JPH0811654A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置Info
- Publication number
- JPH0811654A JPH0811654A JP6184230A JP18423094A JPH0811654A JP H0811654 A JPH0811654 A JP H0811654A JP 6184230 A JP6184230 A JP 6184230A JP 18423094 A JP18423094 A JP 18423094A JP H0811654 A JPH0811654 A JP H0811654A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traveling
- detecting
- detection
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の窓ガラスが曇っていることを検出する
ための専用のセンサを何ら用いることなく、窓ガラスが
曇って運転視界が悪くなっているときの車両走行の支援
を最適に行わせるようにする。 【構成】 車両のデフロスタのスイッチがオンされたこ
とを検出して、その検出時に障害物の検知や車外の撮像
画像を画面に写し出すなどの視覚支援装置を自動的に動
作状態にする手段をとり、また、車間距離の警報や走行
誘導の案内などの車両走行の支援情報の出力のタイミン
グを変化させる手段をとるようにする。
ための専用のセンサを何ら用いることなく、窓ガラスが
曇って運転視界が悪くなっているときの車両走行の支援
を最適に行わせるようにする。 【構成】 車両のデフロスタのスイッチがオンされたこ
とを検出して、その検出時に障害物の検知や車外の撮像
画像を画面に写し出すなどの視覚支援装置を自動的に動
作状態にする手段をとり、また、車間距離の警報や走行
誘導の案内などの車両走行の支援情報の出力のタイミン
グを変化させる手段をとるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車の走行環境を検出
して、車両走行の支援を行わせる車両用走行支援装置に
関する。
して、車両走行の支援を行わせる車両用走行支援装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両走行の支援を行わせる車両用
走行支援装置として、車両の窓ガラスに曇りが生じたと
き、その窓ガラスの曇り状態を水滴センサによって検出
して、デフロスタを自動的に動作状態にするようにした
ものがある。
走行支援装置として、車両の窓ガラスに曇りが生じたと
き、その窓ガラスの曇り状態を水滴センサによって検出
して、デフロスタを自動的に動作状態にするようにした
ものがある。
【０００３】また、従来、車両用走行支援装置として、
前方走行車両に対する車間距離を計測して、その計測さ
れた車間距離が適正車間距離よりも短くなったときに警
報を発するようにしたものがある（特開昭６０−９１５
００号公報参照）。
前方走行車両に対する車間距離を計測して、その計測さ
れた車間距離が適正車間距離よりも短くなったときに警
報を発するようにしたものがある（特開昭６０−９１５
００号公報参照）。
【０００４】また、従来、車両走行の障害となる障害物
を検知して、その検知された障害物までの距離が所定以
下になったときに警報を発するようにしたものがある
（特開昭６２−８１５９１号公報参照）。
を検知して、その検知された障害物までの距離が所定以
下になったときに警報を発するようにしたものがある
（特開昭６２−８１５９１号公報参照）。
【０００５】また、従来、自車と周辺にいる他車との間
で相互に現在位置および走行速度と走行方向との各デー
タを通信し合い、衝突のおそれがあるときに警報を発す
るよようにしたものがある（特開平４−２９０２００号
公報参照）。
で相互に現在位置および走行速度と走行方向との各デー
タを通信し合い、衝突のおそれがあるときに警報を発す
るよようにしたものがある（特開平４−２９０２００号
公報参照）。
【０００６】さらに、従来、道路地図上における自車の
位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の現在
位置を表示しながら、その地図上に設定されている走行
予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかったとき
に、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内
を出力するようにしたものがある（特開昭６３−１６３
２１０号公報参照）。
位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の現在
位置を表示しながら、その地図上に設定されている走行
予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかったとき
に、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内
を出力するようにしたものがある（特開昭６３−１６３
２１０号公報参照）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、窓ガラスの曇り状態を検出してデフロスタを自動
的に動作状態にするのでは、運転視界を良好に確保でき
るようになるまでに時間を要する（寒冷時には特に時間
がかかる）とともに、窓ガラスの曇り状態を検出するた
めの水滴センサなどの専用のセンサを設置しなければな
らないことである。
点は、窓ガラスの曇り状態を検出してデフロスタを自動
的に動作状態にするのでは、運転視界を良好に確保でき
るようになるまでに時間を要する（寒冷時には特に時間
がかかる）とともに、窓ガラスの曇り状態を検出するた
めの水滴センサなどの専用のセンサを設置しなければな
らないことである。
【０００８】しかし、窓ガラスの曇り状態を水滴センサ
や湿度センサなどによって間接的に検出するのでは確実
性に欠け、また、窓ガラスの曇り状態を確実に検出する
ためにその光透過率を測定するようにするのではセンサ
自体が複雑なものになってしまう。
や湿度センサなどによって間接的に検出するのでは確実
性に欠け、また、窓ガラスの曇り状態を確実に検出する
ためにその光透過率を測定するようにするのではセンサ
自体が複雑なものになってしまう。
【０００９】また、車両走行の安全確保のための各種警
報や、車両走行の誘導案内などの支援情報を出力するに
際して、車両走行の見通しに影響を与える窓ガラスのく
もり状態の如何にかかわらず、常に一定のタイミングで
支援情報が出力されるのでは、車両走行の支援を最適に
行わせることができないことである。
報や、車両走行の誘導案内などの支援情報を出力するに
際して、車両走行の見通しに影響を与える窓ガラスのく
もり状態の如何にかかわらず、常に一定のタイミングで
支援情報が出力されるのでは、車両走行の支援を最適に
行わせることができないことである。
【００１０】
【発明を解決するための手段】本発明は、何ら専用のセ
ンサを用いることなく、デフロスタのスイッチがオンさ
れることにより窓ガラスが曇っていることを間接的に検
出して、運転視界が悪くなっているときの視覚支援を行
わせるべく、車両のデフロスタのスイッチがオンされた
ことを検出して、その検出時に障害物の検知や車外の撮
像画像を画面に写し出すなどの視覚支援装置を自動的に
動作状態にする手段をとるようにしている。
ンサを用いることなく、デフロスタのスイッチがオンさ
れることにより窓ガラスが曇っていることを間接的に検
出して、運転視界が悪くなっているときの視覚支援を行
わせるべく、車両のデフロスタのスイッチがオンされた
ことを検出して、その検出時に障害物の検知や車外の撮
像画像を画面に写し出すなどの視覚支援装置を自動的に
動作状態にする手段をとるようにしている。
【００１１】また、本発明は、走行安全のための各種警
報や走行誘導の案内などの車両走行の支援情報を出力す
るに際して、窓ガラスが曇っていて運転視界が悪くなっ
ているときには支援情報を早めに出力することができる
ようにするべく、車両のデフロスタのスイッチがオンさ
れたことを検出したときに、その支援情報の出力のタイ
ミングを変化させる制御手段をとるようにしている。
報や走行誘導の案内などの車両走行の支援情報を出力す
るに際して、窓ガラスが曇っていて運転視界が悪くなっ
ているときには支援情報を早めに出力することができる
ようにするべく、車両のデフロスタのスイッチがオンさ
れたことを検出したときに、その支援情報の出力のタイ
ミングを変化させる制御手段をとるようにしている。
【００１２】さらに、本発明は、警報が出されたときの
運転操作の反応にしたがう運転者ごとの適性に応じた、
また、特に運転操作に神経を集中しなければならない高
速道路や山岳道路など道路状況に応じた最適なタイミン
グをもって支援情報を出力することができるようにする
べく、運転者による車両走行の支援の対象となる運転操
作の反応時間を計測することによって反応状態を判定
し、また、車両走行時の道路状況を検出して、デフロス
タスイッチのオン時には、その判定結果または検出結果
とあいまって、支援情報の出力のタイミングを段階的に
変化させるようにしている。
運転操作の反応にしたがう運転者ごとの適性に応じた、
また、特に運転操作に神経を集中しなければならない高
速道路や山岳道路など道路状況に応じた最適なタイミン
グをもって支援情報を出力することができるようにする
べく、運転者による車両走行の支援の対象となる運転操
作の反応時間を計測することによって反応状態を判定
し、また、車両走行時の道路状況を検出して、デフロス
タスイッチのオン時には、その判定結果または検出結果
とあいまって、支援情報の出力のタイミングを段階的に
変化させるようにしている。
【００１３】
【実施例】図１は、車両の窓ガラスが曇っているときの
視覚支援として、また、車両走行の支援情報として、障
害物を検知して警報を発するようにした障害物検知装置
を用いて本発明を適用したときの一実施例を示してい
る。
視覚支援として、また、車両走行の支援情報として、障
害物を検知して警報を発するようにした障害物検知装置
を用いて本発明を適用したときの一実施例を示してい
る。
【００１４】ここでは、車両の進行方向における所定領
域内に障害物があるか否かを検出する障害物検知用のレ
ーダ部１と、そのレーダ部１の操作指令を与える操作部
２と、車両のデフロスタ（リアガラスの熱線入りのもの
も含む）のスイッチがオン状態になったことを検出する
デフロスタスイッチ操作検出部３と、操作部２からの操
作指令に応じてレーダ部１を動作状態にするとともに、
デフロスタスイッチ操作検出部２からのデフロスタスイ
ッチのオン状態検出信号に応じてレーダ部１を強制的に
動作状態にし、レーダ部１により検知された障害物まで
の距離が所定以下になったときに警報指令ＡＬＭを出す
制御部４と、その警報指令ＡＬＭに応じて、障害物検知
の警報をスピーカ６から発生させ、また、表示器７にそ
の警報表示を行わせる警報発生部５とによって構成され
ている。図中、ＡＮＴはレーダアンテナを示している。
域内に障害物があるか否かを検出する障害物検知用のレ
ーダ部１と、そのレーダ部１の操作指令を与える操作部
２と、車両のデフロスタ（リアガラスの熱線入りのもの
も含む）のスイッチがオン状態になったことを検出する
デフロスタスイッチ操作検出部３と、操作部２からの操
作指令に応じてレーダ部１を動作状態にするとともに、
デフロスタスイッチ操作検出部２からのデフロスタスイ
ッチのオン状態検出信号に応じてレーダ部１を強制的に
動作状態にし、レーダ部１により検知された障害物まで
の距離が所定以下になったときに警報指令ＡＬＭを出す
制御部４と、その警報指令ＡＬＭに応じて、障害物検知
の警報をスピーカ６から発生させ、また、表示器７にそ
の警報表示を行わせる警報発生部５とによって構成され
ている。図中、ＡＮＴはレーダアンテナを示している。
【００１５】また、制御部４は、レーダ部１の動作時に
デフロスタスイッチ操作検出部２により検出されている
デフロスタスイッチのオン，オフ状態に応じて障害物検
知の警報指令ＡＬＭの出力タイミングを変化させるよう
になっている。
デフロスタスイッチ操作検出部２により検出されている
デフロスタスイッチのオン，オフ状態に応じて障害物検
知の警報指令ＡＬＭの出力タイミングを変化させるよう
になっている。
【００１６】レーダ部１としては、従来の障害物検知用
のレーダが広く用いられる。
のレーダが広く用いられる。
【００１７】このように構成された車両用走行支援装置
の動作について、以下説明する。
の動作について、以下説明する。
【００１８】まず、操作部２からの操作指令に応じてレ
ーダ部１が動作状態にある場合、デフロスタのスイッチ
がオフ状態にあるときには、制御部４は、レーダ部１に
より検知された障害物までの距離が予め設定された距離
Ｌ以下になったときに警報指令ＡＬＭを出す。
ーダ部１が動作状態にある場合、デフロスタのスイッチ
がオフ状態にあるときには、制御部４は、レーダ部１に
より検知された障害物までの距離が予め設定された距離
Ｌ以下になったときに警報指令ＡＬＭを出す。
【００１９】また、操作部２からの操作指令に応じてレ
ーダ部１が動作状態にある場合、デフロスタスイッチ操
作検出部３においてデフロスタスイッチがオン状態にあ
ることが検出されたときには、制御部４は、障害物検知
の警報指令ＡＬＭの出力タイミングを所定に早める。
ーダ部１が動作状態にある場合、デフロスタスイッチ操
作検出部３においてデフロスタスイッチがオン状態にあ
ることが検出されたときには、制御部４は、障害物検知
の警報指令ＡＬＭの出力タイミングを所定に早める。
【００２０】具体的には、例えば、デフロスタスイッチ
のオン状態の検出信号に応じて、前警報指令ＡＬＭを出
力するしきい値となる記距離Ｌに補正係数１．２を乗
じ、検出された障害物が２割長くなった距離Ｌ′以下に
なったときに警報指令ＡＬＭを出すようにする。
のオン状態の検出信号に応じて、前警報指令ＡＬＭを出
力するしきい値となる記距離Ｌに補正係数１．２を乗
じ、検出された障害物が２割長くなった距離Ｌ′以下に
なったときに警報指令ＡＬＭを出すようにする。
【００２１】しかして、デフロスタスイッチがオンされ
たときには、車両の窓ガラスが曇っていて運転視界が悪
くなっているものとみなされて、障害物検知の警報が早
めに出されて早期警戒がなされることになる。
たときには、車両の窓ガラスが曇っていて運転視界が悪
くなっているものとみなされて、障害物検知の警報が早
めに出されて早期警戒がなされることになる。
【００２２】次に、レーダ部１が不動作状態にある場
合、デフロスタスイッチ操作検出部３においてデフロス
タスイッチがオン状態にあることが検出されると、制御
部４はレーダ部１を強制的に動作状態にする。
合、デフロスタスイッチ操作検出部３においてデフロス
タスイッチがオン状態にあることが検出されると、制御
部４はレーダ部１を強制的に動作状態にする。
【００２３】しかして、車両の窓ガラスが曇っていて運
転視界が悪くなっているとき、障害物検知が自動的にな
されて、視覚支援が行われる。
転視界が悪くなっているとき、障害物検知が自動的にな
されて、視覚支援が行われる。
【００２４】また、この場合、検知された障害物に対す
る警報が、前述の場合と同様に、早めに出されることに
なる。
る警報が、前述の場合と同様に、早めに出されることに
なる。
【００２５】その後、デフロスタ効果が充分発揮されて
運転視界が良くなってデフロスタスイッチがオフされる
と、制御部４は、操作部２から操作指令が出されていな
い限り、レーザ部１を強制的に不動作状態にして、それ
までの視覚支援を終了する。
運転視界が良くなってデフロスタスイッチがオフされる
と、制御部４は、操作部２から操作指令が出されていな
い限り、レーザ部１を強制的に不動作状態にして、それ
までの視覚支援を終了する。
【００２６】なお、ここでは窓ガラスが曇っているとき
の視覚支援を障害物検知によって行うようにしている
が、その他、視覚支援の場合に限り、車外をカメラによ
って撮像して、その撮像画像を車室内のディスプレスに
写し出すようにしたビデオ装置を用いて、デフロスタス
イッチがオン状態にあることが検出されたときにそのビ
デオ装置を強制的に動作状態にすることも可能である。
の視覚支援を障害物検知によって行うようにしている
が、その他、視覚支援の場合に限り、車外をカメラによ
って撮像して、その撮像画像を車室内のディスプレスに
写し出すようにしたビデオ装置を用いて、デフロスタス
イッチがオン状態にあることが検出されたときにそのビ
デオ装置を強制的に動作状態にすることも可能である。
【００２７】また、図２は、車両走行の支援情報とし
て、他車に対する接近状態の検出による警報として、前
方走行車に対する車間距離の警報を出力するようにした
ときの実施例を示している。
て、他車に対する接近状態の検出による警報として、前
方走行車に対する車間距離の警報を出力するようにした
ときの実施例を示している。
【００２８】ここでは、基本的な構成が、前方走行車と
の車間距離および相対速度を検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置を用いたレーダ部８と、自車の走行速度を
検出する速度センサ９と、検出された相対速度と自車の
走行速度との各値からそのときの適正車間距離を所定の
演算処理により求めて、その求められた適正車間距離と
実際に検出されている車間距離とを比較して、実際の車
間距離が適正車間距離よりも短いときに警報指令ＡＬＭ
を出力する演算制御部１０と、警報指令ＡＬＭに応じ
て、スピーカ６から車間距離の警報を発生させ、また、
表示器７に車間距離の警報の表示を行わせる警報発生部
５とからなっている。図中、ＡＮＴはレーダアンテナを
示している。
の車間距離および相対速度を検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置を用いたレーダ部８と、自車の走行速度を
検出する速度センサ９と、検出された相対速度と自車の
走行速度との各値からそのときの適正車間距離を所定の
演算処理により求めて、その求められた適正車間距離と
実際に検出されている車間距離とを比較して、実際の車
間距離が適正車間距離よりも短いときに警報指令ＡＬＭ
を出力する演算制御部１０と、警報指令ＡＬＭに応じ
て、スピーカ６から車間距離の警報を発生させ、また、
表示器７に車間距離の警報の表示を行わせる警報発生部
５とからなっている。図中、ＡＮＴはレーダアンテナを
示している。
【００２９】レーダ部８における前方走行車との車間距
離、相対速度の検出方法および演算制御部１０における
適正車間距離の算出方法としては、それぞれ従来の方法
がそのまま適用される。
離、相対速度の検出方法および演算制御部１０における
適正車間距離の算出方法としては、それぞれ従来の方法
がそのまま適用される。
【００３０】このように構成されたものにあって、特に
本発明では、デフロスタスイッチ操作検出部３を設け
て、デフロスタスイッチがオン状態になったことが検出
されたときには窓ガラスが曇って運転視界が悪くなって
いるものとして、演算制御部１０において、警報指令Ａ
ＬＭの出力のタイミングを変化させる制御手段をとるよ
うにしている。
本発明では、デフロスタスイッチ操作検出部３を設け
て、デフロスタスイッチがオン状態になったことが検出
されたときには窓ガラスが曇って運転視界が悪くなって
いるものとして、演算制御部１０において、警報指令Ａ
ＬＭの出力のタイミングを変化させる制御手段をとるよ
うにしている。
【００３１】具体的には、例えば、所定の演算処理によ
って一率に算出される適正車間距離Ｌに予め設定された
補正係数１．２を乗じて、適正車間距離が２割増となる
ように修正して、車間距離の警報指令ＡＬＭが早めに出
されるようにする。
って一率に算出される適正車間距離Ｌに予め設定された
補正係数１．２を乗じて、適正車間距離が２割増となる
ように修正して、車間距離の警報指令ＡＬＭが早めに出
されるようにする。
【００３２】図３に、修正された適正車間距離Ｌ′と実
際に測定された車間距離ｌとの比較によって警報を発生
するときの処理のフローを示している。ここで、ｋは算
出された適正車間距離Ｌの補正係数であり、Ｌ′は補正
された適正車間距離である。
際に測定された車間距離ｌとの比較によって警報を発生
するときの処理のフローを示している。ここで、ｋは算
出された適正車間距離Ｌの補正係数であり、Ｌ′は補正
された適正車間距離である。
【００３３】また、特に図示しないが、道路地図上にお
ける自車の位置を求めて、画面に写し出された地図上に
自車の現在位置を表示しながら、その地図上に設定され
ている走行予定経路上の交差点の一定距離手前にさしか
かったときに、その経路にしたがう右，左折などの走行
誘導の案内を出力するようにしたものにあっても同様
に、デフロスタスイッチがオン状態になったことが検出
されたときには、誘導案内の出力のタイミングを決定す
る前記距離が長めになるように修正して、走行誘導の案
内を早めに出力させるようにすることができるようにな
る。
ける自車の位置を求めて、画面に写し出された地図上に
自車の現在位置を表示しながら、その地図上に設定され
ている走行予定経路上の交差点の一定距離手前にさしか
かったときに、その経路にしたがう右，左折などの走行
誘導の案内を出力するようにしたものにあっても同様
に、デフロスタスイッチがオン状態になったことが検出
されたときには、誘導案内の出力のタイミングを決定す
る前記距離が長めになるように修正して、走行誘導の案
内を早めに出力させるようにすることができるようにな
る。
【００３４】図４は本発明のさらに他の実施例を示すも
ので、ここでは、車間距離の警報が出されたときの運転
操作の反応にしたがう運転者ごとの適性を加味した、ま
た、特に運転操作に神経を集中しなければならない高速
道路や山岳道路など道路状況を加味した最適なタイミン
グをもってその警報を出力することができるようにする
べく、運転者による運転操作の反応状態を判定し、ま
た、車両走行時の道路状況を検出して、デフロスタスイ
ッチのオン時には、その判定結果または検出結果とあい
まって、車間距離警報の出力のタイミングを段階的に変
化させるようにしている。
ので、ここでは、車間距離の警報が出されたときの運転
操作の反応にしたがう運転者ごとの適性を加味した、ま
た、特に運転操作に神経を集中しなければならない高速
道路や山岳道路など道路状況を加味した最適なタイミン
グをもってその警報を出力することができるようにする
べく、運転者による運転操作の反応状態を判定し、ま
た、車両走行時の道路状況を検出して、デフロスタスイ
ッチのオン時には、その判定結果または検出結果とあい
まって、車間距離警報の出力のタイミングを段階的に変
化させるようにしている。
【００３５】具体的には、図４に示すように、自車のブ
レーキが踏まれたことを検出するブレーキ操作検出部１
２を設けて、演算制御部１１における反応判定部１１２
が、警報指令ＡＬＭが出されてからブレーキ操作が検出
されるまでの時間をタイマ１１３により計測する。そし
て、反応判定部１１２は、その計測結果を平均化処理し
ながら運転者の反応状態を判定し、その判定結果にした
がう所定の出力タイミング変更指令を、車間距離の警報
指令ＡＬＭを適宜可変タイミングをもって出力する車間
距離警報制御部１１１に与えるようにする。
レーキが踏まれたことを検出するブレーキ操作検出部１
２を設けて、演算制御部１１における反応判定部１１２
が、警報指令ＡＬＭが出されてからブレーキ操作が検出
されるまでの時間をタイマ１１３により計測する。そし
て、反応判定部１１２は、その計測結果を平均化処理し
ながら運転者の反応状態を判定し、その判定結果にした
がう所定の出力タイミング変更指令を、車間距離の警報
指令ＡＬＭを適宜可変タイミングをもって出力する車間
距離警報制御部１１１に与えるようにする。
【００３６】その際、例えば、反応判定部１１２は、
１．２秒を基準として、計測された反応時間が１．０秒
以下のときには反応が早いものとして警報指令ＡＬＭの
出力のタイミングを所定に遅らせ、また、計測された反
応時間が１．４秒以上のときには反応が遅いものとして
その出力のタイミングを所定に早めるような出力タイミ
ング変更指令を車間距離警報制御部１１１に与える。
１．２秒を基準として、計測された反応時間が１．０秒
以下のときには反応が早いものとして警報指令ＡＬＭの
出力のタイミングを所定に遅らせ、また、計測された反
応時間が１．４秒以上のときには反応が遅いものとして
その出力のタイミングを所定に早めるような出力タイミ
ング変更指令を車間距離警報制御部１１１に与える。
【００３７】車間距離警報制御部１１１は、運転者の反
応状態が早いか遅いかに応じて、反応が早い場合には所
定の演算処理によって一律に算出される適正車間距離Ｌ
を１割減とし、また、反応が遅い場合にはその適正車間
距離を１割増とするような補正係数をそれぞれ用意して
おく。そして、反応判定部１１２から送られてくる出力
タイミング変更指令に応じた補正係数をその適正車間距
離Ｌに乗じて、一律に算出される適正車間距離Ｌを適宜
修正する。
応状態が早いか遅いかに応じて、反応が早い場合には所
定の演算処理によって一律に算出される適正車間距離Ｌ
を１割減とし、また、反応が遅い場合にはその適正車間
距離を１割増とするような補正係数をそれぞれ用意して
おく。そして、反応判定部１１２から送られてくる出力
タイミング変更指令に応じた補正係数をその適正車間距
離Ｌに乗じて、一律に算出される適正車間距離Ｌを適宜
修正する。
【００３８】また、図４に示すように、舵角センサや方
向センサを用いて自車の操舵が所定角以上になされたこ
とを検出するハンドル操作検出部１３を設けて、そのハ
ンドル操作検出信号を、速度センサ９の検出信号および
ブレーキ操作検出部１２の検出信号とともに演算制御部
１１における道路状況検出部１１４に与えるようにして
いる。そして、その道路状況判定部１１４において、そ
れら各検出信号の状態にしたがって、車両が走行してい
る道路状況として、山岳道路または高速道路かの判定を
行い、その判定結果にしたがう出力タイミング変更指令
を車間距離警報制御部１１１に与えるようにする。
向センサを用いて自車の操舵が所定角以上になされたこ
とを検出するハンドル操作検出部１３を設けて、そのハ
ンドル操作検出信号を、速度センサ９の検出信号および
ブレーキ操作検出部１２の検出信号とともに演算制御部
１１における道路状況検出部１１４に与えるようにして
いる。そして、その道路状況判定部１１４において、そ
れら各検出信号の状態にしたがって、車両が走行してい
る道路状況として、山岳道路または高速道路かの判定を
行い、その判定結果にしたがう出力タイミング変更指令
を車間距離警報制御部１１１に与えるようにする。
【００３９】その際、例えば、道路状況判定部１１４
は、ハンドル操作検出信号から所定走行距離当りにおけ
るハンドル操作頻度を求めて、それが予め設定されたし
きい値以上に高いか否かを検知する。また、ブレーキ操
作検出信号から所定走行距離当りにおけるブレーキ操作
頻度を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高
いか否かを検知する。さらに、速度検出信号から自車の
平均速度を求めて、それが予め設定されたしきい値以上
に高いか否かを検知する。
は、ハンドル操作検出信号から所定走行距離当りにおけ
るハンドル操作頻度を求めて、それが予め設定されたし
きい値以上に高いか否かを検知する。また、ブレーキ操
作検出信号から所定走行距離当りにおけるブレーキ操作
頻度を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高
いか否かを検知する。さらに、速度検出信号から自車の
平均速度を求めて、それが予め設定されたしきい値以上
に高いか否かを検知する。
【００４０】そして、ハンドル操作頻度およびブレーキ
操作頻度の何れもが各対応するしきい値以上に高いとき
には山岳道路を走行しているものとして、警報指令ＡＬ
Ｍの出力のタイミングを所定に早めるような出力タイミ
ング変更指令を車間距離警報制御部１１１に与える。
操作頻度の何れもが各対応するしきい値以上に高いとき
には山岳道路を走行しているものとして、警報指令ＡＬ
Ｍの出力のタイミングを所定に早めるような出力タイミ
ング変更指令を車間距離警報制御部１１１に与える。
【００４１】また、ブレーキ操作頻度が低く、平均速度
がしきい値以上に高いときには高速道路を走行している
ものとして、警報指令ＡＬＭの出力のタイミングを所定
に早めるような出力タイミング変更指令を車間距離警報
制御部１１１に与える。
がしきい値以上に高いときには高速道路を走行している
ものとして、警報指令ＡＬＭの出力のタイミングを所定
に早めるような出力タイミング変更指令を車間距離警報
制御部１１１に与える。
【００４２】車間距離警報制御部１１１は、車両走行の
道路状況が山岳道路または高速道路である場合には、所
定の演算処理によって一律に算出される適正車間距離Ｌ
を１割増とするような補正係数を用意しておく。そし
て、道路状況判定部１１４から送られてくる出力タイミ
ング変更指令に応じた補正係数をその適正車間距離Ｌに
乗じて、一律に算出される適正車間距離Ｌを適宜修正す
る。
道路状況が山岳道路または高速道路である場合には、所
定の演算処理によって一律に算出される適正車間距離Ｌ
を１割増とするような補正係数を用意しておく。そし
て、道路状況判定部１１４から送られてくる出力タイミ
ング変更指令に応じた補正係数をその適正車間距離Ｌに
乗じて、一律に算出される適正車間距離Ｌを適宜修正す
る。
【００４３】しかして、車間距離警報制御部１１１は、
前述の場合と同様に、デフロスタスイッチ操作検出部３
によってデフロスタスイッチがオン状態になっていると
きの適正車間距離Ｌの修正とあいまって、運転操作の反
応状態、車両走行中の道路状況の各判定結果にしたがっ
て、実際の車間距離との比較によって出力される警報指
令ＡＬＭのタイミングを段階的に変化させることにな
る。
前述の場合と同様に、デフロスタスイッチ操作検出部３
によってデフロスタスイッチがオン状態になっていると
きの適正車間距離Ｌの修正とあいまって、運転操作の反
応状態、車両走行中の道路状況の各判定結果にしたがっ
て、実際の車間距離との比較によって出力される警報指
令ＡＬＭのタイミングを段階的に変化させることにな
る。
【００４４】表１に、デフロスタスイッチの操作状態、
運転操作の反応状態および道路状況の各判定結果にした
がう適正車間距離Ｌの補正係数を示す。
運転操作の反応状態および道路状況の各判定結果にした
がう適正車間距離Ｌの補正係数を示す。
【００４５】
【表１】
【００４６】しかして、車間距離警報制御部１１１は、
デフロスタスイッチの操作状態および反応判定部１１
２、道路状況判定部３５からそれぞれ送られてくる各出
力タイミング変更指令を総合的にみて、所定の演算処理
によって警報指令ＡＬＭの出力のタイミングを、以下の
ようにして最終的に決定する。
デフロスタスイッチの操作状態および反応判定部１１
２、道路状況判定部３５からそれぞれ送られてくる各出
力タイミング変更指令を総合的にみて、所定の演算処理
によって警報指令ＡＬＭの出力のタイミングを、以下の
ようにして最終的に決定する。
【００４７】例えば、デフロスタスイッチがオン状態
（２割増）にあり、運転操作の反応が早い（１割減）と
きには、２割増＋１割減＝１割増となり、この場合には
所定の演算処理によって一律に算出される適正車間距離
Ｌを１割増として、警報指令ＡＬＭの出力のタイミング
を通常よりも１０％早くする。また、デフロスタスイッ
チがオン状態（２割増）にあり、運転操作の反応が遅く
（１割増）、山岳道路（１割増）を走行しているときに
は、２割増＋１割増＋１割増＝４割増となり、この場合
には適正車間距離Ｌを４割増として、警報指令ＡＬＭの
出力のタイミングを通常よりも４０％早くする。
（２割増）にあり、運転操作の反応が早い（１割減）と
きには、２割増＋１割減＝１割増となり、この場合には
所定の演算処理によって一律に算出される適正車間距離
Ｌを１割増として、警報指令ＡＬＭの出力のタイミング
を通常よりも１０％早くする。また、デフロスタスイッ
チがオン状態（２割増）にあり、運転操作の反応が遅く
（１割増）、山岳道路（１割増）を走行しているときに
は、２割増＋１割増＋１割増＝４割増となり、この場合
には適正車間距離Ｌを４割増として、警報指令ＡＬＭの
出力のタイミングを通常よりも４０％早くする。
【００４８】本発明では、デフロスタスイッチの操作状
態、運転操作の反応状態、道路状況にしたがって、車間
距離警報の出力のタイミングを段階的に変化させるだけ
ではなく、同様に、障害物検知の警報の出力タイミング
を段階的に変化させたり、また、車両走行の誘導案内の
出力のタイミングを段階的に変化させるようにすること
も可能である。
態、運転操作の反応状態、道路状況にしたがって、車間
距離警報の出力のタイミングを段階的に変化させるだけ
ではなく、同様に、障害物検知の警報の出力タイミング
を段階的に変化させたり、また、車両走行の誘導案内の
出力のタイミングを段階的に変化させるようにすること
も可能である。
【００４９】また、本発明は、雨霧により運転視界が悪
くてデフロスタスイッチがオンされたときに、その検出
信号にしたがって制御装置によりランプ点灯回路の駆動
制御をなして車両のヘッドランプやフォグランプを自動
的に点灯させたり、その点灯の強度を高めたりするな
ど、デフロスタスイッチの操作状態に応じてランプ系統
の点灯制御を行わせて、車両走行の支援を行わせるよう
にすることも可能である。
くてデフロスタスイッチがオンされたときに、その検出
信号にしたがって制御装置によりランプ点灯回路の駆動
制御をなして車両のヘッドランプやフォグランプを自動
的に点灯させたり、その点灯の強度を高めたりするな
ど、デフロスタスイッチの操作状態に応じてランプ系統
の点灯制御を行わせて、車両走行の支援を行わせるよう
にすることも可能である。
【００５０】さらに、寒冷時には車両の窓ガラスの外面
が氷結することがあり、この場合、運転視界が悪くなっ
てデフロスタスイッチがオンされたときには、外気温セ
ンサを併用して、制御装置において、検出された外気温
度が一定以上に低ければ、道路が凍結しているおそれが
あるものと判定して、スピーカから「スピードおとして
下さい」などの音声出力を生じさせたりすることもでき
る。また、障害物検知の警報や車間距離警報を行うに際
して、制御装置の制御下で車両のブレーキ装置の駆動制
御をなして自動ブレーキングを行わせるようにする場
合、外気温センサによって外気温度が一定以上に低いこ
とが検出されている状態でデフロスタスイッチがオンさ
れたときには、制御装置からブレーキ装置のアクチュエ
ータに出される自動ブレーキング指令の発生のタイミン
グを所定に早めるようにすることも可能である。
が氷結することがあり、この場合、運転視界が悪くなっ
てデフロスタスイッチがオンされたときには、外気温セ
ンサを併用して、制御装置において、検出された外気温
度が一定以上に低ければ、道路が凍結しているおそれが
あるものと判定して、スピーカから「スピードおとして
下さい」などの音声出力を生じさせたりすることもでき
る。また、障害物検知の警報や車間距離警報を行うに際
して、制御装置の制御下で車両のブレーキ装置の駆動制
御をなして自動ブレーキングを行わせるようにする場
合、外気温センサによって外気温度が一定以上に低いこ
とが検出されている状態でデフロスタスイッチがオンさ
れたときには、制御装置からブレーキ装置のアクチュエ
ータに出される自動ブレーキング指令の発生のタイミン
グを所定に早めるようにすることも可能である。
【００５１】また、道路が凍結しているおそれがあるも
のと判定したときには、スリップの原因となる急加速や
急ハンドルなどの運転操作を抑制するべく、アクセルレ
スポンスやハンドルレスポンスなどの調整手段を設け
て、アクセルやハンドルの一定以上の操作量に対してレ
スポンスを所定に低下させるような調整を行わせるよう
にすることも可能である。
のと判定したときには、スリップの原因となる急加速や
急ハンドルなどの運転操作を抑制するべく、アクセルレ
スポンスやハンドルレスポンスなどの調整手段を設け
て、アクセルやハンドルの一定以上の操作量に対してレ
スポンスを所定に低下させるような調整を行わせるよう
にすることも可能である。
【００５２】
【効果】以上、本発明による車両用走行支援装置にあっ
ては、何ら専用のセンサを用いることなく、デフロスタ
のスイッチがオンされたことを検出することにより窓ガ
ラスが曇っていることを間接的に検出して、障害物の検
知や車外の撮像画像を画面に写し出すなどの運転視界が
悪くなっているときの視覚支援を適切に行わせることが
できるという利点を有している。
ては、何ら専用のセンサを用いることなく、デフロスタ
のスイッチがオンされたことを検出することにより窓ガ
ラスが曇っていることを間接的に検出して、障害物の検
知や車外の撮像画像を画面に写し出すなどの運転視界が
悪くなっているときの視覚支援を適切に行わせることが
できるという利点を有している。
【００５３】また、本発明による車両用走行支援装置に
あっては、走行安全のための適正車間距離の警報や走行
誘導の案内などの車両走行の各種支援情報を出力するに
際して、車両のデフロスタのスイッチがオンされたこと
が検出されたときには、その支援情報を早めに出力させ
ることにより、窓ガラスが曇っていて運転視界が悪くな
っているときに、車両走行の支援を最適なタイミングを
もって行わせることができるという利点を有している。
あっては、走行安全のための適正車間距離の警報や走行
誘導の案内などの車両走行の各種支援情報を出力するに
際して、車両のデフロスタのスイッチがオンされたこと
が検出されたときには、その支援情報を早めに出力させ
ることにより、窓ガラスが曇っていて運転視界が悪くな
っているときに、車両走行の支援を最適なタイミングを
もって行わせることができるという利点を有している。
【００５４】さらに、本発明による車両用走行支援装置
にあっては、運転者による車両走行の支援の対象となる
運転操作の反応にしたがう運転者ごとの適性に応じた、
また、特に運転操作に神経を集中しなければならない高
速道路や山岳道路など道路状況を加味して、車両のデフ
ロスタのスイッチがオンされたことが検出されたときに
は、窓ガラスが曇っていて運転視界が悪くなっていると
きの車両走行の支援を、より最適なタイミングをもって
段階的に行わせることができるという利点を有してい
る。
にあっては、運転者による車両走行の支援の対象となる
運転操作の反応にしたがう運転者ごとの適性に応じた、
また、特に運転操作に神経を集中しなければならない高
速道路や山岳道路など道路状況を加味して、車両のデフ
ロスタのスイッチがオンされたことが検出されたときに
は、窓ガラスが曇っていて運転視界が悪くなっていると
きの車両走行の支援を、より最適なタイミングをもって
段階的に行わせることができるという利点を有してい
る。
【図１】本発明による車両用走行支援装置の一実施例を
示すブロック構成図である。
示すブロック構成図である。
【図２】本発明による車両用走行支援装置の他の実施例
を示すブロック構成図である。
を示すブロック構成図である。
【図３】本発明による車間距離警報発生のための処理の
フローを示す図である。
フローを示す図である。
【図４】本発明による車両用走行支援装置のさらに他の
実施例を示すブロック構成図である。
実施例を示すブロック構成図である。
１ レーダ部 ２ 操作部ンサ ３ デフロスタスイッチ操作検出部 ４ 制御部 ５ 警報発生部 ６ スピーカ ７ 表示器 ８ レーダ部 ９ 速度センサ １０ 演算制御部 １１ 演算制御部 １２ ブレーキ操作検出部 １３ ハンドル操作検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Claims (17)
- 【請求項１】 車両のデフロスタのスイッチがオンされ
たことを検出する手段と、その検出時に視覚支援装置を
自動的に動作状態にする手段とによって構成された車両
用走行支援装置。 - 【請求項２】 視覚支援装置が障害物検知装置であるこ
とを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行支援
装置。 - 【請求項３】 視覚支援装置が、車外をカメラによって
撮像して、その撮像画像を車室内のディスプレイに写し
出すビデオ装置であることを特徴とする前記第１項の記
載による車両用走行支援装置。 - 【請求項４】 自車の走行状況を検出して車両走行の支
援情報を出力する車両用走行支援装置において、車両の
デフロスタのスイッチがオンされたことを検出する手段
と、その検出時に前記支援情報の出力のタイミングを変
化させる制御手段とをとるようにしたことを特徴とする
車両用走行支援装置。 - 【請求項５】 車両走行の支援情報が他車に対する接近
状態の検出による警報であることを特徴とする前記第４
項の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項６】 車両走行の支援情報が障害物の検出によ
る警報であることを特徴とする前記第４項の記載による
車両用走行支援装置。 - 【請求項７】 車両走行の支援情報が自車の走行誘導の
案内であることを特徴とする前記第４項の記載による車
両用走行支援装置。 - 【請求項８】 自車の走行状況を検出して車両走行の支
援情報を出力する車両用走行支援装置において、車両の
デフロスタのスイッチがオンされたことを検出する手段
と、車両走行の支援の対象となる運転操作を検出する手
段と、支援情報が出されてからその運転操作が検出され
るまでの時間を計測して反応状態を判定する手段と、デ
フロスタスイッチのオンの検出時に、運転操作の反応状
態の判定結果に応じて前記支援情報の出力のタイミング
を連続的に変化させる制御手段とをとるようにしたこと
を特徴とする車両用走行支援装置。 - 【請求項９】 車両走行の支援情報が他車に対する接近
状態の検出による警報であることを特徴とする前記第８
項の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項１０】 車両走行の支援情報が障害物の検出に
よる警報であることを特徴とする前記第８項の記載によ
る車両用走行支援装置。 - 【請求項１１】 運転操作が、車両のブレーキ操作また
はアクセル操作であることを特徴とする前記第８項の記
載による車両用走行支援装置。 - 【請求項１２】 自車の走行状況を検出して車両走行の
支援情報を出力する車両用走行支援装置において、車両
のデフロスタのスイッチがオンされたことを検出する手
段と、車両走行の道路状況を検出する手段と、デフロス
タスイッチのオンの検出時に、道路状況の検出結果に応
じて前記支援情報の出力のタイミングを段階的に変化さ
せる制御手段とをとるようにしたことを特徴とする車両
用走行支援装置。 - 【請求項１３】 車両走行の支援情報が他車に対する接
近状態の検出による警報であることを特徴とする前記第
１２項の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項１４】 車両走行の支援情報が障害物の検出に
よる警報であることを特徴とする前記第１２項の記載に
よる車両用走行支援装置。 - 【請求項１５】 車両走行の支援情報が自車の走行誘導
の案内であることを特徴とする前記第１２項の記載によ
る車両用走行支援装置。 - 【請求項１６】 車両走行の道路状況を検出する手段
が、平均走行速度がしきい値より高いか否かを検出する
手段であることを特徴とする前記第１２項の記載による
車両用走行支援装置。 - 【請求項１７】 車両走行の道路状況を検出する手段
が、所定期間におけるブレーキの操作頻度またはハンド
ルの操作頻度がしきい値より高いか否かを検出する手段
であることを特徴とする前記第１２項の記載による車両
用走行支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18423094A JP3345699B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | 車両用走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18423094A JP3345699B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | 車両用走行支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0811654A true JPH0811654A (ja) | 1996-01-16 |
| JP3345699B2 JP3345699B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=16149657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18423094A Expired - Fee Related JP3345699B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345699B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001071841A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-21 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
| JP2009086711A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Denso Corp | 車両用事故防止システム |
| JP2014512303A (ja) * | 2011-04-14 | 2014-05-22 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 内部温度センサーによる車両ガラス上の氷の検出 |
| JP2018140668A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | ガラス加熱装置 |
| JP2021094970A (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
-
1994
- 1994-07-01 JP JP18423094A patent/JP3345699B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001071841A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-21 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
| JP2009086711A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Denso Corp | 車両用事故防止システム |
| JP2014512303A (ja) * | 2011-04-14 | 2014-05-22 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 内部温度センサーによる車両ガラス上の氷の検出 |
| US9330552B2 (en) | 2011-04-14 | 2016-05-03 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Detection of ice on a vehicle window by means of an internal temperature sensor |
| JP2018140668A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | ガラス加熱装置 |
| JP2021094970A (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3345699B2 (ja) | 2002-11-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10710580B2 (en) | Tailgating situation handling by an automated driving vehicle | |
| US5865265A (en) | Vehicle travel aiding device | |
| US7375620B2 (en) | Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system | |
| JP2002219968A (ja) | 脇見運転および居眠り運転警報装置 | |
| JP2005505073A (ja) | 車間調整機能を備える速度制御器 | |
| CN114312794B (zh) | 车辆行驶恶劣天气环境的识别系统和方法 | |
| JPH0719882A (ja) | 車両の走行域認識装置及びそれを備えた自動車の安全装置 | |
| JPH1159355A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP3324421B2 (ja) | 車両の後側方警報装置 | |
| JPH07277041A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JPH11120498A (ja) | 車両の障害物警報装置 | |
| JP3970486B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3345699B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JPH10166974A (ja) | 車両の後側方警報装置 | |
| JPH05174296A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP2021187367A (ja) | 車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システム | |
| JPH05221252A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2009169814A (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
| JP2005182243A (ja) | 車線変更判断装置、及びこれを備えた車線逸脱防止装置 | |
| JPH08197977A (ja) | 車両の警報装置 | |
| JP4221166B2 (ja) | 車間距離警報装置及びその方法 | |
| JP3028261B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP2002163786A (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH06255397A (ja) | 車両の表示装置 | |
| JP2830577B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070906 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080906 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080906 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090906 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100906 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |