DE112017003543B4

DE112017003543B4 - Objekterfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112017003543B4
Application number: DE112017003543.0T
Authority: DE
Inventors: Taketo Harada; Mitsuyasu Matsuura; Yosuke Miyamoto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-07-13
Filing date: 2017-07-11
Publication date: 2023-05-04
Anticipated expiration: 2037-07-12
Also published as: JP6535302B2; CN109478370A; US11087149B2; US20190228238A1; JP2018010466A; WO2018012513A1; DE112017003543T5; CN109478370B

Abstract

Objekterfassungsvorrichtung (30), die auf ein Fahrzeugsystem angewandt wird, das einen lateralen Sensor (10) aufweist, der an einem Seitenteil eines Fahrzeugs (50) vorgesehen ist und Prüfwellen sendet und reflektierte Wellen entsprechend den Prüfwellen empfängt und Abstandsinformation, die einen Abstand zu einem Objekt beschreibt, das sich an einer Position auf einer lateralen Seite des Fahrzeugs befindet, auf der Grundlage der reflektierten Wellen erfasst, wobei die Objekterfassungsvorrichtung das Objekt auf der Grundlage der durch den lateralen Sensor erfassten Abstandsinformation erfasst, wobei die Objekterfassungsvorrichtung aufweist:- einen Bewegungsobjekt-Beurteilungsabschnitt, der dann, wenn Abstandsinformation über das Objekt von dem lateralen Sensor erfasst wird, beurteilt, ob oder nicht das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, das sich bezüglich des Fahrzeugs in Bewegung befindet; und- einen Zielbestimmungsabschnitt, der auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses, ob oder nicht das Objekt das sich bewegende Objekt ist, bestimmt, dass das Objekt ein Ziel ist, das einer Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehen ist, die zur Vermeidung eines Kontakts mit dem Objekt ausgeführt wird, wobei- der Zielbestimmungsabschnitt bei einer Beurteilung des Objekts als das sich bewegende Objekt eine Bestimmung des Objekts als das Ziel erschwert, um so eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu erschweren,- die Objekterfassungsvorrichtung die durch den lateralen Sensor erhaltene Abstandsinformation temporär speichert und die Kontaktvermeidungsverarbeitung bezüglich des Objekts auf der Grundlage des Informationsverlaufs ausführt, und- der Zielbestimmungsabschnitt bei einer Beurteilung des Objekts als das sich bewegende Objekt eine Speicherung der durch den lateralen Sensor erhaltenen Abstandsinformation als den Informationsverlauf erschwert.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein an der lateralen Seite eines Fahrzeugs vorhandenes Objekt unter Verwendung eines lateralen Sensors, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor oder dergleichen, erfasst.
[Hintergrund der Erfindung]
Bekannt sind Systeme, die einen Abstandsmesssensor, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor, der in einem Fahrzeug montiert ist, aufweisen, ein Objekt, wie beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein Fußgänger und ein Hindernis, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist, erfassen und das Fahren des Fahrers auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Objekts unterstützen.
Die JP 2005 - 41 398 A offenbart beispielsweise eine Verwicklungsalarmierungsvorrichtung, die ein Hindernis erfasst, das wahrscheinlich verwickelt wird, wenn das Fahrzeug abbiegt. Wenn bei dieser Alarmierungsvorrichtung ein Hindernis durch einen Ultraschallsensor erfasst wird, der an einem Seitenteil des Fahrzeugs vorgesehen ist, wird ein lateraler Bereich durch eine an einem Spiegel des Fahrzeugs befestigte Beleuchtung erhellt. Auf diese Weise wird der Fahrer vor dem Hindernis gewarnt.
Bei der Kontaktvermeidungsverarbeitung zur Vermeidung eines Kontakts durch ein Fahrzeug mit einem Objekt während der Fahrt des Fahrzeugs wird ein Zielobjekt auf der Grundlage von Abstandsinformation erfasst, die von einem Ultraschallsensor erhalten wird. Die Kontaktvermeidungsverarbeitung umfasst hier den Fall, dass aufgrund der Verwicklung des Objekts mit dem Fahrzeug ein Kontakt zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auftreten kann. Wenn beispielsweise Abstandsinformation über ein entgegenkommendes Fahrzeug durch den Ultraschallsensor erfasst wird, während das Fahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug aneinander vorbeifahren, besteht jedoch die Gefahr, dass auf der Grundlage dieser Abstandsinformation eine unnötige Warnung oder dergleichen ausgegeben werden. D.h., es kann fälschlicherweise beurteilt werden, dass das entgegenkommende Fahrzeug ein Ziel der Kontaktvermeidungsverarbeitung ist, und entsprechend eine unnötige Kontaktvermeidungsverarbeitung ausgeführt werden.
Aus der US 2010 / 0 217 476 A1 ist ferner ein Fahrzeugfahrt-Controller bekannt, der im Notfall eine Evakuierungsfahrt durchführt. Der Fahrzeugfahrt-Controller bestimmt, ob ein Fahrzeug, das in Übereinstimmung mit einer normalen Fahrregel fährt, nicht gefährlich ist und ordnungsgemäß fahren wird, basierend auf Umgebungsinformation des Fahrzeugs. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug, das in Übereinstimmung mit der normalen Fahrregel fährt, ordnungsgemäß fahren wird, führt der Fahrzeugfahrt-Controller eine normale Fahrsteuerung aus, um das Fahrzeug anzuweisen, in Übereinstimmung mit der normalen Fahrregel zu fahren, und wenn das Fahrzeug, das in Übereinstimmung mit der normalen Fahrregel fährt, nicht ordnungsgemäß fahren wird, führt der Fahrzeugfahrt-Controller eine Notfallevakuierungsfahrsteuerung aus, um das Fahrzeug anzuweisen, eine Notfallevakuierungsfahrt nicht in Übereinstimmung mit der normalen Fahrregel durchzuführen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objekterfassungsvorrichtung bereitzustellen, die ein Objekt, das ein einer Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehendes Ziel ist, in geeigneter Weise erfassen kann.
Die Aufgabe wird durch eine Objekterfassungsvorrichtung mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Während ein Fahrzeug fährt, kann das Fahrzeug ein Objekt auf der Straße seitlich passieren. In solch einem Fall wird Abstandsinformation über das Objekt, das sich an der lateralen Seite des Fahrzeugs befindet, durch einen lateralen Sensor erfasst und eine Bestimmung getroffen, dass das Objekt ein einer Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehendes Ziel ist. Wenn das Fahrzeug das Objekt passiert, wird eine geeignete Kontaktvermeidungsverarbeitung ausgeführt, wie beispielsweise eine Warnung des Fahrers dahingehend, dass ein Ziel vorhanden ist. Wenn jedoch das Fahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug aneinander vorbeifahren, besteht dann, wenn Abstandsinformation über das entgegenkommende Fahrzeug durch den lateralen Sensor erhalten wird, die Gefahr, dass unnötige Warnungen und dergleichen auf der Grundlage dieser Abstandsinformation erzeugt werden.
In diesem Zusammenhang erfolgt, wenn bei der erfindungsgemäßen Konfiguration Abstandsinformation über ein Objekt durch den lateralen Sensor erfasst wird, eine Bestimmung dahingehend, ob das Objekt ein der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehendes Ziel ist, auf der Grundlage des Beurteilungsergebnisses, ob oder nicht das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist. In diesem Fall erfolgt eine Bestimmung, dass das Objekt ein Ziel ist, indem die durch den lateralen Sensor erfasste Abstandsinformation mit dem Beurteilungsergebnis, ob oder nicht das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, kombiniert wird. Wenn beispielsweise beurteilt wird, dass das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, wird bestimmt, dass das Objekt kein Ziel ist. Dementsprechend kann ein der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehendes Objekt in geeigneter Weise erfasst werden.
Figurenliste
Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigt:

1 eine Abbildung zur Veranschaulichung von Montagepositionen eines Ultraschallsensors und Bildaufnahmekameras in einem Fahrzeug;
2 eine Abbildung zur Veranschaulichung von Erfassungsbereichen der Ultraschallsensoren und der Bildaufnahmekameras;
3 eine Abbildung zur Veranschaulichung einer Erfassung eines Objekts in einer Szenerie, in der ein entgegenkommendes Fahrzeug vorbeifährt;
4 ein Ablaufdiagramm eines Ablaufs einer Verlaufsspeicherverarbeitung;
5 ein Ablaufdiagramm eines Ablaufs einer Verlaufsspeicherverarbeitung gemäß einer zweiten Ausführungsform;
6 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen einer Steigung der Bewegungsrichtung eines sich bewegenden Objekts und einer Bedingung zum Speichern;
7 eine Abbildung zur Veranschaulichung des Verhältnisses zwischen einer Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts und der Bedingung zum Speichern;
8 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen einer Steigung der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts und einer Bedingung zum Löschen; und
9 eine Abbildung zur Veranschaulichung des Verhältnisses zwischen einer Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts und der Bedingung zum Löschen.

[Beschreibung der Ausführungsformen]
(Erste Ausführungsform)
Nachstehend ist zunächst die allgemeine Konfiguration eines Objekterfassungssystems für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben.
Ein Eigenfahrzeug 50 weist Ultraschallsensoren 10, die als laterale Sensoren dienen, Bildaufnahmekameras 20, die Bilder von Bereichen um das Eigenfahrzeug 50 herum aufnehmen, und eine ECU 30 auf. Die Ultraschallsensoren 10 und die Bildaufnahmekameras 20 sind mit der ECU 30 verbunden und geben erfasste Information zu vorbestimmten Intervallen an die ECU 30.
Die Ultraschallsensoren 10 senden Ultraschallwellen als Prüfwellen zu vorbestimmten Steuerintervallen aus und empfangen reflektierte Wellen, die von Objekten reflektiert werden. Auf der Grundlage einer Laufzeit von einer Aussendung bis zu einem Empfang wird der Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug 50 und einem Objekt, das sich um das Eigenfahrzeug 50 herum befindet, berechnet. In diesem Fall wird die Laufzeit an dem Zeitpunkt gemessen, an dem der Spannungswert der reflektierten Wellen einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Ultraschallsensoren 10 jeweils an rechten und linken Teilen (wie beispielsweise Türspiegeln) des Eigenfahrzeugs 50 befestigt und senden Ultraschallwellen seitwärts (in lateraler Richtung) vom Eigenfahrzeug 50 aus.
Die Bildaufnahmekameras 20 sind Ein-Linsen-Kameras oder Stereokameras, die CCD-Bildsensoren, CMOS-Bildsensoren, Nahinfrarotsensoren oder dergleichen aufweisen. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Bildaufnahmekameras 20 jeweils an einem Frontteil (wie beispielsweise nahe dem oberen Rand einer Frontscheibe) und einem Heckteil (wie beispielsweise nahe dem oberen Rand einer Heckscheibe) des Eigenfahrzeugs 50 befestigt. Die an dem Frontteil befestigte Bildaufnahmekamera 20 nimmt Bilder eines Bereichs innerhalb eines vorbestimmten Winkelbereichs auf, der in Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 50 gerichtet ist, auf die Bildachse zentriert. Demgegenüber nimmt die am Heckteil befestigte Bildaufnahmekamera 20 Bilder eines Bereichs innerhalb eines vorbestimmten Winkelbereichs auf, der vom Eigenfahrzeug 50 nach hinten gerichtet ist.
Die ECU 30 ist hauptsächlich aus einem Computer mit einer CPU, verschiedenen Speichern und dergleichen aufgebaut. Auf der Grundlage der Abstände zu den Objekten, die durch die Ultraschallsensoren 10 berechnet werden, beurteilt die ECU 30, dass ein Objekt an der lateralen Seite des Eigenfahrzeugs 50 vorhanden ist, und führt die ECU 30 eine Kontaktvermeidungsverarbeitung bezüglich des Objekts aus. Die Kontaktvermeidungsverarbeitung umfasst das Betreiben einer Warnvorrichtung zum Warnen des Fahrers und das Betreiben einer Bremseinheit. Als Steuerung für die Kontaktvermeidungsverarbeitung speichert die ECU 30 temporär Abstandsinformation über ein Objekt (den Abstand zu dem Objekt), die von den Ultraschallsensoren 10 eingegeben wird, als Informationsverlauf in dem Speicher und führt die ECU 30 die Kontaktvermeidungsverarbeitung auf der Grundlage des Informationsverlaufs aus. Dies führt dazu, dass dann, wenn das Eigenfahrzeug 50 an der Seite des Objekts vorbeifährt, die Kontaktvermeidungsverarbeitung fortlaufend während der für das Vorbeifahren benötigten Zeitspanne ausgeführt wird.
Es sollte beachtet werden, dass der im Speicher gespeicherte Informationsverlauf sukzessive durch Abstandsinformation aktualisiert wird, die von den Ultraschallsensoren 10 eingegeben wird, und dass, zusammen mit der Speicherung neuer Abstandsinformation als den Informationsverlauf auf der Grundlage einer vorbestimmten Bedingung zum Speichern, alte Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelöscht wird, und zwar auf der Grundlage einer vorbestimmten Bedingung zum Löschen. Es wäre ebenso möglich, in dem Speicher, zusammen mit der Abstandsinformation, die Zeitpunkte und die Koordinaten der Erfassungspunkte zu speichern, an denen die Abstandsinformation über das Objekt erfasst wird.
Die ECU 30 beurteilt ferner, ob oder nicht ein sich bewegendes Objekt um das Eigenfahrzeug herum vorhanden ist, auf der Grundlage aufgenommener Bilder von den Bildaufnahmekameras 20. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Objekt, das sich bezüglich des Eigenfahrzeugs 50 bewegt, als ein sich bewegendes Objekt beurteilt. Ferner kann, in der vorliegenden Ausführungsform, die ECU 30 den Typ eines sich bewegenden Objekts, beispielsweise anhand eines Musterabgleichs unter Verwendung von Wörterbuchinformation, die im Voraus registriert worden ist, beurteilen und beurteilen, ob das sich bewegende Objekt entweder ein Fahrzeug (4-Rad-Automobil) verschieden von dem Eigenfahrzeug 50, ein Motorrad, ein Fahrrad oder ein Fußgänger ist.
Es kann beispielsweise ein Verfahren zur Erkennung eines sich bewegenden Objekts unter Verwendung eines bekannten optischen Flusses angewandt werden. Einfach beschrieben, die ECU 30 erfasst mehrere Zeitreihen-Bilder, die von den Bildaufnahmekameras 20 aufgenommen werden, und berechnet, auf der Grundlage dieser mehreren Bilder, optische Flüsse, d.h. Bewegungsvektoren an jeweiligen Bildkoordinaten. Anschließend liest die ECU 30 die Koordinaten von Startpunkten und die Koordinaten von Endpunkten der optischen Flüsse und die Länge der Flüsse, die aus den Rechenergebnissen des optischen Flusses erhalten wird, und gruppiert die Bewegungsvektoren. Anschließend, wenn die gruppierten optischen Flüsse einen vorbestimmten Betrag in dem Bild aufweisen, beurteilt die ECU 30, dass ein Objekt vorhanden ist. Es sollte beachtet werden, dass es ebenso möglich ist, ein Verfahren verschieden von dem Verfahren optischen Flusses zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts aus mehreren Bildern anzuwenden.
Bei der Kontaktvermeidungssteuerung wird, auf der Grundlage der Ausgangssignale der Ultraschallsensoren 10, ein stationäres Objekt an einem Straßenrand, wie beispielsweise eine Leitplanke, eine Seitenwand und ein geparktes Fahrzeug, die sich an der Straße befinden, als ein Objekt erfasst, das sich an der lateralen Seite des Eigenfahrzeugs 50 befindet, und wird die Kontaktvermeidungsverarbeitung für das stationäre Objekt an einem Straßenrand ausgeführt. Ferner wird, wenn das Eigenfahrzeug 50 abbiegt (rechts oder links abbiegt), um eine Verwicklung eines Fußgängers, eines Radfahrers oder dergleichen zu verhindern, das Vorhandensein des Fußgängers, des Radfahrers oder dergleichen auf der Grundlage der Ausgangssignale der Ultraschallsensoren 10 erfasst und die Kontaktvermeidungsverarbeitung bezüglich des Fußgängers, des Radfahrers oder dergleichen ausgeführt.
Andererseits kann ein anderes Fahrzeug an der lateralen Seite des Eigenfahrzeugs 50 fahren. So ist beispielsweise, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug oder ein überholendes Fahrzeug auf einer Fahrspur benachbart zur Eigenfahrspur fährt, ein anderes Fahrzeug, das fährt, an der lateralen Seite des Eigenfahrzeugs 50 vorhanden. Hier wird beispielsweise, wenn das Eigenfahrzeug 50 und ein entgegenkommendes Fahrzeug aneinander vorbeifahren, Abstandsinformation über das entgegenkommende Fahrzeug durch die Ultraschallsensoren 10 erhalten. Hierdurch besteht die Gefahr, dass die Kontaktvermeidungsverarbeitung auf der Grundlage dieser Abstandsinformation unnötig ausgeführt wird.
3 zeigt eine Szenerie, in der das Eigenfahrzeug 50 und ein entgegenkommendes Fahrzeug 60 aneinander vorbeifahren, während das Eigenfahrzeug 50 gestoppt wird, bevor es rechts abbiegt. In solch einem Fall erfassen die Ultraschallsensoren 10 Abstandsinformation über das entgegenkommende Fahrzeug 60 und besteht die Gefahr, dass die Kontaktvermeidungsverarbeitung auf der Grundlage dieser Abstandsinformation unnötig ausgeführt wird. D.h., es besteht die Gefahr, dass jedes Mal, wenn das Eigenfahrzeug 50 und das entgegenkommende Fahrzeug 60 unter der in der 3 gezeigten Voraussetzung aneinander vorbeifahren, die Kontaktvermeidungsverarbeitung unnötig ausgeführt wird. Folglich ist es wünschenswert, dass Abstandsinformation über ein sich bewegendes Objekt, wie beispielsweise das entgegenkommende Fahrzeug 60, bei der Kontaktvermeidungssteuerung nicht verwendet wird. Andererseits ist es erforderlich, Abstandsinformation für ein Objekt (wie beispielsweise ein stationäres Objekt 70 am Straßenrand), bei dem die Gefahr eines Kontakts aufgrund einer Verwicklung durch das Eigenfahrzeug 50 besteht, in geeigneter Weise zu verwenden.
In der vorliegenden Ausführungsform beurteilt die ECU 30 in dieser Hinsicht, wenn Abstandsinformation über ein Objekt von den Ultraschallsensoren 10 erfasst wird, ob oder nicht das Objekt (laterales Objekt) ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, und bestimmt die ECU 30, auf der Grundlage des Beurteilungsergebnisses, ob das Objekt ein der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehendes Ziel ist. Wenn das Objekt dann als ein Ziel bestimmt wird, wird eine Kontaktvermeidungsverarbeitung ausgeführt. Insbesondere in diesem Fall, wenn das Objekt als ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt bestimmt wird, wird es erschwert, das Objekt als ein Ziel zu beurteilen, um so zu versuchen, die Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung einzuschränken. D.h., die ECU 30 nimmt bei der Beurteilung, ob oder nicht die Kontaktvermeidungsverarbeitung auszuführen ist, die Beurteilung auf der Grundlage einer Kombination (Integration) der von den Ultraschallsensoren 10 erfassten Abstandsinformation und der Objektabstandsinformation, die aus Bildern erhalten wird, die von den Bildaufnahmekameras 20 aufgenommen werden, vor. Es sollte beachtet werden, dass, in der vorliegenden Ausführungsform, ein anderes Fahrzeug, wie beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug oder ein überholendes Fahrzeug, einem „vorbestimmten sich bewegenden Objekt“ entspricht.
Wenn beispielsweise beurteilt wird, dass das Objekt ein entgegenkommendes Fahrzeug ist, versucht die ECU 30, es zu erschweren, dass die Kontaktvermeidungsverarbeitung ausgeführt wird. Insbesondere wird bezüglich des im Speicher gespeicherten Informationsverlaufs versucht, es zu erschweren, dass die Abstandsinformation von den Ultraschallsensoren 10 als der Informationsverlauf gespeichert wird. Genauer gesagt, in einem Zustand, in dem das Objekt ein entgegenkommendes Fahrzeug ist, das sich dem Eigenfahrzeug 50 nähert, wird eine Bedingung zum Speichern der Abstandsinformation von den Ultraschallsensoren 10 als den Informationsverlauf verschärft. Ferner wird, wenn das Objekt ein entgegenkommendes Fahrzeug ist, das einen Zustand aufweist, in dem es sich bereits von dem Eigenfahrzeug 50 wegbewegt, eine Bedingung zum Löschen der Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf, der bereits gespeichert worden ist, gelockert.
Nachstehend ist die Art der Verschärfung der Bedingung zum Speichern von Abstandsinformation als Informationsverlauf näher beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Konfiguration derart, dass, wenn Abstandsinformation von den Ultraschallsensoren 10 an die ECU 30 gegeben wird, dann, wenn die Anzahl von Malen, mit der dies fortlaufend auftritt, eine vorbestimmte Anzahl N erreicht, dann die Abstandsinformation als ein Informationsverlauf gespeichert wird. Gemäß dieser Konfiguration wird die Bedingung zum Speichern von Abstandsinformation als Informationsverlauf verschärft, indem die vorbestimmte Anzahl N erhöht wird. Es sollte beachtet werden, dass es, als ein anderes Mittel, ebenso möglich wäre, eine Konfiguration zu verwenden, bei der die Ultraschallsensoren 10 angewiesen werden, den Schwellenwert der Spannung der reflektierten Welle zu erhöhen, oder bei der die Ultraschallsensoren 10 angewiesen werden, den Verstärkungsfaktor (die Verstärkung) der Spannung der reflektierten Welle zu verringern.
Nachstehend ist die Art der Lockerung der Bedingung zum Löschen der Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf, der bereits gespeichert worden ist, näher beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Konfiguration derart, dass dann, wenn ein Übergang aus einem Zustand, in dem Abstandsinformation vorliegt, die aus dem Passieren eines Objekts hervorgeht, in einen Zustand, in dem keine Abstandsinformation vorliegt, die betreffende Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelöscht wird, an dem Zeitpunkt, an dem eine vorbestimmte Zeitspanne T seit dem Zeitpunkt, an dem Zustand beginnt, in dem keine Abstandsinformation vorliegt, verstrichen ist. Gemäß dieser Konfiguration wird die Bedingung zum Löschen von Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelockert, indem die vorbestimmte Zeitspanne T verkürzt wird. Es sollte beachtet werden, dass es, als ein anderes Mittel, ebenso möglich wäre, eine Konfiguration zu verwenden, bei der die betreffende Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelöscht wird, und zwar an dem Zeitpunkt, an dem die vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung, die von dem Zeitpunkt an gemessen wird, an dem der Zustand beginnt, in dem keine Abstandsinformation vorliegt, eine vorbestimmte Entfernung L erreicht. In der Konfiguration lockert eine Verkürzung der vorbestimmten Entfernung L die Bedingung zum Löschen der Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf.
Nachstehend ist die Verlaufsspeicherverarbeitung zum Speichern bzw. Halten von Abstandsinformation als Informationsverlauf unter Bezugnahme auf das in der 4 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Die Verlaufsspeicherverarbeitung wird von der ECU 30 wiederholt zu vorbestimmten Intervallen ausgeführt.
In Schritt S11 wird eine Entscheidung dahingehend getroffen, ob das Eigenfahrzeug 50 abbiegt, d.h. rechts oder links abbiegt. Die Beurteilung in Schritt S11 erfolgt beispielsweise auf der Grundlage von Abbiegeinformation des Eigenfahrzeugs 50, einschließlich eines Betriebssignals von Blinkern oder eines Lenksignals, und einer Fahrgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 50. Wenn in Schritt S11 eine JA-Entscheidung vorliegt, wird berücksichtigt, dass die Möglichkeit eines Kontakts mit einem Objekt aufgrund einer Verwicklung besteht, und schreitet die Verarbeitung zu Schritt S12 voran. Wenn in Schritt S11 eine NEIN-Entscheidung vorliegt, wird diese Ausführung der Verarbeitung unterbrochen.
In Schritt S12 erfolgt eine Entscheidung dahingehend, ob Abstandsinformation über ein Objekt von den Ultraschallsensoren 10 eingegeben worden ist. Wenn eine Sensoreingabe vorliegt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S13 voran, wohingegen die Verarbeitung zu Schritt S17 voranschreitet, wenn keine Sensoreingabe vorliegt.
In Schritt S13 erfolgt eine Entscheidung dahingehend, ob ein Objekt, für das Abstandsinformation durch die Ultraschallsensoren 10 erfasst worden ist, ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt wie beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug oder ein überholendes Fahrzeug ist und das Objekt einen Zustand aufweist, indem es sich dem Eigenfahrzeug 50 nähert. Wenn in Schritt S13 eine NEIN-Entscheidung vorliegt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S14 voran, in dem die Abstandsinformation als ein Informationsverlauf gespeichert wird, auf der Grundlage einer vorbestimmten Referenzbedingung.
Wenn in Schritt S13 eine JA-Entscheidung vorliegt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S15 voran. In Schritt S15 wird die Bedingung zum Speichern der Abstandsinformation als Informationsverlauf geändert, um verschärft zu werden. Anschließend, in Schritt S16, wird die Abstandsinformation als ein Informationsverlauf gespeichert, und zwar auf der Grundlage der Bedingung nach der Änderung.
In Schritt S17 erfolgt eine Entscheidung dahingehend, ob ein Objekt, für das unmittelbar zuvor Abstandsinformation durch die Ultraschallsensoren 10 erhalten worden ist, ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt wie beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug oder ein überholendes Fahrzeug ist und das Objekt einen Zustand aufweist, indem es sich vom Eigenfahrzeug 50 entfernt. Wenn in Schritt S17 eine NEIN-Entscheidung vorliegt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S18 voran, in dem die betreffende Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelöscht wird, auf der Grundlage einer vorbestimmten Referenzbedingung.
Wenn in Schritt S17 eine JA-Entscheidung vorliegt, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S19 voran. In Schritt S19 wird die Bedingung zum Löschen der Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf geändert, um gelockert zu werden, woraufhin, im nachfolgenden Schritt S20, die betreffende Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelöscht wird, und zwar auf der Grundlage der Bedingung nach der Änderung.
Es sollte beachtet werden, dass die Schritte S13-S20 einem Zielbestimmungsabschnitt entsprechen, der bestimmt, dass ein Objekt ein Ziel der Kontaktvermeidungsverarbeitung ist.
Gemäß der obigen Ausführungsform werden die folgenden vorteilhaften Effekte erzielt.
Wenn das Fahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug beispielsweise aneinander vorbeifahren, besteht dann, wenn Abstandsinformation über das entgegenkommende Fahrzeug durch die Ultraschallsensoren 10 erhalten wird, die Gefahr, dass eine unnötige Warnung oder dergleichen auf der Grundlage dieser Abstandsinformation ausgegeben werden. Ausgehend von diesem Punkt wird gemäß der obigen Konfiguration, wenn Abstandsinformation, die den Abstand zu einem Objekt beschreibt, durch die Ultraschallsensoren 10 erhalten wird, eine Bestimmung dahingehend, dass das Objekt ein Ziel ist, das der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehen ist, auf der Grundlage des Ergebnisses der Beurteilung getroffen, ob oder nicht das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist. Insbesondere wird es, wenn das Objekt als ein sich bewegendes Objekt beurteilt wird, erschwert, das Objekt als ein Ziel zu beurteilen, wodurch die Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird. In diesem Fall erfolgt eine Bestimmung dahingehend, ob das Objekt ein Ziel ist, indem die durch die Ultraschallsensoren 10 erhaltene Abstandsinformation mit dem Beurteilungsergebnis dahingehend, ob oder nicht das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, kombiniert wird. Wenn das Objekt beispielsweise ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, wird das Objekt nicht als ein Ziel bestimmt. Auf diese Weise können Objekte, die Ziele sind, die der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehen sind, in geeigneter Weise erfasst werden.
Ferner wird es, wenn ein Objekt als ein sich bewegendes Objekt beurteilt wird, erschwert, die Abstandsinformation von den Ultraschallsensoren 10 als Informationsverlauf zu speichern bzw. zu halten. Durch das Auslassen der Speicherung der Abstandsinformation von den Ultraschallsensoren 10 als Informationsverlauf wird eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert und kann die Ausführung von unnötigen Betriebsabläufen in geeigneter Weise reduziert werden.
Um die Ausführung von unnötigen Abläufen der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu verhindern, wenn beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, ist es möglich, Abstandsinformation von den Ultraschallsensoren 10 nicht als Informationsverlauf zu speichern, während sich das entgegenkommende Fahrzeug nähert. Ferner kann der Informationsverlauf, der bereits gespeichert worden ist, gelöscht werden, wenn sich das entgegenkommende Fahrzeug entfernt. In dieser Hinsicht wird, in einer Situation, in der sich ein entgegenkommendes Fahrzeug dem Eigenfahrzeug nähert, die Bedingung zum Speichern von Abstandsinformation als Informationsverlauf verschärft und damit verbunden, in einer Situation, in der sich das entgegenkommende Fahrzeug vom Eigenfahrzeug entfernt, die Bedingung zum Löschen des Informationsverlaufs, der bereits als Informationsverlauf gespeichert worden ist, gelockert. Auf diese Weise kann der Informationsverlauf, der verwendet wird, wenn die Kontaktvermeidungsverarbeitung ausgeführt wird, optimiert werden.
Die Beurteilung dahingehend, ob ein Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, erfolgt auf der Grundlage eines Bildes eines Bereichs, der sich vor und in Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, und/oder eines Bildes eines Bereichs, der sich auf der lateralen Seite des Fahrzeugs befindet, wobei die Bilder von den Bildaufnahmekameras 20 aufgenommen werden. Auf diese Weise wird es möglich, ein sich bewegendes Objekt, das eine laterale Seite des Eigenfahrzeugs 50 passiert, genau zu erfassen.
Gemäß der obigen Konfiguration wird das an der lateralen Seite des Eigenfahrzeugs 50 vorhandene Objekt als ein Ziel bestimmt, wenn beurteilt wird, dass die Wahrscheinlichkeit eines Kontakts mit dem Objekt aufgrund einer Verwicklung besteht, wobei berücksichtigt wird, dass Bedenken bezüglich einer Verwicklung eines Objekts bestehen, während das Fahrzeug abbiegt. Hierdurch kann die Ausführung von unnötigen Betriebsabläufen in einer Verwicklungsszene beim Abbiegen des Fahrzeugs reduziert werden.
(Zweite Ausführungsform)
Nachstehend ist eine zweite Ausführungsform auf die Unterschiede zur ersten Ausführungsform ausgerichtet beschrieben. In der zweiten Ausführungsform werden Bewegungsobjektparameter (wie beispielsweise eine Bewegungsrichtung und eine Bewegungsgeschwindigkeit) bei der Bewegungsobjekterfassung erfasst und erfolgt, auf der Grundlage der Bewegungsobjektparameter, eine Bestimmung dahingehend, ob ein Objekt ein Ziel ist, das der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehen ist.
Die ECU 30 beurteilt, dass ein Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, das die laterale Seite des Eigenfahrzeugs 50 passiert, und bestimmt, dass das Objekt ein Ziel ist, auf der Grundlage wenigstens entweder der Bewegungsrichtung oder der Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts. In diesem Fall erfolgt, bezüglich der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts, die Bestimmung, dass das Objekt ein Ziel ist, auf der Grundlage der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts bezüglich der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs 50, d.h. auf der Grundlage des Winkels θ der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts bezüglich der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs 50. Die Zielbestimmung erfolgt beispielsweise derart, dass eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird, wenn die Steigung der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts bezüglich der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs 50 gering ist, d.h., wenn der Winkel θ klein ist. D.h., eine Speicherung bzw. ein Halten der Abstandsinformation als Informationsverlauf wird erschwert. Es sollte beachtet werden, dass, wenn die Speicherung der Abstandsinformation als Informationsverlauf erschwert wird, die Bedingung zum Löschen der bereits gespeicherten Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelockert wird, zusammen mit der Verschärfung der Bedingung zum Speichern der Abstandsinformation als Informationsverlauf, so wie es vorstehend beschrieben ist.
Ferner erfolgt, bezüglich der Bewegungsgeschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts beispielsweise gering ist, die Bestimmung eines Ziels derart, dass eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird, vergleichen mit dem Fall, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts hoch ist. D.h., eine Speicherung der Abstandsinformation als Informationsverlauf wird erschwert.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ablaufs einer Verlaufsspeicherverarbeitung der zweiten Ausführungsform, die wiederholt zu vorbestimmten Intervallen durch die ECU 30 anstelle der obigen Verarbeitung gemäß 4 ausgeführt wird. Gleiche Verarbeitungen in den 4 und 5 sind mit den gleichen Schrittnummern versehen, um die Beschreibung zu vereinfachen. Änderungen von der Verarbeitung gemäß 4 sind das Hinzufügen der Schritte S31 und S32 und Änderungen der Verarbeitungsinhalte der Schritte S15 und S19.
In der 5 schreitet für den Fall, dass das Eigenfahrzeug 50 abbiegt und Abstandsinformation über ein Objekt von den Ultraschallsensoren 10 eingegeben wird und ferner ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt einen Zustand aufweist, indem es sich dem Eigenfahrzeug 50 nähert (wenn in jedem der Schritte S11, S12, S13 eine JA-Entscheidung erfolgt), die Verarbeitung zu Schritt S31 voran. In Schritt S31 werden die Bewegungsobjektparameter erfasst. Wenigstens entweder die Bewegungsrichtung oder die Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts werden als der Bewegungsobjektparameter erfasst.
Es sollte beachtet werden, dass die Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts beispielsweise als die Steigung der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts bezüglich der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs 50 erhalten werden kann, indem die Richtung des Vektors des optischen Flusses des sich bewegenden Objekts verwendet wird. Ferner kann die Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts beispielsweise erhalten werden, indem die Länge des Vektors des optischen Flusses des sich bewegenden Objekts und die Zeit zwischen den aufgenommenen Bildern oder dergleichen verwendet werden.
Anschließend wird, in Schritt S15, die Bedingung zum Speichern der Abstandsinformation als Informationsverlauf geändert, um verschärft zu werden, in Übereinstimmung mit entweder der Bewegungsrichtung oder der Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts. Hierin ist das Verhältnis zwischen der Steigung der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts und der Bedingung zum Speichern beispielsweise in der 6 gezeigt. In der 6 wird, bei geringer Steigung, die Bedingung zum Speichern geändert, um strenger zu sein als dann, wenn die Steigung groß ist. Wenn die Steigung gering ist, kann davon ausgegangen werden, dass das sich bewegende Objekt ein entgegenkommendes Fahrzeug ist, und da in diesem Zustand angenommen werden kann, dass die Wahrscheinlichkeit eines Kontakts mit dem Eigenfahrzeug 50 gering ist, wird solch ein Verhältnis in der vorliegenden Ausführungsform verwendet. Dies führt dazu, dass bei geringer Steigung die Speicherung der Abstandsinformation als Informationsverlauf, verglichen mit dem Fall, dass Steigung groß ist, erschwert wird. Dies führt dazu, dass eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird.
Ferner ist das Verhältnis zwischen der Bewegungsgeschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts und der Bedingung zum Speichern beispielsweise in der 7 gezeigt. In der 7 wird, bei geringer Bewegungsgeschwindigkeit, die Bedingung zum Speichern geändert, um strenger zu sein als dann, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit hoch ist. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit gering ist, kann, da die Fälle, in denen Abstandsinformation an die ECU 30 gegeben wird, zunehmen, davon ausgegangen werden, dass die Kontaktvermeidungsverarbeitung leicht ausgeführt wird. Folglich wird bei geringer Bewegungsgeschwindigkeit eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert, indem eine Speicherung der Abstandsinformation erschwert wird. Anschließend wird, in Schritt S16, auf der Grundlage der Bedingung nach der Änderung, die Abstandsinformation als Informationsverlauf gespeichert.
Ferner schreitet die Verarbeitung in einem Fall, in dem ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt einen Zustand aufweist, in dem es sich vom Eigenfahrzeug 50 entfernt (wenn in Schritt S17 eine JA-Entscheidung vorliegt), zu Schritt S32 voran. Hier wird, auf die gleiche Weise wie im obigen Schritt S31, wenigstens entweder die Bewegungsrichtung oder die Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts als ein Bewegungsobjektparameter erhalten. Anschließend, in Schritt S19, wird die Bedingung zum Löschen von Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf geändert, um gelockert zu werden, in Übereinstimmung mit entweder der Bewegungsrichtung oder der Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts.
Hier ist das Verhältnis zwischen der Bedingung zum Löschen und der Steigung der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts in der 8 gezeigt. In der 8 wird, bei geringer Steigung der Bewegungsrichtung, die Bedingung zum Löschen geändert, um lockerer zu sein als dann, wenn die Steigung der Bewegungsrichtung groß ist. Hierdurch wird, auf die gleiche Weise wie in 6, bei geringer Steigung eine Speicherung der Abstandsinformation als Informationsverlauf schwieriger als dann, wenn die Steigung groß ist. Dies führt dazu, dass eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird.
Ferner ist das Verhältnis zwischen der Bewegungsgeschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts und der Bedingung zum Löschen beispielsweise das in der 9 gezeigt. In der 9 wird, bei geringer Bewegungsgeschwindigkeit, die Bedingung zum Löschen geändert, um lockerer zu sein als dann, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit hoch ist. Hierdurch wird, auf die gleiche Weise wie in 7, bei geringer Bewegungsgeschwindigkeit eine Speicherung der Abstandsinformation als Informationsverlauf verglichen mit dem Fall, dass die Bewegungsgeschwindigkeit hoch ist, erschwert. Dies führt dazu, dass eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird. In nachfolgenden Schritt S20 wird die Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf gelöscht, auf der Grundlage der Bedingung nach der Änderung.
Eine Bestimmung dahingehend, dass ein Objekt ein Ziel ist, erfolgt, wie vorstehend beschrieben, auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts. In diesem Fall kann die Kontaktvermeidungsverarbeitung in Übereinstimmung mit einer Wahrscheinlichkeit eines Kontakts realisiert werden, wobei berücksichtigt wird, dass der Grad der Wahrscheinlichkeit eines Kontakts mit dem Eigenfahrzeug 50 in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung und der Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts variiert.
Ferner wäre es ebenso denkbar, dass die ECU 30 die Art und Weise beurteilt, in der ein Objekt, als ein sich bewegendes Objekt, die laterale Seite des Eigenfahrzeugs 50 passiert, aus Arten und Weisen, in denen das Objekt und das Eigenfahrzeug 50 einander passieren, das Objekt das Eigenfahrzeug 50 überholt und das Objekt sich dem Eigenfahrzeug 50 schräg nähert, und das Objekt auf der Grundlage des Beurteilungsergebnisses, d.h. des Passierens, Überholens oder schrägen Annäherns, als ein Ziel bestimmt. Die Beurteilung dahingehend, ob die Art und Weise das Passieren, das Überholen oder die schräge Annäherung ist, kann unter Verwendung des optischen Flusses des sich bewegenden Objekts erfolgen. In diesem Fall kann die Bestimmung eines Ziels beispielsweise derart erfolgen, dass eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung erschwert wird in der Reihenfolge: Passieren, Überholen und schräge Annäherung. D.h., es wird schwieriger, die Abstandsinformation als Informationsverlauf zu speichern, in der Reihenfolge: Passieren, Überholen und schräge Annäherung. Gemäß der obigen Konfiguration kann eine geeignete Kontaktvermeidungsverarbeitung in Übereinstimmung mit dem Grad einer Wahrscheinlichkeit eines Kontakts realisiert werden, wobei berücksichtigt wird, dass sich die Wahrscheinlichkeit eines Kontakts des Eigenfahrzeugs 50 mit einem sich bewegenden Objekt in Abhängigkeit der Art und Weise, wie das sich bewegende Objekt das Eigenfahrzeug 50 passiert, ändert.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt, sondern beispielsweise wie folgt realisierbar.
In der obigen Ausführungsform wird eine Konfiguration verwendet, bei der die durch die Ultraschallsensoren 10 erfasste Abstandsinformation auf der Grundlage einer vorbestimmten Bedingung zum Speichern als Informationsverlauf gespeichert wird. In dieser Hinsicht wäre es ebenso denkbar, eine Konfiguration zu verwenden, bei der dann, wenn ein Objekt, für das Abstandsinformation durch die Ultraschallsensoren 10 erfasst worden ist, ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, die ECU 30 die Abstandsinformation nicht speichert, ungeachtet der Bedingung zum Speichern.
In der obigen Ausführungsform wird eine Konfiguration verwendet, bei der die Abstandsinformation, die als Informationsverlauf gespeichert worden ist, auf der Grundlage einer vorbestimmten Bedingung zum Löschen gelöscht wird. In dieser Hinsicht wäre es ebenso denkbar, eine Konfiguration zu verwenden, bei der dann, wenn ein Objekt, für das Abstandsinformation durch die Ultraschallsensoren 10 erfasst worden ist, ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, d.h. wenn ein Objekt, für das Abstandsinformation durch die Ultraschallsensoren 10 erfasst worden ist, und ein sich bewegendes Objekt, für das Bilder durch die Bildaufnahmekameras 20 aufgenommen worden sind, dasselbe Objekt sind, die gesamte Abstandsinformation über das Objekt aus dem Informationsverlauf gelöscht (entfernt) wird, unter der Bedingung, dass keine Abstandsinformation über das Objekt an dem aktuellen Zeitpunkt eingegeben worden ist. Gemäß dieser Konfiguration kann die Abstandsinformation über ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt aus dem Informationsverlauf ausgeschlossen werden, so dass unnötige Warnungen und dergleichen unterbunden werden können.
Es wäre ebenso möglich, eine modifizierte Konfiguration zu verwenden, bei der die Zeit, während der ein sich bewegendes Objekt die laterale Seite des Eigenfahrzeugs 50 passieren wird, vorhergesagt wird, und bei der dann, wenn die Bedingung zum Speichern von Abstandsinformation als Informationsverlauf geändert wird, die Bedingung temporär geändert wird, und zwar während der vorhergesagten Zeit. In diesem Fall könnte ein Mittel vorgesehen sein, um die Zeit vorherzusagen, während der ein sich bewegendes Objekt die laterale Seite des Eigenfahrzeugs 50 passieren wird, beispielsweise auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts oder dergleichen. Gemäß dieser Konfiguration kann eine Speicherung von Abstandsinformation über ein sich bewegendes Objekt als Informationsverlauf verhindert werden, wodurch der Informationsverlauf optimiert werden kann.
Es ist lediglich erforderlich, dass die Abstandsinformation Information über den Abstand enthält, und es wäre ebenso denkbar, dass die Abstandsinformation beispielsweise, zusätzlich zu oder anstelle des Abstandes von dem Eigenfahrzeug 50 zu dem Objekt, den Zeitpunkt, an dem die Abstandsinformation erfasst wurde, oder die Koordinaten des Erfassungspunkts enthält.
In der obigen Ausführungsform wird eine Konfiguration verwendet, bei der die Bildaufnahmekameras 20 an den Front- und Heckteilen des Eigenfahrzeugs 50 vorgesehen sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt, und es wäre ebenso möglich, die Bildaufnahmekameras 20 an Seitenteilen des Eigenfahrzeugs 50 zu positionieren. In diesem Fall können die Bildaufnahmekameras 20 jeweils an dem Frontteil und den beiden Seitenteilen vorgesehen sein. Bei einer Anordnung an den Seitenteilen könnten die Bildaufnahmekameras 20 nahe den oberen Rändern der Seitenfenster befestigt werden. Gemäß dieser Konfiguration kann, da ein sich bewegendes Objekt, das die laterale Seite des Eigenfahrzeugs 50 passiert, direkt von den Bildaufnahmekameras 20 aufgenommen werden kann, in geeigneter Weise beurteilt werden, ob oder nicht ein Objekt, für das Abstandsinformation erfasst wird, ein sich bewegendes Objekt ist.
In der obigen Ausführungsform werden die Ultraschallsensoren 10 als Abstandssensoren verwendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt, und es ist lediglich erforderlich, dass die Abstandssensoren Prüfwellen senden und empfangen zu können. Es wäre beispielsweise ebenso denkbar, eine Konfiguration zu verwenden, die ein Millimeterwellenradar, ein Laserradar oder dergleichen verwendet.
In der obigen Ausführungsform werden Bildaufnahmekameras 20 als Aufnahmeeinheiten zur Aufnahme von Bildern eines Bereichs um das Eigenfahrzeug 50 herum verwendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt, und es ist lediglich erforderlich, eine Einheit zu verwenden, die sich bewegende Objekte erfassen kann. Es wäre beispielsweise ebenso denkbar, eine Konfiguration einzusetzen, die ein Laserradar oder dergleichen verwendet.
Die vorliegende Erfindung ist vorstehend anhand ihrer Ausführungsformen beschrieben. Es sollte jedoch verstanden werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf ihre Ausführungsformen und Konfigurationen beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung umfasst verschiedene modifizierte Beispiele und Modifikationen innerhalb des Äquivalenzbereichs. Ferner fallen verschiedene Kombinationen und Formen sowie andere Kombinationen und Formen, in denen ein oder mehrere Elemente in den verschiedenen Kombinationen und Formen enthalten sind, ebenso in den Schutzumfang und den Bereich der Idee der vorliegenden Erfindung.

Claims

Objekterfassungsvorrichtung (30), die auf ein Fahrzeugsystem angewandt wird, das einen lateralen Sensor (10) aufweist, der an einem Seitenteil eines Fahrzeugs (50) vorgesehen ist und Prüfwellen sendet und reflektierte Wellen entsprechend den Prüfwellen empfängt und Abstandsinformation, die einen Abstand zu einem Objekt beschreibt, das sich an einer Position auf einer lateralen Seite des Fahrzeugs befindet, auf der Grundlage der reflektierten Wellen erfasst, wobei die Objekterfassungsvorrichtung das Objekt auf der Grundlage der durch den lateralen Sensor erfassten Abstandsinformation erfasst, wobei die Objekterfassungsvorrichtung aufweist: - einen Bewegungsobjekt-Beurteilungsabschnitt, der dann, wenn Abstandsinformation über das Objekt von dem lateralen Sensor erfasst wird, beurteilt, ob oder nicht das Objekt ein vorbestimmtes sich bewegendes Objekt ist, das sich bezüglich des Fahrzeugs in Bewegung befindet; und - einen Zielbestimmungsabschnitt, der auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses, ob oder nicht das Objekt das sich bewegende Objekt ist, bestimmt, dass das Objekt ein Ziel ist, das einer Kontaktvermeidungsverarbeitung zu unterziehen ist, die zur Vermeidung eines Kontakts mit dem Objekt ausgeführt wird, wobei - der Zielbestimmungsabschnitt bei einer Beurteilung des Objekts als das sich bewegende Objekt eine Bestimmung des Objekts als das Ziel erschwert, um so eine Ausführung der Kontaktvermeidungsverarbeitung zu erschweren, - die Objekterfassungsvorrichtung die durch den lateralen Sensor erhaltene Abstandsinformation temporär speichert und die Kontaktvermeidungsverarbeitung bezüglich des Objekts auf der Grundlage des Informationsverlaufs ausführt, und - der Zielbestimmungsabschnitt bei einer Beurteilung des Objekts als das sich bewegende Objekt eine Speicherung der durch den lateralen Sensor erhaltenen Abstandsinformation als den Informationsverlauf erschwert.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Zielbestimmungsabschnitt, wenn das Objekt das sich bewegende Objekt ist und einen Zustand der Annäherung an das Fahrzeug aufweist, eine Bedingung zum Speichern der Abstandsinformation als den Informationsverlauf verschärft.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Zielbestimmungsabschnitt, wenn das Objekt das sich bewegende Objekt ist und einen Zustand eines Entfernens von dem Fahrzeug aufweist, eine Bedingung zum Löschen der bereits gespeicherten Abstandsinformation aus dem Informationsverlauf lockert.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei - der Bewegungsobjekt-Beurteilungsabschnitt beurteilt, ob das Objekt das sich bewegende Objekt ist, das eine laterale Seite des Fahrzeugs passiert; und - der Zielbestimmungsabschnitt eine Bestimmung, dass das Objekt das Ziel ist, auf der Grundlage wenigstens entweder einer Bewegungsrichtung oder einer Bewegungsgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts vornimmt.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei - der Bewegungsobjekt-Beurteilungsabschnitt eine Weise beurteilt, in der das Objekt, als das sich bewegende Objekt, die laterale Seite des Fahrzeugs passiert, aus Weisen, in denen das Objekt und das Fahrzeug einander passieren, das Objekt das Fahrzeug überholt und das Objekt sich dem Fahrzeug schräg annähert; und - der Zielbestimmungsabschnitt das Objekt als das Ziel bestimmt, auf der Grundlage der Beurteilung des Passierens, des Überholens oder der schrägen Annäherung.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei - die Objekterfassungsvorrichtung auf das Fahrzeug angewandt wird, das mit einer Bildaufnahmeeinheit (20) ausgerüstet ist, die ein Bild eines Bereichs um das Fahrzeug herum aufnimmt; und - der Bewegungsobjekt-Beurteilungsabschnitt beurteilt, ob das Objekt das sich bewegende Objekt ist, auf der Grundlage eines Bildes eines Bereichs, der sich vor und in Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, und/oder eines Bildes eines Bereichs, der sich auf der lateralen Seite des Fahrzeugs befindet, wobei die Bilder durch die Bildaufnahmeeinheit aufgenommen werden.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei sie ferner einen Verwicklungsbeurteilungsabschnitt aufweist, der beurteilt, ob oder nicht eine Wahrscheinlichkeit eines Kontakts mit dem Objekt aufgrund einer Verwicklung besteht, während das Fahrzeug abbiegt, auf der Grundlage einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und Abbiegeinformation, wobei der Zielbestimmungsabschnitt, wenn beurteilt wird, das eine Wahrscheinlichkeit eines Kontakts mit dem Objekt aufgrund der Verwicklung besteht, auf der Grundlage eines Beurteilungsergebnisses, ob oder nicht das Objekt das sich bewegende Objekt ist, bestimmt, dass das Objekt das Ziel ist.