DE112016004777T5 - Objektmeldevorrichtung - Google Patents

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DE112016004777T5
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Takeshi Koga
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Abstract

Eine Hindernismeldevorrichtung der Ausführungsform ist in einem Fahrzeug montiert und enthält einen Prüfergebniserlangungsabschnitt, der aufeinanderfolgend eine Empfangsintensität einer reflektierten Welle erlangt, die einer Prüfwelle entspricht, die von einem Objekt zurückreflektiert wird, wobei die reflektierte Welle durch eine Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung empfangen wird, die die Prüfwelle in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs aussendet und die reflektierte Welle empfängt; einen Hindernisbestimmungsabschnitt, der unter Verwendung der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, bestimmt, ob ein Hindernis, das ein Objekt ist, dessen Vorhandensein einem Fahrer des Fahrzeugs zu melden ist, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist; einen Meldeverarbeitungsabschnitt, der einen Meldeprozess zum Melden des Vorhandenseins des Hindernisses an den Fahrer auf der Grundlage einer Bestimmung des Vorhandensein des Hindernisses durch den Hindernisbestimmungsabschnitt durchführt; einen Bilddatenerlangungsabschnitt, der Bilddaten erlangt, die von einer Kamera erlangt werden und die innerhalb eines Bildaufnahmebereiches einen Ankunftsbereich der Prüfwelle enthalten, die durch die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung ausgesendet wird; und einen Rauschelementerfassungsabschnitt, der ein Vorhandensein eines Rauschelementes durch Analysieren der Bilddaten, die durch den Bilddatenerlangungsabschnitt erlangt werden, erfasst, wobei das Rauschelement ein Element ist, das in der Lage ist, die Prüfwelle zu reflektieren, und das als ein Element vorhanden ist, das dem Fahrer nicht gemeldet werden muss. Der Hindernisbestimmungsabschnitt bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, als diejenige, die in einem Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hindernismeldevorrichtung, die einen Fahrer Informationen über ein Hindernis, das in der Umgebung eines Fahrzeugs vorhanden ist, meldet.
  • Stand der Technik
  • Es ist eine Vorrichtung (im Folgenden als Hindernismeldevorrichtung bezeichnet) bekannt, die ein Hindernis, das in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs vorhanden ist, durch Aussenden und Empfangen einer vorbestimmten Prüfwelle erfasst und einen Fahrer das Vorhandensein des Hindernisses informiert.
  • Die in dem Patentdokument 1 offenbarte Objektmeldevorrichtung erfasst beispielsweise einen Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis, das in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist, unter Verwendung eines Ultraschallsensors, der Ultraschallpulse, die als Prüfwellen dienen, aussendet und empfängt. Wenn der Abstand zwischen dem erfassten Hindernis und dem Fahrzeug kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, wird ein Alarmton oder Ähnliches ausgegeben, um dem Fahrer das Vorhandensein des Hindernisses zu melden. Man beachte, dass das Hindernis, das hier verwendet wird, sich aus einer Vielzahl von Objekten auf ein Objekt bezieht, dessen Vorhandensein dem Fahrer zu melden ist. Ein Objekt beispielsweise, das groß genug ist, um die Fahrt des Fahrzeugs zu verhindern, kann als ein Hindernis angenommen werden.
  • Für eine derartige Hindernismeldevorrichtung werden zusätzlich zu dem Ultraschallsensor verschiedene Sensoren wie beispielsweise ein Millimeterwellenradar, das Millimeterwellen (einschließlich Submillimeterwellen) als Prüfwellen verwendet, als Sensor verwendet, der ausgelegt ist, ein Hindernis zu erfassen (im Folgenden als Hindernissensor bezeichnet).
  • Der Hindernissensor sendet eine Prüfwelle aus und empfängt eine reflektierte Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das innerhalb eines Ankunftsbereiches der Prüfwelle vorhanden ist. Wenn die Empfangsintensität der empfangenen reflektierten Welle einen Schwellenwert (im Folgenden als Schwellenwert zur Bestimmung bezeichnet) überschreitet, der voreingestellt wird, um zu bestimmen, dass ein Hindernis vorhanden ist, bestimmt der Hindernissensor, dass ein Hindernis vorhanden ist. Die Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses entspricht einer Erfassung des Hindernisses.
  • Die Bestimmung, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, kann von dem Hindernissensor selbst oder von einer elektronischen Steuerungsvorrichtung durchgeführt werden, die außerhalb des Hindernissensors vorhanden ist und Informationen erlangt, die die Empfangsintensität von dem Hindernissensor angeben. Aus Vereinfachungsgründen bezieht sich in der Beschreibung ein Hindernisbestimmungsabschnitt auf ein Funktionsmodul, das in dem Hindernissensor oder der elektronischen Steuerungsvorrichtung vorhanden ist, um zu bestimmen, ob irgendein Hindernis vorhanden ist. Die Hindernisbestimmungseinheit kann mittels Hardware unter Verwendung einer oder mehreren ICs oder durch eine CPU, die eine vorbestimmte Software ausführt, implementiert werden.
  • Zitierungsliste
  • Patentdokument
  • Patentdokument 1: JP 2015 - 13 501 A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • Ein Prüfwelle, die von dem Hindernissensor ausgesendet wird, kehrt zu dem Hindernissensor nicht nur dadurch zurück, dass sie von einem Hindernis reflektiert wird, sondern auch dadurch, dass sie von einem Objekt reflektiert wird, über dessen Vorhandensein der Fahrer im Wesentlichen nicht informiert werden muss, beispielsweise einer Straßenoberfläche (ein derartiges Objekt wird im Folgenden als Rauschelement bezeichnet). Somit kann ein übermäßig kleiner Schwellenwert zur Bestimmung die Wahrscheinlichkeit einer irrtümlichen Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses erhöhen, die durch eine von dem Rauschelement reflektierte Welle verursacht wird. Andererseits kann ein übermäßig großer Schwellenwert zur Bestimmung die Erfassung eines Objektes verzögern oder ausschließen, dessen Vorhandensein dem Fahrer zu melden ist (mit anderen Worten, des Hindernisses).
  • Somit spezifizieren herkömmliche Hindernismeldevorrichtungen mittels Tests oder Ähnlichem einen Wert, der als Empfangsintensität einer reflektierten Welle von einer Straßenoberfläche mit einem einheitlichen Neigungsgrad (im Folgenden als gleichmäßige Straßenoberfläche bezeichnet) angenommen wird, und stellen den Schwellenwert zur Bestimmung auf einen Wert ein, der wahrscheinlich von der Empfangsintensität einer von der gleichmäßigen Straßenoberfläche reflektierten Welle nicht überschritten wird. Dieses kommt daher, dass in einer Situation, in der das Fahrzeug auf einer gleichmäßigen Straßenoberfläche vorhanden ist, der obige Aspekt eine Verringerung des Risikos ermöglicht, dass die Hindernisbestimmungseinheit auf der Grundlage der reflektierten Welle von der gleichmäßigen Straßenoberfläche irrtümlicherweise bestimmt, dass ein Hindernis vorhanden ist.
  • Die Umgebung, in der das Fahrzeug fährt, ist jedoch nicht auf gleichmäßige Straßenoberflächen beschränkt. Punkte, bei denen der Neigungsgrad sich ändert, sind auf der Straße vorhanden, auf der das Fahrzeug tatsächlich fährt. Wenn das Fahrzeug vor einem Punkt auf einer allgemeinen Straße vorhanden ist, bei dem eine Aufwärtssteigung beginnt, kann der Hindernisbestimmungsabschnitt irrtümlicherweise die Straßenoberfläche der Aufwärtssteigung als ein Hindernis bestimmen. Die Straßenoberfläche der Aufwärtssteigung ist gegenüber der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug vorhanden ist, erhöht, und somit werden Prüfwellen wahrscheinlich in Richtung des Fahrzeugs zurückreflektiert.
  • Außerdem kann eine irrtümliche Erfassung eines Hindernisses nicht nur von einer Änderung des Grades der Neigung der Straße, sondern auch von einer Ungleichmäßigkeit der Straßenoberfläche, die der Rauigkeit einer Pflasterung (Straßenbelag) entspricht, winzigen Stufen auf der Straße, Regen, Schnee oder Ähnlichem herrühren. Wenn der Hindernissensor irrtümlicherweise ein Objekt erfasst, wird ein Alarm auf der Grundlage der irrtümlichen Erfassung ausgegeben, um das Vorhandensein des Hindernisses zu informieren, was einem Insassen ein unangenehmes oder unwohles Gefühl vermittelt.
  • Lösung für das Problem
  • Eine Ausführungsform schafft eine Hindernismeldevorrichtung, die einem Fahrer das Vorhandensein eines Hindernisses meldet und eine Verringerung des Risikos der Durchführung eines unnötigen Meldens ermöglicht.
  • Die Hindernismeldevorrichtung der Ausführungsform ist in einem Fahrzeug montiert und enthält einen Prüfergebniserlangungsabschnitt, der aufeinanderfolgend Empfangsintensitäten einer reflektierten Welle erlangt, die einer Prüfwelle entspricht, die von einem Objekt zurückreflektiert wird, wobei die reflektierte Welle durch eine Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung empfangen wird, die die Prüfwelle in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs aussendet und die reflektierte Welle empfängt; einen Hindernisbestimmungsabschnitt, der unter Verwendung der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die von dem Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, bestimmt, ob ein Hindernis, das ein Objekt ist, dessen Vorhandensein einem Fahrer des Fahrzeugs zu melden ist, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist; einen Meldeverarbeitungsabschnitt, der einen Meldeprozess zum Melden des Vorhandensein des Hindernisses an den Fahrer auf der Grundlage einer Bestimmung des Vorhandenseins des Hindernisses von dem Hindernisbestimmungsabschnitt durchführt; einen Bilddatenerlangungsabschnitt, der Bilddaten erlangt, die von einer Kamera aufgenommen werden und die einen Ankunftsbereich der Prüfwelle, die von der Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung ausgesendet wird, innerhalb eines Bildaufnahmebereiches enthalten; und einen Rauschelementerfassungsabschnitt, der ein Vorhandensein eines Rauschelementes durch Analysieren der Bilddaten, die von dem Bilddatenerlangungsabschnitt erlangt werden, erfasst, wobei das Rauschelement ein Element ist, das in der Lage ist, die Prüfwelle zu reflektieren, und das als ein Element voreingestellt ist, das dem Fahrer nicht gemeldet werden muss. Der Hindernisbestimmungsabschnitt bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, als diejenige, die in einem Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Hindernismeldesystems gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt;
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Umgebungsüberwachungs-ECU in der ersten Ausführungsform darstellt;
    • 3 ist ein Diagramm, das einen Anfangsschwellenwert ThD(T) darstellt;
    • 4 ist ein Diagramm, das eine Rauscheffektzeitdauer darstellt;
    • 4 ist ein Diagramm, das eine Rauscheffektzeitdauer darstellt;
    • 5 ist ein Diagramm, das eine Rauscheffektzeitdauer darstellt;
    • 6 ist ein Flussdiagramm, das allgemein einen Betrieb der Umgebungsüberwachungs-ECU darstellt;
    • 7 ist ein Diagramm, das allgemein einen Betrieb des Hindernisbestimmungsabschnitts darstellt;
    • 8 ist ein Diagramm, das einen Betrieb des Hindernisbestimmungsabschnitts darstellt;
    • 9 ist ein Diagramm, das eine angenommene beziehungsweise vermutete Konfiguration darstellt;
    • 10 ist ein Diagramm, das einen Betrieb des Hindernisbestimmungsabschnitts einer Modifikation 1 darstellt;
    • 11 ist ein Diagramm, das einen Betrieb des Hindernisbestimmungsabschnitts einer Modifikation 2 darstellt;
    • 12 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer allgemeinen Konfiguration einer Umgebungsüberwachungs-ECU einer zweiten Ausführungsform darstellt;
    • 13 ist Flussdiagramm, das allgemein einen Betrieb der Umgebungsüberwachungs-ECU darstellt;
    • 14 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Umgebungsüberwachungs-ECU einer dritten Ausführungsform darstellt; und
    • 15 ist ein Flussdiagramm, das allgemein einen Betrieb der Umgebungsüberwachungs-ECU darstellt.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Erste Ausführungsform
  • Im Folgenden wird die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Ein Hindernismeldesystem 100, das in 1 dargestellt ist, ist in einem Fahrzeug montiert und enthält eine Umgebungsüberwachungs-ECU 1, einen Ultraschallsensor 2, eine Kamera 3 und eine Meldevorrichtung 4. Ein Fahrzeug, in dem das Hindernismeldesystem 100 montiert ist, wird im Folgenden als eigenes Fahrzeug bezeichnet. ECU ist eine Abkürzung für elektronische Steuerungseinheit.
  • Das Hindernismeldesystem 100 ist ein System, das ausgelegt ist, einem Fahrer ein Hindernis zu melden, das in der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist. Hier meldet das Hindernismeldesystem 100 beispielsweise dem Fahrer das Hindernis, das vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, wenn das eigene Fahrzeug vorwärts fährt. Selbstverständlich kann gemäß einem anderen Aspekt das Hindernismeldesystem 100 dem Fahrer das Hindernis melden, das hinter dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, wenn das eigene Fahrzeug rückwärtsfährt. In diesem Fall können eine Installationsposition, eine Installationsorientierung oder Ähnliches des Ultraschallsensors 2 oder der Kamera 3 derart eingestellt werden, dass es möglich ist, dem Fahrer das Hindernis zu melden, das hinter dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist. Das hier verwendete Hindernis bezieht sich auf ein Objekt, dessen Vorhandensein dem Fahrer zu melden ist, beispielsweise ein Objekt, das groß genug ist, um eine Fahrt des eigenen Fahrzeugs zu verhindern. Die Konfiguration des Hindernismeldesystems 100 der vorliegenden Ausführungsform wird im Folgenden beschrieben.
  • Allgemeine Konfiguration des Hindernismeldesystems
  • Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 ist mit dem Ultraschallsensor 2, der Kamera 3 und der Meldevorrichtung 4 über ein lokales Netzwerk (einfach als LAN, lokales Netzwerk, bezeichnet), das innerhalb des Fahrzeugs ausgebildet ist, verbunden, so dass diese in der Lage ist, mit dem Ultraschallsensor 2, der Kamera 3 und der Meldevorrichtung 4 zu kommunizieren. Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 steuert insgesamt einen Betrieb des Hindernismeldesystems 100. Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 wird später genauer beschrieben.
  • Der Ultraschallsensor 2 sendet einen Ultraschallpuls, der als eine Prüfwelle dient, in einem vorbestimmten Sendezyklus aus und empfängt eine reflektierte Welle, die dem ausgesendetem Ultraschallpuls entspricht, der von einem Objekt zurückreflektiert wird, das außerhalb des Objektfahrzeugs vorhanden ist. Der Ultraschallsensor 2 gibt dann an die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 aufeinanderfolgend ein Signal aus, das eine Signalintensität der empfangenen reflektierten Welle angibt. Der Ultraschallsensor 2 entspricht einer Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung.
  • Das Aussenden von Ultraschallpulsen und das Empfangen von reflektierten Wellen können unter Verwendung eines Oszillationselementes erzielt werden. Selbstverständlich können gemäß einem anderen Aspekt ein oder mehrere Oszillationselemente für ein Empfangen zusätzlich zu einem Oszillationselement für ein Aussenden bereitgestellt werden. Der Sendezyklus kann beispielsweise mehrere hundert Millisekunden betragen. Hier beträgt der Sendezyklus beispielsweise 100 Millisekunden.
  • Der Ultraschallsensor 2 kann an einer beliebigen Position installiert sein, die geeignet in dem eigenen Fahrzeug (beispielsweise einem vorderen Stoßfänger) festgelegt ist, um Ultraschallpulse zur Vorderseite des eigenen Fahrzeugs auszusenden. Die Vorderseite enthält hier nicht nur eine Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, sondern auch eine schräge Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs. Die Vorwärtsrichtung bezieht sich auf eine Richtung von einem hinteren Ende des eigenen Fahrzeugs in Richtung von dessen vorderem Ende.
  • Hier ist beispielsweise der Ultraschallsensor 2 derart angeordnet, dass die Hauptrichtung von dessen Richtungsabhängigkeit mit der Vorwärtsrichtung des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt. Gemäß einem anderen Aspekt kann der Ultraschallsensor 2 derart angeordnet sein, dass die Hauptrichtung von dessen Richtungsabhängigkeit näherungsweise 30° in einer Fahrzeugbreitenrichtung in Bezug auf die Vorwärtsrichtung geneigt ist.
  • Die Richtungsabhängigkeit des Ultraschallsensors 2 und die Intensität der ausgesendeten Ultraschallpulse können derart eingestellt werden, dass ein gewünschter Erfassungsbereich ausgebildet wird. Der Erfassungsbereich bezieht sich auf einen Bereich, innerhalb dem ein Hindernis erfasst werden kann. Der Erfassungsbereich entspricht einem Bereich, innerhalb dem der Ultraschallsensor 2 eine reflektierte Welle von einem Objekt mit einer vorbestimmten Größe mit einer vorbestimmten Empfangsintensität empfangen kann. Der Erfassungsbereich entspricht einem Ankunftsbereich. Man beachte, dass mehrere Ultraschallsensoren 2 angeordnet sein können.
  • Die Kamera 3 ist vom optischen Typ. Die Kamera 3 kann beispielsweise unter Verwendung einer CMOS-Kamera, einer CCD-Kamera oder Ähnlichem realisiert werden. Die Kamera 3 ist in der Nähe eines oberen Endes einer Windschutzscheibe (beispielsweise in der Nähe eines Rückspiegels) installiert, um Bilder eines vorbestimmten Bereiches vor dem eigenen Fahrzeug aufzunehmen. Aus Vereinfachungsgründen wird der Bereich, innerhalb dem Bilder von der Kamera 3 aufgenommen werden, im Folgenden als Bildaufnahmebereich bezeichnet. Bilddaten, die von der Kamera 3 aufgenommen werden (im Folgenden als Bilddaten bezeichnet), werden aufeinanderfolgend für die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 bereitgestellt.
  • Es kann irgendeine geeignete Installationsposition für die Kamera 3 festgelegt werden, und die Installationsposition ist nicht auf die Nähe des Rückspiegels beschränkt. Die Kamera 3 kann an einer Position montiert werden, bei der die Sicht des Fahrers in Richtung der Vorderseite des Fahrzeugs nicht blockiert wird. Es wird jedoch angenommen, dass die Kamera 3 derart installiert ist, dass deren Bildaufnahmebereich den Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 enthält.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist die Kamera 3 beispielsweise vom optischen Typ. Gemäß anderen Aspekten kann die Kamera 3 jedoch eine Infrarotkamera oder eine Nah-Infrarotkamera sein. Die Kamera 3 kann auch eine Stereo-Kamera sein.
  • Die Meldevorrichtung 4 gibt Informationen, die angeben, dass ein Hindernis in der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (in diesem Fall der Vorwärtsrichtung) vorhanden ist, derart aus, dass der Fahrer die Informationen wahrnehmen kann. Die Meldevorrichtung 4 kann eine Anzeige, ein Indikator wie beispielsweise eine LED, ein Lautsprecher, ein Vibrator oder Ähnliches sein.
  • Konfiguration und Betrieb der Umgebungsüberwachungs-ECU 1
  • Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 ist als ein Computer ausgebildet und enthält eine CPU 11, einen RAM 12, einen ROM 13, eine I/O und eine Busleitung, die diese Komponenten miteinander verbindet. Der ROM 13 speichert beispielsweise ein Programm, das es einem gewöhnlichen Computer ermöglicht, als Umgebungsüberwachungs-ECU 1 der vorliegenden Ausführungsform zu dienen (im Folgenden als Programm zur Hindernismeldung bezeichnet).
  • Außerdem speichert der ROM 13 Einstelldaten betreffend den Ultraschallsensor und die Kamera 3. Die Einstelldaten betreffend den Ultraschallsensor 2 sind Daten, die die Installationsposition des Ultraschallsensors 2 in dem eigenen Fahrzeug und den Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 angeben. Die Einstelldaten betreffend die Kamera sind Daten, die die Installationsposition und den Bildaufnahmebereich der Kamera 3 angeben. Der ROM 13 speichert außerdem einen Anfangsschwellenwert, der als ein Schwellenwert voreingestellt ist, der verwendet wird, um auf der Grundlage der Empfangsintensität, die von dem Ultraschallsensor 2 bereitgestellt wird, zu bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist.
  • Man beachte, dass das oben beschriebene Programm zur Hindernismeldung in einem nicht flüchtigen Speichermedium wie beispielsweise einem ROM gespeichert sein kann. Die Ausführung des Programms zur Hindernismeldung durch die CPU 11 entspricht einer Ausführung eines Verfahrens entsprechend dem Programm zur Hindernismeldung.
  • Wie es in 2 gezeigt ist, enthält die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 einen Bilddatenerlangungsabschnitt F1, einen Bilderkennungsabschnitt F2, einen Effektspezifizierungsabschnitt F3, einen Prüfergebniserlangungsabschnitt F4, einen Hindernisbestimmungsabschnitt F5 und einen Meldeverarbeitungsabschnitt F6 als Funktionsblöcke, die durch Ausführen des oben beschriebenen Programms zur Hindernismeldung realisiert werden. Außerdem enthält der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 einen Abstandsspezifizierungsabschnitt F51 als einen spezielleren Funktionsblock. Einige oder sämtliche der Funktionsblöcke der Umgebungsüberwachungs-ECU 1 können als Hardware unter Verwendung von einer oder mehreren ICs oder Ähnlichem realisiert werden. Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 entspricht einer Hindernismeldevorrichtung.
  • Ein Schwellenwertspeicherabschnitt M1, der in 2 gezeigt ist, ist in einem Speicherbereich des RAM 12 enthalten und ist ein Bereich, in dem Daten, die aus dem ROM 13 ausgelesen werden und den Anfangsschwellenwert angeben, gespeichert werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Wert für den Anfangsschwellenwert in Abhängigkeit von einer seit dem Start des Aussendens eines Ultraschallpulses verstrichenen Zeit eingestellt, wie es in 3 dargestellt ist.
  • Insbesondere wird der Anfangsschwellenwert, der für eine Zeitdauer von dem Start des Aussendens eines Ultraschallpulses bis zum Verstreichen einer vorbestimmten Nachhallkonvergenzzeit Tx verwendet wird, auf einen ausreichend großen Wert eingestellt, um zu verhindern, dass der ausgesendete Ultraschallpuls selbst und dessen Nachhall irrtümlicherweise als eine von dem Objekt reflektierte Welle erfasst werden.
  • Man beachte, dass der hier verwendete Nachhall einer Ultraschallwelle entspricht, die aus einer Vibration während einer Zeitdauer von der Beendigung des Aussendens des Ultraschallpulses bis zu einem Aufhören der Bewegung des Oszillationselementes resultiert. Der Nachhall schwächt sich graduell ab. Die Zeit seit dem Start des Aussendens des Ultraschallpulses bis zu einer Konvergenz des Nachhalles, das heißt die Nachhallkonvergenzzeit Tx, wurde mittels echten Tests, Simulationen oder Ähnlichem spezifiziert. Die gestrichelte Linie L1 in 3 gibt die Empfangsintensität entsprechend dem ausgesendeten Ultraschallpuls selbst und dem Nachhall des ausgesendeten Ultraschallpulses an.
  • Außerdem ist ein Anfangsschwellenwert für eine Zeitdauer nach dem Zeitpunkt, zu dem die Nachhallkonvergenzzeit Tx verstrichen ist, seitdem das Aussenden des Ultraschallpulses gestartet wurde, ein vermuteter Gleichmäßig-Straßenoberflächenwert Pc, der durch Addieren eines vorbestimmten Spielraums Pb zu einem Wert Pa erhalten wird, der als Empfangsintensität einer von einer gleichmäßigen Straßenoberfläche reflektierten Welle angenommen wird. Die gleichmäßige Straßenoberfläche, die hier genannt ist, bezieht sich auf eine Straßenoberfläche, für die der Grad der Gleichmäßigkeit einer Straßenoberfläche entsprechend einer Rauigkeit einer Pflasterung (eines Bodenbelags) innerhalb eines vorbestimmten Erlaubnisbereiches liegt und für die der Grad der Neigung (mit anderen Worten der Gradient) einheitlich ist.
  • Die Empfangsintensität Pa für eine reflektierte Welle von der gleichmäßigen Straßenoberfläche kann mittels realen Test, Simulationen oder Ähnlichem spezifiziert werden. Der vorbestimmte Spielraum Pb ist ein Wert, der verwendet wird, um eine irrtümliche Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses auf der Grundlage einer reflektierten Welle von der Straßenoberfläche einer tatsächlichen Straße durch den Hindernisbestimmungsabschnitt F5 zu beschränken. Der Spielraum Pb kann geeignet im Hinblick auf den Unterschied des Grads der Ungleichmäßigkeit zwischen einer Straßenoberfläche, die als eine gleichmäßige Straßenoberfläche angenommen wird, und einer tatsächlichen Straßenoberfläche, einer Nichteinheitlichkeit des Gradienten der Straßenoberfläche der tatsächlichen Straße (mit anderen Worten, dem Krümmungsgrad) oder Ähnlichem geeignet bestimmt werden.
  • Der Anfangsschwellenwert kann als eine Funktion repräsentiert werden, die als Variable eine seit dem Start des Aussendens eines Ultraschallpulses verstrichene Zeit T verwendet, oder kann in einer Tabellenform repräsentiert werden. Daten, die den Anfangsschwellenwert angeben, können in beliebiger Form repräsentiert werden, die eine einzigartige Bestimmung des Anfangsschwellenwertes entsprechend der verstrichenen Zeit T ermöglicht. Hier wird beispielsweise eine Funktion, die die Entsprechungsbeziehung zwischen der verstrichenen Zeit T seit dem Start des Aussendens eines Ultraschallpulses und dem Anfangsschwellenwert angibt, durch ein Programm ausgedrückt. Aus Vereinfachungsgründen wird in der folgenden Beschreibung der Anfangsschwellenwert für eine bestimmte bzw. gewisse verstrichene Zeit T auch als Anfangsschwellenwert ThD(T) bezeichnet.
  • Im Folgenden werden verschiedene Funktionsblöcke beschrieben. Der Bilddatenerlangungsabschnitt F1 erlangt aufeinanderfolgend Bilddaten von der Kamera 3. Der Bilderkennungsabschnitt F2 analysiert die Bilddaten, die von dem Bilddatenerlangungsabschnitt F1 erlangt werden, um einen Punkt einer Änderung des Straßengradienten (im Folgenden als Gradientenänderungspunkt bezeichnet), den Gradienten einer Straßenoberfläche, wenn das Fahrzeug nach Passieren eines Gradientenänderungspunktes in Bezug auf die Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug nun fährt, fährt, Straßenoberflächenbedingungen, ein Objekt auf der Straßenoberfläche, Wetterbedingungen und Ähnliches zu erkennen.
  • Die Straßenoberflächenbedingungen, die hier verwendet werden, enthalten beispielsweise, ob die Straßenoberfläche gepflastert ist (einen Belag aufweist), den Grad der Ungleichmäßigkeit der Straßenoberfläche, ob die Straßenoberfläche mit Wasser bedeckt ist, ob eine Pfütze auf der Straßenoberfläche vorhanden ist, und ob die Straßenoberfläche mit Schnee bedeckt ist. Die Wetterbedingungen meinen, ob es regnet, schneit, hagelt oder Ähnliches.
  • Es kann eine bekannte Technik als ein Verfahren zum Erfassen der obigen verschiedenen Elemente in den Bilddaten, die von der Kamera 3 aufgenommen werden, verwendet werden. Die in der JP 2009 - 133 830 A beschriebene Technik kann beispielsweise verwendet werden, um eine Erfassung von Gradientenänderungspunkten und eine Schätzung des Gradienten der Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug nach Passieren eines Gradientenänderungspunktes in Bezug auf die Straßenoberfläche, auf der das Fahrzeug nun fährt, fährt, durchzuführen.
  • Der Grad der Ungleichmäßigkeit der Straßenoberfläche kann unter Verwendung beispielsweise der Offenbarung der JP 2015 - 510 119 T spezifiziert werden. Es kann beispielsweise die Technik, die in dem japanischen Patent Nr. 5720380 beschrieben ist, verwendet werden, um zu bestimmen, ob die Straßenoberfläche gepflastert ist, ob die Straßenoberfläche mit Wasser bedeckt ist, ob eine Pfütze auf der Straßenoberfläche vorhanden ist, ob die Straßenoberfläche mit Schnee bedeckt ist, und Ähnliches. Weiterhin können die Wetterbedingungen unter Verwendung beispielsweise der Technik, die in dem japanischen Patent Nr. 5720380 offenbart ist, spezifiziert werden.
  • Außerdem kann der Bilderkennungsabschnitt F2 einen Musterabgleichprozess für Bilddaten durchführen, um ein Objekt, das als ein Erfassungsziel voreingestellt ist (im Folgenden als Erfassungsziel bezeichnet), zu erfassen. Es kann irgendein geeignetes Erfassungsziel eingestellt werden. Es kann beispielsweise eine Wand oder eine Leitplanke, ein Strommast, ein Mensch, eine Straßenpylone, ein Randstein, ein Sperrklotz oder Ähnliches als Erfassungsziel registriert sein.
  • Verschiedene Objekte oder Umgebungen, die durch den Bilderkennungsabschnitt F2 in Bilddaten erfasst werden, enthalten Elemente, die Ultraschallpulse reflektieren können und die dem Fahrer nicht gemeldet werden müssen (im Folgenden als Rauschelemente bezeichnet). Der Bilderkennungsabschnitt F2 bestimmt, ob irgendein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 vorhanden ist (mit anderen Worten, ob ein Rauschelement erfasst wird).
  • Das Rauschelement ist beispielsweise eine Straßenoberfläche, auf der der Grad der Ungleichmäßigkeit gleich oder größer als ein vorbestimmter erlaubter Bereich ist, ein Gradientenerhöhungspunkt, der einem Gradientenänderungspunkt entspricht, bei dem sich der Gradient erhöht, eine Straße, die sich weiter von dem Gradientenerhöhungspunkt aus erstreckt, eine Stufe und ein heruntergefallenes Objekt mit einer Höhe, die kleiner als ein vorbestimmter Bezugswert ist (beispielsweise mehrere Zentimeter), eine mit Wasser bedeckte Straße, eine Pfütze, Schnee auf der Straße, Regen, Schneefall und Hagel.
  • Unter den Elementen, die durch den Bilderkennungsabschnitt F2 erkannt werden können, können diejenigen Elemente, die als Rauschelemente behandelt werden, im Voraus registriert werden. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst der Bilderkennungsabschnitt F2 außerdem andere Elemente als die Rauschelemente. Hinsichtlich dessen besteht jedoch keine Beschränkung. Der Bilderkennungsabschnitt F2 kann in der Lage sein, mindestens die Rauschelemente zu erfassen. Außerdem muss der Bilderkennungsabschnitt F2 nicht in der Lage sein, sämtliche Rauschelemente, die oben beschrieben wurden, als Rauschelemente zu erfassen. Der Bilderkennungsabschnitt F2 kann geeignet in der Lage sein, die Arten von Elementen, die als Rauschelemente definiert sind, zu erfassen. Der Bilderkennungsabschnitt F2 entspricht einem Rauschelementerfassungsabschnitt.
  • In dem Fall einer Erfassung eines Rauschelementes spezifiziert der Bilderkennungsabschnitt F2 einen Abschnitt des Erfassungsbereiches des Ultraschallsensors 2, in dem das Rauschelement vorhanden ist, und spezifiziert außerdem einen Abstand von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Rauschelement.
  • Der Abstand zwischen dem Rauschelement und dem Ultraschallsensor kann beispielsweise wie folgt berechnet werden. Zunächst spezifiziert der Bilderkennungsabschnitt F2 die Position des Rauschelementes in Bezug auf das eigene Fahrzeug auf der Grundlage der Position des Rauschelementes in den Bilddaten und der Montageposition und des Bildaufnahmebereiches der Kamera 3 in dem eigenen Fahrzeug. Es kann eine bekannte Technik als eine Technik zum Schätzen der Position in Bezug auf das Fahrzeug aus der Position des Objektes in den Bilddaten, die von der fahrzeugeigenen Kamera aufgenommen werden, verwendet werden. Dann spezifiziert der Bilderkennungsabschnitt F2 den Abstand von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Rauschelement auf der Grundlage der Montageposition des Ultraschallsensors 2 in dem eigenen Fahrzeug und der Position des Rauschelementes in Bezug auf das eigene Fahrzeug.
  • In dem Fall eines Erfassens von Regen oder Schneefall oder Ähnlichem als Rauschelement bestimmt der Bilderkennungsabschnitt F2, dass das Rauschelement in dem gesamten Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 vorhanden ist, und bestimmt den Abstand von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Rauschelement als 0. Der Bilderkennungsabschnitt F2 stellt dem Effektspezifizierungsabschnitt F3 aufeinanderfolgend Informationen über den Bereich, in dem das Rauschelement vorhanden ist, und den Abstand von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Rauschelement bereit.
  • Wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat, spezifiziert der Effektspezifizierungsabschnitt F3 eine Rauscheffektzeitdauer, die seit dem Sendestartzeitpunkt in der verstrichenen Zeit enthalten ist und während der eine reflektierte Welle von dem Rauschelement zurückreflektiert werden kann.
  • Im Folgenden werden die Betriebe des Effektspezifizierungsabschnitts F3 mit Bezug auf 4 beschrieben. 4 stellt beispielhaft Betriebe des Effektspezifizierungsabschnitts F3 in einem Fall dar, in dem der Bilderkennungsabschnitt F2 einen Gradientenerhöhungspunkt an einem Punkt erfasst, der einem Abstand D1 von dem Ultraschallsensor 2 entspricht. 4(A) stellt konzeptionell den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 2 und einem Gradientenerhöhungspunkt dar, der von dem Bilderkennungsabschnitt F2 erfasst wird.
  • In einem derartigem Fall berechnet der Effektspezifizierungsabschnitt F3 zunächst eine Rundflugzeit T1, die eine Zeit ist, die ein Ultraschallpuls benötigt, durch eine Zone von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Gradientenerhöhungspunkt hin und zurück zu wandern, auf der Grundlage des Abstands D1. Die Rundflugzeit T1 kann einen beliebigen Wert aufweisen, der durch Verdoppeln des Abstands D1 und Teilen des Produktes durch die Schallgeschwindigkeit erhalten wird.
  • Dann stellt der Effektspezifizierungsabschnitt F3 als Rauscheffektzeitdauer eine Zeitdauer ein, während der die verstrichene Zeit T gleich oder größer als eine Zeit T1a ist, die durch Subtrahieren einer bestimmten Fehlerabfangzeit bzw. Fehlerausgleichszeit Ta von der Rundflugzeit T1 erhalten wird. Die Fehlerabfangzeit Ta kann als eine Konstante unter Berücksichtigung beispielsweise eines möglichen Fehlers, der in dem Abstand D1 von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Gradientenerhöhungspunkt enthalten ist, der von dem Bilderkennungsabschnitt F2 berechnet wird, eingestellt werden.
  • Ein anderes Beispiel, das in 5 gezeigt ist, betrifft Betriebe des Effektspezifizierungsabschnitts F3, die durchgeführt werden, wenn eine winzige Stufe mit einer Höhe, die kleiner als der Bezugswert ist (im Folgenden als winzige Stufe bezeichnet), an einem Punkt erfasst wird, der einem Abstand D2 von dem Ultraschallsensor 2 entspricht.
  • 5(A) stellt konzeptionell den Abstand D2 zwischen dem Ultraschallsensor 2 und der winzigen Stufe dar, die von dem Bilderkennungsabschnitt F2 erfasst wird. In einem derartigem Fall berechnet der Effektspezifizierungsabschnitt F3 eine Rundflugzeit T2, die eine Zeit ist, die ein Ultraschallpuls benötigt, um zwischen dem Ultraschallsensor 2 und der winzigen Stufe hin und zurück zu wandern, auf der Grundlage des Abstands D2 von dem Ultraschallsensor 2 zu der winzigen Stufe, die von dem Bilderkennungsabschnitt F2 spezifiziert wird, und der Schallgeschwindigkeit.
  • Eine Zeitdauer, die mit Bezug auf die Rundflugzeit T2 bestimmt wird, wird als die Rauscheffektzeitdauer eingestellt, die der winzigen Stufe entspricht. Hier ist beispielsweise die Rauscheffektzeitdauer eine Zeitdauer von dem Zeitpunkt Ta, der durch Subtrahieren der Fehlerabfangzeit Ta von der Rundflugzeit T2 erhalten wird, bis zu einem Zeitpunkt T2b, der durch Addieren der Fehlerabfangzeit Ta zu der Rundflugzeit T2 erhalten wird.
  • In dem oben dargestellten Aspekt wird die Fehlerabfangzeit Ta vor plus nach der verstrichenen Zeit, die der Rundflugzeit T2 entspricht, als Rauscheffektzeitdauer eingestellt. Es besteht jedoch keine Beschränkung hinsichtlich dessen. Es kann irgendein geeigneter Parameter (beispielsweise die Fehlerabfangzeit Ta) eingestellt werden, der verwendet wird, um einen Startzeitpunkt und einen Endzeitpunkt der Rauscheffektzeit in Bezug auf den Bereich, in dem das Rauschelement vorhanden ist, zu bestimmen. Der Startzeitpunkt der Rauscheffektzeitdauer in Bezug auf den Bereich, in dem das Rauschelement vorhanden ist, kann entsprechend der Rundflugzeit bestimmt werden, die benötigt wird, um den Bereich zu erreichen. Der Endzeitpunkt der Rauscheffektzeitdauer kann entsprechend der Art des Rauschelementes und wie weit das Rauschelement in Bezug auf den Ultraschallsensor 2 entfernt ist, bestimmt werden.
  • Der Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 erlangt aufeinanderfolgend die Empfangsintensität, die von dem Ultraschallsensor 2 ausgegeben wird. Außerdem erlangt der Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 den Sendestartzeitpunkt, der ein Zeitpunkt ist, zu dem der Ultraschallsensor 2 das Aussenden eines Ultraschallpulses startet.
  • Der Sendestartzeitpunkt kann von dem Ultraschallsensor 2 gemeldet werden. Außerdem kann gemäß einem Aspekt, gemäß dem die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 selbst den Betrieb des Ultraschallsensor 2 steuert, der Funktionsblock, der den Betrieb des Ultraschallsensors 2 steuert, den Zeitpunkt zum Starten des Aussendens eines Ultraschallpulses melden. Weiterhin kann der Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 als Sendestartzeitpunkt einen Zeitpunkt erkennen, zu dem die Eingangsempfangsintensität gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert geworden ist. Ein Schwellenwert, der verwendet wird, um den Sendestartzeitpunkt zu spezifizieren, kann ein Wert sein, der der Empfangsintensität entspricht, die während eines Aussendens des Ultraschallpulses beobachtet wird und die groß genug ist, dass sie nicht als reflektierte Welle beobachtet wird.
  • Der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 erfasst ein Hindernis auf der Grundlage der Empfangsintensität, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 erlangt wird. Die Betriebe des Hindernisbestimmungsabschnitts F5 variieren in Abhängigkeit davon, ob der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat. Zunächst wird ein Fall beschrieben, bei dem der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat.
  • Wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat, erlangt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 den Sendestartzeitpunkt von dem Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 und misst die seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichene Zeit T. Wenn die derzeitige eingegebene Empfangsintensität den Anfangsschwellenwert ThD(T) überschreitet, der der seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichenen Zeit T entspricht, bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5, dass ein Hindernis vorhanden ist.
  • Im Folgenden wird ein Fall beschrieben, bei dem der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat. Auch wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat, erlangt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 zunächst den Sendestartzeitpunkt von dem Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 und misst die seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichene Zeit T.
  • Der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 bestimmt dann, ob die verstrichene Zeit T der Rauscheffektzeitdauer entspricht, die durch den Effektspezifizierungsabschnitt F3 spezifiziert wird. Wenn in diesem Fall die derzeitige verstrichene Zeit T nicht der Rauscheffektzeitdauer entspricht, bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes ThD(T), der der derzeitig verstrichenen Zeit T entspricht.
  • Wenn andererseits die derzeitige verstrichene Zeit T der Rauscheffektzeitdauer entspricht, bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung eines Schwellenwertes (im Folgenden als Rauschzuordnungsschwellenwert bezeichnet), der größer als der Anfangsschwellenwert ThD(T) ist, der der derzeitigen verstrichenen Zeit T entspricht. Aus Vereinfachungsgründen wird der Schwellenwert, der verwendet wird, um zu bestimmen, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, im Folgenden auch als Schwellenwert zur Bestimmung bezeichnet.
  • Der Rauschzuordnungsschwellenwert kann dynamisch von dem Hindernisbestimmungsabschnitt F5 auf der Grundlage des Anfangsschwellenwertes berechnet oder kann im Voraus eingestellt werden. Wenn der Rauschzuordnungsschwellenwert im Voraus eingestellt wird, kann der eingestellte Rauschzuordnungsschwellenwert in dem ROM 13 ähnlich wie der Anfangsschwellenwert gespeichert werden.
  • In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise angenommen, dass der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 dynamisch einen Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T) entsprechend der verstrichenen Zeit T auf der Grundlage des Anfangsschwellenwertes ThD(T) entsprechend der derzeitigen verstrichenen Zeit T erzeugt.
  • Der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T), der einer bestimmten bzw. gewissen verstrichenen Zeit T entspricht, ist beispielsweise ein Wert, der durch Multiplizieren des Anfangsschwellenwertes ThD(T), der der verstrichenen Zeit T entspricht, mit einem vorbestimmten Koeffizienten α erhalten wird. Der Skalierungsfaktor α kann eine beliebige reale Zahl sein, die größer als 1 ist. In diesem Fall gilt beispielsweise α = 3. Gemäß einem anderen Aspekt kann der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T) ein Wert sein, der durch Addieren eines vorbestimmten Wertes β zu dem Anfangsschwellenwert ThD(T) erhalten wird. Der vorbestimmte Wert β kann irgendein positiver Wert sein.
  • Parameter zur Einstellung wie beispielsweise α und β können entsprechend der Art des Rauschelementes, das von dem Bilderkennungsabschnitt F2 erfasst wird, eingestellt werden. Wenn beispielsweise das erfasste Rauschelement ein Element ist, das wenig wahrscheinlich eine reflektierte Welle zurückgibt, kann ein Wert (beispielsweise 2), der kleiner als ein Wert (beispielsweise 3) ist, der für ein Element verwendet wird, das relativ wahrscheinlich eine reflektierte Welle zurückgibt, als α verwendet werden. Ob das Element wahrscheinlich eine reflektierte Welle zurückgibt, kann im Voraus für jedes Rauschelement definiert werden. Dieses gilt ebenfalls für β.
  • Der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 bestimmt, dass ein Hindernis vorhanden ist, wenn die derzeitige eingegebene Empfangsintensität den Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T) überschreitet, der der seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichenen Zeit T entspricht.
  • Gemäß einem derartigen Aspekt führt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 eine Hinderniserfassung unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes ThD(T) durch, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat. Andererseits führt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 eine Hinderniserfassung unter Verwendung des Rauschzuordnungsschwellenwertes ThN(T) in einem Fall durch, in dem der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat und die verstrichene Zeit T der Rauscheffektzeitdauer entspricht.
  • In dem Fall eines Erfassens eines Hindernisses spezifiziert der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 außerdem den Abstand zwischen dem erfassten Hindernis und dem Ultraschallsensor 2. Der Abstandsspezifizierungsabschnitt F51 des Hindernisbestimmungsabschnitts F5 ist ein Funktionsblock, der den Abstand zwischen dem Hindernis und dem Ultraschallsensor 2 spezifiziert. Der Abstandsspezifizierungsabschnitt F51 spezifiziert den Abstand von dem Ultraschallsensor 2 zu dem Hindernis durch Multiplizieren der zwischen dem Sendestartzeitpunkt und der Erfassung verstrichenen Zeit mit der Schallgeschwindigkeit und Teilen des Produktes durch 2.
  • Der Meldeverarbeitungsabschnitt F6 kooperiert mit der Meldevorrichtung 4 bei der Durchführung eines Prozesses zum Melden des Vorhandenseins des Hindernisses vor dem eigenen Fahrzeug an den Fahrer des Fahrzeugs (der Prozess wird im Folgenden als Meldeprozess bezeichnet). Wenn beispielsweise die Meldevorrichtung 4 eine Anzeige ist, bewirkt der Meldeverarbeitungsabschnitt F6, dass die Meldevorrichtung 4 ein Bild oder einen Text anzeigt, das bzw. der angibt, dass das Hindernis vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist. Wenn die Meldevorrichtung 4 ein Lautsprecher ist, bewirkt der Meldeverarbeitungsabschnitt F6, dass die Meldevorrichtung 4 einen Alarmton oder eine Sprachnachricht ausgibt, der bzw. die angibt, dass das Hindernis vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist.
  • Wenn die Meldevorrichtung 4 ein Vibrator ist, bewirkt der Meldeverarbeitungsabschnitt F6, dass der Vibrator, der als Meldevorrichtung 4 dient, mit einem voreingestellten Vibrationsmuster vibriert, um den Fahrer das Vorhandensein des Hindernisses zu informieren. Der Vibrator kann an einer Komponente wie beispielsweise dem Fahrersitz oder dem Lenkrad angeordnet sein, der bzw. das in Kontakt mit dem Körper des Fahrers gelangt. Das heißt, der Meldeverarbeitungsabschnitt F6 führt den Meldeprozess in einer Weise durch, die der Meldevorrichtung 4 entspricht. Informationen, die angeben, dass das Hindernis vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, können in einer Form ausgegeben werden, die von einem Menschen wahrnehmbar ist, beispielsweise als Bildanzeige, Textanzeige, Lichtaussendung, Vibration oder Sprache (einschließlich eines einfachen Tons).
  • Es kann irgendeine geeignete Bedingung eingestellt werden, unter der der Meldeverarbeitungsabschnitt 6 den Meldeprozess durchführt. Der Meldeprozess kann beispielsweise durchgeführt werden, wenn das Hindernis in einem gegebenen Abstand oder weniger von dem Ultraschallsensor 2 vorhanden ist. Wenn der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 ein Hindernis erfasst, kann der Meldeprozess unabhängig von dem Abstand zwischen dem Hindernis und dem Ultraschallsensor 2 durchgeführt werden. Der Meldeprozess kann jedenfalls auf der Grundlage der Erfassung des Hindernisses durch den Hindernisbestimmungsabschnitt F5 durchgeführt werden.
  • Schwellenwerteinstellprozess
  • Im Folgenden wird mit Bezug auf das Flussdiagramm der 6 eine Folge von Prozessen (im Folgenden als Schwellenwertbestimmungsprozess bezeichnet) beschrieben, bei der der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 einen Rauscheffektschwellenwert bestimmt. Der Satz von Betrieben, die in dem Flussdiagramm der 6 dargestellt sind, kann aufeinanderfolgend (beispielsweise alle 100 Millisekunden) durchgeführt werden, wenn dem Fahrzeug Leistung zugeführt wird, so dass es in der Lage ist, zu fahren.
  • Zunächst erlangt der Bilddatenerlangungsabschnitt F1 in Schritt S101 Bilddaten, die von der Kamera 3 erzeugt werden, und dann schreitet der derzeitige Prozess zum Schritt S102. In Schritt S102 verwendet der Bilderkennungsabschnitt F2 die Bilddaten, die von dem Bilderkennungsabschnitt F2 in Schritt S101 erlangt wurden, um einen Bilderkennungsprozess durchzuführen, wodurch verschiedene Elemente wie beispielsweise das Vorhandensein oder die Abwesenheit einer Änderung des Straßenoberflächengradienten, die Straßenoberflächenbedingungen und die Wetterbedingungen erfasst werden. Wenn die Verarbeitung in Schritt S102 beendet ist, schreitet der derzeitige Prozess zum Schritt S103.
  • In der vorliegenden Ausführungsform wird der Bilderkennungsprozess für jeden Rahmen, der von der Kamera 3 aufgenommen wird, durchgeführt. Es besteht jedoch keine Beschränkung hinsichtlich dessen. Der Bilderkennungsprozess kann unter Verwendung von Bilddaten von mehreren Rahmen durchgeführt werden. Gemäß einem Aspekt kann beispielsweise auf der Grundlage von Bilddaten von drei aufeinanderfolgenden Rahmen unter Verwendung einer bekannten Hochauflösungstechnik zum Erfassen verschiedener Elemente aus dem Hochauflösungsbild ein Hochauflösungsbild erzeugt werden, das eine verbesserte Auflösung aufweist.
  • In Schritt S103 bestimmt der Bilderkennungsabschnitt F2 als Ergebnis des Bilderkennungsprozesses in Schritt S102, ob irgendein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 vorhanden ist. Wenn irgendein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst wurde, ist das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S103 positiv, und der derzeitige Prozess schreitet zum Schritt S104. Wenn andererseits kein Rauschelement im Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst wurde, ist das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S103 negativ, und der derzeitige Prozess schreitet zum Schritt S105.
  • In Schritt S104 spezifiziert der Effektspezifizierungsabschnitt F3 die Rauscheffektzeitdauer. Dann erzeugt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 einen Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T), der für die Rauscheffektzeitdauer verwendet wird, auf der Grundlage des Anfangsschwellenwertes ThD(T), und dann wird der derzeitige Prozess beendet. In Schritt S105 wird der Anfangsschwellenwert als Schwellenwert zur Bestimmung verwendet, und dann wird der derzeitige Prozess beendet.
  • Zusammenfassung der Ausführungsform
  • In der oben beschriebenen Konfiguration führt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 eine Hinderniserfassung unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes durch, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat. Andererseits führt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 eine Hinderniserfassung unter Verwendung des Rauschzuordnungsschwellenwertes in einem Fall durch, in dem der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat und die verstrichene Zeit T der Rauscheffektzeitdauer entspricht.
  • Wie es beispielsweise in 7 dargestellt ist, wird daher sogar in einer Situation, in der ein Gradientenerhöhungspunkt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T), der größer als der Anfangsschwellenwert ThD(T) ist, als ein Schwellenwert zur Bestimmung für eine Zeitdauer verwendet, während der erwartet wird, dass eine reflektierte Welle von der Oberfläche einer Straße zurückkehrt, die sich weiter jenseits des Gradientenerhöhungspunktes erstreckt. Diese ermöglicht eine Verringerung des Risikos einer irrtümlichen Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses, die durch die von der Straßenoberfläche reflektierte Welle verursacht wird. Die gestrichelte Linie W1 in 7 gibt konzeptionell einen Verlauf der Empfangsintensität der von der Straßenoberfläche reflektierten Welle an.
  • Wie es in 8 dargestellt ist, wird außerdem sogar in einer Situation, in der eine winzige Stufe vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T), der größer als der Anfangsschwellenwert ThD(T) ist, als ein Schwellenwert zur Bestimmung für eine Zeitdauer verwendet, während der erwartet wird, dass eine reflektierte Welle von der winzigen Stufe zurückkehrt. Dieses ermöglicht eine Verringerung des Risikos einer irrtümlichen Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses, die durch die von der winzigen Stufe reflektierte Welle verursacht wird. Die gestrichelte Linie W2 in 8 gibt konzeptionell einen Verlauf der Empfangsintensität der reflektierten Welle von der winzigen Stufe an.
  • Das heißt, die oben beschriebene Konfiguration ermöglicht eine Verringerung des Risikos einer irrtümlichen Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses, die durch das Rauschelement wie beispielsweise die Straßenoberfläche oder die winzige Stufe verursacht wird. Als Ergebnis wird dadurch eine Verringerung des Risikos eines unnötigen Meldens verhindert, die von dem Meldeverarbeitungsabschnitt F6 durchgeführt wird.
  • Da der Rauschzuordnungsschwellenwert größer als der Anfangsschwellenwert ist, entspricht die Verwendung des Rauschzuordnungsschwellenwertes als Schwellenwert zur Bestimmung der Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung als Bedingung zum Bestimmen des Vorhandenseins eines Hindernisses. Das heißt, die oben beschriebene Ausführungsform entspricht einem Beispiel eines Aspektes, bei dem, wenn irgendein Rauschelement erfasst wurde, unter Verwendung einer Bedingung, die weniger einfach erfüllt ist als eine Bedingung, die verwendet wird, wenn kein Rauschelement erfasst wurde, bestimmt wird, ob irgendein Hindernis vorhanden ist.
  • Außerdem bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 in der oben beschriebenen Konfiguration, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes, wenn kein Rauschelement vorhanden ist. Sogar wenn ein Rauschelement vorhanden ist, bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes für eine Zeitdauer, die nicht der Rauscheffektzeitdauer entspricht, ob irgendein Hindernis vorhanden ist.
  • Daher kann mit dem Anfangsschwellenwert, der auf einen relativ kleinen Wert voreingestellt ist, das Vorhandensein eines Hindernisses mit einer relativ hohen Empfindlichkeit in einer Situation erfasst werden, bei der kein Effekt von Rauschelementen vorliegt. Das heißt, die oben beschriebene Konfiguration verbessert die Erfassungsempfindlichkeit für ein Hindernis, während ein unnötiges Melden verhindert wird.
  • Im Allgemeinen besteht die Tendenz in einer Zeitdauer, die einem Bereich von dem Ultraschallsensor 2 entfernt entspricht, dass eine reflektierte Welle von einem Rauschelement mit einer höheren Empfangsintensität empfangen wird. Dieses kommt daher, dass, wenn eine seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichene Zeit länger ist, ein Ultraschallpuls sich weiter durch den Raum fortpflanzt und von verschiedenen Elementen zurückreflektiert wird.
  • Somit wird gemäß einem weiteren angenommenen bzw. vermuteten Aspekt, der beabsichtigt, eine irrtümliche Erfassung eines Hindernisses zu verhindern, die durch ein Rauschelement verursacht wird, und außerdem beabsichtigt, ein unnötiges Melden zu verhindern, der Anfangsschwellenwert auf einen Wert eingestellt, der sich im Verlaufe der Zeit erhöht (dieses wird als angenommene bzw. vermutete Konfiguration bezeichnet), wie es in 9 dargestellt ist. Die gestrichelte Linie W3 in 9 gibt einen angenommenen bzw. vermuteten Wert der Empfangsintensität einer reflektierten Welle von einem Rauschelement an, deren Wert im Verlaufe der Zeit variiert (der Wert wird im Folgenden als angenommener bzw. vermuteter Rauschpegel bezeichnet).
  • Bei der vermuteten Konfiguration erhöht sich der Wert jedoch mit dem Abstand von dem Ultraschallsensor 2, wodurch die Erfassungsempfindlichkeit für ein Hindernis verringert wird, das an einem Ort entfernt von dem Ultraschallsensor 2 vorhanden ist. Das heißt, eine Einstellung des Anfangsschwellenwertes, der größer als der vermutete Rauschpegel ist, führt zu einem verringerten softwarebasierten Bereich, innerhalb dem ein Hindernis erfasst werden kann.
  • Um ein derartiges Problem zu lösen, ändert die Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform den Schwellenwert zur Bestimmung, um eine irrtümliche Erfassung eines Hindernisses, die durch das Rauschelement verursacht wird, zu verhindern, wenn ein Rauschelement vorhanden ist. Somit ermöglicht die Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform eine Einstellung des Anfangsschwellenwertes für die Zeitdauer, die einem entfernten Bereich entspricht, auf einen kleineren Wert als bei der vermuteten Konfiguration. Das heißt, im Vergleich zu der vermuteten Konfiguration ermöglicht die Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform die Ausbildung eines größeren softwarebasierten (mit anderen Worten logischen) Erfassungsbereiches.
  • In dem oben dargestellten Aspekt enthält die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 die Funktionen des Hindernisbestimmungsabschnitts F5. Hinsichtlich dessen besteht jedoch keine Beschränkung. Der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 kann in dem Ultraschallsensor 2 angeordnet sein.
  • Oben wurde eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, und es sind die die unten beschriebenen Ausführungsformen und Modifikationen ebenfalls innerhalb des technischen Bereiches der vorliegenden Erfindung enthalten. Zusätzlich zu den folgenden Ausführungsformen und Modifikationen kann die vorliegende Erfindung verschiedentlich innerhalb des Bereiches der Erfindung modifiziert werden.
  • Modifikation 1-1
  • In dem Aspekt der ersten Ausführungsform ist der Anfangsschwellenwert, der nach der Nachhallkonvergenzzeit Tx verwendet wird, ein konstanter Wert. Hinsichtlich dessen besteht jedoch keine Beschränkung. Der Anfangsschwellenwert kann derart eingestellt werden, dass er sich mit der seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichenen Zeit T erhöht, wie in dem Fall der vermuteten Konfiguration.
  • Auch gemäß einem derartigen Aspekt kann wie in dem Fall der ersten Ausführungsform die Rauscheffektzeitdauer spezifiziert werden, und wenn die verstrichene Zeit T der Rauscheffektzeitdauer entspricht, kann der Rauschzuordnungsschwellenwert als Schwellenwert zur Bestimmung verwendet werden.
  • Wenn beispielsweise der Bilderkennungsabschnitt F2 einen Gradientenerhöhungspunkt als Rauschelement erfasst hat, wie es in 10 dargestellt ist, spezifiziert der Effektspezifizierungsabschnitt F3 die Rauscheffektzeitdauer entsprechend dem Bereich, in dem das Rauschelement vorhanden ist. Dann bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung des Rauschzuordnungsschwellenwertes ThN(T), der für die Rauscheffektzeitdauer verwendet wird. In 10 gibt die durchgezogene Linie den Schwellenwert an, der zur Bestimmung verwendet wird, und die gestrichelte Linie gibt den Anfangsschwellenwert an.
  • Modifikation 1-2
  • In dem Aspekt, der in der oben beschriebenen Modifikation 1 offenbart ist, wird die Rauscheffektzeitdauer spezifiziert, und es wird ein Wert, der sich von dem Anfangsschwellenwert ThD(T) unterscheidet, als Schwellenwert zur Bestimmung nur für die Rauscheffektzeitdauer verwendet. Es besteht jedoch keine Beschränkung hinsichtlich dessen.
  • Die anderen Zeitdauern als die Rauscheffektzeitdauer sind die Zeitdauern, zu denen eine reflektierte Welle von dem Rauschelement relativ unwahrscheinlich ankommt. Wenn der Anfangsschwellenwert ThD(T) derart eingestellt wird, dass er den angenommenen bzw. vermuteten Rauschpegel überschreitet, kann daher ein Wert, der kleiner als der Anfangsschwellenwert ThD(T) ist, als Schwellenwert zur Bestimmung für die anderen Zeitdauern als die Rauscheffektzeitdauer verwendet werden, um zu bestimmen, ob irgendein Hindernis vorhanden ist.
  • Wie es beispielsweise in 11 dargestellt ist, wird für die Rauscheffektzeitdauer ein Rauschunterdrückungsschwellenwert als Schwellenwert zur Bestimmung verwendet, wohingegen für die anderen Zeitdauern als die Rauscheffektzeitdauer ein Wert, der kleiner als der Anfangsschwellenwert ThD(T) ist, als Schwellenwert zur Bestimmung verwendet wird. Der Wert, der als Schwellenwert zur Bestimmung für die anderen Zeitdauern als die Rauscheffektzeitdauer verwendet wird, kann beispielsweise ein vermuteter Gleichmäßig-Straßenoberflächenwert Pc sein.
  • 11 stellt dar, dass eine winzige Stufe als Rauschelement erfasst und eine Zeitdauer von der verstrichenen Zeit T3a zu der verstrichenen Zeit T3b als Rauscheffektzeitdauer spezifiziert wurde. Die verstrichene Zeit T3 repräsentiert eine Rundflugzeit, die dem Abstand D3 von dem Ultraschallsensor 2 zu der winzigen Stufe entspricht.
  • Gemäß einem derartigen Aspekt kann sogar dann, wenn der Anfangsschwellenwert derart definiert ist, dass er sich mit der verstrichenen Zeit T erhöht, unter Verwendung eines kleineren Schwellenwertes bestimmt werden, ob irgendein Hindernis vorhanden ist, wenn die Erfassung keinem Effekt von Rauschelementen unterliegt. Das heißt, die Modifikation 1-2 kann einen größeren softwarebasierten Bereich als in der oben beschriebenen Modifikation 1 bereitstellen, in dem ein Hindernis erfasst werden kann.
  • Modifikation 1-3
  • In dem Aspekt, der in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, wird die Rauscheffektzeitdauer spezifiziert, und es wird ein Wert, der größer als der Anfangsschwellenwert ist, als Schwellenwert zur Bestimmung für die Rauscheffektzeitdauer verwendet. Es besteht jedoch keine Beschränkung hinsichtlich dessen. Der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T) kann beispielsweise für die gesamte verstrichene Zeit anschließend an die Nachhallkonvergenzzeit Tx verwendet werden.
  • Außerdem kann der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T) auch für die Zeitdauer verwendet werden, die der Nachhallkonvergenzzeit Tx vorausgeht. Das heißt, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement erfasst hat, kann der Rauschzuordnungsschwellenwert ThN(T) für sämtliche Zeitdauern verwendet werden. Ein derartiger Aspekt ermöglicht es, den Prozess zum Spezifizieren der Rauscheffektdauer wegzulassen.
  • Zweite Ausführungsform
  • Im Folgenden wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Man beachte, dass Komponenten der zweiten Ausführungsform, die unten beschrieben werden und die dieselben Funktionen wie diejenigen von Elementen aufweisen, die die oben beschriebene erste Ausführungsform ausbilden, und deren Modifikationen mit denselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform und deren Modifikationen bezeichnet werden und deren Beschreibung nicht wiederholt wird. Wenn nur auf einen Teil der Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform Bezug genommen wird, können die oben beschriebene erste Ausführungsform und deren Modifikationen für den übrigen Teil der Konfiguration verwendet werden. Ein Unterschied zwischen der zweiten Ausführungsform und der oben beschriebenen ersten Ausführungsform besteht in den Funktionen der Umgebungsüberwachungs-ECU 1. Dieser Unterschied wird hauptsächlich im Folgenden beschrieben.
  • Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 der zweiten Ausführungsform enthält den Bilddatenerlangungsabschnitt F1, den Bilderkennungsabschnitt F2, den Prüfergebniserlangungsabschnitt F4, den Hindernisspezifizierungsabschnitt F5 und den Meldeverarbeitungsabschnitt F6 als Funktionsblöcke, wie es in 12 dargestellt ist. Der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 enthält als speziellere Funktionsblöcke den Abstandsspezifizierungsabschnitt F51 und einen Reflexionsobjekterfassungsabschnitt F52. Der Schwellenwertspeicherabschnitt M1 speichert den Anfangsschwellenwert ThD(T) entsprechend der seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichenen Zeit T.
  • Der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt F52 ist ein Funktionsblock, der auf der Grundlage der Empfangsintensität, die von dem Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 bereitgestellt wird, ein Reflexionsobjekt erfasst, das ein Objekt ist, das einen Ultraschallpuls reflektiert. Genauer gesagt erlangt der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt F52 den Sendestartzeitpunkt von dem Prüfergebniserlangungsabschnitt F4 und misst die seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichene Zeit T. Der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt F52 bestimmt dann, dass ein Reflexionsobjekt vorhanden ist, wenn die derzeitig eingegebene Empfangsintensität den Anfangsschwellenwert ThD(T), der der seit dem Sendestartzeitpunkt verstrichenen Zeit T entspricht, überschritten hat.
  • Außerdem spezifiziert der Abstandsspezifizierungsabschnitt F51 einen Abstand zu dem Reflexionsobjekt auf der Grundlage einer Zeitdauer von dem Sendestartzeitpunkt bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt F52 das Reflexionsobjekt erfasst, mit anderen Worten die verstrichene Zeit T, die dem Zeitpunkt entspricht, zu dem der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt F52 das Reflexionsobjekt erfasst. Der spezifizierte Abstand wird zeitweilig in dem RAM 12 gespeichert.
  • Dann bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 in einem Fall eines aufeinanderfolgenden Erfassens des Reflexionsobjektes in einer voreingestellten festen Anzahl in Abständen, die als gleich betrachtet werden können, dass ein Hindernis vorhanden ist. Die feste Anzahl, die hier verwendet wird, ändert sich in Abhängigkeit davon, ob der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat.
  • Aus Vereinfachungsgründen bezieht sich die erste feste Anzahl auf die feste Anzahl, die verwendet wird, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat, und die zweite feste Anzahl bezieht sich auf die feste Anzahl, die verwendet wird, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 erfasst hat. Die erste feste Anzahl und die zweite feste Anzahl können geeignet eingestellt werden. Hier beträgt die erste feste Anzahl beispielsweise drei und die zweite feste Anzahl beträgt fünf. Die zweite feste Anzahl kann ein Wert sein, der größer als die erste feste Anzahl ist. Die erste feste Anzahl entspricht der ersten definierten Anzahl, und die zweite Anzahl entspricht der zweiten definierten Anzahl.
  • Im Folgenden werden die Betriebe der Umgebungsüberwachungs-ECU 1 der zweiten Ausführungsform allgemein mit Bezug auf das Flussdiagramm der 13 beschrieben. Der Satz von Betrieben, die in dem Flussdiagramm der 13 dargestellt sind, kann aufeinanderfolgend (beispielsweise alle 100 Millisekunden) durchgeführt werden, wenn dem Fahrzeug Leistung zugeführt wird, so dass es in der Lage ist, zu fahren.
  • Die Verarbeitung von Schritt S201 bis Schritt S203 ist ähnlich wie die Verarbeitung von Schritt S101 bis Schritt S103 in dem Flussdiagramm der 6. Die Verarbeitung von Schritt S201 bis Schritt S203 ermöglicht die Bestimmung, ob irgendein Rauschelement in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 vorhanden ist. Wenn in Schritt S203 das Vorhandensein eines Rauschelementes in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 bestimmt wird, ist das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S203 positiv und der derzeitige Prozess schreitet dann zum Schritt S204. Wenn im Gegensatz dazu das Vorhandensein eines Rauschelementes in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 nicht bestimmt wird, ist das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S203 negativ, und dann schreitet der derzeitige Prozess zum Schritt S205.
  • In Schritt S204 verwendet der Hindernisbestimmungsabschnitt F5 die zweite feste Anzahl als feste Anzahl, und der derzeitige Prozess endet dann. Im Gegensatz dazu wird in Schritt S205 die erste feste Anzahl als feste Anzahl verwendet, und dann endet der derzeitige Prozess.
  • In der oben beschriebenen Konfiguration wird für einen Fall, in dem der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement erfasst hat, die feste Anzahl, die verwendet wird, um das Vorhandensein eines Hindernisses zu bestimmen, auf einen größeren Wert als diejenige für einen Fall eingestellt, in dem der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement erfasst hat. Im Allgemeinen wird erwartet, dass die Empfangsintensität einer von einem Rauschelement reflektierten Welle mit jedem Aussenden eines Ultraschallpulses variiert. Somit ermöglicht die erhöhte bzw. größere feste Anzahl eine Verringerung des Risikos einer Bestimmung eines Rauschelementes, das als ein Reflexionsobjekt erfasst wird, als ein Hindernis. Das heißt, die oben beschriebene Konfiguration kann ähnliche Wirkungen wie die erste Ausführungsform erzielen.
  • Die zweite feste Anzahl, die größer als die erste feste Anzahl ist, wird als feste Anzahl verwendet, um das Vorhandensein eines Hindernisses zu bestimmen, und dieses entspricht der Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung als Bedingung zum Bestimmen des Vorhandenseins eines Hindernisses. Das heißt, die oben beschriebene zweite Ausführungsform entspricht einem Beispiel eines Aspektes, bei dem, wenn ein Rauschelement erfasst wurde, unter Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung als diejenige, die verwendet wird, wenn kein Rauschelement erfasst wurde, bestimmt wird, ob irgendein Hindernis vorhanden ist.
  • Dritte Ausführungsform
  • Im Folgenden wird die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Ähnlich wie in den oben beschriebenen Ausführungsformen und deren Modifikationen enthält die dritte Ausführungsform die Umgebungsüberwachungs-ECU 1, den Ultraschallsensor 2, die Kamera 3 und die Meldevorrichtung 4. Die Umgebungsüberwachungs-ECU 1 der vorliegenden Ausführungsform enthält als Funktionsblöcke den Bilddatenerlangungsabschnitt F1, den Bilderkennungsabschnitt F2, den Prüfergebniserlangungsabschnitt F4, den Hindernisbestimmungsabschnitt F5, den Meldeverarbeitungsabschnitt F6 und einen Ausgangspegeleinstellabschnitt F7, wie es in 14 dargestellt ist.
  • Der Ausgangspegeleinstellabschnitt F7 ändert eine Signalintensität (im Folgenden als Ausgangspegel bezeichnet) der Ultraschallpulse, die von dem Ultraschallsensor 2 ausgesendet werden. Man beachte, dass angenommen wird, dass der Ultraschallsensor 2 in der vorliegenden Ausführungsform in der Lage ist, den Ausgangspegel für Ultraschallpulse einzustellen.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist der Ultraschallsensor 2 derart ausgebildet, dass der Ausgangspegel für Ultraschallpulse auf einen von zwei Pegeln eingestellt werden kann, die einen voreingestellten Nennpegel und einen verringerten Pegel enthalten, der niedriger als der Nennpegel ist. Der verringerte Pegel kann irgendein Pegel sein, der niedriger als der Nennpegel ist, und kann auf einen geeigneten Wert eingestellt werden. Der ROM 13 speichert Daten, die den Erfassungsbereich angeben, der verwendet wird, wenn der Ausgangspegel des Ultraschallsensors 2 auf den Nennpegel eingestellt ist.
  • Eine Änderung des Ausgangspegels kann durch Einstellen einer Ansteuerspannung für den Ultraschallsensor 2 erzielt werden. Außerdem kann der Ausgangspegel durch Verschieben der Frequenz eines Signals, das in das Oszillationselement eingegeben wird, gegenüber einer Resonanzfrequenz des Oszillationselementes um eine konstante Größe (im Folgenden als Frequenz zur Verringerung bezeichnet) verringert werden. Die Frequenz zur Verringerung ist eine Frequenz, bei der der Ausgangspegel auf den verringerten Pegel eingestellt ist.
  • Die Betriebe des Ausgangspegeleinstellabschnitts F7 werden mit Bezug auf das Flussdiagramm der 15 beschrieben. Der Satz von Betrieben, die in dem Flussdiagramm der 15 dargestellt sind, kann aufeinanderfolgend (beispielsweise alle 100 Millisekunden) durchgeführt werden, wenn dem Fahrzeug Leistung zugeführt, so dass dieses fahren kann.
  • Die Verarbeitung von Schritt S301 bis Schritt S303 ist ähnlich wie die Verarbeitung von Schritt S101 bis Schritt S103 in dem Flussdiagramm der 6. Die Verarbeitung von Schritt S301 bis Schritt S303 ermöglicht eine Bestimmung, ob irgendein Rauschelement in dem Erfassungsbereich vorhanden ist, der verwendet wird, wenn der Ausgangspegel des Ultraschallsensors 2 auf den Nennpegel eingestellt ist. Wenn in Schritt S303 das Vorhandensein eines Rauschelementes bestimmt wird, ist das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S303 positiv, und der derzeitige Prozess schreitet dann zum Schritt S304. Wenn im Gegensatz dazu das Vorhandensein eines Rauschelementes in dem Erfassungsbereich des Ultraschallsensors 2 nicht bestimmt wird, ist das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S303 negativ, und dann schreitet der derzeitige Prozess zum Schritt S305.
  • In Schritt S304 stellt der Ausgangspegeleinstellabschnitt F7 den Ausgangspegel auf den verringerten Pegel ein, und dann endet der derzeitige Prozess. Im Gegensatz dazu wird in Schritt S305 der Ausgangspegel auf den Nennpegel eingestellt, und dann wird der derzeitige Prozess beendet.
  • In der oben beschriebenen Konfiguration werden Ultraschallpulse mit dem Nennpegel ausgesendet, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement erfasst hat, wohingegen Ultraschallpulse mit dem verringerten Pegel ausgesendet werden, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement erfasst hat. Eine Verringerung des Ausgangspegels entspricht einer Verringerung des Erfassungsbereiches des Ultraschallsensors 2. Das heißt, das Hindernismeldesystem 100 der vorliegenden Ausführungsform verwendet einen kleineren Erfassungsbereich, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 ein Rauschelement erfasst hat, als denjenigen, der verwendet wird, wenn der Bilderkennungsabschnitt F2 kein Rauschelement erfasst hat.
  • Wie es ersichtlich ist, ermöglicht ein verringerter Erfassungsbereich eine Verringerung des Risikos einer irrtümlichen Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses, die durch ein Rauschelement wie beispielsweise einer Straßenoberfläche anschließend an einen Gradientenerhöhungspunkt, der von dem eigenen Fahrzeug entfernt angeordnet ist, verursacht wird. Als Ergebnis ermöglicht die vorliegende Ausführungsform ähnlich wie die oben beschriebenen Ausführungsformen und deren Modifikationen eine Verringerung des Risikos der Durchführung eines unerwünschten Meldeprozesses.
  • Weitere Modifikationen
  • In den oben beschriebenen Aspekten wird ein Ultraschallsensor als Sensor verwendet, der ausgelegt ist, ein Hindernis, das um das eigene Fahrzeug vorhanden ist, zu erfassen (im Folgenden als Hindernissensor bezeichnet). Es besteht jedoch keine Beschränkung hinsichtlich dessen. Der Hindernissensor kann ein Millimeterwellenradar, das Millimeterwellen (einschließlich Quasimillimeterwellen) als Prüfwellen verwendet, oder ein Laserradar sein, dass Licht als Prüfwellen verwendet. Das heißt, die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung kann eine andere Vorrichtung als der Ultraschallsensor sein, beispielsweise ein Millimeterwellenradar oder ein Laserradar.
  • Eine Hindernismeldevorrichtung einer Ausführungsform ist in einem Fahrzeug montiert und enthält: einen Prüfergebniserlangungsabschnitt (F4), der aufeinanderfolgend eine Empfangsintensität einer reflektierten Welle entsprechend einer Prüfwelle, die von einem Objekt zurückreflektiert wird, erlangt, wobei die reflektierte Welle von einer Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung empfangen wird, die die Prüfwelle in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs aussendet und die reflektierte Welle empfängt; einen Hindernisbestimmungsabschnitt (F5), der unter Verwendung der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die von dem Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, bestimmt, ob ein Hindernis, das ein Objekt ist, dessen Vorhandensein einem Fahrer des Fahrzeugs zu melden ist, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist; einen Meldeverarbeitungsabschnitt (F6), der einen Meldeprozess zum Melden des Vorhandenseins des Hindernisses an den Fahrer auf der Grundlage einer Bestimmung des Vorhandenseins des Hindernisses durch den Hindernisbestimmungsabschnitt durchführt; einen Bilddatenerlangungsabschnitt (F1), der Bilddaten, die von einer Kamera aufgenommen werden, erlangt, die innerhalb eines Bildaufnahmebereiches einen Ankunftsbereich der Prüfwelle enthalten, die von der Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung ausgesendet wird; und einen Rauschelementerfassungsabschnitt (F2), der ein Vorhandensein eines Rauschelementes durch Analysieren der Bilddaten, die von dem Bilddatenerlangungsabschnitt erlangt werden, erfasst, wobei das Rauschelement ein Element ist, das in der Lage ist, die Prüfwelle zu reflektieren, und das als ein Element voreingestellt ist, das dem Fahrer nicht gemeldet werden muss. Der Hindernisbestimmungsabschnitt bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, als diejenige, die in einem Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat.
  • In der oben beschriebenen Konfiguration erfasst der Rauschelementerfassungsabschnitt ein Rauschelement durch Analysieren der Bilddaten von der Kamera. Dann bestimmt der Hindernisbestimmungsabschnitt, ob ein Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt ein Rauschelement erfasst hat, als diejenige, die in einem Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt kein Rauschelement erfasst hat.
  • Das heißt, in der oben beschriebenen Konfiguration wird eine weniger einfach zu erfüllende Bedingung als eine Bedingung verwendet, unter der ein Hindernis vorhanden ist, wenn der Rauschelementerfassungsabschnitt ein Rauschelement erfasst hat. Dieses bewirkt, dass das Vorhandensein eines Hindernisses weniger wahrscheinlich bestimmt wird. Als Ergebnis kann das Risiko der Durchführung eines unnötigen Meldens verringert werden.
  • Eine Hindernismeldevorrichtung einer anderen Ausführungsform ist in einem Fahrzeug montiert und enthält: einen Prüfergebniserlangungsabschnitt (F4), der aufeinanderfolgend eine Empfangsintensität einer reflektierten Welle entsprechend einer Prüfwelle, die von einem Objekt zurückreflektiert wird, erlangt, wobei die reflektierte Welle durch eine Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung empfangen wird, die die Prüfwelle in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs aussendet und die reflektierte Welle empfängt; einen Hindernisbestimmungsabschnitt (F5), der einen Anfangsschwellenwert, der voreingestellt ist, um ein Vorhandensein eines Hindernisses zu bestimmen, das ein Objekt ist, dessen Vorhandensein einem Fahrer des Fahrzeugs zu melden ist, mit der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, vergleicht und in einem Fall, in dem die reflektierte Welle den Anfangsschwellenwert überschreitet, bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist; einen Meldeverarbeitungsabschnitt (F6), der einen Meldeprozess zum Melden des Vorhandenseins des Hindernisses an den Fahrer auf der Grundlage der Bestimmung des Vorhandenseins des Hindernisses durch den Hindernisbestimmungsabschnitt durchführt; einen Bilddatenerlangungsabschnitt (F1), der Bilddaten erlangt, die von einer Kamera aufgenommen werden, die innerhalb eines Bildaufnahmebereiches einen Ankunftsbereich der Prüfwelle enthalten, die von der Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung ausgesendet wird; einen Rauschelementerfassungsabschnitt (F2), der ein Vorhandensein eines Rauschelementes durch Analysieren der Bilddaten, die von dem Bilddatenerlangungsabschnitt erlangt werden, erfasst, wobei das Rauschelement ein Element ist, das in der Lage ist, die Prüfwelle zu reflektieren, und das als ein Element voreingestellt ist, das dem Fahrer nicht gemeldet werden muss, und einen Ausgangspegeleinstellabschnitt (F7), der in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, einen Ausgangspegel der Prüfwelle auf einen Pegel einstellt, der niedriger als ein Nennpegel ist, der als ein Ausgangspegel voreingestellt ist, der für einen Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat. Die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung sendet die Prüfwelle mit dem Ausgangspegel aus, der von dem Ausgangspegeleinstellabschnitt eingestellt wird.
  • In der oben beschriebenen Konfiguration sendet die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung die Prüfwelle mit dem vorbestimmten Nennpegel aus, wenn der Rauschelementerfassungsabschnitt kein Rauschelement erfasst hat, und sendet die Prüfwelle mit dem Ausgangspegel aus, der niedriger als der Nennpegel ist, wenn der Rauschelementerfassungsabschnitt ein Rauschelement erfasst hat.
  • Wie es ersichtlich ist, verringert der verringerte Ausgangspegel die Empfangsintensität einer von dem Rauschelement reflektierten Welle. Dieses ermöglicht eine Verringerung des Risikos einer irrtümlichen Bestimmung des Vorhandenseins eines Hindernisses, die durch einen Empfang der von dem Rauschelement reflektierten Welle verursacht wird. Als Ergebnis ermöglicht die vorliegende Ausführungsform eine Verringerung des Risikos einer Durchführung eines unnötigen Meldens.
  • Bezugszeichenliste
    • 100:
    Hindernismeldesystem
    1:
    Umgebungsüberwachungs-ECU (Hindernismeldevorrichtung)
    2:
    Ultraschallsensor (Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung)
    3:
    Kamera
    4:
    Meldevorrichtung
    11:
    CPU
    12:
    RAM
    13:
    ROM
    F1:
    Bilddatenerlangungsabschnitt
    F2:
    Bilderkennungsabschnitt (Rauschelementerfassungsabschnitt)
    F3:
    Effektspezifizierungsabschnitt
    F4:
    Prüfergebniserlangungsabschnitt
    F5:
    Hindernisbestimmungsabschnitt
    F6:
    Meldeverarbeitungsabschnitt
    F7:
    Ausgangspegeleinstellabschnitt
    F51:
    Abstandsspezifizierungsabschnitt
    F52:
    Reflexionsobjekterfassungsabschnitt
    M1:
    Schwellenwertspeicherabschnitt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2015013501 A [0007]
    • JP 2009133830 A [0038]
    • JP 2015510119 T [0039]
    • JP 5720380 [0039]

Claims (8)

  1. In einem Fahrzeug montierte Hindernismeldevorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass sie aufweist: einen Prüfergebniserlangungsabschnitt (F4), der aufeinanderfolgend eine Empfangsintensität einer reflektierten Welle entsprechend einer Prüfwelle, die von einem Objekt zurückreflektiert wird, erlangt, wobei die reflektierte Welle durch eine Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung empfangen wird, die die Prüfwelle in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs aussendet und die reflektierte Welle empfängt; einen Hindernisbestimmungsabschnitt (F5), der unter Verwendung der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, bestimmt, ob ein Hindernis, das ein Objekt ist, dessen Vorhandensein einem Fahrer des Fahrzeugs zu melden ist, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist; einen Meldeverarbeitungsabschnitt (F6), der einen Meldeprozess zum Melden des Vorhandenseins des Hindernisses an den Fahrer auf der Grundlage einer Bestimmung des Vorhandenseins des Hindernisses durch den Hindernisbestimmungsabschnitt durchführt; einen Bilddatenerlangungsabschnitt (F1), der Bilddaten, die von einer Kamera aufgenommen werden, erlangt, die innerhalb eines Bildaufnahmebereiches einen Ankunftsbereich der Prüfwelle, die durch die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung ausgesendet wird, enthalten; und einen Rauschelementerfassungsabschnitt (F2), der ein Vorhandensein eines Rauschelementes durch Analysieren der Bilddaten, die durch den Bilddatenerlangungsabschnitt erlangt werden, erfasst, wobei das Rauschelement ein Element ist, das in der Lage ist, die Prüfwelle zu reflektieren, und das als ein Element voreingestellt ist, das dem Fahrer nicht gemeldet werden muss, und dadurch gekennzeichnet, dass der Hindernisbestimmungsabschnitt bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist, unter Verwendung einer weniger einfach zu erfüllenden Bedingung in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, als diejenige, die in einem Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat.
  2. Hindernismeldevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hindernisbestimmungsabschnitt einen Schwellenwert, der verwendet wird, um zu bestimmen, ob das Hindernis vorhanden ist, mit der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, vergleicht und in einem Fall, in dem die Empfangsintensität der reflektierten Welle den Schwellenwert überschreitet, bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, ein Anfangsschwellenwert voreingestellt wird, der als der Schwellenwert dient, der in dem Fall zu verwenden ist, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat, der Hindernisbestimmungsabschnitt in dem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat, unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist, und der Hindernisbestimmungsabschnitt in dem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, unter Verwendung eines Schwellenwertes, der größer als der Anfangsschwellenwert ist, bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist.
  3. Hindernismeldevorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfangsschwellenwert auf einen Wert eingestellt wird, der einer seit einem Aussenden der Prüfwelle verstrichenen Zeit entspricht, der Rauschelementerfassungsabschnitt einen Bereich spezifiziert, der innerhalb des Ankunftsbereiches enthalten ist und in dem das Rauschelement vorhanden ist, der Hindernisbestimmungsabschnitt in einem Fall, in dem die verstrichene Zeit nicht einer Zeitdauer entspricht, die dem Bereich entspricht, in dem das Rauschelement, das durch den Rauschelementerfassungsabschnitt spezifiziert wird, vorhanden ist, unter Verwendung des Anfangsschwellenwertes, der der seit dem Aussenden der Prüfwelle verstrichenen Zeit entspricht, bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist, und der Hindernisbestimmungsabschnitt in einem Fall, in dem die verstrichene Zeit der Zeitdauer entspricht, die dem Bereich entspricht, in dem das Rauschelement, das durch den Rauschelementerfassungsabschnitt spezifiziert wird, vorhanden ist, unter Verwendung eines Schwellenwertes, der größer als der Anfangsschwellenwert ist, der der seit dem Aussenden der Prüfwelle verstrichenen Zeit entspricht, bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist.
  4. Hindernismeldevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Hindernisbestimmungsabschnitt in dem Fall, in dem die seit dem Aussenden der Prüfwelle verstrichene Zeit nicht der Zeitdauer entspricht, die dem Bereich entspricht, in dem das Rauschelement, das durch den Rauschelementerfassungsabschnitt spezifiziert wird, vorhanden ist, unter Verwendung eines vermuteten Gleichmäßig-Straßenoberflächenwertes als Schwellenwert, der durch Addieren eines vorbestimmten Spielraums zu einem Wert erhalten wird, der als Empfangsintensität vermutet wird, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt in einer Situation erlangt wird, in der eine Straßenoberfläche, die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist, einen einheitlichen Neigungsgrad aufweist, bestimmt, ob das Hindernis vorhanden ist,
  5. Hindernismeldevorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Anfangsschwellenwert während einer Zeitdauer anschließend an einen Zeitpunkt, zu dem ein Nachhall bei dem Aussenden der Prüfwelle konvergiert ist, auf einen vermuteten Gleichmäßig-Straßenoberflächenwert eingestellt wird, der ein Wert ist, der durch Addieren eines vorbestimmten Spielraums zu einem Wert erhalten wird, der als die Empfangsintensität vermutet wird, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt in einem Fall erlangt wird, in dem eine Straßenoberfläche, die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist, einen einheitlichen Neigungsgrad aufweist.
  6. Hindernismeldevorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Effektspezifizierungsabschnitt (F3) aufweist, der auf der Grundlage einer Position des Bereiches, in dem das Rauschelement vorhanden ist, relativ zu dem Fahrzeug und einer Position in dem Fahrzeug, bei der die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung installiert ist, als Zeitdauer, die dem Bereich entspricht, in dem das Rauschelement vorhanden ist, eine Rauscheffektzeitdauer spezifiziert, die eine Zeitdauer ist, während der die reflektierte Welle von dem Rauschelement, das durch den Rauschelementerfassungsabschnitt spezifiziert wird, zurückkehrt.
  7. Hindernismeldevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hindernisbestimmungsabschnitt aufweist: einen Reflexionsobjekterfassungsabschnitt (F52), der auf der Grundlage der Empfangsintensität der reflektierten Welle, die einen Schwellenwert überschreitet, der für die Empfangsintensität der reflektierten Welle voreingestellt ist, um das Vorhandensein des Hindernisses zu erfassen, ein Vorhandensein eines Reflexionsobjektes erfasst, das ein Objekt ist, das die Prüfwelle reflektiert; und einen Abstandsspezifizierungsabschnitt (F51), der einen Abstand von der Prüfwellensende- und empfangsvorrichtung zum dem Reflexionsobjekt, das durch den Reflexionsobjekterfassungsabschnitt erfasst wird, auf der Grundlage einer Zeitdauer von einem Aussenden der Prüfwelle bis die reflektierte Welle, die dem Reflexionsobjekt entspricht, empfangen wird, spezifiziert, der Hindernisbestimmungsabschnitt in dem Fall, in dem das Rauschelementerfassungselement das Rauschelement nicht erfasst hat, in einem Fall, in dem der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt aufeinanderfolgend das Reflexionsobjekt eine vorbestimmte erste feste Anzahl in Abständen, die als derselbe Abstand betrachtet werden können, erfasst hat, bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist, und der Hindernisbestimmungsabschnitt in dem Fall, in dem das Rauschelementerfassungselement das Rauschelement erfasst hat, in einem Fall, in dem der Reflexionsobjekterfassungsabschnitt aufeinanderfolgend das Reflexionsobjekt eine zweite feste Anzahl, die größer als die erste feste Anzahl ist, in Abständen erfasst hat, die als derselbe Abstand betrachtet werden können, bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist
  8. In einem Fahrzeug montierte Hindernismeldevorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass sie aufweist: einen Prüfergebniserlangungsabschnitt (F4), der aufeinanderfolgend eine Empfangsintensität einer reflektierten Welle entsprechend einer Prüfwelle, die von einem Objekt zurückreflektiert wird, erlangt, wobei die reflektierte Welle durch eine Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung empfangen wird, die die Prüfwelle in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs aussendet und die reflektierte Welle empfängt; einen Hindernisbestimmungsabschnitt (F5), der einen Anfangsschwellenwert, der voreingestellt ist, um ein Vorhandensein eines Hindernisses zu bestimmen, das ein Objekt ist, dessen Vorhandensein einem Fahrer des Fahrzeugs zu melden ist, mit der Empfangsintensität der reflektierten Welle vergleicht, die durch den Prüfergebniserlangungsabschnitt erlangt wird, und in dem Fall, in dem die reflektierte Welle den Anfangsschwellenwert überschreitet, bestimmt, dass das Hindernis vorhanden ist; einen Meldeverarbeitungsabschnitt (F6), der einen Meldeprozess zum Melden des Vorhandenseins des Hindernisses an den Fahrer auf der Grundlage der Bestimmung des Vorhandenseins des Hindernisses durch den Hindernisbestimmungsabschnitt durchführt; einen Bilddatenerlangungsabschnitt (F1), der Bilddaten, die von einer Kamera aufgenommen werden, erlangt, die innerhalb eines Bildaufnahmebereiches einen Ankunftsbereich der Prüfwelle enthalten, die durch die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung ausgesendet wird; einen Rauschelementerfassungsabschnitt (F2), der ein Vorhandensein eines Rauschelementes durch Analysieren der Bilddaten, die durch den Bilddatenerlangungsabschnitt erlangt werden, erfasst, wobei das Rauschelement ein Element ist, das in der Lage ist, die Prüfwelle zu reflektieren, und das als ein Element voreingestellt ist, das dem Fahrer nicht gemeldet werden muss, und einen Ausgangspegeleinstellabschnitt (F7), der in einem Fall, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement erfasst hat, einen Ausgangspegel der Prüfwelle auf einen Pegel einstellt, der niedriger als ein Nennpegel ist, der als ein Ausgangspegel voreingestellt ist, der für einen Fall verwendet wird, in dem der Rauschelementerfassungsabschnitt das Rauschelement nicht erfasst hat, und dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfwellensende- und -empfangsvorrichtung die Prüfwelle mit dem Ausgangspegel aussendet, der durch den Ausgangspegeleinstellabschnitt eingestellt wird.
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