DE112014002206B4

DE112014002206B4 - Hinderniserfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112014002206B4
Application number: DE112014002206.3T
Authority: DE
Inventors: Taketo Harada; Mitsuyasu Matsuura; Keiko AKIYAMA
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-04-30
Filing date: 2014-04-21
Publication date: 2021-05-27
Anticipated expiration: 2034-04-22
Also published as: DE112014002206T5; CN105164548A; JP6026948B2; US9903942B2; US20160069990A1; CN105164548B; JP2014215283A; WO2014178173A1

Abstract

Hinderniserfassungsvorrichtung, umfassend:eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren (5), die ein Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und Empfang einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle erfassen; undeine Erfassungssteuerungseinheit (3), die unter Verwendung von einem von mindestens zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor, der eine Ultraschallwelle überträgt und dem anderen der mindestens zwei Ultraschallsensoren als Empfangssensor, der die Ultraschallwelle empfängt, die durch den Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird, ein Objekt erfasst, wobeider Ultraschallsensor, der als der Übertragungssensor verwendet wird und der Ultraschallsensor, der als der Empfangssensor verwendet wird, an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie in unterschiedlichen Höhen von einem Boden angebracht sind, so dass ein Höhenunterschied zwischen dem Ultraschallsensor, der als der Übertragungssensor verwendet wird und dem Ultraschallsensor, der als der Empfangssensor verwendet wird, eine vorbestimmte Schwellenhöhe ist,die vorbestimmte Schwellenhöhe basierend auf der doppelten Höhe einer Unebenheit auf dem Boden, die als ein Nicht-Erfassungs-Objekt definiert ist, das nicht erfasst werden darf, definiert ist unddie Erfassungssteuerungseinheit (S108, S110) bestimmt, dass das Objekt die Unebenheit auf dem Boden als das Nicht-Erfassungs-Objekt ist, unter der Voraussetzung dass, wenn der Übertragungssensor die Ultraschallwelle zu einem Bereich überträgt, wo das Objekt vorliegt, ein Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor empfangen wird, einer vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses nicht genügt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Hinderniserfassungsvorrichtung, die ein Hindernis um ein Fahrzeug herum unter Verwendung einer Ultraschallwelle erfasst.
STAND DER TECHNIK
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung zur Erfassung des Vorhandenseins eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum oder einer Entfernung von dem Fahrzeug zu dem Hindernis unter Verwendung einer Ultraschallwelle wurde wie in der JP 2009-14560 A beschrieben vorgeschlagen. Die Hinderniserfassungsvorrichtung, die in der JP 2009 - 14560 A beschrieben ist, kann durch Ändern der Übertragungsfrequenz und des Übertragungsausganges eines Ultraschallsensors zwei verschiedene Modi verwenden, wobei einer ein Kurzstreckenmodus ist, der eine breite Richtwirkung hat und der andere ein Langstreckenmodus ist, der eine enge Richtwirkung hat. Somit können sowohl ein Hindernis in einer geringen Entfernung zu dem Fahrzeug als auch ein Hindernis in einer großen Entfernung zu dem Fahrzeug richtig erfasst werden.
In einem Abstandssonar-System oder einem Einparkhilfesystem, in welchem die obige Hinderniserfassungsvorrichtung eingesetzt wird, ist es für eine ordnungsgemäße Fahrzeugsteuerung wichtig, genau zwischen dem Hindernis, das nicht berührt werden sollte und einer geringen Unebenheit, die nicht gemieden werden muss, zu differenzieren, um dadurch unnötige Erfassung zu beschränken. Um die unnötige Erfassung zu vermeiden, in welcher die geringe Unebenheit als das Hindernis erfasst wird, wurde wie in der JP 2009-14560 A beschrieben, erwogen, die Erfassung durch Verengung der Richtwirkung des Ultraschallsensors in vertikaler Richtung durchzuführen. Somit offenbart das Dokument JP 2009-14560 A eine Hinderniserfassungsvorrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren, die ein Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und durch Empfang einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle erfassen.
Jedoch breitet sich sogar dann, wenn die Richtwirkung des Ultraschallsensors verengt wird, ein Erstreckungsbereich der Ultraschallwelle aus, besonders wenn sich die Strecke zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug vergrößert. Daher gibt es keinen Unterschied zwischen der Empfangsintensität einer reflektierten Welle, die durch eine Wand reflektiert wird und der Empfangsintensität einer reflektierten Welle, die durch die Unebenheit reflektiert wird. In so einem Fall besteht eine Möglichkeit, dass nicht genau bestimmt werden kann, ob ein Empfangsergebnis des Ultraschallsensors die Wand oder die Unebenheit angibt. Als Ergebnis besteht eine Möglichkeit, dass die Unebenheit, die nicht gemieden werden muss, als die Wand erfasst wird, wenn versucht wird, die Wand zu erfassen.
Aus dem Dokument DE 101 34 070 A1 und dem Dokument US 2005/ 0 110 620 A1 sind Hinderniserfassungsvorrichtungen mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren, die ein Hindernis durch Übertragen einer Ultraschallwelle und Empfangen einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle erfassen, und mit einer ein Objekt erfassenden Erfassungssteuereinheit bekannt. Die Ultraschallsensoren sind an einer Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in unterschiedlichen Höhen von einem Boden angebracht. Eine Bestimmung, dass das Objekt die Unebenheit auf dem Boden das Nicht-Erfassungs-Objekt ist, erfolgt durch die Erfassungssteuereinheit unter der Voraussetzung, dass bei der Übertragung der Ultraschallwelle durch den Übertragungssensor zu einem Bereich, in dem das Objekt vorhanden ist, ein von dem Empfangssensor empfangenes Empfangsergebnis einer vorbestimmten Erfassungsbedingung zum Erfassen des Hindernisses nicht genügt.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Hinderniserfassungsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, eine Unebenheit unter Verwendung von Ultraschallsensoren genau zu erfassen.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand von Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäße Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung beinhaltet eine Mehrzahl an Ultraschallsensoren und eine Erfassungssteuerungseinheit. Die Ultraschallsensoren erfassen ein Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und Empfang einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle. Die Erfassungssteuerungseinheit erfasst das Hindernis unter Verwendung von einem von mindestens zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor, der eine Ultraschallwelle überträgt und dem anderen der mindestens zwei Ultraschallsensoren als Empfangssensor, der die Ultraschallwelle empfängt, die von dem Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird. Der Ultraschallsensor als der Übertragungssensor und der Ultraschallsensor als der Empfangssensor sind an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie in verschiedenen Höhen vom Boden angebracht, so dass ein Höhenunterschied eine vorbestimmte Schwellenhöhe ist, die basierend auf einer doppelten Höhe definiert ist, die als eine Unebenheit auf dem Boden definiert ist, die ein Nicht-Erfassungsobjekt ist, das nicht erfasst werden darf. Die Erfassungssteuerungseinheit bestimmt, dass ein Objekt die Unebenheit auf dem Boden ist, die das Nicht-Erfassungsobjekt ist, unter der Voraussetzung, dass wenn der Übertragungssensor eine Ultraschallwelle zu einem Bereich überträgt, wo das Objekt vorliegt, ein Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor erzeugt wird, einer vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses nicht genügt.
Die Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß des ersten Aspekts kann die Unebenheit auf dem Boden genau bestimmen, die das Nicht-Erfassungsobjekt ist.
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt beinhaltet eine Mehrzahl an Ultraschallsensoren und eine Erfassungssteuerungseinheit. Die Ultraschallsensoren erfassen ein Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und Empfang einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle. Die Erfassungssteuerungseinheit erfasst das Hindernis unter Verwendung von einem von mindestens zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor, der eine Ultraschallwelle überträgt und dem anderen Ultraschallsensor als Empfangssensor, der die Ultraschallwelle empfängt, die von dem Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird. Der Ultraschallsensor als der Übertragungssensor und der Ultraschallsensor als der Empfangssensor sind an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie in verschiedenen Höhen von einem Boden angebracht, so dass ein Höhenunterschied gleich oder mehr als 10 cm ist. Die Erfassungssteuerungseinheit bestimmt, dass ein Objekt die Unebenheit auf dem Boden ist, welches das Nicht-Erfassungsobjekt ist, unter der Voraussetzung, dass wenn der Übertragungssensor eine Ultraschallwelle zu einem Bereich überträgt, wo das Objekt vorliegt, ein Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor erzeugt wird, nicht einer vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses genügt.
Die Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt kann die Unebenheit auf dem Boden genau bestimmten, welche das Nicht-Erfassungsobjekt ist.
Figurenliste
Die obigen und andere Objekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden genauen Erläuterung ersichtlicher, die auf die zugehörige Zeichnung Bezug nimmt, in welcher:

1 ein Flussdiagramm ist, das eine Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
2A eine Draufsicht ist, die die angebrachten Positionen der Ultraschallsensoren darstellt;
2B eine Vorderansicht ist, die die angebrachten Positionen der Ultraschallsensoren darstellt;
2C eine Hinteransicht ist, die die angebrachten Positionen der Ultraschallsensoren darstellt;
3A ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Weges einer Ultraschallwelle darstellt, die durch den Boden und eine Unebenheit reflektiert wird;
3B ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Weges einer Ultraschallwelle darstellt, die durch eine Unebenheit und den Boden reflektiert wird;
3C ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Bereiches darstellt, der durch eine reflektierte Welle beeinflusst wird, die durch eine Unebenheit reflektiert wird;
4 ein erläuterndes Diagramm ist, das eine Änderung der Empfangspositionen in Übereinstimmung mit einer Fahrzeugbewegung darstellt;
5 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verarbeitungsverfahren der Hinderniserfassungsvorrichtung darstellt;
6 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren einer Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung darstellt;
7 ein Flussdiagramm ist, das ein Verfahren einer Modifikation einer Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung darstellt;
8A ein erläuterndes Diagramm ist, das ein Verfahren zur Berechnung eines Richtungswinkels einer horizontalen Komponente eines Hindernisses darstellt; und
8B ein erläuterndes Diagramm ist, das ein Verfahren zur Berechnung einer Dämpfungszunahme ΔG darstellt.

ERLÄUTERUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann auf verschiedene andere Arten umgesetzt werden.
[Erklärung des Aufbaus der Hinderniserfassungsvorrichtung]
Wie in 1 gezeigt, weist eine Hinderniserfassungsvorrichtung 1 eine ECU 3, acht Ultraschallsensoren 5 und serielle Kommunikationsleitungen 7 auf. Nachfolgend werden die Ultraschallsensoren 5 als Ultraschallsensoren 5a bis 5h bezeichnet, wenn die Ultraschallsensoren 5 voneinander unterschieden werden.
Jeder der Ultraschallsensoren 5 erfasst ein Hindernis und misst eine Strecke zu dem Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und Empfang einer reflektierten Welle, die auf das Hindernis trifft und reflektiert wird. Der Ultraschallsensor 5 ist aus einem Mikrofon, einer elektronischen Steuerungsschaltung und einer Kommunikationsschaltung aufgebaut, welche nicht dargestellt sind. Die elektronische Steuerungsschaltung überträgt/empfängt eine Ultraschallwelle durch Ansteuern des Mikrofons, Erfassen des Hindernisses und Berechnen der Strecke. Die Kommunikationsschaltung kommuniziert mit der ECU 3 durch die seriellen Kommunikationsleitungen 7.
Der Ultraschallsensor 5 überträgt eine Ultraschallwelle mit einer vorbestimmten Frequenz durch Ansteuern des Mikrofons entsprechend der Steuerung, die durch die ECU 3 durch serielle Kommunikationsleitungen 7 ausgeführt wird. Wenn die übertragene Ultraschallwelle durch das Hindernis reflektiert wird, wird eine reflektierte Welle von dem Mikrofon empfangen. Dann wird ein Empfangssignal der reflektierten Welle zu der elektronischen Steuerungsschaltung übertragen. Das übertragene Empfangssignal wird in der elektronischen Steuerungsschaltung verstärkt und gefiltert und mit einem vorbestimmten Schwellenspannungspegel zur Erfassung des Hindernisses verglichen. Als Vergleichsergebnis wird ein Empfangsergebnis an die ECU 3 berichtet, das angibt, dass das Hindernis erfasst ist, wenn ein Spannungspegel des Empfangssignals höher als der Schwellenspannungspegel ist. Alternativ kann ein Aufbau verwendet werden, in welchem der in der elektronischen Steuerungsschaltung verstärkte und gefilterte Spannungspegel des Empfangssignals, an die ECU 3 berichtet wird. In der elektronischen Steuerungsschaltung berechnet der Ultraschallsensor 5 die Strecke basierend auf einer erforderlichen Zeit von einem Zeitpunkt, wenn die Ultraschallwelle übertragen wird, bis zu einem Zeitpunkt, wenn die reflektierte Welle empfangen wird. Folglich erfasst der Ultraschallsensor 5 die Strecke zu dem Hindernis.
Der Ultraschallsensor 5 wird gesteuert, das Hindernis durch Empfang einer Ultraschallwelle zu erfassen, die durch einen anderen Ultraschallsensor 5 übertragen wird, die zusätzlich zu einer Ultraschallwelle, welche durch sich selbst übertragen und reflektiert wird, gepaart und reflektiert wird. Auf diese Weise kann Übertragung und Empfang einer Ultraschallwelle durch unterschiedliche Ultraschallsensoren 5 ausgeführt werden. Da die anderen Aufbauten und Funktionen des Ultraschallsensors 5 ähnlich zu denen des Standes der Technik sind, wird eine ausführliche Beschreibung davon weggelassen.
Beispielsweise sind die Ultraschallsensoren 5 an einer Stoßstange eines Fahrzeugs 10 angebracht. In der vorliegenden Ausführungsform sind, wie in 2A gezeigt, die Ultraschallsensoren 5a bis 5d an einem Vorderabschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht und übertragen Ultraschallwellen in Richtung eines Vorderbereichs des Fahrzeugs 10. Die Ultraschallsensoren 5a und 5b sind an einem rechten Abschnitt des Vorderabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Ultraschallsensoren 5c und 5d sind an einem linken Abschnitt des Vorderabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Ultraschallsensoren 5e bis 5h sind an einem Hinterabschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht und übertragen Ultraschallwellen in Richtung eines Hinterbereichs des Fahrzeugs 10. Die Ultraschallsensoren 5e und 5f sind an einem rechten Abschnitt des Hinterabschnitts des Fahrzeugs 10 angebracht. Die Ultraschallsensoren 5g und 5h sind an einem linken Abschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht.
Wie in 2B gezeigt, sind die Ultraschallsensoren 5b, 5d an höheren Positionen als die Ultraschallsensoren 5a, 5c auf dem Vorderabschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht. Ein Abstand zwischen den unteren Ultraschallsensoren 5a, 5c und den oberen Ultraschallsensoren 5b, 5d bezieht sich auf eine Höhe 2H in vertikaler Richtung. Wie in 2C gezeigt, sind die Ultraschallsensoren 5f, 5h an höhere Positionen als die Ultraschallsensoren 5e, 5g auf dem Hinterabschnitt des Fahrzeugs 10 angebracht. Ein Abstand zwischen den unteren Ultraschallsensoren 5e, 5g und den oberen Ultraschallsensoren 5f, 5h bezieht sich auf die Höhe 2H in vertikaler Richtung.
In diesem Fall bezieht sich eine Höhe H auf eine Höhe einer Unebenheit, wie beispielsweise einen Bordstein auf einer Bodenoberfläche, wobei die Unebenheit als ein Nicht-Erfassungsobjekt definiert wird, das nicht in einem Abstandssonar-System oder einem Einparkhilfesystem erfasst werden soll, in welchem die Hinderniserfassungsvorrichtung eingesetzt wird. Das heißt der Abstand zwischen den oberen Ultraschallsensoren 5 und den unteren Ultraschallsensoren 5 in vertikaler Richtung auf dem Vorderabschnitt und dem Hinterabschnitt des Fahrzeugs 10 ist die doppelte Höhe der Unebenheit als das Nicht-Erfassungsobjekt. Es ist nicht immer notwendig, dass der Abstand zwischen den oberen Ultraschallsensoren 5 und den unteren Ultraschallsensoren 5 in vertikaler Richtung genau 2H ist. Der Abstand darf in einem zulässigen Fehlerbereich etwas größer als 2H sein und die Detektionsgenauigkeit darf einen Spielraum haben. Die Höhe des Nicht-Erfassungsobjekts ist gleich oder größer als 5 cm, vorzugsweise gleich oder größer als 10 cm. Daher ist der Abstand zwischen den oberen Ultraschallsensoren 5 und den unteren Ultraschallsensoren 5 in vertikaler Richtung gleich oder größer als 10 cm, wenn die Höhe des Nicht-Erfassungsobjekts 5 cm ist. Wenn die Ultraschallsensoren 5 an der Stoßstange des Fahrzeugs 10 angebracht sind, ist der Abstand zwischen den oberen Ultraschallsensoren 5 und den unteren Ultraschallsensoren 5 in vertikaler Richtung kleiner als eine Abmessung der Stoßstange in vertikaler Richtung.
Wie in 3A gezeigt, kehrt eine Ultraschallwelle, die von dem Ultraschallsensor 5 (Übertragungssensor) übertragen wird, der auf der Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie angeordnet ist, die einmal auf der Bodenoberfläche reflektiert wird und ferner durch die Unebenheit 20 mit der Höhe H reflektiert wird, zu einer Position innerhalb eines Bereichs der Höhe 2H über einer Übertragungsposition zurück, von welcher die Ultraschallwelle übertragen wird. Wie in 3B gezeigt, kehrt eine Ultraschallwelle, die von dem Ultraschallsensor 5 (Übertragungssensor) übertragen wird, der auf der Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie angeordnet ist, die durch die Unebenheit 20 mit der Höhe H reflektiert wird und ferner durch die Bodenoberfläche reflektiert wird, zu einer Position innerhalb eines Bereichs der Höhe 2H unterhalb der Übertragungsposition zurück.
Das heißt wie in 3C gezeigt, reicht ein Einflussbereich, in welchem die reflektierte Welle, die durch die Unebenheit 20 mit der Höhe H reflektiert wird, erfasst wird, von einer Position um die Höhe 2H höher als die Übertragungsposition, bis zu einer um die Höhe 2H niedrigeren Position als die Übertragungsposition in vertikaler Richtung, einschließlich der Übertragungsposition. Daher besteht eine Möglichkeit, dass die Unebenheit auf der Bodenoberfläche unerwartet als das Hindernis erfasst wird, wenn ein Empfangssender im Einflussbereich ist. Hingegen wird die Unebenheit durch den Empfangssensor nicht erfasst, wenn der Empfangssender in einer Höhe außerhalb des Einflussbereiches angebracht ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird wie in 2B und 2C gezeigt, der Abstand entsprechend der Höhe 2H zwischen dem oberen Ultraschallsensor 5 und dem unteren Ultraschallsensor 5 vorgesehen, so dass ein anderer Ultraschallsensor 5, der oberhalb (oder unterhalb) des Ultraschallsensors 5 ist, der die Ultraschallwelle überträgt, außerhalb des Einflussbereiches ist, der durch die reflektierte Welle beeinflusst wird, die durch die Unebenheit mit der Höhe H reflektiert wird. Als solcher empfängt der Ultraschallsensor 5, der oberhalb (oder unterhalb) des Übertragungs-Ultraschallsensors 5 ist, die reflektierte Welle der Ultraschallwelle nicht, die durch die Unebenheit mit der Höhe H übertragen und reflektiert wird. Der Ultraschallsensor 5, der oberhalb (oder unterhalb) des Übertragungs-Ultraschallsensors 5 ist, kann eine reflektierte Welle empfangen, die durch ein Hindernis reflektiert wird, das höher als die Höhe H ist. Das heißt ein Objekt kann als die Unebenheit als das Nicht-Erfassungsobjekt erkannt werden, unter der Bedingung, dass der Ultraschallsensor 5, der oberhalb (oder unterhalb) des Übertragungs-Ultraschallsensors 5 ist, die reflektierte Welle nicht empfängt, die durch das Objekt reflektiert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform werden, wenn die Unebenheit als das Nicht-Erfassungsobjekt erkannt wird, insbesondere die unteren Ultraschallsensoren 5a, 5c, 5e und 5g als die Übertragungssensoren verwendet, die die Ultraschallwellen übertragen. Die oberen Ultraschallsensoren 5b, 5d, 5f und 5h werden als die Empfangssensoren verwendet, die die Ultraschallwellen empfangen, die durch die Übertragungssensoren übertragen und reflektiert werden. Die Gründe werden nachfolgend beschrieben.
Wie in 4 gezeigt, wird ein Fall angenommen, wo eine Ultraschallwelle, die durch den Ultraschallsensor 5 (Übertragungssensor) übertragen wird, durch die Unebenheit 20 reflektiert wird und in Richtung des Fahrzeugs zurückkehrt, wenn das Fahrzeug sich dem Hindernis 20 nähert. In einem Fall, wo der Empfangssensor 5 höher als der Übertragungssensor 5 angeordnet ist, ist der Empfangssensor 5 außerhalb des Einflussbereichs der reflektierten Welle, die durch die Unebenheit reflektiert wird, zu einem Zeitpunkt, wenn die übertragene und reflektierte Ultraschallwelle das Fahrzeug erreicht, das sich der Unebenheit nähert. Daher kann unnötige Erfassung der Unebenheit begrenzt werden. Andererseits besteht in einem Fall, wo der Empfangssensor 5 niedriger als der Übertragungssensor 5 angeordnet ist und außerhalb des Einflussbereiches ist, zu einem Zeitpunkt, wenn die Ultraschallwelle übertragen wird, die Möglichkeit, dass der Empfangssensor 5 zu einem Zeitpunkt, wenn die reflektierte Welle das Fahrzeug erreicht, im Einflussbereich ist. In diesem Fall besteht eine Möglichkeit, dass die Unebenheit unnötigerweise erfasst wird. Als Ergebnis ist es zum Begrenzen der unnötigen Erfassung der Unebenheit vorteilhaft, die unteren Ultraschallsensoren 5a, 5c, 5e und 5g als die Übertragungssensoren und die oberen Ultraschallsensoren 5b, 5d, 5f und 5h als die Empfangssensoren zu verwenden, wenn sich das Fahrzeug der Unebenheit nähert.
Die Beschreibung kommt auf das Blockdiagramm der 1 zurück. Die ECU 3 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die das Hindernis um das Fahrzeug durch Steuern der Ultraschallsensoren 5 erfasst. Wenn das Abstandssonar-System oder das Einparkhilfesystem in Betrieb ist, weist die ECU 3 die jeweiligen Ultraschallsensoren 5 an, Ultraschallwellen zu übertragen und zu empfangen. Die ECU 3 bestimmt das Vorhandensein des Hindernisses basierend auf Erfassungsergebnissen, die von den Ultraschallsensoren 5 erhalten werden. Die Steuerung der Ultraschallsensoren 5 wird über Kommunikation durch die seriellen Kommunikationsleitungen 7 ausgeführt.
Insbesondere wie in dem Ablaufdiagram der 5 gezeigt, (i) weist die ECU 3 jeden der Mehrzahl an Ultraschallsensoren 5 an, eine Ultraschallwelle zu übertragen oder zu empfangen. In der vorliegenden Ausführungsform werden beliebige zwei der Ultraschallsensoren 5 angewiesen, eine Ultraschallwelle als eine Gruppe (Kombination) zu übertragen und zu empfangen. Kombinationen der zwei Ultraschallsensoren sind die Ultraschallsensoren 5a, 5b, die Ultraschallsensoren 5c, 5d, die Ultraschallsensoren 5e, 5f und die Ultraschallsensoren 5g, 5h. (ii) Der Ultraschallsensor 5, der durch die ECU 3 angewiesen wird, überträgt oder empfängt die Ultraschallwelle, (iii) Der Ultraschallsensor 5 verarbeitet ein Empfangsergebnis einer reflektierten Welle und berechnet ein Erfassungsergebnis des Hindernisses und die Strecke zu dem Hindernis, (iv) Die ECU 3 fordert den Ultraschallsensor 5 auf, der angewiesen wird, die Ultraschallwelle zu übertragen oder zu empfangen, das Empfangssignal der reflektierten Welle zu übertragen. (v) Der Ultraschallsensor 5, der aufgefordert wird, überträgt das Vorliegen des Hindernisses und die Strecke zu dem Hindernis, die basierend auf dem Empfangsergebnis der reflektierten Welle berechnet wird, zu der ECU 3.
Die ECU 3 wiederholt die obige Verarbeitung (i) bis (v), während sich die Kombination der Ultraschallsensoren 5 ändert, die die Ultraschallwelle übertragen und empfangen. Beispielsweise wird das Hindernis als erstes unter Verwendung der Kombination der Ultraschallsensoren 5a, 5b erfasst, danach wird das Hindernis unter Verwendung der Kombination der Ultraschallsensoren 5c, 5d erfasst, danach wird das Hindernis unter Verwendung der Kombination der Ultraschallsensoren 5e, 5f erfasst und als nächstes wird das Hindernis unter Verwendung der Kombination der Ultraschallsensoren 5g und 5h erfasst. Als solche wird die Erfassung mehrmals durchgeführt. Die ECU 3 führt eine Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung aus, um zu bestimmen, ob das Objekt das Hindernis ist, das in den aufeinanderfolgenden Erfassungen erfasst werden soll oder die Unebenheit als das Nicht-Erfassung-Objekt. Einzelheiten des Verfahrens der Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung werden später beschrieben.
[Beschreibung der Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung]
Das Verfahren der Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung, das durch die ECU 3 ausgeführt wird, wenn das Abstandssonarsystem oder das Parkhilfesystem in Betrieb ist, wird mit Bezug auf das Flussdiagramm der 6 beschrieben. Das Flussdiagramm der 6 stellt ein Verarbeitungs-Verfahren dar, in welchem als Beispiel die Ultraschallsensoren 5a, 5b gesteuert werden.
Bei S100, weist die ECU 3 den unteren Ultraschallsensor 5a an, eine Ultraschallwelle zu übertragen und eine reflektierte Welle davon zu erhalten. Ebenso weist die ECU 3 den oberen Ultraschallsensor 5b an, die reflektierte Welle der Ultraschallwelle zu empfangen, die durch den Ultraschallsensor 5a übertragen wird. In diesem Fall wird der Ultraschallsensor 5a als der Übertragungssensor verwendet und der Ultraschallsensor 5b wird als der Empfangssensor verwendet. Der Ultraschallsensor 5a, der als der Übertragungssensor verwendet wird, wird auch gesteuert, um die reflektierte Welle zu empfangen, die durch ihn selbst übertragen wird.
Beim nächsten S102, fordert die ECU 3 die Ultraschallsensoren 5a, 5b auf, die Empfangsergebnisse der reflektierten Wellen zu übertragen. Die ECU 3 empfängt die Empfangsergebnisse, die von den Ultraschallsensoren 5a, 5b übertragen werden. In diesem Fall beispielsweise empfängt die ECU 3 Information wie das Empfangsergebnis, das das Ergebnis der Bestimmung des Vorhandenseins des Hindernisses durch jeden der Ultraschallsensoren 5a, 5b, basierend auf einem Spannungspegel des Empfangssignals der reflektierten Welle angibt. Alternativ kann die ECU 3 Information wie das Empfangsergebnis empfangen, das den Spannungspegel des Empfangssignals der reflektierten Welle angibt, die durch den Ultraschallsensor 5 empfangen wird.
Bei S104 bestimmt die ECU 3, ob das Empfangsergebnis, das von dem Ultraschallsensor 5a bei S102 empfangen wird, angibt, dass das Hindernis erfasst wurde. Insbesondere macht die ECU 3 eine positive Bestimmung, wenn das Empfangsergebnis, das von dem Ultraschallsensor 5a empfangen wird, andeutet, dass das Hindernis vorliegt. Die ECU 3 macht eine negative Bestimmung, wenn das Empfangsergebnis, das von dem Ultraschallsensor 5a empfangen wird, angibt, dass das Hindernis nicht vorliegt. In dem Aufbau, wo die ECU 3 das Empfangsergebnis empfängt, dass den Spannungspegel des Empfangssignals angibt, vergleicht die ECU 3 den Spannungspegel des Empfangssignals mit dem Schwellenspannungspegel zur Erfassung des Hindernisses. Als Vergleichsergebnis, macht die ECU 3 die positive Bestimmung, wenn der Spannungspegel des Empfangssignals höher als der Schwellenspannungspegel ist und macht die negative Bestimmung, wenn der Spannungspegel des Empfangssignals gleich oder niedriger als der Schwellenspannungspegel ist.
Wenn das Empfangsergebnis, das vom dem Ultraschallsensor 5a empfangen wird, angibt, dass das Hindernis nicht erfasst wird (S104 : NEIN), schreitet die ECU 3 zu S106 voran. Bei S106 bestimmt die ECU 3, dass kein Hindernis in einem Übertragungsbereich ist, zu welchem der Ultraschallsensor 5a die Ultraschallwelle überträgt und beendet die Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung. Im Gegensatz, wenn das Empfangsergebnis, das von dem Ultraschallsensor 5a empfangen wird, angibt, dass das Hindernis erfasst wird (S104 : JA), schreitet die ECU 3 zu S108 voran. Bei S108 bestimmt die ECU 3, ob das Empfangsergebnis, das von dem Ultraschallsensor 5b bei S102 empfangen wird, angibt, dass das Hindernis erfasst wird. Das spezifische Bestimmungsverfahren ist ähnlich zu dem von S104.
Wenn das Empfangsergebnis, das von dem Ultraschallsensor 5b erfasst wird, andeutet, dass das Hindernis nicht erfasst wird (S108 : NEIN), schreitet die ECU 3 zu S110 fort. Bei S110 bestimmt die ECU 3 das Objekt, das durch den Ultraschallsensor 5a als die Unebenheit bestimmt wird, welches das Nicht-Erfassungsobjekt ist und beendet das Verfahren, Im Gegensatz, wenn das Empfangsergebnis, das durch den Ultraschallsensor 5b empfangen wird, andeutet, dass das Hindernis erfasst wird (S108: JA), schreitet die ECU 3 zu S112 voran. Bei S112 bestimmt die ECU 3 das Objekt, das von dem Ultraschallsensor 5a als das Hindernis erfasst wird, das erfasst werden soll (beispielsweise eine Wand oder dergleichen) und beendet die Verarbeitung.
Die obige Beschreibung der Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung ist ein Beispiel, in welchem zwei Ultraschallsensoren 5a, 5b verwendet werden. Die Verfahren sind ähnlich, wenn die Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung unter Verwendung der Kombination der Ultraschallsensoren 5c, 5d, der Ultraschallsensoren 5e, 5f oder der Ultraschallsensoren 5g, 5h ausgeführt wird.
[Einrichtungen, die in einer Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung verwendet werden können]
Gewöhnlich ist eine Empfangssensibilität des Ultraschallsensors in Vorwärtsrichtung des Mikrofons, das als Empfangselement verwendet wird die höchste. Bekannt ist, dass die Empfangssensibilität des Ultraschallsensors eine Empfangsrichtcharakteristik aufweist, die sich exponentiell in schräger Richtung des Mikrofons gemäß zu einem Richtungswinkel relativ zu der Vorwärtsrichtung abschwächt. In der Hinderniserfassungsvorrichtung 1 der vorliegenden Erfindung, beeinflusst die Empfangssensitivität des Empfangssensors größtenteils die Genauigkeit des Bestimmens der Unebenheit. Als Einrichtungen, um die Genauigkeit des Bestimmens der Unebenheit zu verbessern und um zu bestimmen, ob das Objekt das Hindernis oder die Unebenheit als das Nicht-Erfassungsobjekt ist, kann überlegt werden, eine Dämpfung der Empfangssensitivität zu korrigieren, wenn eine reflektierte Welle in den Empfangssensor von Schrägrichtung in Horizontalrichtung eindringt.
Das genaue Verfahren wird nachstehend mit Bezug auf das Flussdiagramm der 7 beschrieben. Es wird angenommen, dass das sequentielle Verfahren, das in 7 gezeigt ist, anstatt der Verarbeitung S112 ausgeführt wird, wenn die positive Bestimmung bei S108 in der oberen Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung gemacht wird (siehe 6).
Bei S212, zu welchem die ECU 3 voranschreitet, wenn die positive Bestimmung bei S108 gemacht wird, erzielt die ECU 3 Messergebnisse der Strecken, die durch die Ultraschallsensoren 5a, 5b erzeugt werden und führt eine trigonometrische Rechenverarbeitung unter Verwendung der Strecken zwischen dem erfassten Objekt und den Ultraschallsensoren 5a, 5b und einer Strecke zwischen dem Ultraschallsensor 5a und dem Ultraschallsensor 5b aus. Die Rechenverarbeitung berechnet einen Richtungswinkel θ einer horizontalen Komponente des Objektes relativ zu der Vorderrichtung des Ultraschallsensors 5b.
Ein Beispiel eines Verfahrens zur Berechnung des Richtungswinkels θ wird basierend auf einem Fall der 8A beschrieben. Wie in 8A gezeigt, wird eine Strecke ac zwischen dem Übertragungssensor und einem Objekt 30 basierend auf einer erforderlichen Zeit berechnet, von einem Zeitpunkt, wenn der Übertragungssensor die Ultraschallwelle überträgt, bis zu einem Zeitpunkt, wenn der Übertragungssensor die reflektierte erfasst. Eine Strecke eines Weges, der durch die Punkte a, c und b geht, wird basierend auf einer erforderlichen Zeit berechnet, von dem Zeitpunkt, wenn der Übertragungssensor die Ultraschallwelle überträgt, bis zu einem Zeitpunkt, wenn der Empfangssensor die reflektierte Welle erfasst. Eine Strecke bc zwischen dem Empfangssensor und dem Objekt 30 wird durch Subtraktion der Strecke ac von der Strecke des Weges, der durch die Punkte a, c und b geht, berechnet.
Die Strecke ab zwischen dem Übertragungssensor und dem Empfangssensor wird im Voraus als ein Standardwert definiert. Da die Länge von drei Seiten eines Dreiecks a, b, c, das den Übertragungssensor, den Empfangssender und das Objekt verbindet, angegeben wird, kann der Winkel abc (Innenwinkel eines Schenkels b) unter Verwendung eines Trilaterationsverfahrens berechnet werden. Der Richtungswinkel θ der horizontalen Komponente des Objektes relativ zu der Vorderrichtung des Empfangssensors kann aus dem Winkel abc und einem Winkel, der von der Seite ab und der Vorderrichtung des Empfangssensors eingeschlossen wird, berechnet werden.
Die Beschreibung kehrt zurück zu dem Flussdiagramm der 7. Bei S214 berechnet die ECU 3 eine Dämpfungszunahme ΔG der Empfangssensitivität entsprechend dem Richtungswinkel θ des Objektes, der bei S212 berechnet wird. Der Richtungswinkel θ wird basierend auf der Empfangsrichtcharakteristik des Ultraschallsensors 5b in der horizontalen Richtung berechnet. Genauer gesagt wird, wie in 8B gezeigt, die Empfangsrichtcharakteristik des Ultraschallsensors 5 in der horizontalen Richtung in der ECU 3 im Voraus gespeichert. Die Empfangsrichtcharakteristik gibt an, dass sich eine Empfangsverstärkung (Sensitivität) einer reflektierten Welle exponentiell in Bezug auf den Richtungswinkel der horizontalen Komponente, relativ zu der Vorderrichtung des Ultraschallsensors 5 abschwächt. Die ECU 3 berechnet einen Unterschied zwischen einem Maximalwert der Empfangsverstärkung entsprechend dem Richtungswinkel 0° (Vorderrichtung) und der Empfangsverstärkung entsprechend dem Richtungswinkel θ des Objektes. Der Unterschied wird als die Dämpfungszunahme ΔG definiert.
Die Beschreibung kehrt zurück zu dem Flussdiagramm der 7. Bei S216 berechnet die ECU 3 einen Korrekturspannungspegel Vx. Der Korrekturspannungspegel Vx wird durch Wiedergeben der Dämpfungszunahme ΔG bei S214 in dem Spannungspegel V des Empfangssignals der reflektierten Welle berechnet, die von dem Ultraschallsensor 5b erhalten wird. In der Empfangsrichtcharakteristik, die die exponentielle Dämpfung zeigt, stehen die Dämpfungszunahme ΔG, der Spannungspegel V des Empfangssignals der reflektierten Welle und der Korrekturspannungspegel Vx miteinander in Beziehung wie durch Formel (1) ausgedrückt. Wenn Formel (1) transformiert wird, kann der Korrekturspannungspegel Vx wie in Formel (2) gezeigt, ausgedrückt werden. Wenn der bekannte Spannungspegel V und die Dämpfungszunahme ΔG in Formel (2) substituiert werden, kann der Korrekturspannungspegel Vx berechnet werden.
[Formel 1] $Δ G = 20 log \frac{V_{X}}{V}$
[Formel 2] $V_{X} = {Ve}^{\frac{Δ G}{20}}$
Beim nächsten S218 vergleicht die ECU 3 den Korrekturspannungspegel Vx, der bei S216 berechnet wird und den vorbestimmten Schwellenspannungspegel zur Erfassung des Hindernisses. Die ECU3 bestimmt, ob der Korrekturspannungspegel Vx höher als der Schwellenspannungspegel ist. Wenn der Korrekturspannungspegel Vx gleich oder niedriger als der Schwellenspannungspegel ist (S218 : NEIN), schreitet die ECU 3 zu S220 vor. Bei S220 bestimmt die ECU 3, dass das Objekt, das durch den Ultraschallsensor 5a erfasst wird, die Unebenheit als das Nicht-Erfassungsobjekt ist und beendet die Verarbeitung. Im Gegensatz, wenn der Korrekturspannungspegel Vx höher ist als der Schwellenspannungspegel ist (S218 : JA), schreitet die ECU 3 zu S222 vor. Bei S222 bestimmt die ECU 3, dass das Objekt, das von dem Ultraschallsensor 5a erfasst wird, das zu erfassende Hindernis ist (beispielsweise eine Wand oder dergleichen) und beendet die Verarbeitung.
[Modifikation]
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird das Beispiel beschrieben, in welchem unter der Mehrzahl an Ultraschallsensoren 5, die an dem oberen Abschnitt und dem unteren Abschnitt des Fahrzeugs angebracht sind, die unteren Ultraschallsensoren 5a, 5c, 5e und 5g als die Übertragungssensoren verwendet werden und die oberen Ultraschallsensoren 5b, 5d, 5f, 5h als die Empfangssensoren verwendet werden, um die Unebenheits-Bestimmungs-Verarbeitung auszuführen. Als weiteres Beispiel können zwei der Ultraschallsensoren 5, die an dem oberen Abschnitt und dem unteren Abschnitt angebracht sind, das Hindernis mehrmals erfassen, indem der Übertragungssensor und der Empfangssensor untereinander getauscht werden. Genauer gesagt erfasst in der Verarbeitungsabfolge wie in 5 gezeigt, die ECU 3 als erstes das Objekt unter Verwendung von einem der oberen und unteren Ultraschallsensoren 5 als den Übertragungssensor und den anderen der oberen und unteren Ultraschallsensoren 5 als den Empfangssensor. Als nächstes erfasst die ECU 3 das Objekt noch einmal unter Verwendung des einen als den Empfangssensor und des anderen als den Übertragungssensor. Wenn die mehreren Male der Empfangsergebnisse angeben, dass das Objekt nicht durch einen der Empfangssensoren erfasst wird, wird das Objekt als die Unebenheit auf dem Boden erfasst, welche das Nicht-Erfassungsobjekt ist.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen, bewirkt die Hinderniserfassungsvorrichtung die folgenden Effekte. Die Ultraschallsensoren 5 sind an den jeweiligen Positionen des Fahrzeugs 10 angebracht, so dass der Unterschied zwischen der Höhe des oberen Ultraschallsensors 5 (Empfangssensor) und die Höhe des unteren Ultraschallsensors 5 (Übertragungssensor) die Schwellenhöhe basierend auf der doppelten Höhe H der Unebenheit ist, die nicht unnötigerweise erfasst werden darf. Als solche kann die Unebenheit, in dem Aufbau, wo die Mehrzahl an Ultraschallsensoren 5 an dem oberen Abschnitt und dem unteren Abschnitt angebracht sind und die Übertragung und der Empfang der Ultraschallwellen durch die unterschiedlichen Ultraschallsensoren 5 an dem oberen Abschnitt und dem unteren Abschnitt gemeinsam genutzt werden, genau durch eine einfache Logik bestimmt werden.
Basierend auf dem Empfangsergebnis, das der Ultraschallsensor 5, der als Übertragungssensor verwendet wird, empfangen hat, kann die reflektierte Welle der Ultraschallwelle, die von sich selbst übertragen wird, das Objekt, bei dem bestimmt werden soll, ob es das Hindernis oder die Unebenheit ist, erfasst werden. Weiterhin kann basierend auf dem Empfangsergebnis, das der Ultraschallsensor 5, der als der Empfangssensor 5 verwendet wird, empfangen hat, die reflektierte Welle der Ultraschallwelle, die von den verschiedenen Ultraschallsensoren übertragen werden, die als der Übertragungssensor verwendet werden, bestimmt werden, ob das Objekt, das durch den Übertragungssensor erfasst wird, das Hindernis oder die Unebenheit als das Nicht-Erfassungsobjekt ist.
In dem Fall, wo die unteren Ultraschallsensoren 5a, 5c, 5e und 5g als die Übertragungssensoren verwendet werden und die oberen Ultraschallsensoren 5b, 5d, 5f und 5h als die Empfangssensoren verwendet werden, ist es vorteilhaft, unnötige Erfassung der Unebenheit in einer Situation zu vermeiden, wo das Fahrzeug sich der Unebenheit nähert.
In dem Fall, wo die oberen und unteren zwei Ultraschallsensoren 5 verwendet werden, um mehrere Male Hinderniserfassungen auszuführen, indem der Übertragungssensor und der Empfangssensor untereinander getauscht werden, verbessert sich die Betriebssicherheit der Erfassungsergebnisse.
In dem Fall, wo bestimmt wird, ob der Empfangssensor das Hindernis nach Korrektur der Empfangssensitivität des Empfangssensors gemäß des Richtungswinkels des Objektes, relativ zu der Vorderrichtung, erfasst hat, kann das Hindernis und die Unebenheit genau bestimmt werden.

Claims

Hinderniserfassungsvorrichtung, umfassend: eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren (5), die ein Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und Empfang einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle erfassen; und eine Erfassungssteuerungseinheit (3), die unter Verwendung von einem von mindestens zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor, der eine Ultraschallwelle überträgt und dem anderen der mindestens zwei Ultraschallsensoren als Empfangssensor, der die Ultraschallwelle empfängt, die durch den Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird, ein Objekt erfasst, wobei der Ultraschallsensor, der als der Übertragungssensor verwendet wird und der Ultraschallsensor, der als der Empfangssensor verwendet wird, an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie in unterschiedlichen Höhen von einem Boden angebracht sind, so dass ein Höhenunterschied zwischen dem Ultraschallsensor, der als der Übertragungssensor verwendet wird und dem Ultraschallsensor, der als der Empfangssensor verwendet wird, eine vorbestimmte Schwellenhöhe ist, die vorbestimmte Schwellenhöhe basierend auf der doppelten Höhe einer Unebenheit auf dem Boden, die als ein Nicht-Erfassungs-Objekt definiert ist, das nicht erfasst werden darf, definiert ist und die Erfassungssteuerungseinheit (S108, S110) bestimmt, dass das Objekt die Unebenheit auf dem Boden als das Nicht-Erfassungs-Objekt ist, unter der Voraussetzung dass, wenn der Übertragungssensor die Ultraschallwelle zu einem Bereich überträgt, wo das Objekt vorliegt, ein Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor empfangen wird, einer vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses nicht genügt.
Hinderniserfassungsvorrichtung, umfassend: eine Mehrzahl an Ultraschallsensoren (5), die ein Hindernis durch Übertragung einer Ultraschallwelle und Empfang einer reflektierten Welle der übertragenen Ultraschallwelle erfassen; und eine Erfassungssteuerungseinheit (3), die unter Verwendung von einem von mindestens zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor, der eine Ultraschallwelle überträgt und dem anderen von den mindestens zwei Ultraschallsensoren als Empfangssensor, der die Ultraschallwelle empfängt, die durch den Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird, ein Objekt erfasst, wobei der Ultraschallsensor, der als der Übertragungssensor verwendet wird und der Ultraschallsensor, der als der Empfangssensor verwendet wird, an einer Oberfläche einer Fahrzeugkarosserie in unterschiedlichen Höhen von einem Boden angebracht ist, so dass ein Höhenunterschied zwischen dem Ultraschallsensor, der als der Übertragungssensor verwendet wird und dem Ultraschallsensor, der als der Empfangssensor verwendet wird, gleich oder größer als 10 cm ist, und die Erfassungssteuerungseinheit (S108, S110) bestimmt, dass das Objekt eine Unebenheit auf dem Boden als ein Nicht-Erfassungs-Objekt ist, unter der Voraussetzung dass, wenn der Übertragungssensor die Ultraschallwelle zu einem Bereich überträgt, wo das Objekt vorliegt, ein Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor empfangen wird, einer vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses nicht genügt.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Unebenheit auf dem Boden als das Nicht-Erfassungs-Objekt einen Bordstein beinhaltet.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Erfassungssteuerungseinheit (S100, S102) sowohl den Übertragungssensor als auch den Empfangssensor steuert, um die Ultraschallwelle zu empfangen, die von dem Übertragungssensor übertragen und reflektiert wird, und die Erfassungssteuerungseinheit (S100, S102) angibt, dass das Objekt vorliegt, unter der Voraussetzung, dass ein Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor empfangen wird, der vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses genügt, und die Erfassungssteuerungseinheit (S100, S102) bestimmt, dass das angegebene Objekt die Unebenheit auf dem Boden als das Nicht-Erfassungs-Objekt ist, unter der Voraussetzung, dass das Empfangsergebnis, das von dem Empfangssensor empfangen wird, der vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses nicht genügt.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der eine der mindestens zwei Ultraschallsensoren, der als der Übertragungssensor verwendet wird, niedriger angeordnet ist als der andere der mindestens zwei Ultraschallsensoren, der als der Empfangssensor verwendet wird.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Erfassungssteuerungseinheit das Objekt, unter Verwendung des einen der mindestens zwei Ultraschallsensoren als Übertragungssensor und des anderen der mindestens zwei Ultraschallsensoren als Empfangssensor erfasst, die Erfassungssteuerungseinheit das Objekt, unter Verwendung des einen als Empfangssensor und des anderen als Übertragungssensor wieder erfasst, und die Erfassungssteuerungseinheit bestimmt, dass das Objekt die Unebenheit auf dem Boden als das Nicht-Erfassungs-Objekt ist, unter der Voraussetzung, dass eine Vielzahl an Empfangsergebnissen, die von dem Empfangssensor erzeugt werden, der vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses nicht genügt.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, weiterhin umfassend: eine Erfassungseinheit (S212), die einen Richtungswinkel einer horizontalen Komponente des Objektes relativ zu einer Vorderrichtung des Empfangssensors erfasst; und eine Korrektureinheit (S214, S216), die eine Dämpfung einer Empfangsintensität des Empfangssensors aufgrund einer Richtungscharakteristik des Empfangssensors in horizontaler Richtung gemäß dem Richtungswinkel des Objektes korrigiert, das von der Erfassungseinheit erfasst wird, wobei die Erfassungssteuerungseinheit (S218, S220) bestimmt, ob die Empfangsintensität, die durch die Korrektureinheit korrigiert wird, der vorbestimmten Erfassungsbedingung zur Erfassung des Hindernisses genügt, und die Erfassungssteuerungseinheit (S218, S220) bestimmt, dass das Objekt die Unebenheit auf dem Boden als das Nicht-Erfassungs-Objekt ist, unter der Voraussetzung, dass die korrigierte Empfangsintensität, der vorbestimmten Erfassungsbedingung nicht genügt.