DE112016005377T5

DE112016005377T5 - Objekterkennungsvorrichtung und objekterfassungsverfahren

Info

Publication number: DE112016005377T5
Application number: DE112016005377.0T
Authority: DE
Inventors: Takuya Nomura; Mitsuyasu Matsuura; Taketo Harada
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-11-24
Filing date: 2016-11-21
Publication date: 2018-08-09
Anticipated expiration: 2036-11-22
Also published as: JP6445419B2; WO2017090546A1; JP2017096771A; US20180329044A1; CN108291966A; DE112016005377B4; US10877135B2; CN108291966B

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung beinhaltet eine Objekterfassungseinheit, die ein um ein Eigenfahrzeug herum vorhandenes Objekt basierend auf empfangenen Wellen erfasst, falls sie von Ultraschallwellen, die von einem Ultraschallsensor 10 als gesendete Wellen gesendet werden, von dem Objekt reflektierte Wellen empfängt. Die Objekterfassungsvorrichtung beinhaltet einen Temperatursensor 13, der eine Temperatur des Ultraschallsensors 10 erfasst, und korrigiert basierend auf einem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors 10 eine Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die von dem Ultraschallsensor 10 empfangen werden und/oder eine Sendeintensität für die gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor 10. Die Objekterfassungsvorrichtung erfasst dann das Objekt unter Verwendung der korrigierten empfangenen Wellen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Objekterfassungsvorrichtung und ein Objekterfassungsverfahren, die ein Objekt, das um ein Eigenfahrzeug vorhanden ist, basierend auf dem Senden und Empfangen von Ultraschallwellen durch einen Ultraschallsensor erfassen.
[Hintergrund der Technik]
Herkömmlicherweise ist eine Objekterfassungsvorrichtung bekannt, die es ermöglicht, dass gesendete Wellen von einem Ultraschallsensor gesendet werden, und in dem Fall des Empfangens reflektierter Wellen von dem Objekt als empfangene Wellen ein Objekt, das um ein Eigenfahrzeug vorhanden ist, basierend auf den empfangenen Wellen erfasst. In solch einer Vorrichtung variiert eine Empfangsempfindlichkeit für empfangene Wellen, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, durch die Außenlufttemperatur. Dafür schlägt Patentanmeldung 1 eine Unterdrückung einer Variation der Objekterfassungsgenauigkeit vor, die durch die Außenlufttemperatur verursacht wird, indem die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors basierend auf einem erfassten Wert der Außenlufttemperatur, der durch einen Außenlufttemperatursensor erfasst wird, korrigiert wird.
[Literaturliste]
[Patentliteratur]
[Patentanmeldung 1] JP 2014-89071 A
[Überblick über die Erfindung]
[Technisches Problem]
Eine Sendeintensität für gesendete Wellen von dem Ultraschallsensor und die Empfangsempfindlichkeit für empfangene Wellen, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, variieren, verursacht durch die Temperatur des Ultraschallsensors selbst, wodurch die Objekterfassungsgenauigkeit beeinflusst wird. Dies wird jedoch im Stand der Technik nicht berücksichtigt.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, eine Objekterkennungsvorrichtung bereitzustellen, die eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit basierend auf einer Temperatureigenschaft des Ultraschallsensors unterdrücken kann.
[Lösung des Problems]
Ein Aspekt einer Technik der vorliegenden Offenbarung ist eine Objekterfassungsvorrichtung (20), die eine Objekterfassungseinheit beinhaltet. Die Objekterfassungseinheit erfasst ein um ein Eigenfahrzeug herum vorhandenes Objekt basierend auf empfangenen Wellen, falls sie von Ultraschallwellen, die von einem Ultraschallsensor (10) als gesendete Wellen gesendet werden, von dem Objekt reflektierte Wellen empfängt. Die Vorrichtung beinhaltet ferner eine Temperaturerfassungseinheit (13) und eine Korrektureinheit. Die Temperaturerfassungseinheit erfasst eine Temperatur des Ultraschallsensors. Die Korrektureinheit korrigiert eine Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, und/oder eine Sendeintensität für die gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor basierend auf einem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors, der von der Temperaturerfassungseinheit erfasst wird. Die Objekterfassungseinheit erfasst das Objekt unter Verwendung der empfangenen Wellen, die von der Korrektureinheit korrigiert werden.
Die Objekterfassungsgenauigkeit des Ultraschallsensors variiert aufgrund der Temperatureigenschaft des Ultraschallsensors. Somit erfasst die Objekterfassungsvorrichtung gemäß dem technischen Aspekt der vorliegenden Offenbarung die Temperatur des Ultraschallsensors und korrigiert basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur mindestens eine der Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen und der Sendeintensität für die gesendeten Wellen. Wie vorstehend beschrieben ist, unterdrückt die vorstehend beschriebene Objekterfassungsvorrichtung eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Temperatureigenschaft des Ultraschallsensors verursacht wird.
Figurenliste

1 ist eine Draufsicht, die eine Montageposition eines Ultraschallsensors darstellt.
2 ist eine schematische vertikale Schnittansicht des Ultraschallsensors in seiner Montageposition.
3 ist ein Diagramm, das einen Objekterfassungsbereich des Ultraschallsensors darstellt.
4 ist ein Zeitdiagramm eines Treibersignals für den Ultraschallsensor.
5 ist ein Kennfeld bezüglich Korrektur basierend auf einer Außenlufttemperatur.
6 ist ein Kennfeld bezüglich Korrektur basierend auf einer Sensortemperatur.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für eine Objekterfassungsverarbeitung darstellt.

[Beschreibung der Ausführungsform]
Eine Ausführungsform, in der eine Objekterfassungsvorrichtung entsprechend einem technischen Aspekt der vorliegenden Offenbarung verkörpert wird, wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In einem in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen Beispiel wird die Objekterfassungsvorrichtung auf ein Fahrzeugsystem angewendet, das ein um ein Eigenfahrzeug herum vorhandenes Objekt basierend auf Senden und Empfangen von Ultraschallwellen durch einen in dem Eigenfahrzeug montierten Ultraschallsensor erfasst.
Wie in 1 und 2 dargestellt ist, beinhaltet ein Fahrzeugsystem 100, das in einem Eigenfahrzeug 50 montiert ist, Ultraschallsensoren 10, eine ECU 20, einen Außenlufttemperatursensor 31, eine Bremsvorrichtung 41 und eine Alarmvorrichtung 42. Diese Komponenten sind über elektrische Signalleitungen miteinander verbunden, um miteinander kommunizieren zu können.
Jeder der Ultraschallsensoren 10 sendet Ultraschallwellen in einem vorbestimmten Frequenzband (beispielsweise in einem Bereich von 20 bis 100 kHz) als gesendete Wellen. Ferner empfängt der Ultraschallsensor 10 reflektierte Wellen von einem Objekt als empfangene Wellen.
Wie in 2 dargestellt ist, beinhaltet der Ultraschallsensor 10 einen Vibrator 11, der in einem Gehäuse H aufgenommen ist, und eine Sonarschaltung 12. Der Vibrator 11 besteht aus einem piezoelektrischen Element 11b, das in einen Resonator 11a aus Aluminium oder dergleichen eingebaut ist.
Die Sonarschaltung 12 besteht aus einer Treiberschaltung, die das piezoelektrische Element 11b antreibt, einer Empfangsschaltung, die Ultraschallwellen empfängt, um ein Objekt zu erfassen oder eine Entfernung zu berechnen, einer Kommunikationsschaltung, die mit der ECU 20 kommuniziert, und dergleichen. Ferner ist die Sonarschaltung 12 mit einem Temperatursensor 13 versehen, der konfiguriert ist, um eine Temperatur in dem Gehäuse H (Sensortemperatur, die der Temperatur des Ultraschallsensors 10 entspricht) zu erfassen. Der Temperatursensor 13 funktioniert als eine Temperaturerfassungseinheit, die die Temperatur des Ultraschallsensors 10 erfasst.
Die Ultraschallsensoren 10 sind an jeweiligen Stoßstangen 15 an der an der Front und am Heck des Fahrzeugs angebracht. Insbesondere ist jeder der Ultraschallsensoren 10 in ein Loch, das in dem entsprechenden Stoßfänger 15 ausgebildet ist, beispielsweise über ein Polster 14 eingebettet, das aus einem Gummielement gebildet ist. Eine Oberfläche des Resonators 11a des Vibrators 11 ist von einer vorderen Oberfläche des Stoßfängers 15 freigelegt, um eine Sendeoberfläche zu bilden, durch die Ultraschallwellen übertragen werden. Die Sendeoberfläche des Resonators 11a ist beispielsweise derart angeordnet, dass sie bündig mit der vorderen Oberfläche des Stoßfängers 15 ist. Der Ultraschallsensor 10 kann anstelle des Stoßfängers 15 in eine Karosserie des Eigenfahrzeugs 50 oder eine Karosserieaußenkomponente eingebettet sein.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die Stoßfänger 15 an der Front und am Heck des Fahrzeugs mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 10 versehen. In dem Beispiel, das in 1 dargestellt ist, sind auf der Stoßstange 15 an der Front des Fahrzeugs zwei Ultraschallsensoren 10 (10a, 10b) voneinander beabstandet und nebeneinander an Positionen angeordnet, wo die Ultraschallsensoren 10 seitlich symmetrisch bezüglich einer Mittellinie O sind. In ähnlicher Weise sind an dem Stoßfänger 15 an dem Heck des Fahrzeugs zwei Ultraschallsensoren 10 (10a, 10b) beabstandet und nebeneinander an Positionen angeordnet, an denen die Ultraschallsensoren 10 seitlich symmetrisch bezüglich der Mittellinie O sind. Die Anzahl und die Installationspositionen der Ultraschallsensoren 10, die in 1 dargestellt sind, sind veranschaulichend. Die Anzahl und die Installationspositionen der Ultraschallsensoren 10 sind nicht auf die vorstehend beschriebenen beschränkt.
Wie in 3 dargestellt ist, sind verschiedene Objekterfassungsbereiche S1 (erster Erfassungsbereich) und S2 (zweiter Erfassungsbereich) für die jeweiligen Ultraschallsensoren 10a (erster Sensor) und 10b (zweiter Sensor) spezifiziert. Der Ultraschallsensor 10a kann gesendete Wellen, die von dem Sensor 10a gesendet werden, als direkte Wellen empfangen. Der Ultraschallsensor 10a kann auch gesendete Wellen, die von dem Ultraschallsensor 10b gesendet werden, als indirekte Wellen empfangen. In ähnlicher Weise kann der Ultraschallsensor 10b gesendete Wellen, die von dem Sensor 10b gesendet werden, als die direkten Wellen empfangen. Der Ultraschallsensor 10b kann auch gesendete Wellen, die von dem Ultraschallsensor 10a gesendet werden, als indirekte Wellen empfangen.
Als Beispiel wird ein Fall des Sendens der gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor 10a beschrieben. Wenn beispielsweise ein Objekt an einer Position A innerhalb des Erfassungsbereichs S1 des Ultraschallsensors 10a vorhanden ist, empfängt der Ultraschallsensor 10a selbst empfangene Wellen als direkte Wellen.
Wenn andererseits das Objekt an einer Position B innerhalb eines Erfassungsbereichs S3 vorhanden ist, der zwischen den Erfassungsbereichen S1, S2 der benachbarten Ultraschallsensoren 10a, 10b liegt und wo die von dem Ultraschallsensor 10a gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor 10b empfangen werden können, empfängt der Ultraschallsensor 10b die empfangenen Wellen als indirekte Wellen. Die Erfassungsbereiche S1, S2 können nach Bedarf modifiziert werden. Für die Erfassungsbereiche S1, S2 können sich beispielsweise die benachbarten Erfassungsbereiche teilweise überlappen.
Die Beschreibung erfolgt nun wieder unter Bezugnahme auf 1. An der Front des Fahrzeugs ist der Außenlufttemperatursensor 31, der die Umgebungstemperatur des Eigenfahrzeugs 50 erfasst, zum Beispiel auf einer Innenseite eines unteren Abschnitts des Stoßfängers 15 vorgesehen, für den es unwahrscheinlich ist, dass er durch Sonnenlicht oder Sonneneinstrahlung beeinflusst wird. Der Außenlufttemperatursensor 31 funktioniert als eine Außentemperaturerfassungseinheit, die die Außenlufttemperatur (Außentemperatur) erfasst. Am Heck des Fahrzeugs ist ein Endschalldämpfer 61, der ein Abgas nach außen abgibt, auf einer Seite bezüglich der Mittellinie O vorgesehen.
In 2 ist die Bremsvorrichtung 41 eine Bremsvorrichtung, die das Eigenfahrzeug 50 bremst. Gemäß einer Steueranweisung von der ECU 20 erhöht die Bremsvorrichtung 41 eine Bremskraft einer von einem Fahrer ausgeführten Bremsoperation (unterstützt den Bremsvorgang) oder führt eine automatische Steuerung ungeachtet dessen durch, ob der Fahrer die Bremsoperation ausführt oder nicht.
Die Alarmvorrichtung 42 gibt eine Alarmnachricht, einen Alarmton oder dergleichen gemäß einer Steueranweisung von der ECU 20 aus, um den Fahrer auf das Risiko einer Kollision aufmerksam zu machen bzw. ihn zu alarmieren. Jede Sicherheitsvorrichtung kann vorgesehen sein, solange die Sicherheitsvorrichtung mindestens eine der Bremsvorrichtung 41 und der Alarmvorrichtung 42 beinhaltet.
Die ECU 20 entspricht einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die ECU 20 ist ein Computer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM und einer I/O- Einheit. In der ECU 20 führt die CPU beispielsweise Programme aus, die in dem ROM gespeichert sind, um verschiedene Funktionen der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zu realisieren.
Die ECU 20 erfasst das Objekt unter Verwendung der direkten Wellen oder indirekten Wellen, die von dem Ultraschallsensor 10 empfangen werden. Insbesondere, wie in 4 dargestellt, liefert die ECU 20 während der Zeit t0 bis t1 ein vorbestimmtes Treibersignal an das piezoelektrische Element 11b des Ultraschallsensors 10. Folglich sendet der Ultraschallsensor 10 während der Zeit t0 bis t1 die Ultraschallwellen mit einer vorbestimmten Frequenz als gesendete Wellen. Anschließend werden die gesendeten Wellen vom Objekt reflektiert. Im Ergebnis empfängt eine vorbestimmte Zeit später in dem Ultraschallsensor 10 (eigener Sensor), der derselbe wie der Sensor ist, der die gesendeten Wellen gesendet hat, der Vibrator 11 des Sensors die empfangenen Wellen als direkte Wellen. In dem Ultraschallsensor 10 (ein anderer Sensor), der sich von dem Sensor unterscheidet (benachbart dazu ist), der die gesendeten Wellen gesendet hat, empfängt der Vibrator 11 des Sensors die empfangenen Wellen als indirekte Wellen.
Anschließend werden zum Zeitpunkt t2 die empfangenen Wellen in die Sonarschaltung 12 des Ultraschallsensors 10 eingegeben. Die Sonarschaltung 12 führt eine Filterungsverarbeitung für die empfangenen Eingangswellen (direkte Wellen oder indirekte Wellen) aus. In der Filterungsverarbeitung werden Rauschkomponenten, die in den empfangenen Wellen beinhaltet sind, durch Extrahieren von Signalen in einem vorbestimmten Frequenzband entfernt.
Ferner korrigiert die ECU 20 mindestens eine von einer Sendeintensität und einer Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 basierend auf einem erfassten Wert der Außenlufttemperatur (Außentemperatur), der durch den Außenlufttemperatursensor 31 erfasst wird. Die Wahrscheinlichkeit der Ausbreitung (Grad der Dämpfung) von Ultraschallwellen durch die Luft variiert gemäß der Außenlufttemperatur. Somit variieren die Sendeintensität für die Ultraschallwellen, die von dem Ultraschallsensor 10 gesendet werden, und die Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die durch den Ultraschallsensor 10 empfangen werden, verursacht durch die Außenlufttemperatur.
Somit korrigiert die ECU 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Sendeintensität und/oder die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 basierend auf der Außenlufttemperatur unter Verwendung eines Kennfeldes (Kennfeld, das sich auf die Korrektur bezieht), das die Korrelation zwischen einer Objekterfassungsdistanz und dem Grad der Verstärkung angibt, wie in 5 dargestellt ist. 5 zeigt die Korrelation zwischen der Objekterfassungsdistanz und dem Grad der Verstärkung der Amplitude der Ultraschallwellen bei jeder Außenlufttemperatur. In dem Kennfeld sind zum Beispiel die Objekterfassungsdistanz und der Verstärkungsgrad (Korrekturbetrag) für jede Außenlufttemperatur vorab verknüpft. Das in 5 dargestellte Kennfeld ist so festgelegt, dass der Grad der Verstärkung der Amplitude der Ultraschallwellen monoton mit einer Distanz zu dem Objekt zunimmt. Dies liegt daran, dass der Grad der Dämpfung der Ultraschallwellen monoton mit der Distanz zu dem Objekt zunimmt. Das Kennfeld, wie es hierin verwendet wird, bezieht sich auf Daten, die durch Datenverknüpfung die Bestimmung des Verstärkungsgrads basierend auf der Objekterfassungsdistanz ermöglichen. Die Daten sind vorab in einer Speichervorrichtung wie einem ROM (vorbestimmter Speicherbereich) gespeichert, der in der ECU 20 bereitgestellt ist. Durch Bezugnahme auf ein solches Kennfeld kann die ECU 20 die Sendeintensität und die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 basierend auf der Außenlufttemperatur korrigieren (funktioniert als eine zweite Korrektureinheit).
Ferner variiert die Wahrscheinlichkeit einer Vibration des Resonators 11a des Ultraschallsensors 10 gemäß der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10. Somit variieren die Sendeintensität und die Empfangsempfindlichkeit für Ultraschallwellen verursacht durch die Sensortemperatur. Somit korrigiert die ECU 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Sendeintensität und/oder die Empfangsempfindlichkeit jedes Ultraschallsensors 10 basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10. Die ECU 20 funktioniert als eine Korrektureinheit, die basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur von dem Ultraschallsensor 10 die Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die von dem Ultraschallsensor 10 empfangen werden, und/oder die Sendeintensität für die gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor 10 korrigiert.
Das heißt, die ECU 20 verwendet das Kennfeld (Kennfeld, das sich auf die Korrektur bezieht), das die Korrelation zwischen der Sensortemperatur und dem Verstärkungsgrad (Verstärkung) angibt, wie in 6 dargestellt ist, um die Sendeintensität und/oder die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 basierend auf der Sensortemperatur zu korrigieren. 6 zeigt die Korrelation zwischen der Sensortemperatur und dem Grad der Verstärkung der Amplitude von Ultraschallwellen (gesendete Wellen und empfangene Wellen). In dem Kennfeld sind beispielsweise die Sensortemperatur und der Verstärkungsgrad (Korrekturbetrag) vorab miteinander verknüpft. In dem in 6 dargestellten Kennfeld wird der Verstärkungsgrad individuell für die gesendeten Wellen (Sendeintensität) und für die empfangenen Wellen (Empfangsempfindlichkeit) festgelegt. Dies liegt an der Berücksichtigung einer Differenz zwischen der Auswirkung der Sensortemperatur auf die Sendeintensität und der Auswirkung der Sensortemperatur auf die Empfangsempfindlichkeit.
6 zeigt auch Fälle, in denen der Verstärkungsgrad auf einen positiven Wert und auf einen negativen Wert in Abhängigkeit von der Sensortemperatur festgelegt ist. Dies ermöglicht, dass die Empfangsempfindlichkeit durch Korrektur auf einen Wert innerhalb eines vorbestimmten Empfindlichkeitsbereichs eingestellt wird. Somit kann in der vorliegenden Ausführungsform das zu erfassende Objekt auf geeignete Weise extrahiert werden, indem die Empfangsempfindlichkeit auf einen Wert innerhalb des vorbestimmten Empfindlichkeitsbereichs eingestellt wird. Mit anderen Worten ermöglicht die vorliegende Ausführungsform die Vermeidung von Problemen, wie einer unerwünschten Aktivierung der Sicherheitsvorrichtung, die sich aus einer fehlerhaften Erfassung eines Objekts ergibt, das nicht das Erfassungsziel ist. Ähnlich wie das in 5 dargestellte Kennfeld enthält das in 6 dargestellte Kennfeld Daten, die durch Datenverknüpfung Bestimmen des Verstärkungsgrads basierend auf der Sensortemperatur ermöglichen. Durch Bezugnahme auf ein solches Kennfeld kann die ECU 20 die Sendeintensität und die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 basierend auf der Sensortemperatur korrigieren.
Wie vorstehend beschrieben ist, verwendet die ECU 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Kennfelder bezüglich Korrektur in 5 und 6, um eine Kombination einer Korrekturverarbeitung basierend auf der Außenlufttemperatur und einer Korrekturverarbeitung basierend auf der Sensortemperatur auszuführen. Folglich unterdrückt die vorliegende Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Außenlufttemperatur und die Sensortemperatur verursacht wird. Die in 5 und 6 dargestellten Kennfelder sind nur Beispiele. Die Kennfelder, die sich auf die Korrektur beziehen, können gemäß den Eigenschaften jedes Ultraschallsensors 10 festgelegt werden.
Wenn das Fahrzeug mit einer Mehrzahl der Ultraschallsensoren 10 ausgestattet ist, variiert die Wirkung von Wärme auf den Ultraschallsensor 10 zwischen den Ultraschallsensoren 10 aufgrund deren unterschiedlichen Montagepositionen. In dem in 1 dargestellten Beispiel ist ein Ultraschallsensor 10a an einer Position relativ weit weg von einem Endschalldämpfer 61 vorgesehen. Auf der anderen Seite ist ein Ultraschallsensor 10b an einer Position relativ nahe zum Endschalldämpfer 61 vorgesehen. In einem solchen Fall ist es wahrscheinlich, dass der Ultraschallsensor 10b mehr als der Ultraschallsensor 10a thermisch beeinflusst wird. Somit neigt der Ultraschallsensor 10b dazu, eine höhere Sensortemperatur als der Ultraschallsensor 10a aufzuweisen. In ähnlicher Weise kann, wenn der an der Front des Fahrzeugs vorgesehene Ultraschallsensor 10 mit dem am Heck des Fahrzeugs vorgesehenen Ultraschallsensor 10 verglichen wird, die Temperatur zwischen den Ultraschallsensoren 10 aufgrund ihrer Montagepositionen, der Wirkung einer externen Wärmequelle oder dergleichen variieren.
Wenn eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren 10 nebeneinander in dem Fahrzeug montiert ist, variiert außerdem die Art und Weise, wie das um das Eigenfahrzeug 50 vorhandene Objekt erfasst wird, gemäß der Position des Objekts, wie vorstehend beschrieben. Insbesondere kann das Objekt unter Verwendung eines Ultraschallsensors 10 oder mehrerer benachbarter Ultraschallsensoren 10 erfasst werden.
Wird das Objekt unter Verwendung eines Ultraschallsensors 10 erfasst, beeinflusst die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der Ultraschallwellen sendet und empfängt, sowohl die Sendeintensität als auch die Empfangsempfindlichkeit. Wenn andererseits das Objekt unter Verwendung einer Mehrzahl der Ultraschallsensoren 10 erfasst wird, beeinflusst die Temperatur des sendeseitigen Ultraschallsensors 10 die Sendeintensität und die Temperatur des empfangsseitigen Ultraschallsensors 10 beeinflusst die Empfangsempfindlichkeit. Wenn das Objekt unter Verwendung eines Ultraschallsensors 10 erfasst wird, werden die empfangenen Wellen als direkte Wellen empfangen. Wenn andererseits das Objekt unter Verwendung einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren 10 erfasst wird, werden die empfangenen Wellen als indirekte Wellen empfangen.
Somit bestimmt die ECU 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, ob die empfangenen Wellen direkte Wellen oder indirekte Wellen sind. Basierend auf einem Anweisungssignal identifiziert die ECU 20 den Ultraschallsensor 10, der die gesendeten Wellen gesendet hat, und den Ultraschallsensor 10, der die empfangenen Wellen empfangen hat. Basierend auf den Identifikationsergebnissen bestimmt die ECU 20, ob die empfangenen Wellen direkte Wellen oder indirekte Wellen sind. Insbesondere trifft die ECU 20 die Bestimmung durch Bestimmen, ob oder nicht der sendeseitige Ultraschallsensor 10 derselbe wie der empfangsseitige Ultraschallsensor 10 ist.
Wenn die empfangenen Wellen direkte Wellen sind, korrigiert die ECU 20 sowohl die Sendeintensität als auch die Empfangsempfindlichkeit basierend auf dem einen Ultraschallsensor 10, der die Ultraschallwellen gesendet und empfangen hat. Wenn andererseits die empfangenen Wellen indirekte Wellen sind, korrigiert die ECU 20 die Sendeintensität basierend auf der Sensortemperatur des übertragungsseitigen Ultraschallsensors 10 und korrigiert die Empfangsempfindlichkeit basierend auf der Sensortemperatur des empfangsseitigen Ultraschallsensors 10.
Wie vorstehend beschrieben ist, wird in der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur verursacht wird, sowohl in dem Fall unterdrückt, in dem das Objekt über die direkten Wellen erfasst wird, als auch in dem Fall unterdrückt, in dem das Objekt über die indirekten Wellen erfasst wird.
Die ECU 20 führt eine Korrekturverarbeitung basierend auf der Außenlufttemperatur und der Sensortemperatur durch und vergleicht dann den Spannungspegel der Amplitude der empfangenen Wellen, der sich aus der Korrekturverarbeitung ergibt, mit dem Spannungspegel eines vorbestimmten Schwellenwerts Th. Wenn die Amplitude der empfangenen Wellen größer als der vorbestimmte Schwellenwert Th ist, bestimmt die ECU 20 als Ergebnis, dass das Objekt erfasst wurde, um Erfassungsinformationen zu erlangen.
Ferner sendet die Sonarschaltung 12 eine Dauer von dem Beginn des Sendens der Ultraschallwellen bis zum Empfang der empfangenen Wellen zu der ECU 20. Die ECU 20 berechnet eine Distanz von dem Eigenfahrzeug 50 zu dem Objekt durch Umwandlung der Dauer. Die Sonarschaltung 12 kann die Dauer in die Distanz umwandeln. Ferner führt in dem in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen Beispiel eine der Sonar-Schaltung 12 und der ECU 20 verschiedene Rechenverarbeitungen durch, die nachstehend beschrieben werden. Die Technik der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Eine der Sonarschaltung 12 oder der ECU 20 kann die verschiedenen nachfolgend beschriebenen Rechenverarbeitungen ausführen.
Anschließend führt die ECU 20 basierend auf dem Objekterfassungsergebnis eine Fahrunterstützungssteuerung für das Eigenfahrzeug 50 durch. Insbesondere aktiviert die ECU 20 die Sicherheitsvorrichtung, falls basierend auf der erfassten Objekterfassungsinformation und der berechneten Distanz zu dem Objekt bestimmt wird, dass das Risiko einer Kollision mit dem Objekt zugenommen hat. Zum Beispiel aktiviert die ECU 20 an einem Ort wie einem Parkplatz, an dem die Fahrzeuggeschwindigkeit niedrig ist, die Sicherheitsvorrichtung, wenn das Objekt innerhalb von mehreren Metern von dem Eigenfahrzeug 50 erfasst wird, was ein erhöhtes Risiko einer Kollision mit dem Objekt angibt.
In dem Fahrzeugsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die vorstehend beschriebene Korrekturverarbeitung weiterhin ausgeführt, während sich die ECU 20 in einem Antriebszustand bzw. Fahrzustand befindet. Ein Zeitpunkt zum Ausführen der Korrekturverarbeitung kann auf eine solche Weise voreingestellt sein, dass die ECU 20 die Verarbeitung wiederholt in vorbestimmten Intervallen (mit einer vorbestimmten Periode) ausführt.
Nun wird eine Prozedur für eine Objekterfassungsverarbeitung, die durch die ECU 20 (Objekterfassungsvorrichtung) gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, unter Verwendung eines Ablaufdiagramms in 7 beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird die folgende Verarbeitung wiederholt von der ECU 20 ausgeführt.
Zuerst erlangt die ECU 20 die Außenlufttemperatur (Schritt S11). Zu dieser Zeit erlangt die ECU 20 den erfassten Wert der Außenlufttemperatur von dem Außenlufttemperatursensor 31. Die ECU 20 erlangt dann die Sensortemperatur (Schritt S12). Zu diesem Zeitpunkt erlangt die ECU 20 den erfassten Wert (erfassten Wert von dem Temperatursensor 13) der Sensortemperatur von jedem Ultraschallsensor 10, der in dem Eigenfahrzeug 50 montiert ist. Die ECU 20 erlangt dann einen Korrekturbetrag für die Empfangsempfindlichkeit basierend auf der Außenlufttemperatur (Schritt S13). In der vorliegenden Verarbeitung wird der Korrekturbetrag für die Empfangsempfindlichkeit wie folgt erfasst. Die ECU 20 nimmt Bezug auf die Daten in dem in 5 dargestellten Kennfeld. Basierend auf der Außenlufttemperatur, die in der Verarbeitung in Schritt S11 erlangt wird, wählt die ECU 20 Einstelldaten aus, die die Korrelation zwischen der Objekterfassungsdistanz und dem Verstärkungsgrad angeben, die der Außenlufttemperatur entspricht. Folglich bestimmt die ECU 20 basierend auf den Einstelldaten den Verstärkungsgrad der Amplitude der Ultraschallwellen, der mit der Objekterfassungsdistanz verknüpft sind, und erfasst den bestimmten Verstärkungsgrad als den Korrekturbetrag für die Empfangsempfindlichkeit.
Die ECU 20 erlangt dann einen Korrekturbetrag für die Sendeintensität basierend auf der Sensortemperatur (Schritt S14). In der vorliegenden Verarbeitung wird der Korrekturbetrag für die Sendeintensität wie folgt erlangt. Die ECU 20 nimmt Bezug auf die Daten in dem in 6 dargestellten Kennfeld. Basierend auf der Sensortemperatur, die bei der Verarbeitung in Schritt S12 erlangt wird (Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die gesendeten Wellen gesendet hat), wählt die ECU 20 Einstelldaten aus, die die Korrelation zwischen der Sensortemperatur und dem Verstärkungsgrad angeben. Folglich bestimmt die ECU 20 basierend auf den Einstelldaten den Verstärkungsgrad der Amplitude der gesendeten Wellen, der mit der Sensortemperatur verknüpft ist, und erfasst den bestimmten Verstärkungsgrad als den Korrekturbetrag für die Sendeintensität. Die ECU 20 bestimmt dann, ob oder nicht die empfangenen Wellen die direkten Wellen sind (Schritt S15). In einem Fall des Bestimmens, dass die empfangenen Wellen die direkten Wellen sind (Schritt S15: JA), nimmt die ECU 20 auf die Daten in dem in 6 veranschaulichten Kennfeld Bezug, um den Korrekturbetrag für die Empfangsempfindlichkeit basierend auf der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 zu erlangen, der die gesendeten Wellen gesendet hat (sendeseitige Sensortemperatur) (Schritt S16). Zu dieser Zeit bestimmt die ECU 20 basierend auf den Einstelldaten den Verstärkungsgrad der Amplitude der empfangenen Wellen verknüpft mit der Sensortemperatur und erlangt den bestimmten Verstärkungsgrad als den Korrekturbetrag für die Empfangsempfindlichkeit.
Wenn bestimmt wird, dass die empfangenen Wellen nicht die direkten Wellen sondern die indirekten Wellen sind (Schritt S15; NEIN), erlangt die ECU 20 den Korrekturbetrag für die Empfangsempfindlichkeit basierend auf der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die empfangenen Wellen empfangen hat (empfangsseitige Temperatur) (Schritt S17).
Die ECU 20 korrigiert dann die Sendeintensität und die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 unter Verwendung der Korrekturbeträge, die in der vorstehend beschriebenen Verarbeitung erfasst wurden (Schritt S18). In der vorliegenden Verarbeitung korrigiert die ECU 20 die Sendeintensität des Ultraschallsensors 10 unter Verwendung des Korrekturbetrags für die Sendeintensität, die in der Verarbeitung in Schritt S14 erfasst wird. Die ECU 20 korrigiert ferner die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10 unter Verwendung des Korrekturbetrags für die bei der Verarbeitung in Schritt S13 erlangte Empfangsempfindlichkeit und des Korrekturbetrags für die bei der Verarbeitung in Schritt S16 oder Schritt S17 erlangte Empfangsempfindlichkeit. Die ECU 20 bestimmt anschließend, ob oder nicht die Amplitude der korrigierten empfangenen Wellen größer als der vorbestimmte Schwellenwert Th ist (Schritt S19). In einem Fall des Bestimmens, dass die Amplitude der empfangenen Wellen größer als der vorbestimmte Schwellenwert Th ist (Schritt S19: JA), bestimmt die ECU 20, dass das Objekt vor dem Eigenfahrzeug 50 vorhanden ist (Schritt S20). In einem Fall des Bestimmens, dass die Amplitude der empfangenen Wellen gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert Th ist (Schritt S19: NEIN), bestimmt die ECU 20, dass das Objekt nicht vor dem Eigenfahrzeug 50 vorhanden ist (Schritt S21). In einem Fall des Bestimmens, dass das Objekt vor dem Eigenfahrzeug 50 vorhanden ist, berechnet die ECU 20 die Distanz von dem Eigenfahrzeug 50 zu dem Objekt (Schritt S22). Zu dieser Zeit wandelt die ECU 20 die von der Sonarschaltung 12 empfangene Dauer um, um den Abstand von dem Eigenfahrzeug 50 zu dem Objekt zu berechnen.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann die Objekterfassungsvorrichtung (ECU 20) gemäß der vorliegenden Ausführungsform die folgenden ausgezeichneten Wirkungen erzeugen.
(1) Die Objekterfassungsgenauigkeit des Ultraschallsensors variiert aufgrund einer Temperatureigenschaft des Ultraschallsensors. Somit erfasst die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 und korrigiert basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur die Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen und/oder die Sendeintensität für die gesendete Wellen. Folglich unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Temperatureigenschaft des Ultraschallsensors 10 verursacht wird.
(2) Wenn das Eigenfahrzeug 50 mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren 10 versehen ist, variiert die Sensortemperatur zwischen den Ultraschallsensoren 10 aufgrund ihrer unterschiedlichen Montagepositionen. Ferner wird erwartet, dass die Temperatureigenschaft zwischen den Ultraschallsensoren 10 variiert. Wenn mehrere Ultraschallsensoren 10 nebeneinander vorgesehen sind, werden die empfangenen Wellen als die indirekten Wellen von dem Ultraschallsensor 10 erfasst, der sich von dem Ultraschallsensor 10 unterscheidet, der die gesendeten Wellen gesendet hat (sendeseitiger Sensor).
Somit korrigiert die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einem Fall des Empfangens der indirekten Wellen die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10, der die indirekten Wellen empfangen hat, basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die indirekten Wellen empfangen hat. Folglich wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn jeweils unterschiedliche Ultraschallsensoren 10 auf der Sende- und Empfangsseite verwendet werden, die Wirkung der empfangsseitigen Sensortemperatur auf die Empfangsempfindlichkeit eliminiert. Als ein Ergebnis wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur verursacht wird, in einem Fall unterdrückt, in dem das Objekt unter Verwendung einer Mehrzahl der Ultraschallsensoren 10 erfasst wird.
(3) In der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn die direkten Wellen empfangen werden, die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors 10, der die direkten Wellen empfangen hat, basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 korrigiert, der die direkten Wellen empfangen hat. Folglich wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Objekt unter Verwendung eines Ultraschallsensors 10 erfasst wird, die Wirkung der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 auf die Empfangsempfindlichkeit eliminiert. Als ein Ergebnis wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur verursacht wird, in einem Fall unterdrückt, in dem das Objekt unter Verwendung eines Ultraschallsensors 10 erfasst wird.
(4) In der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Sendeintensität des Ultraschallsensors 10, der die gesendeten Wellen gesendet hat, basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die gesendeten Wellen gesendet hat, korrigiert. Folglich unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Sendeintensität, die durch die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 verursacht wird.
(5) In der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn das Objekt mittels der indirekten Wellen erfasst wird (wenn die empfangenen Wellen die indirekten Wellen sind), die Empfangsempfindlichkeit basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 korrigiert, der die empfangenen Wellen empfangen hat. Ferner korrigiert die Objekterfassungsvorrichtung die Sendeintensität basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die gesendeten Wellen gesendet hat. Wenn andererseits das Objekt über die direkten Wellen erfasst wird (wenn die empfangenen Wellen die direkten Wellen sind), werden sowohl die Empfangsempfindlichkeit als auch die Sendeintensität basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 korrigiert, der die gesendeten Wellen gesendet hat. Wie vorstehend beschrieben ist, wird bei der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Korrekturverarbeitung für die Sendeintensität und die Empfangsempfindlichkeit in Abhängigkeit davon umgeschaltet, ob das Objekt über die indirekten Wellen oder die direkten Wellen erfasst wird (ob die empfangenen Wellen die indirekten Wellen oder die direkten Wellen sind). Folglich wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 verursacht wird, sowohl in dem Fall unterdrückt, in dem das Objekt unter Verwendung eines Ultraschallsensors 10 erfasst wird, als auch in dem Fall unterdrückt, in dem das Objekt unter Verwendung einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren 10 erfasst wird.
(6) Wenn beispielsweise die Ultraschallsensoren 10a, 10b nebeneinander vorgesehen sind und die Objekterfassungsbereiche S1, S2 für die Ultraschallsensoren 10a bzw. 10b spezifiziert sind, wie dies in 3 gezeigt ist, kann das Objekt wie folgt erfasst werden. Wenn das Objekt in einem der Erfassungsbereiche S1, S2 vorhanden ist, kann das Objekt unter Verwendung der direkten Wellen erfasst werden. Wenn andererseits das Objekt innerhalb des Erfassungsbereichs S3 zwischen den Erfassungsbereichen S1 und S2 vorhanden ist, kann das Objekt unter Verwendung der indirekten Wellen erfasst werden.
(7) In der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird für den Ultraschallsensor 10a, der die gesendeten Wellen sendet, die Sendeintensität basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10a korrigiert. Auf der anderen Seite wird für den Ultraschallsensor 10b, der die empfangenen Wellen empfängt, die Empfangsempfindlichkeit basierend auf dem erfassten Wert der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10b korrigiert. Folglich wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Wirkung der Sensortemperatur in sowohl dem sendeseitigen Ultraschallsensor 10a als auch dem empfangsseitigen Ultraschallsensor 10b eliminiert. Als ein Ergebnis wird in der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur verursacht wird, in einem Fall unterdrückt, in dem das Objekt unter Verwendung der Ultraschallsensoren 10a, 10b erfasst wird (eine Mehrzahl der Ultraschallsensoren 10).
(8) Wenn das Objekt über die direkten Wellen erfasst wird, werden sowohl die Empfangsempfindlichkeit als auch die Sendeintensität basierend auf der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die direkten Wellen empfangen hat, korrigiert. Folglich unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 verursacht wird.
(9) In der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors auf einen Wert innerhalb des vorbestimmten Empfindlichkeitsbereichs korrigiert. Folglich kann die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform das zu erfassende Objekt geeignet erfassen.
(10) In der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann basierend auf der Bedingung, dass die Amplitude der korrigierten empfangenen Wellen größer als der vorbestimmte Schwellenwert Th ist, bestimmt werden, ob oder nicht das Objekt vorhanden ist. Mit anderen Worten kann die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Verwendung der Amplitude der korrigierten empfangenen Wellen als Bestimmungsparameter bestimmen, ob oder nicht das Objekt vorhanden ist.
(11) Die Objekterfassungsgenauigkeit des Ultraschallsensors 10 variiert aufgrund der Außenlufttemperatur (Außentemperatur). Somit erfasst die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Außenlufttemperatur und korrigiert basierend auf dem erfassten Wert sowohl die Empfangsempfindlichkeit als auch die Sendeintensität des Ultraschallsensors 10. Folglich unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Außenlufttemperatur verursacht wird.
Die vorstehend beschriebene Ausführungsform kann zum Beispiel wie nachstehend beschrieben modifiziert werden. In der folgenden Beschreibung sind Komponenten, die den entsprechenden Komponenten der vorstehenden Ausführungsform ähnlich sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen und eine detaillierte Beschreibung davon wird weggelassen.
In dem in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform veranschaulichten Beispiel wird der Verstärkungsgrad der Amplitude der gesendeten Wellen basierend auf der Sensortemperatur unter Verwendung des in 6 dargestellten Kennfelds erlangt und die Sendeintensität wird basierend auf dem erlangten Verstärkungsgrad (Korrekturbetrag) korrigiert. Die Technik der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Ein alternatives Verfahren kann darin bestehen, die Sendeintensität durch Einstellen der Leistung der gesendeten Wellen des Ultraschallsensors 10 basierend auf der Sensortemperatur zu korrigieren. Ein anderes Beispiel für ein alternatives Verfahren besteht darin, die Leistung der gesendeten Wellen des Ultraschallsensors 10 einzustellen, indem mindestens eine der Größen Strom, Spannung und Pulsanzahl variiert wird, wenn das piezoelektrische Element 11b vibriert wird, auf der Grundlage der Sensortemperatur. Wie vorstehend beschrieben ist, unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung auch eine Variation der Sendeintensität, die durch die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 verursacht wird, indem eine Einstellung der Leistung der gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor 10 als eine Korrekturverarbeitung für die Sendeintensität durchgeführt wird.
In dem vorstehend beschriebenen Konfigurationsbeispiel der Ausführungsform beinhaltet der Ultraschallsensor 10 den eingebauten Temperatursensor 13, der konfiguriert ist, um die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 zu erfassen, um die Sensortemperatur intern zu erfassen. Die Technik der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10 kann extern erfasst werden.
Es wird für mindestens eine der Empfangsempfindlichkeit und der Sendeintensität erwartet, dass sie abhängig von der Art des Ultraschallsensors 10 nicht durch die Sensortemperatur beeinflusst wird. Somit kann die ECU 20 die Korrekturverarbeitung für die Empfangsempfindlichkeit und/oder die Sendeintensität ausführen. Wenn die Korrekturverarbeitung nur für die Empfangsempfindlichkeit ausgeführt wird, ist beispielsweise die folgende Verarbeitung möglich. In dem in 7 dargestellten Ablaufdiagramm, das vorstehend beschrieben ist, lässt die ECU 20 die Verarbeitung in Schritt S14 weg. Die ECU 20 führt dann die Korrekturverarbeitung für die Empfangsempfindlichkeit in Abhängigkeit davon aus, ob die empfangenen Wellen die direkten Wellen oder die indirekten Wellen sind. Auf diese Weise eliminiert die Objekterfassungsvorrichtung die Wirkung auf die Empfangsempfindlichkeit der Sensortemperatur des Ultraschallsensors 10, der die empfangenen Wellen empfangen hat, selbst wenn die Korrekturverarbeitung nur für die Empfangsempfindlichkeit ausgeführt wird. Als ein Ergebnis unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur verursacht wird.
In einem anderen Beispiel kann die ECU 20 die Verarbeitung in den Schritten S11, S13 aus dem in 7 dargestellten Ablaufdiagramm, das vorstehend beschrieben wurde, weglassen. Das heißt, die Korrekturverarbeitung basierend auf der Außenlufttemperatur kann weggelassen werden. In diesem Fall werden die Sendeintensität und die Empfangsempfindlichkeit nur unter Verwendung der Sensortemperatur korrigiert. Folglich unterdrückt die Objekterfassungsvorrichtung eine Variation der Objekterfassungsgenauigkeit, die durch die Sensortemperatur verursacht wird.
In dem in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform dargestellten Beispiel wird bestimmt, ob oder nicht das Objekt vorhanden ist, indem die Amplitude der korrigierten empfangenen Wellen mit dem Schwellenwert Th verglichen wird. Die Technik der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Ein alternatives Verfahren kann sein, basierend auf dem Absolutwert der Amplitude der korrigierten empfangenen Wellen zu bestimmen, ob oder nicht das Objekt vorhanden ist.
Bezüglich der in 3 dargestellten Erfassungsbereiche, die vorstehend beschrieben sind, können sich der Objekterfassungsbereich S1 des Ultraschallsensors 10a und der Objekterfassungsbereich S2 des Ultraschallsensors 10b teilweise überlappen.
Bezüglich der in 3 dargestellten Erfassungsbereiche, die vorstehend beschrieben wurden, müssen nicht notwendigerweise unterschiedliche Erfassungsbereiche für die jeweiligen Ultraschallsensoren 10 festgelegt werden. Auch in diesem Fall bestimmt die ECU 20, ob oder nicht der Ultraschallsensor 10, der die gesendeten Wellen gesendet hat, derselbe ist wie der Ultraschallsensor 10, der die empfangenen Wellen empfangen hat. Folglich kann die Objekterfassungsvorrichtung bestimmen, ob die empfangenen Wellen die direkten Wellen oder die indirekten Wellen sind.
Bezugszeichenliste

10...: Ultraschallsensor,
13...: Temperatursensor,
20...: ECU.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201489071 A [0003]

Claims

Objekterfassungsvorrichtung mit einer Objekterfassungseinheit, die ein um ein Eigenfahrzeug herum vorhandenes Objekt basierend auf empfangenen Wellen erfasst, falls sie von Ultraschallwellen, die von einem Ultraschallsensor (10) als gesendete Wellen gesendet werden, von dem Objekt reflektierte Wellen empfängt, wobei die Vorrichtung aufweist: eine Temperaturerfassungseinheit (13), die eine Temperatur des Ultraschallsensors erfasst; und eine Korrektureinheit, die eine Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, und/oder eine Sendeintensität für die gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor basierend auf einem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der von der Temperaturerfassungseinheit erfasst wird, wobei die Objekterfassungseinheit das Objekt unter Verwendung der empfangenen Wellen erfasst, die von der Korrektureinheit korrigiert werden.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, die bei einem Fahrzeug angewendet wird, das eine Mehrzahl der Ultraschallsensoren beinhaltet, die nebeneinander angeordnet sind, und wobei die Objekterfassungseinheit das Objekt unter Verwendung von indirekten Wellen erfasst, die die empfangenen Wellen sind, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, der sich von dem Ultraschallsensor unterscheidet, der die gesendeten Wellen gesendet hat, und wobei die Korrektureinheit die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors, der die indirekten Wellen empfangen hat, basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der die indirekten Wellen empfangen hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die bei einem Fahrzeug angewendet wird, das eine Mehrzahl der Ultraschallsensoren beinhaltet, die nebeneinander angeordnet sind, und wobei die Objekterfassungseinheit das Objekt unter Verwendung von direkten Wellen erfasst, die die empfangenen Wellen sind, die von demselben Ultraschallsensor wie dem Ultraschallsensor empfangen werden, der die gesendeten Wellen gesendet hat, und wobei die Korrektureinheit die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors, der die direkten Wellen empfangen hat, basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der die direkten Wellen empfangen hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Korrektureinheit die Sendeintensität für die gesendeten Wellen basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der die gesendeten Wellen gesendet hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, die bei einem Fahrzeug angewendet wird, das eine Mehrzahl der Ultraschallsensoren beinhaltet, die nebeneinander angeordnet sind, und wobei die Objekterfassungseinheit das Objekt unter Verwendung von indirekten Wellen erfasst, die die empfangenen Wellen sind, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, der sich von dem Ultraschallsensor unterscheidet, der die gesendeten Wellen gesendet hat, und das Objekt unter Verwendung von direkten Wellen erfasst, die die empfangenen Wellen sind, die von demselben Ultraschallsensor wie dem Ultraschallsensor empfangen werden, der die gesendeten Wellen gesendet hat, wobei die Objekterfassungseinheit eine Bestimmungseinheit beinhaltet, die bestimmt, ob die empfangenen Wellen die direkten Wellen oder die indirekten Wellen sind, und wobei die Korrektureinheit die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors, der die indirekten Wellen empfangen hat, basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der die indirekten Wellen empfangen hat, und die Sendeintensität des Ultraschallsensors, der die gesendeten Wellen gesendet hat, basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der die gesendeten Wellen gesendet hat, in einem Fall, in dem die Bestimmungseinheit die empfangenen Wellen als die indirekten Wellen bestimmt, und sowohl die Empfangsempfindlichkeit als auch die Sendeintensität des Ultraschallsensors, der die direkten Wellen empfangen hat, basierend auf dem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors korrigiert, der die direkten Wellen empfangen hat, in einem Fall, in dem die Bestimmungseinheit die empfangenen Wellen als die direkten Wellen bestimmt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 5, die als eine Mehrzahl der Ultraschallsensoren einen ersten Sensor (10a), der das Objekt innerhalb eines vorbestimmten ersten Erfassungsbereichs erfasst, und einen zweiten Sensor (10b) aufweist, der das Objekt innerhalb eines vorbestimmten zweiten Erfassungsbereichs erfasst, und wobei die Objekterfassungseinheit das Objekt unter Verwendung der direkten Wellen in einem Fall erfasst, in dem das Objekt in dem ersten Erfassungsbereich oder dem zweiten Erfassungsbereich vorhanden ist, und das Objekt unter Verwendung der indirekten Wellen in einem Fall erfasst, in dem das Objekt zwischen dem ersten Erfassungsbereich und dem zweiten Erfassungsbereich vorhanden ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Temperaturerfassungseinheit eine Temperatur des ersten Sensors als eine erste Temperatur erfasst und eine Temperatur des zweiten Sensors als eine zweite Temperatur erfasst, und wobei die Korrektureinheit eine Sendeintensität des ersten Sensors basierend auf einem erfassten Wert der ersten Temperatur korrigiert und eine Empfangsempfindlichkeit des zweiten Sensors basierend auf einem erfassten Wert der zweiten Temperatur korrigiert, in einem Fall, in dem die gesendeten Wellen, die von dem ersten Sensor gesendet werden, als die indirekten Wellen von dem zweiten Sensor empfangen werden.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Korrektureinheit unter einer Bedingung, dass die direkten Wellen empfangen wurden, sowohl die Empfangsempfindlichkeit als auch die Sendeintensität des Ultraschallsensors korrigiert, der die direkten Wellen empfangen hat.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Korrektureinheit einen Verstärkungsgrad der gesendeten Wellen und/oder eine Leistung der gesendeten Wellen als die Sendeintensität für die gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor korrigiert.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Korrektureinheit die Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, auf einen Wert innerhalb eines vorbestimmten Empfindlichkeitsbereichs korrigiert.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Objekterfassungseinheit bestimmt, ob oder nicht das Objekt vorhanden ist, basierend auf einer Bedingung, dass eine Amplitude der korrigierten empfangenen Wellen größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, aufweisend: eine Außentemperaturerfassungseinheit (31), die eine Außentemperatur des Ultraschallsensors erfasst; und eine zweite Korrektureinheit, die die Empfangsempfindlichkeit und die Sendeintensität des Ultraschallsensors unter Verwendung Außentemperatur korrigiert, die von der Außentemperaturerfassungseinheit erfasst wird.
Objekterfassungsverfahren, das auf eine Objekterfassungsvorrichtung angewandt wird, die eine Objekterfassungseinheit beinhaltet, die ein um ein Eigenfahrzeug herum vorhandenes Objekt basierend auf empfangenen Wellen erfasst, falls sie von Ultraschallwellen, die von einem Ultraschallsensor (10) als gesendete Wellen gesendet werden, von dem Objekt reflektierte Wellen empfängt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erfassen einer Temperatur des Ultraschallsensors; Korrigieren einer Empfangsempfindlichkeit für die empfangenen Wellen, die von dem Ultraschallsensor empfangen werden, und/oder einer Sendeintensität für die gesendeten Wellen von dem Ultraschallsensor basierend auf einem erfassten Wert der Temperatur des Ultraschallsensors; und Erfassen des Objekts unter Verwendung der korrigierten empfangenen Wellen.