh ist (Ja in S4), bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, ob der Änderungsbetrag Δf pro Zeiteinheit in der Frequenz f des Nachhalls größer als der vorbestimmte Wert Δfh ist (S5). Insbesondere berechnet der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 den Änderungsbetrag Δf von der im vorhergehenden Prozess erlangten Frequenz f (vorhergehender Wert) zu der im aktuellen Prozess erlangten Frequenz f (aktueller Wert). Der Änderungsbetrag Δf wird berechnet, sodass der Änderungsbetrag Δf ein positiver Wert ist, wenn die im aktuellen Prozess erlangte Frequenz f sich gegenüber der im vorhergehenden Prozess erlangten Frequenz f verringert hat. Das heißt, im Änderungsbetrag Δf in der Frequenz f des Nachhalls werden der Betrag der Abnahme durch einen positiven Wert und der Betrag der Erhöhung durch einen negativen Wert angegeben. Der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 vergleicht dann den berechneten Änderungsbetrag Δf (Absolutwert) mit dem vorbestimmten Wert Δfh, der ein Bestimmungskriterium ist. Dann, gemäß der ECU 10, wenn der Charakterisitkbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass der Änderungsbetrag Δf in der Frequenz f des Nachhalls nicht mehr als der vorbestimmte Wert Δfh ist (Nein in S5), endet der Prozess.
  • Unterdessen, gemäß der ECU 10, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16 bestimmt, dass der Änderungsbetrag Δf in der Frequenz f des Nachhalls größer als der vorbestimmte Wert Δfh ist (Ja in S5), bestimmt der Charakteristikbestimmungsabschnitt 16, dass eine Änderung in der Charakteristik des Nachhalls aufgrund von strömendem Wasser aufgetreten ist. Das heißt, gemäß der ECU 10, es wird bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, auf der Bedingung, dass die Änderungsbeträge ΔT und Δf in der Dauer Tr bzw. der Frequenz f des Nachhalls die entsprechenden vorbestimmten Werte ΔTh und Δfh überschreiten. Dann, gemäß der ECU 10, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, unterdrückt der Modusänderabschnitt 17 die fehlerhafte Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung wie oben beschrieben (S6). Das heißt, gemäß der ECU 10 schränkt der Bestimmungregulierungsabschnitt 17a die Bestimmung, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist, ein und ändert den Ausführungsmodus der Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung.
  • Anschließend, gemäß der ECU 10, unterdrückt der Modusänderabschnitt 17 die fehlerhafte Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung in der Fahrunterstützungssteuerung wie oben beschrieben (S7). Das heißt, gemäß der ECU 10 schränkt der Aktivierungregulierungsabschnitt 17b die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung ein (führt dazu, dass die Wahrscheinlichkeit, dass die Sicherheitseinrichtung aktiviert wird, geringer ist) und ändert den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung zur Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung.
  • Anschließend, gemäß der ECU 10, unterdrückt der Modusänderabschnitt 17 den Abfall in der Objekterfassbarkeit wie oben beschrieben (S8). Das heißt, gemäß der ECU 10 unterdrückt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt 17c den Abfall in der Objekterfassbarkeit und ändert den Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung zum Antreiben des Ultraschallsensors 20. Auf diese Weise endet, gemäß der ECU 10, der Prozess. Gemäß der ECU 10 geht, wenn die Änderungsprozesse in den Schritten S6 bis S8 nicht durchgeführt werden (wenn im Bestimmungsprozess in den Schritten S4 oder S5 eine negative Bestimmung gemacht wurde), die Steuerung nach Ablauf der vorbestimmten Ausführungsperiode zurück zu dem Prozess in Schritt S1 und der Prozess wird wiederholt. Unterdessen geht, gemäß der ECU 10, wenn die Änderungsprozesse in den Schritten S6 bis S8 durchgeführt werden (wenn in den Bestimmungsprozessen in den Schritten S4 und S5 eine affirmative Bestimmung gemacht wurde), die Steuerung nach Ablauf der vorbestimmten Ausführungsperiode zurück zu dem Prozess in Schritt S1. Anstelle der Bestimmungsprozesse in den Schritten S4 und S5 bestimmt die ECU 10 dann, ob der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist. Dann, gemäß der ECU 10, wenn der vorbestimmte Zeitraum nicht abgelaufen ist, werden die Änderungsprozesse in den Schritten S6 bis S8 durchgeführt. Nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums werden die Änderungsprozesse in den Schritten S6 bis S8 nicht durchgeführt und der Prozess endet.
  • Wie oben beschrieben ergeben sich gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung (ECU 10) nach der vorliegenden Ausführungsform aus der vorgenannten Konfiguration untenstehende Effekte.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform werden die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators 31 des Ultraschallsensors 20 auftritt, erlangt. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung wird auf der Basis der erlangten Dauer Tr und der Frequenz f des Nachhalls bestimmt, ob sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung wird auf der Basis eines Ergebnisses der Bestimmung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls mindestens ein Ausführungsmodus für die Fahrunterstützungssteuerung oder für die Bestimmung von Abnormalität zur Bestimmung, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt, geändert. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, eine angemessene Fahrunterstützung bereitzustellen, wenn ein Fluid auf die Oberfläche des Oszillators 31 strömt (wenn strömendes Wasser vorhanden ist).
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird eine Änderung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls bestimmt, wenn sich die Dauer Tr des Nachhalls verlängert (Zunahme) und die Frequenz f des Nachhalls verringert (Abnahme) hat. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, mit hoher Genauigkeit ein Auftreten einer Änderung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls zu bestimmen, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist.
  • Die abrupte Änderung in der Schwingungscharakteristik, in welcher die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls sich gleichzeitig stark ändern, ist eine bestimmte Veränderung, die sich zeigt, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist. Somit wird gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform ein Auftreten einer Änderung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls auf der Basis einer nachfolgend beschriebenen Bestimmungsbedingung bestimmt. Insbesondere ist die Bestimmungsbedingung gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung, dass der Änderungsbetrag ΔT vom vorhergehenden Wert zum aktuellen Wert in der Dauer Tr des Nachhalls den vorbestimmten Wert ΔTh übersteigt und der Änderungsbetrag Δf vom vorhergehenden Wert zum aktuellen Wert in der Frequenz f des Nachhalls den vorbestimmten Wert Δfh übersteigt. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, mit hoher Genauigkeit ein Auftreten einer Änderung der Schwingungscharakteristik des Nachhalls zu bestimmen, wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist.
  • Wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, gibt es eine Möglichkeit, dass die fehlerhafte Erfassung einer kurzen Entfernung aufgrund des strömenden Wassers auftritt, und obwohl der Ultraschallsensor 20 nicht anormal ist, fälschlicherweise bestimmt wird, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist. Unterdessen wird, gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat (wenn die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung aufgrund des strömenden Wassers auftreten kann), die Bestimmung, dass eine Abnormalität aufgetreten ist, eingeschränkt. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die fehlerhafte Bestimmung, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist, obwohl keine Abnormalität aufgetreten ist, zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, die Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung gestoppt. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die fehlerhafter Bestimmung, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist, obwohl keine Abnormalität aufgetreten ist, zuverlässig zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform werden die erste Entfernung (Referenzabstand vom Eigenfahrzeug 50 zum Objekt) und die zweite Entfernung (Referenzfahrstrecke des Eigenfahrzeugs 50) als die Schwellenwerte verwendet, welche die Bestimmungskriterien für die Bestimmung von Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung sind. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung wird, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, mindestens die Verkürzung der ersten Entfernung oder die Verlängerung der zweiten Entfernung durchgeführt. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die fehlerhafte Bestimmung, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist, zu unterdrücken.
  • Wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, gibt es eine Möglichkeit, dass die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung aufgrund des strömenden Wassers auftritt und die Sicherheitsvorrichtung fälschlicherweise aktiviert wird. Unterdessen wird, gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat (wenn die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung aufgrund des strömenden Wassers auftreten kann), die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung eingeschränkt (führt dazu, dass die Wahrscheinlichkeit, dass die Sicherheitsvorrichtung aktiviert wird, geringer ist). Dies ermöglicht der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform die fehlerhafte Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn bestimm ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, die Maskenzeit Tm verlängert und nach Ablauf der verlängerten Maskenzeit werden der Prozess zur Erfassung eines Objekts und der Prozess zur Berechnung einer Entfernung zum Objekt gestartet. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung, die fehlerhafte Erfassung von kurzer Entfernung, die aufgrund von dem strömenden Wasser auftritt, zu unterdrücken. Folglich wird gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung eingeschränkt und es ist möglich, die fehlerhafte Aktivierung zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, die Referenzanzahl an Erlangungen der Entfernung für ein einzelnes Objekt, die eine der Bedingungen zur Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung ist, erhöht. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die fehlerhafte Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung zu unterdrücken.
  • Wenn strömendes Wasser auf der Oberfläche des Oszillators 31 vorhanden ist, gibt es eine Möglichkeit, dass die Objekterfassbarkeit reduziert wird und ein Objekt, das sich in einer kurzen Entfernung befindet, nicht erfasst werden kann. Somit kann in solch einem Fall die Möglichkeit zur Fahrunterstützungssteuerung reduziert sein. Unterdessen wird, gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat (wenn die Objekterfassbarkeit reduziert sein kann), der Abfall in der Objekterfassbarkeit unterdrückt. Somit ist gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung ein Objekt, das sich in einer kurzen Entfernung befindet, auch dann erfassbar, wenn strömendes Wasser vorhanden ist. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die Reduzierung der Möglichkeit zur Fahrunterstützungssteuerung zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, die Korrektur für die Verstärkung der Amplitude des Wellenempfangssignals vorgenommen. Alternativ wird gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung der Schwellenwert (Schwellenwert zum Vergleich mit der Amplitude des Wellenemfpangssignals), der ein Kriterium zur Einstellung der Intensität der Oszillation ist, verringert. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, den Abfall in der Objekterfassbarkeit zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, die Intensität der Oszillation des Oszillators 31 erhöht. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, den Abfall in der Objekterfassbarkeit zu unterdrücken.
  • Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn bestimmt ist, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, die Wellensendeperiode Tc für die Ultraschallwelle verkürzt. Dies erlaubt es der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, den Abfall in der Objekterfassbarkeit zu unterdrücken.
  • (Andere Ausführungsformen)
  • Die vorgenannte Ausführungsform ist so konfiguriert, dass drei Prozesse, d. h. die Unterdrückung der fehlerhaften Bestimmung von Abnormalität, die Unterdrückung der fehlerhaften Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung und die Unterdrückung des Abfalls in der Objekterfassbarkeit in der Fahrunterstützungssteuerung, als der Prozess zur Änderung des Ausführungsmodus durchgeführt werden. Die Konfiguration ist jedoch nicht darauf beschränkt. Ein Beispiel einer anderen Ausführungsform muss nur so konfiguriert sein, dass zumindest einer der drei Prozesse durchgeführt wird.
  • Die vorgenannte Ausführungsform ist so konfiguriert, dass bestimmt wird, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, wenn die abrupte Änderung auftritt, in welcher sich die Dauer Tr und die Frequenz f des Nachhalls gleichzeitig stark ändern. Jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt. Als ein Beispiel einer anderen Ausführungsform können zwei abrupte Änderungen in der Dauer Tr bzw. der Frequenz f zu verschiedenen Zeitpunkten anstatt dem gleichen Zeitpunkt auftreten. Gemäß einem Beispiel einer anderen Ausführungsform kann bestimmt werden, dass sich die Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat, wenn sich zum Beispiel die Dauer Tr des Nachhalls abrupt ändert, und sich dann die Frequenz f des Nachhalls abrupt ändert, während die Charakteristikänderung in der Dauer Tr anhält.
  • Die vorgenannte Ausführungsform ist wie folgt konfiguriert. Das heißt, die Sonarschaltung 32 verstärkt das empfangene Wellenempfangssignal und führt darauf den Filterungsprozess durch und vergleicht die Spannungspegel der Amplitude des verarbeiteten Wellenempfangssignals mit dem Schwellenwert, und wenn die Amplitude des Wellenempfangssignals größer als der Schwellenwert ist, überträgt die Sonarschaltung 32 die Erfassungsinformationen, die angeben, dass ein Objekt erfasst wurde, an die ECU 10. Die Konfiguration ist jedoch nicht darauf beschränkt. Gemäß einem Beispiel einer anderen Ausführungsform kann der Spannungspegel der Amplitude des verarbeiteten Wellenempfangssignals selbst an die ECU 10 übertragen werden. Gemäß einem Beispiel einer anderen Ausführungsform kann die ECU auf der Basis des empfangenen Wellenempfangssignals eine Erfassung eines Objekts und Berechnung einer Entfernung zu dem Objekt, Erfassung der Dauer Tr und der Frequenz f des Nachhalls und dergleichen durchführen.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    ECU,
    11
    Antriebsabschnitt,
    12
    Intensitäteinstellabschnitt,
    13
    Informationenerlangungsabschnitt,
    3a
    Enfernungerlangungsabschnitt,
    15
    Nachhallerlangungsabschnitt,
    16
    Charakteristikbestimmungsabschnitt,
    17
    Modusänderabschnitt,
    17a
    Bestimmungregulierungsabschnitt,
    17b
    Aktivierungregulierungsabschnitt,
    17c
    Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt,
    18
    Abnormalitätbestimmungsabschnitt,
    19
    Vermeidungssteuerabschnitt,
    20
    Ultraschallsensor,
    31
    Oszillator,
    50
    Eigenfahrzeug.

Claims (15)

  1. Fahrunterstützungsvorrichtung (10), die ein Objekt um ein Eigenfahrzeug (50) herum unter Verwendung eines Ultraschallsensors (20), der an dem Eigenfahrzeug angeordnet ist, erfasst und Fahrunterstützungssteuerung des Eigenfahrzeugs durchführt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung aufweist: einen Antriebsabschnitt, der einen Oszillator (31) des Ultraschallsensors antreibt, sodass Ultraschallwellen vom Oszillator gesendet werden; einen Nachhallerlangungsabschnitt, der eine Dauer und eine Frequenz von Nachhall, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators auftritt, erlangt; einen Charakteristikbestimmungsabschnitt, der auf einer Basis der Dauer und der Frequenz, die durch den Nachhallerlangungsabschnitt erlangt wurden, bestimmt, ob sich eine Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat; und einen Modusänderabschnitt, der auf einer Basis eines Ergebnisses einer Bestimmung der Schwingungscharakteristik, die durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt gemacht wurde, mindestens einen Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung oder der Bestimmung von Abnormalität, zur Bestimmung, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt, ändert.
  2. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, wenn sich die Dauer verlängert und die Frequenz verringert hat.
  3. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, wenn jeweils ein Änderungsbetrag von einem vorhergehenden Wert zu einem aktuellen Wert in der Dauer und in der Frequenz vorbestimmte Werte übersteigen.
  4. Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiterhin aufweisend: einen Entfernungerlangungsabschnitt, der eine Entfernung vom Eigenfahrzeug zu einem Objekt erlangt, wobei die Entfernung auf einer Basis von reflektierten Wellen der Ultraschallwellen, die durch das Objekt reflektiert werden, berechnet wird; und einen Abnormalitätbestimmungsabschnitt, der auf einer Basis der durch den Entfernungserlangungsabschnitt erlangten Entfernung und einem Bewegungszustand des Eigenfahrzeugs zu einem aktuellen Zeitpunkt bestimmt, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt, den Modusänderabschnitt mit einem Bestimmungregulierungsabschnitt, und wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, schränkt der Bestimmungregulierungsabschnitt die Bestimmung durch den Abnormaltiätbestimmungsabschnitt, dass die Abnormalität aufgetreten ist, ein.
  5. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Bestimmungregulierungsabschnitt die Bestimmung von Abnormalität durch den Abnormalitätbestimmungsabschnitt stoppt.
  6. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Abnormalitätbestimmungsabschnitt bestimmt, dass eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung aufgetreten ist, wenn das Eigenfahrzeug mehr als eine vorbestimmte zweite Entfernung zurückgelegt hat, während die durch den Entfernungerlangungsabschnitt erlangte Entfernung kleiner als eine vorbestimmte erste Entfernung ist; und dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Bestimmungregulierungsabschnitt mindestens eine Verkürzung der ersten Entfernung oder eine Verlängerung der zweiten Entfernung durchführt.
  7. Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, weiterhin aufweisend: einen Entfernungserlangungsabschnitt, der eine Entfernung vom Eigenfahrzeug zu einem Objekt erlangt, wobei die Entfernung auf einer Basis von reflektierten Wellen der Ultraschallwellen, die durch das Objekt reflektiert werden, berechnet wird; und einen Vermeidungssteuerabschnitt, der auf einer Basis der durch den Entfernungerlangungsabschnitt erlangten Entfernung eine Aktivierung einer Sicherheitsvorrichtung (61, 62) steuert, um eine Kollision des Eigenfahrzeugs mit dem Objekt zu vermeiden oder einen Schaden durch die Kollision zu reduzieren, den Modusänderabschnitt mit einem Aktivierungregulierungsabschnitt, und wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, schränkt der Aktivierungregulierungsabschnitt die Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung durch den Vermeidungssteuerabschnitt ein.
  8. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernung eine Information ist, die nach Ablauf einer vorbestimmten Maskenzeit ab Senden der Ultraschallwellen vom Oszillator berechnet wird; und dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Aktivierungregulierungsabschnitt die Maskenzeit verlängert.
  9. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Vermeidungssteuerabschnitt die Sicherheitsvorrichtung aktiviert, wenn der Entfernungerlangungsabschnitt für ein einzelnes Objekt die Entfernung innerhalb einem vorbestimmten Bereich für eine vorbestimmte Anzahl an Male erlangt; und dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Aktivierungregulierungsabschnitt die vorbestimmte Anzahl an Male, die ein Kriterium für die Anzahl an Erlangungen der Entfernung ist, erhöht.
  10. Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, weiterhin aufweisend: einen Informationenerlangungsabschnitt, der Erfassungsinformationen über eine Erfassung eines Objekts erlangt, das auf einer Basis von reflektierten Wellen der Ultraschallwellen, die durch das Objekt reflektiert werden, erfasst wurde, den Modusänderabschnitt mit einem Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt, und wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, unterdrückt der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt einen Abfall in Objekterfassbarkeit, die aufgrund einer durch den Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmten Änderung in der Schwingungscharakteristik auftritt.
  11. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsinformationen Informationen über das Objekt sind, das auf einer Basis eines Ergebnisses eines Vergleichs zwischen einer Amplitude der reflektierten Wellen und einem vorbestimmten Schwellenwert erfasst wurde; und dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt eine Korrektur zur Verstärkung der Amplitude der reflektierten Wellen vornimmt oder den Schwellenwert senkt.
  12. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, weiterhin aufweisend: einen Intensitäteinstellabschnitt, der eine Intensität der Oszillation des Oszillators einstellt, wobei, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik geändert hat, der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt den Intensitäteinstellabschnitt veranlasst, die Intensität der Oszillation des Oszillators zu erhöhen.
  13. Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsabschnitt die Ultraschallwellen innerhalb einer vorbestimmten Wellensendeperiode sendet; dass die Erfassungsinformationen Informationen über ein Objekt sind, das auf einer Basis von mehreren der reflektierten Wellen, die in Intervallen der Wellensendeperiode erlangt wurden, erfasst wurde; und dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Leistungsabfallunterdrückungsabschnitt die Wellensendeperiode verkürzt.
  14. Fahrunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, der Modusänderabschnitt den Ausführungsmodus für einen vorbestimmten Zeitraum nachdem der Charakteristikbestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich die Schwingungscharakteristik verändert hat, ändert.
  15. Fahrunterstützungsverfahren, durchgeführt durch eine Fahrunterstützungsvorrichtung (10), die ein Objekt um ein Eigenfahrzeug (50) herum unter Verwendung eines Ultraschallsensors (20), der an dem Eigenfahrzeug angeordnet ist, erfasst und Fahrunterstützungssteuerung des Eigenfahrzeugs durchführt, wobei das Fahrunterstützungsverfahren die Schritte aufweist: Antrieb eines Oszillators (31) des Ultraschallsensors, sodass Ultraschallwellen vom Oszillator gesendet werden; Erlangung einer Dauer und einer Frequenz von Nachhall, der in Verbindung mit dem Antrieb des Oszillators auftritt; Bestimmung, auf einer Basis der Dauer und der Frequenz, die erlangt wurden, ob sich eine Schwingungscharakteristik des Nachhalls verändert hat; und Änderung, auf einer Basis eines Ergebnisses der Bestimmung der Schwingungscharakteristik, mindestens eines Ausführungsmodus der Fahrunterstützungssteuerung oder der Bestimmung von Abnormalität zur Bestimmung, ob eine Abnormalität in der Fahrunterstützungssteuerung vorliegt.
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