JP2002163786A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
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- JP2002163786A JP2002163786A JP2000356309A JP2000356309A JP2002163786A JP 2002163786 A JP2002163786 A JP 2002163786A JP 2000356309 A JP2000356309 A JP 2000356309A JP 2000356309 A JP2000356309 A JP 2000356309A JP 2002163786 A JP2002163786 A JP 2002163786A
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- vehicle
- deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】カーブ手前での警報タイミングを正確に予測し
て、ドライバに違和感を与えずに警報を行う。 【解決手段】定常カーブ入口から目標減速終了位置まで
の減速終了余裕距離Ｌ０を、ステップＳ４で路面摩擦係
数μが低い時には長くなるように補正し、ステップＳ５
で濃霧や夜間等の視認性が悪い走行環境であってフォグ
ランプスイッチのオンの時には長くなるように補正し、
或いは、ステップＳ６でカーナビゲーション装置の地図
情報や現在位置情報などから進行路前方の見通しが悪い
（カーブ曲率ρが検出しにくい）と判定できる時には長
くなるように補正し、カーブ入口に対して減速終了余裕
距離Ｌ０手前の目標減速終了位置から、警報タイミング
を判定する減速必要距離Ｌ１を算出する。
て、ドライバに違和感を与えずに警報を行う。 【解決手段】定常カーブ入口から目標減速終了位置まで
の減速終了余裕距離Ｌ０を、ステップＳ４で路面摩擦係
数μが低い時には長くなるように補正し、ステップＳ５
で濃霧や夜間等の視認性が悪い走行環境であってフォグ
ランプスイッチのオンの時には長くなるように補正し、
或いは、ステップＳ６でカーナビゲーション装置の地図
情報や現在位置情報などから進行路前方の見通しが悪い
（カーブ曲率ρが検出しにくい）と判定できる時には長
くなるように補正し、カーブ入口に対して減速終了余裕
距離Ｌ０手前の目標減速終了位置から、警報タイミング
を判定する減速必要距離Ｌ１を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーブを走行する
のに適正な車速になるように、カーブ手前においてドラ
イバに減速するよう警報する車両の制御装置に関する。
のに適正な車速になるように、カーブ手前においてドラ
イバに減速するよう警報する車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１０−１４３７９４号公報には、
現在の車速で前方のカーブを通過できるか否か判定し
て、車速の調整や警報を出力する技術が提案されてい
る。
現在の車速で前方のカーブを通過できるか否か判定し
て、車速の調整や警報を出力する技術が提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、警報を
開始するタイミングを決定するためのカーブ手前の減速
終了位置を正確に予測しなければ、警報が早すぎたり、
或いは遅すぎたりして、警報を受けるドライバに違和感
を与えてしまうことがある。
開始するタイミングを決定するためのカーブ手前の減速
終了位置を正確に予測しなければ、警報が早すぎたり、
或いは遅すぎたりして、警報を受けるドライバに違和感
を与えてしまうことがある。
【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、カーブ手前での警報開始タイミングを正確に予
測して、ドライバに違和感を与えずに警報を行える車両
の制御装置を提供することである。
目的は、カーブ手前での警報開始タイミングを正確に予
測して、ドライバに違和感を与えずに警報を行える車両
の制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の制御装置は、車両の進行路前方
のカーブを検出するカーブ検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車
速が前記カーブを走行するのに適正な車速より大きいと
きに、所定減速度で減速すれば前記カーブの所定距離手
前で車速を目標車速に減速できるようにドライバに警報
を出力する警報手段とを備え、前記所定距離は、前記カ
ーブの曲率が大きいほど小さな値に設定される。
め、本発明に係る車両の制御装置は、車両の進行路前方
のカーブを検出するカーブ検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車
速が前記カーブを走行するのに適正な車速より大きいと
きに、所定減速度で減速すれば前記カーブの所定距離手
前で車速を目標車速に減速できるようにドライバに警報
を出力する警報手段とを備え、前記所定距離は、前記カ
ーブの曲率が大きいほど小さな値に設定される。
【０００６】また、好ましくは、前記所定距離は、車両
の走行環境や走行状態に応じて更に補正される。
の走行環境や走行状態に応じて更に補正される。
【０００７】また、好ましくは、前記カーブが、緩和カ
ーブと、当該緩和カーブに続く定常カーブとで形成され
ており、前記警報手段は、当該定常カーブの前記所定距
離手前で車速を目標車速に減速できるようにドライバに
警報を出力する。
ーブと、当該緩和カーブに続く定常カーブとで形成され
ており、前記警報手段は、当該定常カーブの前記所定距
離手前で車速を目標車速に減速できるようにドライバに
警報を出力する。
【０００８】また、好ましくは、前記所定減速度は、ド
ライバにより減速可能な値に設定される。
ライバにより減速可能な値に設定される。
【０００９】また、本発明に係る車両の制御装置は、車
両の進行路前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速すれば前記カー
ブを形成する緩和カーブと定常カーブの中間地点におい
て車速を目標車速に減速できるようにドライバに警報を
出力する警報手段とを具備する。
両の進行路前方のカーブを検出するカーブ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段によ
り検出された車速が前記カーブを走行するのに適正な車
速より大きいときに、所定減速度で減速すれば前記カー
ブを形成する緩和カーブと定常カーブの中間地点におい
て車速を目標車速に減速できるようにドライバに警報を
出力する警報手段とを具備する。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、車速がカーブを走行するのに適正な車速より大
きいときに、所定減速度で減速すればカーブの所定距離
手前で車速を目標車速に減速できるようにドライバに警
報を出力する際に、所定距離を、カーブの曲率が大きい
ほど小さな値に設定したことによって、カーブ手前での
警報開始タイミングを正確に予測して、ドライバに違和
感を与えずに警報を行うことができる。
よれば、車速がカーブを走行するのに適正な車速より大
きいときに、所定減速度で減速すればカーブの所定距離
手前で車速を目標車速に減速できるようにドライバに警
報を出力する際に、所定距離を、カーブの曲率が大きい
ほど小さな値に設定したことによって、カーブ手前での
警報開始タイミングを正確に予測して、ドライバに違和
感を与えずに警報を行うことができる。
【００１１】請求項２の発明によれば、所定距離は、車
両の走行環境や走行状態に応じて更に補正されることに
よって、例えば、濃霧や夜間等の視認性が悪い走行環境
や見通しの悪いカーブである場合に所定距離を長くなる
ように補正すれば、より警報開始タイミングの信頼性が
向上する。
両の走行環境や走行状態に応じて更に補正されることに
よって、例えば、濃霧や夜間等の視認性が悪い走行環境
や見通しの悪いカーブである場合に所定距離を長くなる
ように補正すれば、より警報開始タイミングの信頼性が
向上する。
【００１２】請求項３の発明によれば、カーブが、緩和
カーブと、当該緩和カーブに続く定常カーブとで形成さ
れていても、当該定常カーブの所定距離手前で車速を目
標車速に減速できるようにドライバに警報を出力するこ
とによって、よりカーブ曲率の小さいカーブを走行する
適正車速にドライバの減速操作を促すことができる。
カーブと、当該緩和カーブに続く定常カーブとで形成さ
れていても、当該定常カーブの所定距離手前で車速を目
標車速に減速できるようにドライバに警報を出力するこ
とによって、よりカーブ曲率の小さいカーブを走行する
適正車速にドライバの減速操作を促すことができる。
【００１３】請求項４の発明によれば、所定減速度は、
ドライバにより減速可能な値に設定されることによっ
て、カーブの所定距離手前で車速を目標車速に減速でき
るようなタイミングで警報を出力することができる。
ドライバにより減速可能な値に設定されることによっ
て、カーブの所定距離手前で車速を目標車速に減速でき
るようなタイミングで警報を出力することができる。
【００１４】請求項５の発明によれば、車速がカーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すればカーブを形成する緩和カーブと定常カーブ
の中間地点において車速を目標車速に減速できるように
ドライバに警報を出力することによって、カーブ手前で
の警報開始タイミングを正確に予測して、ドライバに違
和感を与えずに警報を行うことができる。
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すればカーブを形成する緩和カーブと定常カーブ
の中間地点において車速を目標車速に減速できるように
ドライバに警報を出力することによって、カーブ手前で
の警報開始タイミングを正確に予測して、ドライバに違
和感を与えずに警報を行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車両の制御
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。
【００１７】図１は、本実施形態の車両の制御装置が搭
載された自動車のシステム構成を示す図である。
載された自動車のシステム構成を示す図である。
【００１８】図１に示す自動車１において、２は操舵装
置全体を統括制御する制御器である。３は自動車１の各
車輪の回転速度を検出する車輪速センサ、４は自動車１
の実検出車速Ｖを検出する車速センサ、５は濃霧や夜間
などの視認性が悪い時に補助的に点灯するフォグランプ
スイッチである。６はカーブ手前で減速が必要であるこ
とを報知するために警報音を発するスピーカである。７
は地図情報等を格納し、ＧＰＳアンテナ等から自車両の
現在位置を表示するカーナビゲーション装置である。
置全体を統括制御する制御器である。３は自動車１の各
車輪の回転速度を検出する車輪速センサ、４は自動車１
の実検出車速Ｖを検出する車速センサ、５は濃霧や夜間
などの視認性が悪い時に補助的に点灯するフォグランプ
スイッチである。６はカーブ手前で減速が必要であるこ
とを報知するために警報音を発するスピーカである。７
は地図情報等を格納し、ＧＰＳアンテナ等から自車両の
現在位置を表示するカーナビゲーション装置である。
【００１９】図２は、図１に示す制御器のブロック図で
あり、制御器２の内部に表わす各ブロックは、制御器２
が行う制御動作を入力信号の流れで表現している。制御
器２による実際の制御処理は、予めＲＯＭ（不図示）等
に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ（不図示）
が実行する（詳細は後述する）。
あり、制御器２の内部に表わす各ブロックは、制御器２
が行う制御動作を入力信号の流れで表現している。制御
器２による実際の制御処理は、予めＲＯＭ（不図示）等
に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ（不図示）
が実行する（詳細は後述する）。
【００２０】図２に示すように、制御器２は、カーナビ
ゲーション装置７の地図情報や現在位置情報などに基づ
いて、車両の進行路前方のカーブ曲率ρを検出し、この
カーブ曲率ρに基づいて、減速終了余裕距離Ｌ０を設定
する。また、車輪速センサ３により検出された車輪速
（例えば、各車輪速の平均値）と車体速の推定値との比
較に基づいて、路面摩擦係数μを推定演算する。そし
て、この路面摩擦係数μ、フォグランプスイッチ５の操
作状態、カーナビゲーション装置７の地図情報や現在位
置情報などから判定される進行路前方の見通しの悪さ
（カーブ曲率ρの検出しにくさ）などに基づいて、減速
終了余裕距離Ｌ０を補正する。更に、減速終了余裕距離
Ｌ０の補正値とカーナビゲーション装置７の地図情報や
現在位置情報などに基づいて、目標減速終了位置までの
余裕距離ＬＣＡを算出する。
ゲーション装置７の地図情報や現在位置情報などに基づ
いて、車両の進行路前方のカーブ曲率ρを検出し、この
カーブ曲率ρに基づいて、減速終了余裕距離Ｌ０を設定
する。また、車輪速センサ３により検出された車輪速
（例えば、各車輪速の平均値）と車体速の推定値との比
較に基づいて、路面摩擦係数μを推定演算する。そし
て、この路面摩擦係数μ、フォグランプスイッチ５の操
作状態、カーナビゲーション装置７の地図情報や現在位
置情報などから判定される進行路前方の見通しの悪さ
（カーブ曲率ρの検出しにくさ）などに基づいて、減速
終了余裕距離Ｌ０を補正する。更に、減速終了余裕距離
Ｌ０の補正値とカーナビゲーション装置７の地図情報や
現在位置情報などに基づいて、目標減速終了位置までの
余裕距離ＬＣＡを算出する。
【００２１】また、カーブ曲率ρからカーブ進入時の適
正車速を算出し、この適正車速から所定値を減算して目
標車速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと車速センサ４
により検出された実検出車速とから減速必要距離Ｌ１を
算出し、この減速必要距離Ｌ１と余裕距離ＬＣＡとを比
較した結果に基づいてカーブ進入速度の警報タイミング
を判定し、スピーカ６による警報制御を実行する。尚、
カーナビゲーション装置８の地図情報や現在位置情報な
どの代わりに、自動車１の前方の撮像エリアを撮像する
ＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ等や路面に埋設
された磁気マーカを検出するアンテナによりカーブ曲率
を検出してもよい。
正車速を算出し、この適正車速から所定値を減算して目
標車速Ｖｓを算出し、この目標車速Ｖｓと車速センサ４
により検出された実検出車速とから減速必要距離Ｌ１を
算出し、この減速必要距離Ｌ１と余裕距離ＬＣＡとを比
較した結果に基づいてカーブ進入速度の警報タイミング
を判定し、スピーカ６による警報制御を実行する。尚、
カーナビゲーション装置８の地図情報や現在位置情報な
どの代わりに、自動車１の前方の撮像エリアを撮像する
ＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ等や路面に埋設
された磁気マーカを検出するアンテナによりカーブ曲率
を検出してもよい。
【００２２】警報制御では連続人口音をスピーカ６から
出力してドライバの注意を喚起する。尚、スピーカ６に
よる警報に加えて、ナビゲーション画面を表示するディ
スプレイを用いて警報画面を表示してもよい。
出力してドライバの注意を喚起する。尚、スピーカ６に
よる警報に加えて、ナビゲーション画面を表示するディ
スプレイを用いて警報画面を表示してもよい。
【００２３】この警報画面の一例として、図９に例示す
るように、ディスプレイ３の表示画面３ａは、第１表示
部１８に現在の車速に対してカーブを走行するのに適正
な車速（推奨車速）に減速することが必要であることを
示す文字情報が表示され、第２表示部１９にカーブや自
車両αの現在位置などの図形情報が表示され、第３表示
部２０には表示内容に関するシンボルマークｍが表示さ
れる。
るように、ディスプレイ３の表示画面３ａは、第１表示
部１８に現在の車速に対してカーブを走行するのに適正
な車速（推奨車速）に減速することが必要であることを
示す文字情報が表示され、第２表示部１９にカーブや自
車両αの現在位置などの図形情報が表示され、第３表示
部２０には表示内容に関するシンボルマークｍが表示さ
れる。
【００２４】次に、制御器２の制御手順について、図３
及び図４を参照して説明する。
及び図４を参照して説明する。
【００２５】図３及び図４は、第１実施形態の車両の制
御装置の制御手順を示すフローチャートである。
御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【００２６】図３に示すように、制御器２にて地図情報
や現在位置情報、各種センサなどの入力更新を行った
後、ステップＳ１では、路面摩擦係数μを推定演算す
る。この路面摩擦係数μは、例えば、車輪速センサ３に
より検出された各車輪速の平均値と車体速の推定値との
比較に基づいて演算される。
や現在位置情報、各種センサなどの入力更新を行った
後、ステップＳ１では、路面摩擦係数μを推定演算す
る。この路面摩擦係数μは、例えば、車輪速センサ３に
より検出された各車輪速の平均値と車体速の推定値との
比較に基づいて演算される。
【００２７】ステップＳ２では、カーブ曲率ρから目標
減速終了位置を設定する。尚、カーブ曲率ρは、カーブ
が曲率の小さい緩和カーブと、当該緩和カーブに続く緩
和カーブより曲率が大きい定常カーブとで形成されてい
る場合、緩和カーブの有無にかかわらず、定常カーブの
曲率として目標減速終了位置が設定される。
減速終了位置を設定する。尚、カーブ曲率ρは、カーブ
が曲率の小さい緩和カーブと、当該緩和カーブに続く緩
和カーブより曲率が大きい定常カーブとで形成されてい
る場合、緩和カーブの有無にかかわらず、定常カーブの
曲率として目標減速終了位置が設定される。
【００２８】ステップＳ３では、地図情報及び現在位置
情報から検出したカーブ曲率ρに基づいて減速終了余裕
距離Ｌ０を算出する。この減速終了余裕距離Ｌ０は、目
標減速終了位置と曲率ρの定常カーブ入口との距離であ
り、図５に示すカーブ曲率ρとの関係を示すマップに基
づいて、減速終了余裕距離Ｌ０を設定する。尚、図５に
示すマップでは、カーブ曲率ρが大きいほど減速終了余
裕距離Ｌ０は小さくなるよう設定されている。
情報から検出したカーブ曲率ρに基づいて減速終了余裕
距離Ｌ０を算出する。この減速終了余裕距離Ｌ０は、目
標減速終了位置と曲率ρの定常カーブ入口との距離であ
り、図５に示すカーブ曲率ρとの関係を示すマップに基
づいて、減速終了余裕距離Ｌ０を設定する。尚、図５に
示すマップでは、カーブ曲率ρが大きいほど減速終了余
裕距離Ｌ０は小さくなるよう設定されている。
【００２９】ステップＳ４では、路面摩擦係数μに基づ
いて、減速終了余裕距離Ｌ０を補正する。この減速終了
余裕距離Ｌ０は、図６に示す路面摩擦係数μにより決定
される補正係数を乗算して補正される（Ｌ０＝Ｌ０×
α、α＞０。尚、図６に示すマップでは、路面摩擦係数
μが大きいほど補正係数αが小さくなるよう設定され、
つまり、減速終了余裕距離Ｌ０は小さくなる。
いて、減速終了余裕距離Ｌ０を補正する。この減速終了
余裕距離Ｌ０は、図６に示す路面摩擦係数μにより決定
される補正係数を乗算して補正される（Ｌ０＝Ｌ０×
α、α＞０。尚、図６に示すマップでは、路面摩擦係数
μが大きいほど補正係数αが小さくなるよう設定され、
つまり、減速終了余裕距離Ｌ０は小さくなる。
【００３０】ステップＳ５では、フォグランプスイッチ
５がオンされているならば、進行路前方の見通しが悪い
（カーブ曲率ρの検出しにくい）と推定できるので、補
正値βを加算して減速終了余裕距離Ｌ０が大きくなる方
向に補正する（Ｌ０＝Ｌ０＋β、β＞０）。
５がオンされているならば、進行路前方の見通しが悪い
（カーブ曲率ρの検出しにくい）と推定できるので、補
正値βを加算して減速終了余裕距離Ｌ０が大きくなる方
向に補正する（Ｌ０＝Ｌ０＋β、β＞０）。
【００３１】ステップＳ６では、カーナビゲーション装
置７の地図情報や現在位置情報などから進行路前方の見
通しの悪さ（カーブ曲率ρの検出しにくさ）を判定でき
るので、見通しが悪い場合には、補正値γを加算して減
速終了余裕距離Ｌ０が大きくなる方向に補正する（Ｌ０
＝Ｌ０＋γ、γ＞０）。
置７の地図情報や現在位置情報などから進行路前方の見
通しの悪さ（カーブ曲率ρの検出しにくさ）を判定でき
るので、見通しが悪い場合には、補正値γを加算して減
速終了余裕距離Ｌ０が大きくなる方向に補正する（Ｌ０
＝Ｌ０＋γ、γ＞０）。
【００３２】ステップＳ７では、目標減速終了位置まで
の余裕距離ＬＣＡを算出する。
の余裕距離ＬＣＡを算出する。
【００３３】ステップＳ８では、カーブ曲率ρから適正
車速を算出する。
車速を算出する。
【００３４】ステップＳ９では、適正車速から所定値と
して減速度などに応じた車速ヒステリシスを減算して目
標車速Ｖｓを算出する（Ｖｓ＝適正車速−車速ヒステリ
シス）。
して減速度などに応じた車速ヒステリシスを減算して目
標車速Ｖｓを算出する（Ｖｓ＝適正車速−車速ヒステリ
シス）。
【００３５】ステップＳ１０では、予め記憶されたドラ
イバの予測反応遅れ時間τ１を設定する。この予測反応
遅れ時間τ１は、警報時のドライバの反応遅れ時間を予
め実験的に求めておき、その実験データの９５％ｉｌｅ
値を記憶させる。
イバの予測反応遅れ時間τ１を設定する。この予測反応
遅れ時間τ１は、警報時のドライバの反応遅れ時間を予
め実験的に求めておき、その実験データの９５％ｉｌｅ
値を記憶させる。
【００３６】ステップＳ１１では、予め記憶されたドラ
イバ操作による予測減速度ＡＸを設定する。この予測減
速度ＡＸは、警報時のドライバ操作により発生する減速
度を予め実験的に求めておき、その実験データの９５％
ｉｌｅ値を記憶させる。
イバ操作による予測減速度ＡＸを設定する。この予測減
速度ＡＸは、警報時のドライバ操作により発生する減速
度を予め実験的に求めておき、その実験データの９５％
ｉｌｅ値を記憶させる。
【００３７】ステップＳ１２では、減速必要距離Ｌ１を
算出する。この減速必要距離Ｌ１は、下記式１により算
出される。
算出する。この減速必要距離Ｌ１は、下記式１により算
出される。
【００３８】 Ｌ１＝Ｖ×τ１＋０．５×（Ｖｓ１2−Ｖ2）／ＡＸ・・・（１） 続いて、図４に示すステップＳ１３では、カーブに到達
したか判定し、判定がＹＥＳでカーブに到達したなら
ば、ステップＳ１９に進み、判定がＮＯでカーブに到達
していないならばステップＳ１４に進む。
したか判定し、判定がＹＥＳでカーブに到達したなら
ば、ステップＳ１９に進み、判定がＮＯでカーブに到達
していないならばステップＳ１４に進む。
【００３９】ステップＳ１４では、実検出車速Ｖが適正
車速より大きいか判定し、判定がＹＥＳで実検出車速が
適正車速より大きいならば、ステップＳ１５に進み、判
定がＮＯで適正車速以下ならばステップＳ１７に進む。
車速より大きいか判定し、判定がＹＥＳで実検出車速が
適正車速より大きいならば、ステップＳ１５に進み、判
定がＮＯで適正車速以下ならばステップＳ１７に進む。
【００４０】ステップＳ１５では、余裕距離ＬＣＡが減
速必要距離Ｌ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳで余
裕距離ＬＣＡが減速必要距離Ｌ１以下ならば、ステップ
Ｓ１６に進み、判定がＮＯで減速必要距離Ｌ１より大き
いならば、警報が不要なほどカーブまでの距離があるの
で、なにもせずにリターンする。
速必要距離Ｌ１以下であるか判定し、判定がＹＥＳで余
裕距離ＬＣＡが減速必要距離Ｌ１以下ならば、ステップ
Ｓ１６に進み、判定がＮＯで減速必要距離Ｌ１より大き
いならば、警報が不要なほどカーブまでの距離があるの
で、なにもせずにリターンする。
【００４１】ステップＳ１６では、余裕距離ＬＣＡが減
速必要距離Ｌ１以下で、カーブが近づいているので、警
報を開始してリターンする。
速必要距離Ｌ１以下で、カーブが近づいているので、警
報を開始してリターンする。
【００４２】ステップＳ１７では、実検出車速Ｖが目標
車速Ｖｓ以下であるか判定し、判定がＹＥＳで実検出車
速Ｖが目標車速Ｖｓ以下であるならば、ステップＳ１８
に進み、判定がＮＯで目標車速Ｖｓより大きいならば、
減速不足なので警報を継続してリターンする。
車速Ｖｓ以下であるか判定し、判定がＹＥＳで実検出車
速Ｖが目標車速Ｖｓ以下であるならば、ステップＳ１８
に進み、判定がＮＯで目標車速Ｖｓより大きいならば、
減速不足なので警報を継続してリターンする。
【００４３】ステップＳ１８では、カーブ手前で実検出
車速Ｖが目標車速Ｖｓ以下に減速され、警報が不要とな
ったので、警報を終了してリターンする。
車速Ｖが目標車速Ｖｓ以下に減速され、警報が不要とな
ったので、警報を終了してリターンする。
【００４４】また、ステップＳ１９では、すでにカーブ
に到達して画面表示が不要であるので、上記警報を停止
してリターンする。
に到達して画面表示が不要であるので、上記警報を停止
してリターンする。
【００４５】図７は、上記フローチャートで用いる目標
減速終了位置、減速終了余裕距離Ｌ０、減速必要距離Ｌ
１、余裕距離ＬＣＡ、適正車速、目標車速、予測減速
度、定常カーブ入口と警報タイミングの位置関係を示す
図である。
減速終了位置、減速終了余裕距離Ｌ０、減速必要距離Ｌ
１、余裕距離ＬＣＡ、適正車速、目標車速、予測減速
度、定常カーブ入口と警報タイミングの位置関係を示す
図である。
【００４６】図７に示すように、減速必要距離Ｌ１は、
定常カーブ入口に対して減速終了余裕距離Ｌ０手前の目
標減速終了位置から設定され、この減速必要距離Ｌ１
が、自車両の現在位置と目標減速終了位置との間の余裕
距離ＬＣＡより短い時に警報を出力する。また、目標減
速終了位置は、自車両の現在位置での車速Ｖ０が適正車
速より大きい時に、警報時からドライバの反応遅れ時間
τ１後に予測減速度ＡＸで減速されたならば、車速が目
標車速Ｖｓ以下になる位置として設定される。
定常カーブ入口に対して減速終了余裕距離Ｌ０手前の目
標減速終了位置から設定され、この減速必要距離Ｌ１
が、自車両の現在位置と目標減速終了位置との間の余裕
距離ＬＣＡより短い時に警報を出力する。また、目標減
速終了位置は、自車両の現在位置での車速Ｖ０が適正車
速より大きい時に、警報時からドライバの反応遅れ時間
τ１後に予測減速度ＡＸで減速されたならば、車速が目
標車速Ｖｓ以下になる位置として設定される。
【００４７】上記実施形態によれば、図７に示す定常カ
ーブ入口から目標減速終了位置までの減速終了余裕距離
Ｌ０を、ステップＳ４で路面摩擦係数μが低い時には長
くなるように補正し、ステップＳ５で濃霧や夜間等の視
認性が悪い走行環境であってフォグランプスイッチ５の
オンの時には長くなるように補正し、或いは、ステップ
Ｓ６でカーナビゲーション装置７の地図情報や現在位置
情報などから進行路前方の見通しが悪い（カーブ曲率ρ
が検出しにくい）と判定できる時には長くなるように補
正するので、カーブ手前での警報タイミングを正確に予
測して、ドライバに違和感を与えずに警報を行うことが
できる。［第２実施形態］図８は、第２実施形態の車両
の制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
ーブ入口から目標減速終了位置までの減速終了余裕距離
Ｌ０を、ステップＳ４で路面摩擦係数μが低い時には長
くなるように補正し、ステップＳ５で濃霧や夜間等の視
認性が悪い走行環境であってフォグランプスイッチ５の
オンの時には長くなるように補正し、或いは、ステップ
Ｓ６でカーナビゲーション装置７の地図情報や現在位置
情報などから進行路前方の見通しが悪い（カーブ曲率ρ
が検出しにくい）と判定できる時には長くなるように補
正するので、カーブ手前での警報タイミングを正確に予
測して、ドライバに違和感を与えずに警報を行うことが
できる。［第２実施形態］図８は、第２実施形態の車両
の制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【００４８】図３のステップＳ３〜Ｓ６での減速終了余
裕距離Ｌ０の補正手順の代わりに、第２実施形態では、
図８のステップＴ８に示すように、緩和カーブ入口Ｃ１
ｐと定常カーブ入口Ｃ０ｐの中間地点に設定してもよい
（Ｌ０＝（Ｃ１ｐ−Ｃ０ｐ）／２）。
裕距離Ｌ０の補正手順の代わりに、第２実施形態では、
図８のステップＴ８に示すように、緩和カーブ入口Ｃ１
ｐと定常カーブ入口Ｃ０ｐの中間地点に設定してもよい
（Ｌ０＝（Ｃ１ｐ−Ｃ０ｐ）／２）。
【００４９】尚、ステップＳ２以前及びステップＳ７以
降の処理については、図３及び図４と同一であるので、
説明を省略する。
降の処理については、図３及び図４と同一であるので、
説明を省略する。
【図１】本実施形態の車両の制御装置が搭載された自動
車のシステム構成を示す図である。
車のシステム構成を示す図である。
【図２】図１に示す制御器のブロック図である。
【図３】第１実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】カーブ曲率ρと減速終了余裕距離Ｌ０との関係
を示すマップである。
を示すマップである。
【図６】路面摩擦係数μと減速終了余裕距離Ｌ０の補正
係数αとの関係を示すマップである。
係数αとの関係を示すマップである。
【図７】第１実施形態のフローチャートで用いる目標減
速終了位置、減速終了余裕距離Ｌ０、減速必要距離Ｌ
１、余裕距離ＬＣＡ、適正車速、目標車速、予測減速
度、定常カーブ入口と警報タイミングの位置関係を示す
図である。
速終了位置、減速終了余裕距離Ｌ０、減速必要距離Ｌ
１、余裕距離ＬＣＡ、適正車速、目標車速、予測減速
度、定常カーブ入口と警報タイミングの位置関係を示す
図である。
【図８】第２実施形態の車両の制御装置の制御手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】警報制御時の画面表示例を示す図である。
１ 自動車 ２ 制御器 ３ 車輪速センサ ４ 車速センサ ５ フォグランプスイッチ ６ スピーカ ７ カーナビゲーション装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｆ ６２８Ｇ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の進行路前方のカーブを検出するカ
ーブ検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により検出された車速が前記カーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブの所定距離手前で車速を目標車
速に減速できるようにドライバに警報を出力する警報手
段とを備え、 前記所定距離は、前記カーブの曲率が大きいほど小さな
値に設定されることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項２】 前記所定距離は、車両の走行環境や走行
状態に応じて更に補正されることを特徴とする請求項１
に記載の車両の制御装置。 - 【請求項３】 前記カーブが、緩和カーブと、当該緩和
カーブに続く定常カーブとで形成されており、前記警報
手段は、当該定常カーブの前記所定距離手前で車速を目
標車速に減速できるようにドライバに警報を出力するこ
とを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装
置。 - 【請求項４】 前記所定減速度は、ドライバにより減速
可能な値に設定されることを特徴とする請求項１に記載
の車両の制御装置。 - 【請求項５】 車両の進行路前方のカーブを検出するカ
ーブ検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により検出された車速が前記カーブを
走行するのに適正な車速より大きいときに、所定減速度
で減速すれば前記カーブを形成する緩和カーブと定常カ
ーブの中間地点において車速を目標車速に減速できるよ
うにドライバに警報を出力する警報手段とを具備するこ
とを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356309A JP5023407B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356309A JP5023407B2 (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両の制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163786A true JP2002163786A (ja) | 2002-06-07 |
| JP5023407B2 JP5023407B2 (ja) | 2012-09-12 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| JP (1) | JP5023407B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006163942A (ja) * | 2004-12-08 | 2006-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行状況提示装置及び車両走行状況提示方法 |
| JP2007304791A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Denso Corp | 速度情報提供装置及びプログラム |
| US7792624B2 (en) | 2005-10-05 | 2010-09-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Cruise control system |
| CN114333379A (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-12 | 陕西重型汽车有限公司 | 一种车辆雾区主动控制系统 |
| JP7468311B2 (ja) | 2020-11-19 | 2024-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107924192B (zh) * | 2015-07-24 | 2019-03-19 | 日产自动车株式会社 | 自身位置推定装置及自身位置推定方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08202989A (ja) * | 1995-01-21 | 1996-08-09 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車の前方道路状況対応制御装置 |
| JPH08201522A (ja) * | 1995-01-20 | 1996-08-09 | Nikon Corp | 距離測定装置 |
| JPH09142175A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-03 | Aqueous Res:Kk | 自動変速機の制御装置 |
| JPH1019595A (ja) * | 1996-07-02 | 1998-01-23 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
-
2000
- 2000-11-22 JP JP2000356309A patent/JP5023407B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH08202989A (ja) * | 1995-01-21 | 1996-08-09 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車の前方道路状況対応制御装置 |
| JPH09142175A (ja) * | 1995-11-17 | 1997-06-03 | Aqueous Res:Kk | 自動変速機の制御装置 |
| JPH1019595A (ja) * | 1996-07-02 | 1998-01-23 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
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| JP2007304791A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Denso Corp | 速度情報提供装置及びプログラム |
| CN114333379A (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-12 | 陕西重型汽车有限公司 | 一种车辆雾区主动控制系统 |
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