JP3324421B2 - 車両の後側方警報装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され自
車の廻りの物体を検出し、車両の走行挙動の安全性を予
め判断し、警報を発することの可能な車両の後側方警報
装置、特に、後側方の物体との相対位置関係を検出する
レーザレーダ等の物体検出手段を備えた車両の後側方警
報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両は走行時にその廻りの物体と自車と
の間隔を所定量保って走行することにより安全性を確保
しており、特に、自車が進路変更する場合、走行路線が
変更されることより、他車との相対距離を十分に確保す
る必要がある。このような車両の運転者は走行時、図１
２に示すように、通常は、目線をあまりずらすこと無く
直接視界域ａ１とルームミラーによるルームミラー視界
域ａ２の視界を確保でき、多少目線をずらすことにより
左右のドアミラーによりそれ以外の左後側域ａ３と右後
側域ａ４の視界を確保している。

【０００３】処で、走行車両の運転者は自分の目線をあ
まり移動させること無く直接視界域ａ１とルームミラー
視界域ａ２の視界を確保できることより、両域の視界確
保は比較的容易になされているが、多少目線をずらすこ
とになる左後側域ａ３と右後側域ａ４の視界の確保はお
ろそかに成りやすかった。このため、運転者は常時自車
の視界を３６０°すべて容易に確保することには問題が
あり、特に、車線変更時や左折時に後側方視界を容易に
確保することが望まれていた。

【０００４】そこで、運転者に代わり物体検出手段によ
って自車の後側方域の物体を検出して運転者の注意を喚
起し、車両の走行安全性を高める装置が提案されてい
る。例えば、車両の左右側壁及びリヤバンパの左右両側
辺部に電波レーダを配し、ウインカーの作動時に障害物
検出手段を作動させ、障害物検出手段が車両の後側方に
他車等の障害物を検出すると警報を発するという障害物
検出装置が特開平４−５８１７９号や特開平１−１６１
５９９号公報に開示されている。

【０００５】この場合、ウインカ作動時において、複数
の電波レーダの内、車速に応じ選択された特定の電波レ
ーダの検出信号が採用され、選択された電波レーダがカ
バーする領域の障害物を検出すると警報を発し、接近車
が検出領域から外れた場合に警報を解除している。更
に、特開平３−５２５２号公報には、ビームエリア内に
存在している他車との追突判定をし、しかもビームエリ
ア内から外れた他車との追突判定をビームエリア内での
相対距離及び速度に基づき行うという装置が開示され
る。

【０００６】このように、特開平４−５８１７９号、特
開平１−１６１５９９号公報に開示された物体検出手段
である各レーダは車両に対しての検出域が比較的狭い検
出角で固定され、このため、車両の後側方視界、特に図
１２に示す左後側域ａ３や右後側域ａ４の視界すべてを
確保するには物体検出手段の検出角が比較的狭いことを
カバーすべく複数の物体検出手段を必要としていた。更
に、特開平３−５２５２号公報の車両の後側方警報装置
では、比較的狭いビームエリア内から外れた他車との追
突判定をすべく、ビームエリア内での相対距離及び速度
に基づきビームエリア内から外れた他車の挙動を推定す
るという方法を採っていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】処で、これら従来の車
両の後側方警報装置では、接近車が検出領域から外れた
場合、警報を解除している。或いは、特開平３−５２５
２号公報の後側方警報装置のように、ビームエリア内で
の相対距離及び速度に基づきビームエリア内から外れた
他車の挙動を推定し、追突の危険性の無い場合警報を解
除している。

【０００８】このように、従来の車両の後側方警報装置
は他車が検出領域から外れた場合や、検出域から出る直
前の接近車のデータに基づいて警報解除を行っている。
このため、ビームエリアが後方に向けて比較的狭い領域
の場合、他車が追越し車線上を自車の後側方から真横を
通過していくとすると、他車が自車の真横に達する前に
ビームエリアを外れ一旦警報解除が成されることとな
る。このような装置では、他車が自車の真横近くを通過
して追越していく時点では警報が非作動のため、これに
気付かず自車が不用意に車線変更すると他車と接触の可
能性が生じ、問題と成っている。

【０００９】更に、ビームエリアが後方に向けて比較的
狭い領域の場合であって、検出域から出る直前の接近車
のデータに基づいて警報解除を行っている場合、追越し
車両が自車のビームエリアを外れて一旦警報解除が成さ
れ、その後所定時間が経過してからこの追越し車両が自
車の真横近くを通過していくとすると、これに気付かず
自車が車線変更して他車と接触する可能性が生じ、問題
と成っている。本発明の目的は、追越し車両との接触を
未然に防止すべく警報でき、警報信頼性を高めることの
できる車両の後側方警報装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、自車両の後側方に位置する物
体の接近を検出して運転者に警報を行う車両の後側方警
報装置において、前記物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段の出力から前記物体と自車両の相対位
置を演算する相対位置演算手段と、前記物体検出手段の
出力から前記物体と自車両の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、前記物体検出手段が前記物体を検出し且
つ前記相対位置演算手段と前記相対速度演算手段の出力
から警報を行うか否かを判定する警報判定手段と、前記
警報判定手段の出力に基づいて警報を行う警報手段と、
前記警報手段による警報作動中に前記警報判定手段が警
報を行わないと判定した時に前記警報手段が前記物体の
接近に応じて設定される所定時間警報を発生させ続ける
ようにする警報延長手段と、を備えたことを特徴とす
る。

【００１１】従って、物体検出手段が自車両の後側方に
位置する物体を検出し、相対位置演算手段が物体と自車
両の相対位置を演算し、相対速度演算手段が物体と自車
両の相対速度を演算し、その上で、警報判定手段が物体
と自車両の相対位置及び相対速度から警報を行うか否か
を判定し、その出力に基づいて警報手段が警報を行い、
特に、警報延長手段は警報判定手段が警報を行わないと
判定した時に警報手段に所定時間警報を発生させ続け
る。更に、特に、スキャン式の物体検出手段を用いて、
車体後側方のほぼ１８０°の領域を検出領域とすれば、
追越し車両の高端部が検出領域を外れる直前に直接視界
で同追越し車両の前部を確認可能となり、追越し車両の
追越しを連続的に確認できる。

【００１２】請求項２の発明は、請求項１記載の車両の
後側方警報装置において、前記警報延長手段は、前記相
対速度演算手段の出力に応じて前記所定時間を決めるよ
うに構成されていることを特徴とする。従って、警報延
長手段は、物体と自車両の相対速度に応じて所定時間を
決めるので、相対速度の大きな場合は所定時間を短く
し、相対速度の小さい場合は所定時間を長くして追越し
車両との接触の可能性のある比較的長い期間警報を発し
続けるようになる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１及び図２には本発明の適用さ
れた車両の後側方警報装置を示した。ここでの車両の後
側方警報装置は車両１０の後端のリアバンパ１１のほぼ
中央部に設けられたスキャン式の物体検出手段としての
スキャンレーザレーダ１２を備え、そのレーダ駆動回路
１３の信号を表示装置１４及びコントローラ１５に出力
し、コントローラ１５によりアンバー色灯２０、赤色灯
２１及びブザー２２を警報駆動するよう構成される。図
４に示すように、アンバー色灯２０及び赤色灯２１は車
両の左右のドアミラー１８（図４には左ドアミラーの一
部を示す）の内側デルタゾーン１８１にそれぞれ左右対
象に装着され、ブザー２２は車室内に装着される。

【００１４】スキャンレーザレーダ１２はリアバンパ１
１の上壁部材１１１に一体的に取り付けられたケーシン
グ１２１と、ケーシング１２１内の下壁に支持された送
受信回路部１２２と、同送受信回路部１２２に連結され
その上方に配備された送受信部１２３と、送受信部１２
３に対し上方で対向し、水平面に対し４５°の傾斜角の
状態を保って回転するミラー１２４と、ケーシング１２
１に支持されると共にミラー１２４を垂直線Ｃ１廻りに
回転支持するミラー駆動部１２５とを備える。なお、本
実施例では、レーザレーダ１２はリアバンパ１１の上部
に取り付けられているが、レーザレーダ１２のスキャン
範囲を制限しない位置であれば、リアバンパ１１の後端
部に突出して取り付けても良い。

【００１５】送受信部１２３は送受信回路部１２２に駆
動されてレーザー光を所定周期毎に発すると共に反射波
を受信する。この際、ミラー１２４によって送受信方向
は水平方向に規制され、しかもミラー１２４の回動位置
に応じて水平方向での送受信方向（回転角θ）が順次変
化する。なお、ケーシング１２１のミラー１２４との対
向部にはレーザー光を透過させる透明板ｄが配備され
る。

【００１６】処で、ミラー１２４の回転速度や送受信回
路部１２２の送受信周期は適宜設定されており、例え
ば、送受信回路部１２２の１制御周期Δｔ毎に送受信角
である回転角θが水平方向に単位回転角ずつ変化するよ
うにミラー１２４の回転速度が設定され、しかもミラー
１２４の１回転中において車両後方１８０°（図８参
照）のスキャンエリアｅ０において単位回転角毎に物体
との距離Ｌ情報を取り込めるように送受信回路部１２２
のスキャン制御モードが設定される。なお、本装置で用
いるスキャンレーザレーダ１２はその検出可能域である
スキャンエリアｅ０（図８参照）が警戒領域Ｅ１を確実
にカバーできるものが使用される。

【００１７】上述のところで、スキャン式の物体検出手
段とは、車両後方視界中の水平方向において幅広い，例
えばスキャンエリアｅ０等より所定回転角θ毎に順次物
体との距離Ｌ情報を順次検出し、取り込めるように構成
されたスキャンレーザレーダ１２等を指すものであれば
良く、図１のスキャンレーザレーダ１２と同等構成を採
るその他の物体検出手段を用いても良い。

【００１８】このようなレーダ駆動回路１３は、回転角
θ_n（＝θ_n-1＋Δθ）、その時の距離Ｌｎ｛＝√×（Ｘ
_n ²＋Ｙ_n ²）｝を単位回転角２°毎に求め、これより後方
の物体の位置（Ｘ_n，Ｙ_n）を演算し、これら各データを
出力端より表示装置１４及びコントローラ１５に順次出
力する。しかも、図５に示すような検出結果ｐ１，ｐ２
・・・・ｐｎの内より車幅方向（Ｘ軸方向）の代表線ｘ
と、進行方向（Ｙ軸方向）の代表線ｙを演算し、両線の
交点に位置する点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を代表点として求
める。その上で代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）と、前回の代
表点ｐｏ_-1（Ｘ_O-1，Ｙ_O-1）と制御周期Δｔとより相対
速度Δｖｘ｛＝（Ｘｏ_-1−Ｘｏ）／Δｔ｝，Δｖｙ｛＝
（Ｙ_O-1−Ｙ_O）／Δｔ｝を求め、これら各データを表示
装置１４及びコントローラ１５に出力する。

【００１９】表示装置１４はレーダ駆動回路１３の出力
が入力される表示回路部１４１と同回路部に駆動される
ＣＲＴ等の表示部１４２とで構成される。表示回路部１
４１は、後述の警戒領域Ｅ１乃至Ｅ４を図５に示すよう
な表示部１４２（ここでは警戒領域Ｅ１とＥ３のみを示
す）により表示する。しかも、各回転角θ_nでの後方の
物体の位置を表示画面上の対応する位置に順次□点で表
示する。更に、相対速度Δｖｙに自車速Ｖ１（コントロ
ーラ１５より取り込む）を加算して、障害物速度（他車
速度）Ｖ２を求め、同速度Ｖ２を表示部１４２の中央に
数値表示する。なお、ここでは車両前後方向Ｙの相対速
度Δｖｙを以後単に相対速度Δｖとして説明し、説明の
簡略化のため車幅方向Ｘの相対速度Δｖｘの説明を略
す。

【００２０】図８に示すように、ここでの警戒領域Ｅ
１，Ｅ２は自車に対し予め設定される。即ち、車体の後
端より後方に運転者が後側方から接近する車をバックミ
ラー確認できなくなる位置（例えば１０ｍ）で、車体側
壁より車幅方向Ｘに少なくとも隣接する車線を含む距離
（例えば５ｍ）だけ離れた位置までの矩形域が車線変更
時に主な検出対象と成る四輪車を検出する警戒領域Ｅ
１，Ｅ２として設定される。更に、図９に示すように、
交差点等における左折、右折時に二輪車等の巻き込みを
防止するため、車体の後端より後側方から接近する二輪
車を運転者がバックミラーで確認できなくなる位置（例
えば５ｍ）で、車体側壁より車幅方向Ｘに交差点におけ
る右左折時に内輪差によって巻き込みの影響をうける位
置（車体側壁より車幅方向Ｘに２ｍ程度）までの左後方
矩形域が警戒領域Ｅ３、同様にして右後方矩形域が警戒
領域Ｅ４として設定される。

【００２１】この警戒領域Ｅ３は右側通行における左折
時に主な検出対象と成る二輪車等の巻き込みを防止する
ため設定される。なお、ここでは左折時にＥ３を、右折
時にＥ４を設定するようにしているが、左側通行の左折
時又は右側通行の右折時のみ検出領域を小さくしても良
い。コントローラ１５は要部がマイクロコンピュータで
構成され、後述の制御プログラムや相対速度Δｖ−車間
距離Ｄマップ（図６参照）を図示しないＲＯＭに記憶処
理され、その入出力回路（図示せず）にはレーダ駆動回
路１３からの後方の物体（障害物）の位置（Ｘ_n，Ｙ_n）
信号及び相対速度Δｖが入力され、更に、車速センサ１
６より自車の車速信号Ｖ１、ターンシグナルスイッチ１
７からのターンシグナルＷ_L、Ｗ_R、バックランプスイッ
チ１９からの後退信号ＳＲが入力され、警告灯であるア
ンバー色灯２０、警報手段としての赤色灯２１及びブザ
ー２２の各駆動回路２３，２４，２５に駆動信号を出力
できる。

【００２２】コントローラ１５は図３に示すように、ス
キャン式の物体検出手段であるスキャンレーザレーダ１
２よりの物体の位置（Ｘ_n，Ｙ_n）及び相対速度Δｖに基
づき、次のような、警報判定手段Ａ１、警報延長手段Ａ
２として機能する。なお、スキャンレーザレーダ１２は
物体検出手段Ｂ、相対位置演算手段Ｂ１、相対速度演算
手段Ｂ２として機能する。ここで、物体検出手段Ｂは自
車両１０の後側方に位置する物体（他車両等）を検出す
るものであり、スキャンレーザレーダ１２によって構成
される。

【００２３】相対位置演算手段Ｂ１は物体検出手段Ｂを
成すスキャンレーザレーダ１２の出力である物体の位置
（Ｘ_n，Ｙ_n）信号から物体と車両の相対位置（距離Ｌ）
を演算する。相対速度演算手段Ｂ２は物体検出手段Ｂを
成すスキャンレーザレーダ１２の出力である物体との相
対速度Δｖを演算する。警報判定手段Ａ１は、物体検出
手段Ｂが物体を検出し且つ相対位置演算手段Ｂ１と相対
速度演算手段Ｂ２の出力（位置（Ｘ_n，Ｙ_n）、距離Ｌ、
相対速度Δｖ）から警報を行うか否かを判定する。

【００２４】ここで物体の検出をする場合、図６に示す
ような相対速度Δｖ−車間距離Ｌ１マップを前以て作成
し、物体と車両の接触を回避可能な車間距離Ｌ１（相対
距離）を車両前後方向Ｙの相対速度Δｖの大小に応じて
可変設定することが望ましい。なお、図６には、物体と
車両の接触限界を示す閾線Ｍを示した。ここでは、相対
速度Δｖで後続車両の運転者が通常の技術で接触を回避
することが可能と見做される車間距離Ｌ１を限界値とし
て順次設定した。即ち、閾線Ｍはそれ以上で接触回避可
能と見做され、以下で接触の危険性有と見做すことが出
来る。更に、閾線Ｍ１は追越し車両の相対速度Δｖが比
較的大きく、閾線Ｍ１以下の領域にある場合は追越し車
両が自車を追越済と成るのに要する時間（１秒程度）が
短く、自車両の車間変更操作に係る時間の方が大きい場
合を示す。

【００２５】警報延長手段Ａ２は警報判定手段Ａ１が警
報を行わないと判定した時に警報手段（赤色灯２１及び
ブザー２２）に所定時間Ｔαは警報を発生させ続ける。
この場合、ここでは追越し車両等の物体を検出しなくな
っても直接視界に入るまでの所定時間Ｔαは警報を継続
して発生させ続けることが出来る。特に、ここでの警報
延長手段Ａ２は、相対速度演算手段Ｂ２の出力（相対速
度Δｖ）に応じて所定時間Ｔαを決める。この場合、図
７に示すような相対速度Δｖ−所定時間Ｔαマップを前
以て作成し、追越し車両との接触を回避可能な所定時間
Ｔαを相対速度Δｖの大小に応じて可変設定する。な
お、ここでは相対速度Δｖの大きいほど所定時間Ｔαを
短くし、相対速度Δｖ２以上で一定の最小値Ｔα２を設
定し、相対速度Δｖ１以下で一定の最大値Ｔα１を設定
した。

【００２６】次に、図１０の警報制御ルーチン、図１１
の警報延長時間設定ルーチンに沿って、本発明の車両の
後側方警報装置の作動を説明する。コントローラ１５は
図示しないエンジンキーのオンに応じ、車両の後側方警
報装置の図示しないメインルーチンをスタートさせ、各
機能の点検や故障判定を行い、そのメインルーチンの途
中の所定のステップで警報制御ルーチン及び警報延長時
間設定ルーチンを実行する。

【００２７】図１０の警報制御ルーチンに達すると、ス
テップａ１で、レーダ駆動回路１３で求められている最
新の接近車両等の障害物の代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を
読み込み、ステップａ２では自車の車速Ｖ１とレーダ駆
動回路１３で求められている相対速度Δｖとを検出す
る。ステップａ３では自車の車速Ｖ１と相対速度Δｖと
を加算し、接近車車速Ｖ２を演算する。次いで、ステッ
プａ４では接近車、即ち、代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）が
警戒領域Ｅ１，Ｅ２中にあるか否か判定（フィルタ処
理）し、代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）が警戒領域Ｅ１，Ｅ
２中にあると、ステップａ５に進み、無いとステップａ
６に進む。

【００２８】ステップａ５に進むと、接近車が警戒領域
Ｅ１，Ｅ２中にあるとして、先ず、自車の車速Ｖ１と設
定車速ｖａを比較する。即ち、ここでは車線変更が行わ
れると判定する速度（例えば設定車速ｖａ＝２０Ｋｍ／
ｈ）以上の走行時であればステップａ７に、交差点で
の右左折が行われると判定する速度（例えば設定車速ｖ
ａ＝２０Ｋｍ／ｈ）を下回る時であればステップａ８
に進む。

【００２９】設定車速ｖａ以上の走行時にあるとして
ステップａ７に進むと、ここでは警戒領域Ｅ１，Ｅ２中
にある接近車が制動回避可能状態にあるか否か、即ち、
現在の接近車と自車との車両前後方向Ｙの相対速度Δｖ
及び相対距離（車間距離）Ｄを取り込み、図６に示す相
対速度Δｖ−車間距離Ｄマップに沿って、接近車が制動
回避可能域（Ｍ線以上の領域）にあるか否か判断する。
この接近車が制動回避可能な状態では警報処理をオフに
保持して、そのままメインルーチンに戻る。逆に、この
接近車が制動回避可能な状態で無いとステップａ９に進
む。ここでは接近車が存在する方向へのターンシグナル
Ｗ_L、Ｗ_Rの操作が成されているか判断し、成されていな
いとステップａ１０に進んで、アンバー色灯１６をオン
し、接近車が存在する方向へのターンシグナルＷ_L、Ｗ_R
の操作が成されているとステップａ１１に進み、赤色灯
２１及びブザー２２をオンし、それぞれステップａ１２
に進み警報フラグＦＬＧをオンし、メインルーチンに進
む。

【００３０】一方、ステップａ５において、自車の車速
Ｖ１が設定車速ｖａを下回る時にはステップａ８に進
む。ここではターンシグナルＷ_L、Ｗ_Rの操作の有無を判
断し、操作無しではそのままメインルーチンに戻り、操
作有の右左折時ではステップａ１３に進み、ここではタ
ーンシグナルＷ_L、Ｗ_Rに応じて、警戒領域（ステップａ
４で用いたＥ１，Ｅ２）を警戒領域（Ｅ３又はＥ４）に
変更し、ステップａ１４に進む。

【００３１】ステップａ１４では警戒領域（Ｅ３又はＥ
４）に存在する二輪車等の接近車との相対速度ΔＶが歩
行者より速い物体の接近を判定する速度である設定値Δ
Ｖ（例えば４Ｋｍ／ｈ）以上か否か判断し、歩行者より
速い物体が近づいているとステップａ１１に進んで、右
左折時における二輪車の巻き込み等の危険を運転者に知
らせるべく赤色灯２１及びブザー２２をオンし、そうで
無いとそのままメインルーチンに戻る。

【００３２】一方、ステップａ４で代表点ｐｏ（Ｘｏ，
Ｙｏ）が警戒領域Ｅ１，Ｅ２中に無いと、ステップａ６
に進む。ステップａ６では、警報フラグＦＬＧがオフ
（ＦＬＧ＝０）だと、物体の検出前と判断して、そのま
まメインルーチンにリターンし、オン（ＦＬＧ＝１）で
はステップａ１５に進む。ステップａ１５ではタイマー
ＴＩＭがスタート状態か否か判断し、スタートしている
とそのままステップａ１７に進む。一方、非スタートで
はステップａ１６に進み、図１１に示す警報延長時間設
定ルーチンの実行により得られ、セットされている所定
時間ＴαのタイマーＴＩＭスタートさせ、ステップａ１
７に進む。

【００３３】なお、図１１に示す警報延長時間設定ルー
チンはメインルーチンの途中で前以て実行される。即
ち、図１１に示す警報延長時間設定ルーチンでは、ステ
ップｂ１で最新の相対速度Δｖを取り込み、ステップｂ
２で図７の相対速度Δｖ−所定時間Ｔαマップに沿って
現在の相対速度Δｖより所定時間Ｔαを演算し、ステッ
プｂ３でタイマーＴＩＭに所定時間Ｔαをセットし、メ
インルーチンにリターンする。図１０の警報制御ルーチ
ンのステップａ１７に達すると、ここではタイマーＴＩ
Ｍが現在の設定値である所定時間Ｔαを上回るか否か判
断し、下回る間はリターンし、警報延長制御に入る。タ
イマーＴＩＭが所定時間Ｔαを上回るとステップａ１８
に進み、警報フラグＦＬＧをオフし、次いで、ステップ
ａ１９に進み警報全てをオフして警報延長制御を解除
し、タイマーＴＩＭをクリアし、メインルーチンに戻
る。

【００３４】このように警報延長制御を行うことによ
り、追越し車両が警戒領域Ｅ１，Ｅ３を外れ、接触を回
避可能な所定時間Ｔαを経過したと見做せるまで、例え
ば、追越し車両Ｃの後部Ｃｆが警戒領域Ｅ１，Ｅ３を外
れて、その後、同追越し車両の前部Ｃｆを極めて容易に
運転者が直視出来る状態に達するまでは、継続して赤色
灯２１、ブザー２２を駆動し、運転者に注意を促すこと
が出来る。なお、左折の場合も同様に赤色灯２１、ブザ
ー２２駆動を所定時間Ｔαだけ延長し、追越し車両、主
に二輪車の監視を確実に行い、接触を回避出来る。

【００３５】更に、図１の装置では、スキャンレーザレ
ーダ１２を用いて、車体後側方のほぼ１８０°の領域を
検出領域としたので、追越し車両Ｃの後端部Ｃｒが警戒
領域Ｅ１を外れる直前に直接視界で同追越し車両の前部
Ｃｒを確認可能となるので、車両Ｃの追越しを連続的に
確認でき、より走行安全性が向上する。上述の処におい
て、図１１に示す警報延長時間設定ルーチンを実行し、
接触を回避可能な所定時間Ｔαを演算していたが、これ
に代え、所定時間Ｔαを一定値としても良く、警戒領域
Ｅ１と警戒領域Ｅ２の所定時間Ｔαを夫々異なる一定値
として設定しても良く、これらの場合、特に、制御の簡
素化を図れる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、物体
と自車両の相対位置及び相対速度から警報を行うか否か
を判定し、その判定に基づいて警報を行い、特に、警報
条件から外れた後の所定時間の間は警報を発生させ続け
る。このように、警報手段による警報作動中に、追越し
車両が警報条件、例えば警戒領域を外れ、自車を追越し
ていくような場合に、追越し車両等の物体が警報条件か
ら外れても、前記物体の接近に応じて設定される所定時
間の間は警報を継続して発生させ続けるので、追越車両
が直接視界に入るまでの所定時間は警報を継続して発生
させ続けることが出来、追越し車両に気付かず自車が車
線変更して追越し車両に接触することを防止でき警報信
頼性が高くなり、しかも比較的簡素な制御により警報を
発するので実施も容易化される。

【００３７】請求項２の発明は、請求項１記載の車両の
後側方警報装置において、物体と自車両の相対速度の大
きな場合は所定時間を短くし、相対速度の小さい場合は
所定時間を長くして追越し車両との接触の可能性のある
比較的長い期間警報を発し続ける。このため、無駄な警
報を排除でき、しかも、相対速度が小さいときには比較
的長い期間警報を発し続けて警報信頼性を高めることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の適用された車両の後側方警報装置の全
体概略構成断面図である。

【図２】図１の後側方警報装置の装備された車両の概略
平面図である。

【図３】図１の後側方警報装置の制御系の機能ブロック
図である。

【図４】図１の後側方警報装置で用いるアンバー色灯、
赤色灯の拡大側面図である。

【図５】図１の後側方警報装置で用いる表示部の拡大正
面図である。

【図６】図１の後側方警報装置内の制御系が用いる車間
距離−相対速度の特性線図である。

【図７】図１の後側方警報装置内の制御系が用いる所定
時間−相対速度の特性線図である。

【図８】図１の後側方警報装置が用いる車線変更用の警
戒領域の説明図である。

【図９】図１の後側方警報装置が用いる右左折用の警戒
領域の説明図である。

【図１０】図１の後側方警報装置の制御系が用いる警報
制御ルーチンのフローチャートである。

【図１１】図１の後側方警報装置の制御系が用いる警報
延長時間設定ルーチンのフローチャートである。

【図１２】従来の後側方警報装置の検出領域を説明する
図である。

【符号の説明】

１０ 車両 １１ リアバンパ １２ スキャンレーザレーダ １２２ 送受信回路部 １３ レーダ駆動回路 １４ 表示装置 １５ コントローラ １８ ドアミラー ２０ アンバー色灯 ２１ 赤色灯 ２２ ブザー Δｖ 相対速度 Ａ１ 警報判定手段 Ａ２ 警報延長手段 Ｂ 物体検出手段 Ｂ１ 相対位置演算手段 Ｂ２ 相対速度演算手段 Ｃ 追越し車両 Ｅ１ 警戒領域 Ｅ３ 警戒領域 Ｘ 車幅方向 Ｙ 車両前後方向 Ｗ_L ターンシグナル Ｗ_R ターンシグナル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (56)参考文献 特開 平５−126948（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−152969（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−129351（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−57188（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 21/00 621 G01S 13/93 G01S 17/93 G08G 1/16

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の後側方に位置する物体の接近を検
   出して運転者に警報を行う車両の後側方警報装置におい
   て、 前記物体を検出する物体検出手段と、 前記物体検出手段の出力から前記物体と自車両の相対位
   置を演算する相対位置演算手段と、 前記物体検出手段の出力から前記物体と自車両の相対速
   度を演算する相対速度演算手段と、 前記物体検出手段が前記物体を検出し且つ前記相対位置
   演算手段と前記相対速度演算手段の出力から警報を行う
   か否かを判定する警報判定手段と、 前記警報判定手段の出力に基づいて警報を行う警報手段
   と、前記警報手段による警報作動中に前記警報判定手段
   が警報を行わないと判定し た時に前記警報手段が前記物体の接近に応じて設定され
   る所定時間警報を発生させ続けるようにする警報延長手
   段と、 を備えたことを特徴とする車両の後側方警報装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の車両の後側方警報装置にお
   いて、 前記警報延長手段は、前記相対速度演算手段の出力に応
   じて前記所定時間を決めるように構成されていることを
   特徴とする車両の後側方警報装置。