JPH07277041A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置Info
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- JPH07277041A JPH07277041A JP11330794A JP11330794A JPH07277041A JP H07277041 A JPH07277041 A JP H07277041A JP 11330794 A JP11330794 A JP 11330794A JP 11330794 A JP11330794 A JP 11330794A JP H07277041 A JPH07277041 A JP H07277041A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自車の走行状況を検出して車間距離警報や誘
導案内などの車両走行の支援情報を出力するに際して、
運転操作の反応にしたがう運転者ごとの適性に応じた、
また、車両走行時の周囲の環境や道路状況に応じた最適
なタイミングをもって支援情報を出力することができる
ようにする。 【構成】 車両用走行支援装置において、運転者による
車両走行の支援の対象となる運転操作の反応時間を計測
することによって反応状態を判定し、また、車両走行の
周囲の環境、道路状況を判定して、その各判定結果に応
じて支援情報の出力のタイミングを適宜変化させる手段
をとる。
導案内などの車両走行の支援情報を出力するに際して、
運転操作の反応にしたがう運転者ごとの適性に応じた、
また、車両走行時の周囲の環境や道路状況に応じた最適
なタイミングをもって支援情報を出力することができる
ようにする。 【構成】 車両用走行支援装置において、運転者による
車両走行の支援の対象となる運転操作の反応時間を計測
することによって反応状態を判定し、また、車両走行の
周囲の環境、道路状況を判定して、その各判定結果に応
じて支援情報の出力のタイミングを適宜変化させる手段
をとる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車の走行状況を検出
して、他車に対する接近の警報や走行誘導の案内などの
車両走行の支援情報を出力する車両用走行支援装置に関
する。
して、他車に対する接近の警報や走行誘導の案内などの
車両走行の支援情報を出力する車両用走行支援装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用走行支援装置とし
ては、前方走行車両に対する車間距離を計測して、その
計測された車間距離が適正車間距離よりも短くなったと
きに警報を発し、また、適正車間距離に保持させるべ
く、自動ブレーキ装置にブレーキ動作指令を与えるよう
にしたものがある（特開昭６０−９１５００号公報参
照）。
ては、前方走行車両に対する車間距離を計測して、その
計測された車間距離が適正車間距離よりも短くなったと
きに警報を発し、また、適正車間距離に保持させるべ
く、自動ブレーキ装置にブレーキ動作指令を与えるよう
にしたものがある（特開昭６０−９１５００号公報参
照）。
【０００３】また、従来、車両走行の障害となる障害物
を検知して、その検知された障害物までの距離が所定以
下になったときに警報を発するようにしたものがある
（特開昭６２−８１５９１号公報参照）。
を検知して、その検知された障害物までの距離が所定以
下になったときに警報を発するようにしたものがある
（特開昭６２−８１５９１号公報参照）。
【０００４】また、従来、自車と周辺にいる他車との間
で相互に現在位置および走行速度と走行方向との各デー
タを通信し合い、衝突のおそれがあるときに警報を発す
るよようにしたものが開発されている（特開平４−２９
０２００号公報参照）。
で相互に現在位置および走行速度と走行方向との各デー
タを通信し合い、衝突のおそれがあるときに警報を発す
るよようにしたものが開発されている（特開平４−２９
０２００号公報参照）。
【０００５】さらに、従来、道路地図上における自車の
位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の現在
位置を表示しながら、その地図上に設定されている走行
予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかったとき
に、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内
を出力するようにしたものがある（特開昭６３−１６３
２１０号公報参照）。
位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の現在
位置を表示しながら、その地図上に設定されている走行
予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかったとき
に、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内
を出力するようにしたものがある（特開昭６３−１６３
２１０号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、例えば、車間距離の警報を出すに際して、運転者
ごとにその警報が出されてからブレーキまたはアクセル
などを操作をするまでの反応時間がそれぞれ異なり、所
定の演算処理によって一律に求められる適正車間距離に
したがって常に一定のタイミングで警報が出されるので
は、運転者によってはその警報が遅すぎたり早すぎたり
してしまうことである。
点は、例えば、車間距離の警報を出すに際して、運転者
ごとにその警報が出されてからブレーキまたはアクセル
などを操作をするまでの反応時間がそれぞれ異なり、所
定の演算処理によって一律に求められる適正車間距離に
したがって常に一定のタイミングで警報が出されるので
は、運転者によってはその警報が遅すぎたり早すぎたり
してしまうことである。
【０００７】また、従来では、他車の接近状態の検出時
などにおける安全確保のための警報や、自車が所定の交
差点の手前にさしかかったときの走行誘導の案内などの
各種車両走行の支援情報を出力するに際して、車両走行
時の見通しや走行状態に影響を与える天候や周囲の明暗
状態による走行環境の如何にかかわらず、常に一定のタ
イミングで支援情報を出力するようにしており、雨天時
や夜間などに車両走行の支援を最適に行わせることがで
きないことである。
などにおける安全確保のための警報や、自車が所定の交
差点の手前にさしかかったときの走行誘導の案内などの
各種車両走行の支援情報を出力するに際して、車両走行
時の見通しや走行状態に影響を与える天候や周囲の明暗
状態による走行環境の如何にかかわらず、常に一定のタ
イミングで支援情報を出力するようにしており、雨天時
や夜間などに車両走行の支援を最適に行わせることがで
きないことである。
【０００８】そして、車両が走行している道路状況の如
何にかかわらず、常に一定のタイミングで支援情報を出
力するのでは、特に運転操作に神経を集中しなければな
らない高速道路や山岳道路などにあって車両走行の支援
を最適に行わせることができないことである。
何にかかわらず、常に一定のタイミングで支援情報を出
力するのでは、特に運転操作に神経を集中しなければな
らない高速道路や山岳道路などにあって車両走行の支援
を最適に行わせることができないことである。
【０００９】
【発明を解決するための手段】本発明は、自車の走行状
況を検出して車両走行の支援情報を出力する車両用走行
支援装置にあって、運転操作の反応にしたがう運転者ご
との適性に応じた、また、車両走行時の周囲の環境や道
路状況に応じた最適なタイミングをもって支援情報を出
力することができるようにするべく、運転者による車両
走行の支援の対象となる運転操作の反応時間を計測する
ことによって反応状態を判定し、また、車両走行の周囲
の環境、道路状況を検出して、その判定結果、各検出結
果に応じて支援情報の出力のタイミングを適宜変化させ
るようにしている。
況を検出して車両走行の支援情報を出力する車両用走行
支援装置にあって、運転操作の反応にしたがう運転者ご
との適性に応じた、また、車両走行時の周囲の環境や道
路状況に応じた最適なタイミングをもって支援情報を出
力することができるようにするべく、運転者による車両
走行の支援の対象となる運転操作の反応時間を計測する
ことによって反応状態を判定し、また、車両走行の周囲
の環境、道路状況を検出して、その判定結果、各検出結
果に応じて支援情報の出力のタイミングを適宜変化させ
るようにしている。
【００１０】
【実施例】図１は、車両走行の支援情報として、他車に
対する接近状態の検出による警報および自動ブレーキ指
令を出力するようにしたときの車両用走行支援装置の実
施例を示している。
対する接近状態の検出による警報および自動ブレーキ指
令を出力するようにしたときの車両用走行支援装置の実
施例を示している。
【００１１】ここでは、基本的な構成が、前方走行車と
の車間距離および相対速度を検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダを用いたレーダ装置１と、自車の走行速度を検
出する速度センサ２と、検出された相対速度と自車の走
行速度との各値からそのときの適正車間距離を所定の演
算処理により求めて、その求められた適正車間距離と実
際に検出されている車間距離とを比較して、実際の車間
距離が適正車間距離よりも短いときに警報指令ＡＬＭを
出力する演算制御装置３（車間距離警報制御部３１）
と、警報指令ＡＬＭに応じて、スピーカ５から音声によ
る車間距離の警報を発生させ、また、表示器６に車間距
離の警報の表示を行わせる警報発生装置４と、自動ブレ
ーキ指令ＢＬＫに応じて、ブレーキ駆動装置８の駆動を
適宜行うアクチュエータ７とからなっている。図中、Ａ
ＮＴはレーダアンテナを示している。
の車間距離および相対速度を検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダを用いたレーダ装置１と、自車の走行速度を検
出する速度センサ２と、検出された相対速度と自車の走
行速度との各値からそのときの適正車間距離を所定の演
算処理により求めて、その求められた適正車間距離と実
際に検出されている車間距離とを比較して、実際の車間
距離が適正車間距離よりも短いときに警報指令ＡＬＭを
出力する演算制御装置３（車間距離警報制御部３１）
と、警報指令ＡＬＭに応じて、スピーカ５から音声によ
る車間距離の警報を発生させ、また、表示器６に車間距
離の警報の表示を行わせる警報発生装置４と、自動ブレ
ーキ指令ＢＬＫに応じて、ブレーキ駆動装置８の駆動を
適宜行うアクチュエータ７とからなっている。図中、Ａ
ＮＴはレーダアンテナを示している。
【００１２】なお、レーダ装置１における前方走行車と
の車間距離、相対速度の検出方法および演算制御装置３
（車間距離警報制御部３１）における適正車間距離の算
出方法としては、それぞれ従来の方法がそのまま適用さ
れる。
の車間距離、相対速度の検出方法および演算制御装置３
（車間距離警報制御部３１）における適正車間距離の算
出方法としては、それぞれ従来の方法がそのまま適用さ
れる。
【００１３】このように構成されたものにあって、特に
本発明では、演算制御装置３において、車間距離警報と
して車両走行の支援の対象となるブレーキ操作を検出す
る手段と、警報が出されてからブレーキ操作が検出され
るまでの時間を計測して運転者の反応状態を判定する手
段と、車両走行の周囲の環境を検出する手段と、車両走
行の道路状況を検出する手段と、判定された運転操作の
反応状態、検出された周囲の環境、道路状況に応じて、
警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力の
タイミングを変化させる制御手段とをとるようにしてい
る。
本発明では、演算制御装置３において、車間距離警報と
して車両走行の支援の対象となるブレーキ操作を検出す
る手段と、警報が出されてからブレーキ操作が検出され
るまでの時間を計測して運転者の反応状態を判定する手
段と、車両走行の周囲の環境を検出する手段と、車両走
行の道路状況を検出する手段と、判定された運転操作の
反応状態、検出された周囲の環境、道路状況に応じて、
警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力の
タイミングを変化させる制御手段とをとるようにしてい
る。
【００１４】具体的には、図１に示すように、自車のブ
レーキが踏まれたことを検出するブレーキ操作検出部９
を設けて、演算制御装置３における反応判定部３２が、
警報指令ＡＬＭが出されてからブレーキ操作が検出され
るまでの時間をタイマ３３により計測する。そして、反
応判定部３２は、その計測結果を平均化処理しながら運
転者の反応状態を判定し、その判定結果にしたがう所定
の出力タイミング変更指令を、警報指令ＡＬＭおよび自
動ブレーキ指令ＢＲＫを適宜可変タイミングをもって出
力する車間距離警報制御部３１に与えるようにする。
レーキが踏まれたことを検出するブレーキ操作検出部９
を設けて、演算制御装置３における反応判定部３２が、
警報指令ＡＬＭが出されてからブレーキ操作が検出され
るまでの時間をタイマ３３により計測する。そして、反
応判定部３２は、その計測結果を平均化処理しながら運
転者の反応状態を判定し、その判定結果にしたがう所定
の出力タイミング変更指令を、警報指令ＡＬＭおよび自
動ブレーキ指令ＢＲＫを適宜可変タイミングをもって出
力する車間距離警報制御部３１に与えるようにする。
【００１５】その際、例えば、反応判定部３２は、１．
２秒を基準として、計測された反応時間が１．０秒以下
のときには反応が早いものとして警報指令ＡＬＭおよび
自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力のタイミングを所定に遅
らせ、また、計測された反応時間が１．４秒以上のとき
には反応が遅いものとしてその出力のタイミングを所定
に早めるような出力タイミング変更指令を車間距離警報
制御部３１に与える。
２秒を基準として、計測された反応時間が１．０秒以下
のときには反応が早いものとして警報指令ＡＬＭおよび
自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力のタイミングを所定に遅
らせ、また、計測された反応時間が１．４秒以上のとき
には反応が遅いものとしてその出力のタイミングを所定
に早めるような出力タイミング変更指令を車間距離警報
制御部３１に与える。
【００１６】車間距離警報制御部３１は、運転者の反応
状態が早いか遅いかに応じて、反応が早い場合には前述
のように所定の演算処理によって一律に算出される適正
車間距離を２割減とし、また、反応が遅い場合にはその
適正車間距離を２割増とするような補正係数をそれぞれ
用意しておく。そして、反応判定部３２から送られてく
る出力タイミング指令に応じた補正係数をその適正車間
距離に乗じて、一律に算出される適正車間距離を適宜修
正する。
状態が早いか遅いかに応じて、反応が早い場合には前述
のように所定の演算処理によって一律に算出される適正
車間距離を２割減とし、また、反応が遅い場合にはその
適正車間距離を２割増とするような補正係数をそれぞれ
用意しておく。そして、反応判定部３２から送られてく
る出力タイミング指令に応じた補正係数をその適正車間
距離に乗じて、一律に算出される適正車間距離を適宜修
正する。
【００１７】また、図１に示すように、自車のワイパー
スイッチの間欠動作、低速動作、高速動作の各操作モー
ドを検出するワイパースイッチ操作検出部１０を設け
て、演算制御装置３における環境判定部３４において、
その検出されたワイパースイッチの操作モードを読み込
んで、車両走行の環境として、車両走行時の見通しや走
行状態に影響を与える天候の状態を判定し、その判定結
果にしたがう出力タイミング変更指令を車間距離警報制
御部３１に与えるようにする。
スイッチの間欠動作、低速動作、高速動作の各操作モー
ドを検出するワイパースイッチ操作検出部１０を設け
て、演算制御装置３における環境判定部３４において、
その検出されたワイパースイッチの操作モードを読み込
んで、車両走行の環境として、車両走行時の見通しや走
行状態に影響を与える天候の状態を判定し、その判定結
果にしたがう出力タイミング変更指令を車間距離警報制
御部３１に与えるようにする。
【００１８】その際、例えば、環境判定部３４は、ワイ
パーが間欠動作しているときには霧雨が降っているもの
として警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令ＢＲＫの
出力のタイミングを１段階早め、ワイパーが低速動作し
ているときには小雨が降っているものとしてその出力の
タイミングを２段階早め、また、ワイパーが高速動作し
ているときには大雨が降っているものとしてその出力の
タイミングを３段階早めるような出力タイミング変更指
令を車間距離警報制御部３１に与える。
パーが間欠動作しているときには霧雨が降っているもの
として警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令ＢＲＫの
出力のタイミングを１段階早め、ワイパーが低速動作し
ているときには小雨が降っているものとしてその出力の
タイミングを２段階早め、また、ワイパーが高速動作し
ているときには大雨が降っているものとしてその出力の
タイミングを３段階早めるような出力タイミング変更指
令を車間距離警報制御部３１に与える。
【００１９】車間距離警報制御部３１は、ワイパーの間
欠動作、低速動作および高速動作にそれぞれ応じて、間
欠動作時には前述のように所定の演算処理によって一律
に算出される適正車間距離を１割増とし、低速動作時に
はその適正車間距離を３割増とし、高速動作時には適正
車間距離を５割増とするような補正係数をそれぞれ用意
しておく。そして、環境判定部３４から送られてくる出
力タイミング変更指令に応じた補正係数をその適正車間
距離に乗じて、一律に算出される適正車間距離を適宜修
正する。
欠動作、低速動作および高速動作にそれぞれ応じて、間
欠動作時には前述のように所定の演算処理によって一律
に算出される適正車間距離を１割増とし、低速動作時に
はその適正車間距離を３割増とし、高速動作時には適正
車間距離を５割増とするような補正係数をそれぞれ用意
しておく。そして、環境判定部３４から送られてくる出
力タイミング変更指令に応じた補正係数をその適正車間
距離に乗じて、一律に算出される適正車間距離を適宜修
正する。
【００２０】このように、本発明によれば、雨量センサ
といったものを何ら別途に設けることなく、ワイパーの
動作モードをみることによって、車両走行時の見通しや
走行状態に影響を与える天候の状態を段階的に検出する
ことができる。
といったものを何ら別途に設けることなく、ワイパーの
動作モードをみることによって、車両走行時の見通しや
走行状態に影響を与える天候の状態を段階的に検出する
ことができる。
【００２１】また、図１に示すように、自車のライトス
イッチの操作状態に応じて、スモール、ロービーム、ハ
イビームの各操作モードを検出するライトスイッチ操作
検出部１１を設けて、演算制御装置３における環境判定
部３４において、その検出されたライトスイッチの操作
モードを読み込んで、車両走行の環境として、車両走行
時の見通しに影響を与える周囲の明暗状態を判定し、そ
の判定結果にしたがう出力タイミング変更指令を車間距
離警報制御部３１に与えるようにする。
イッチの操作状態に応じて、スモール、ロービーム、ハ
イビームの各操作モードを検出するライトスイッチ操作
検出部１１を設けて、演算制御装置３における環境判定
部３４において、その検出されたライトスイッチの操作
モードを読み込んで、車両走行の環境として、車両走行
時の見通しに影響を与える周囲の明暗状態を判定し、そ
の判定結果にしたがう出力タイミング変更指令を車間距
離警報制御部３１に与えるようにする。
【００２２】その際、例えば、環境判定部３４は、ライ
トスイッチがスモール位置に操作されていることが検出
されているときには、周囲がうす暗いものとして警報指
令ＡＬＭの出力のタイミングを１段階早め、ライトスイ
ッチがロービーム位置に操作されていることが検出され
ているときには、夜間またはトルネル内に入っているも
のとしてその出力のタイミングを２段階早め、また、ラ
イトスイッチがハイビーム位置に操作されていることが
検出されているときには、周囲がまっ暗な状態であると
してその出力のタイミングを３段階早めるような出力タ
イミング変更指令を車間距離警報制御部３１に与える。
トスイッチがスモール位置に操作されていることが検出
されているときには、周囲がうす暗いものとして警報指
令ＡＬＭの出力のタイミングを１段階早め、ライトスイ
ッチがロービーム位置に操作されていることが検出され
ているときには、夜間またはトルネル内に入っているも
のとしてその出力のタイミングを２段階早め、また、ラ
イトスイッチがハイビーム位置に操作されていることが
検出されているときには、周囲がまっ暗な状態であると
してその出力のタイミングを３段階早めるような出力タ
イミング変更指令を車間距離警報制御部３１に与える。
【００２３】車間距離警報制御部３１は、ライトスイッ
チのスモール、ロービーム、ハイビームの各操作モード
にそれぞれ応じて、スモール時には前述のように所定の
演算処理によって一律に算出される適正車間距離を１割
増とし、ロービーム時にはその適正車間距離を２割増と
し、ハイビーム時にはその適正車間距離を５割増とする
ような補正係数をそれぞれ用意しておく。そして、環境
判定部３４から送られてくる出力タイミング変更指令に
応じた補正係数をその適正車間距離に乗じて、一律に算
出される適正車間距離を適宜修正する。
チのスモール、ロービーム、ハイビームの各操作モード
にそれぞれ応じて、スモール時には前述のように所定の
演算処理によって一律に算出される適正車間距離を１割
増とし、ロービーム時にはその適正車間距離を２割増と
し、ハイビーム時にはその適正車間距離を５割増とする
ような補正係数をそれぞれ用意しておく。そして、環境
判定部３４から送られてくる出力タイミング変更指令に
応じた補正係数をその適正車間距離に乗じて、一律に算
出される適正車間距離を適宜修正する。
【００２４】このように、本発明によれば、照度センサ
といったものを何ら別途に設けることなく、ライトスイ
ッチの操作状態をみることによって車両走行時の見通し
に影響を与える周囲の明暗状態を段階的に検出すること
ができる。
といったものを何ら別途に設けることなく、ライトスイ
ッチの操作状態をみることによって車両走行時の見通し
に影響を与える周囲の明暗状態を段階的に検出すること
ができる。
【００２５】また、図１に示すように、舵角センサや方
向センサを用いて自車の操舵が所定角以上になされたこ
とを検出するハンドル操作検出部１２を設けて、そのハ
ンドル操作検出信号を、速度センサ２の検出信号および
ブレーキ操作検出部９の検出信号とともに演算制御装置
３における道路状況判定部３５に与えるようにしてい
る。そして、その道路状況判定部３５において、それら
各検出信号の状態にしたがって、車両が走行している道
路状況として、山岳道路または高速道路かの判定を行
い、その判定結果にしたがう出力タイミング変更指令を
車間距離警報制御部３１に与えるようにする。
向センサを用いて自車の操舵が所定角以上になされたこ
とを検出するハンドル操作検出部１２を設けて、そのハ
ンドル操作検出信号を、速度センサ２の検出信号および
ブレーキ操作検出部９の検出信号とともに演算制御装置
３における道路状況判定部３５に与えるようにしてい
る。そして、その道路状況判定部３５において、それら
各検出信号の状態にしたがって、車両が走行している道
路状況として、山岳道路または高速道路かの判定を行
い、その判定結果にしたがう出力タイミング変更指令を
車間距離警報制御部３１に与えるようにする。
【００２６】その際、例えば、道路状況判定部３５は、
ハンドル操作検出信号から所定走行距離当りにおけるハ
ンドル操作頻度を求めて、それが予め設定されたしきい
値以上に高いか否かを検知する。また、ブレーキ操作検
出信号から所定走行距離当りにおけるブレーキ操作頻度
を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高いか
否かを検知する。さらに、速度検出信号から自車の平均
速度を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高
いか否かを検知する。
ハンドル操作検出信号から所定走行距離当りにおけるハ
ンドル操作頻度を求めて、それが予め設定されたしきい
値以上に高いか否かを検知する。また、ブレーキ操作検
出信号から所定走行距離当りにおけるブレーキ操作頻度
を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高いか
否かを検知する。さらに、速度検出信号から自車の平均
速度を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高
いか否かを検知する。
【００２７】そして、ハンドル操作頻度およびブレーキ
操作頻度の何れもが各対応するしきい値以上に高いとき
には山岳道路を走行しているものとして、警報指令ＡＬ
Ｍおよび自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力のタイミングを
所定に早めるような出力タイミング変更指令を車間距離
警報制御部３１に与える。
操作頻度の何れもが各対応するしきい値以上に高いとき
には山岳道路を走行しているものとして、警報指令ＡＬ
Ｍおよび自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力のタイミングを
所定に早めるような出力タイミング変更指令を車間距離
警報制御部３１に与える。
【００２８】また、ブレーキ操作頻度が低く、平均速度
がしきい値以上に高いときには高速道路を走行している
ものとして、警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令Ｂ
ＲＫの出力のタイミングを所定に早めるような出力タイ
ミング変更指令を車間距離警報制御部３１に与える。
がしきい値以上に高いときには高速道路を走行している
ものとして、警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令Ｂ
ＲＫの出力のタイミングを所定に早めるような出力タイ
ミング変更指令を車間距離警報制御部３１に与える。
【００２９】車間距離警報制御部３１は、車両走行の道
路状況が山岳道路または高速道路である場合には、前述
のように所定の演算処理によって一律に算出される適正
車間距離を２割増とするような補正係数をそれぞれ用意
しておく。そして、環境判定部３４から送られてくる出
力タイミング変更指令に応じた補正係数をその適正車間
距離に乗じて、一律に算出される適正車間距離を適宜修
正する。
路状況が山岳道路または高速道路である場合には、前述
のように所定の演算処理によって一律に算出される適正
車間距離を２割増とするような補正係数をそれぞれ用意
しておく。そして、環境判定部３４から送られてくる出
力タイミング変更指令に応じた補正係数をその適正車間
距離に乗じて、一律に算出される適正車間距離を適宜修
正する。
【００３０】このように、運転操作の反応状態、車両走
行の周囲の環境、道路状況の各判定結果にしたがってそ
れぞれ適正車間距離が修正されることにより、実際の車
間距離との比較によって出力される警報指令ＡＬＭおよ
び自動ブレーキ指令ＢＲＫのタイミングが変化すること
になる。
行の周囲の環境、道路状況の各判定結果にしたがってそ
れぞれ適正車間距離が修正されることにより、実際の車
間距離との比較によって出力される警報指令ＡＬＭおよ
び自動ブレーキ指令ＢＲＫのタイミングが変化すること
になる。
【００３１】表１に、運転操作の反応状態、車両走行の
周囲の環境、道路状況の各判定結果にしたがう適正車間
距離の補正係数を示す。
周囲の環境、道路状況の各判定結果にしたがう適正車間
距離の補正係数を示す。
【００３２】
【表１】
【００３３】そして、車間距離警報制御部３１は、反応
判定部３２、環境判定部３４および道路状況判定部３５
からそれぞれ送られてくる各出力タイミング変更指令を
総合的にみて、所定の演算処理によって警報指令ＡＬＭ
および自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力のタイミングを、
以下のようにして最終的に決定する。
判定部３２、環境判定部３４および道路状況判定部３５
からそれぞれ送られてくる各出力タイミング変更指令を
総合的にみて、所定の演算処理によって警報指令ＡＬＭ
および自動ブレーキ指令ＢＲＫの出力のタイミングを、
以下のようにして最終的に決定する。
【００３４】例えば、運転操作の反応が早く（２割
減）、大雨（５割増）の夜間（２割増）では、２割減＋
５割増＋２割増＝５割増となり、この場合には所定の演
算処理によって一律に算出される適正車間距離を５割
増、すなわち警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令Ｂ
ＲＫの出力のタイミングを通常よりも５０％早くする。
また、運転操作の反応が早く（２割減）、昼間、晴れて
いるときに山岳道路（２割増）を走行している場合に
は、２割減＋２割増＝０となり、この場合には出力タイ
ミングの変更は何ら行われず、所定の演算処理によって
一律に算出される適正車間距離をもって警報指令ＡＬＭ
および自動ブレーキ指令ＢＲＫが出されることになる。
以下、同様である。
減）、大雨（５割増）の夜間（２割増）では、２割減＋
５割増＋２割増＝５割増となり、この場合には所定の演
算処理によって一律に算出される適正車間距離を５割
増、すなわち警報指令ＡＬＭおよび自動ブレーキ指令Ｂ
ＲＫの出力のタイミングを通常よりも５０％早くする。
また、運転操作の反応が早く（２割減）、昼間、晴れて
いるときに山岳道路（２割増）を走行している場合に
は、２割減＋２割増＝０となり、この場合には出力タイ
ミングの変更は何ら行われず、所定の演算処理によって
一律に算出される適正車間距離をもって警報指令ＡＬＭ
および自動ブレーキ指令ＢＲＫが出されることになる。
以下、同様である。
【００３５】図２は本発明の他の実施例を示すもので、
この場合は、自車のアクセルが解放されたことを検出す
るアクセル操作検出部１４を設けて、前述の場合と同様
に、反応判定部３２において、警報指令ＡＬＭが出され
てからアクセルが解放されるまでの時間を計測すること
によって運転者の反応状態を判定するようにしている。
そして、道路状況判定部３５において、アクセル操作検
出信号から所定走行距離当りにおけるアクセル操作頻度
を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高いか
否かを検知するようにする。
この場合は、自車のアクセルが解放されたことを検出す
るアクセル操作検出部１４を設けて、前述の場合と同様
に、反応判定部３２において、警報指令ＡＬＭが出され
てからアクセルが解放されるまでの時間を計測すること
によって運転者の反応状態を判定するようにしている。
そして、道路状況判定部３５において、アクセル操作検
出信号から所定走行距離当りにおけるアクセル操作頻度
を求めて、それが予め設定されたしきい値以上に高いか
否かを検知するようにする。
【００３６】また、この実施例では、車間距離警報時に
自動ブレーキングを行わせる代わりに、車間距離警報発
生部３１からエンジン出力制御指令ＥＯＣをエンジン出
力制御装置１３に与えて、エンジンの回転数を強制的に
低下させるようにしている。
自動ブレーキングを行わせる代わりに、車間距離警報発
生部３１からエンジン出力制御指令ＥＯＣをエンジン出
力制御装置１３に与えて、エンジンの回転数を強制的に
低下させるようにしている。
【００３７】また、本発明は、特に図示しないが、前方
走行車に対する車間距離警報のみならず、障害物検知用
レーダによって検知された障害物までの距離が予め設定
されたしきい値以下になったときに障害物警報を発する
ようにしたものにあっても同様に、運転操作の反応状
態、車両走行の周囲の環境、道路状況の各判定結果を総
合的にみて、そのしきい値を適宜修正することにより、
そのときの車両走行の状態に応じて警報発生のタイミン
グを最適に変化させることができるようになる。
走行車に対する車間距離警報のみならず、障害物検知用
レーダによって検知された障害物までの距離が予め設定
されたしきい値以下になったときに障害物警報を発する
ようにしたものにあっても同様に、運転操作の反応状
態、車両走行の周囲の環境、道路状況の各判定結果を総
合的にみて、そのしきい値を適宜修正することにより、
そのときの車両走行の状態に応じて警報発生のタイミン
グを最適に変化させることができるようになる。
【００３８】さらに、本発明は、道路地図上における自
車の位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の
現在位置を表示しながら、その地図上に設定されている
走行予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかった
ときに、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の
案内を出力するようにしたものにあっても同様に、運転
操作の反応状態、車両走行の周囲の環境、道路状況の各
判定結果を総合的にみて、その距離を適宜修正すること
により、そのときの車両走行の状態に応じて案内発生の
タイミングを最適に変化させることができるようにな
る。
車の位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の
現在位置を表示しながら、その地図上に設定されている
走行予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかった
ときに、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の
案内を出力するようにしたものにあっても同様に、運転
操作の反応状態、車両走行の周囲の環境、道路状況の各
判定結果を総合的にみて、その距離を適宜修正すること
により、そのときの車両走行の状態に応じて案内発生の
タイミングを最適に変化させることができるようにな
る。
【００３９】
【効果】以上、本発明によれば、自車の走行状況を検出
して、車間距離警報や誘導案内などの車両走行の支援情
報を出力する車両用走行支援装置にあって、運転者によ
る車両走行の支援の対象となる運転操作の反応時間を計
測することによって反応状態を判定し、また、車両走行
の周囲の環境、道路状況を判定して、その各判定結果総
合的にみることによって支援情報の出力のタイミングを
適宜変化させるようにしているので、運転操作の反応に
したがう運転者ごとの適性に応じた、また、車両走行時
の周囲の環境や道路状況に応じた最適なタイミングをも
って支援情報を出力することができるという利点があ
る。
して、車間距離警報や誘導案内などの車両走行の支援情
報を出力する車両用走行支援装置にあって、運転者によ
る車両走行の支援の対象となる運転操作の反応時間を計
測することによって反応状態を判定し、また、車両走行
の周囲の環境、道路状況を判定して、その各判定結果総
合的にみることによって支援情報の出力のタイミングを
適宜変化させるようにしているので、運転操作の反応に
したがう運転者ごとの適性に応じた、また、車両走行時
の周囲の環境や道路状況に応じた最適なタイミングをも
って支援情報を出力することができるという利点があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用走行支援装置の一実施例を
示すブロック構成図である。
示すブロック構成図である。
【図２】本発明による車両用走行支援装置の他の実施例
を示すブロック構成図である。
を示すブロック構成図である。
１ レーダ装置 ２ 速度センサ ３ 演算制御装置 ３１ 車間距離警報制御部 ３２ 反応判定部 ３３ タイマ ３４ 環境判定部 ３５ 道路状況判定部 ４ 警報発生装置 ５ スピーカ ６ 表示器 ７ アクチュエータ ８ ブレーキ駆動装置 ９ ブレーキ操作検出部 １０ ワイパースイッチ操作検出部 １１ ライトスイッチ操作検出部 １２ ハンドル操作検出部 １３ エンジン出力制御装置 １４ アクセル操作検出部
Claims (18)
- 【請求項１】 自車の走行状況を検出して車両走行の支
援情報を出力する車両用走行支援装置において、車両走
行の支援の対象となる運転操作を検出する手段と、支援
情報が出されてからその運転操作が検出されるまでの時
間を計測して反応状態を判定する手段と、車両走行の周
囲の環境を検出する手段と、判定された運転操作の反応
状態および検出された周囲の環境に応じて、前記支援情
報の出力のタイミングを変化させる制御手段とをとるよ
うにしたことを特徴とする車両用走行支援装置。 - 【請求項２】 車両走行の支援情報が他車に対する接近
状態の検出による警報であり、運転操作がブレーキ操作
またはアクセル操作であることを特徴とする前記第１項
の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項３】 車両走行の支援情報が障害物の検出によ
る警報であり、運転操作がブレーキ操作またはアクセル
操作であることを特徴とする前記第１項の記載による車
両用走行支援装置。 - 【請求項４】 車両走行の周囲の環境を検出する手段
が、ワイパースイッチの操作モードを検出する手段であ
ることを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行
支援装置。 - 【請求項５】 車両走行の周囲の環境を検出する手段
が、ライトスイッチの操作モードを検出する手段である
ことを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行支
援装置。 - 【請求項６】 自車の走行状況を検出して車両走行の支
援情報を出力する車両用走行支援装置において、車両走
行の支援の対象となる運転操作を検出する手段と、支援
情報が出されてからその運転操作が検出されるまでの時
間を計測して反応状態を判定する手段と、車両走行の道
路状況を検出する手段と、判定された運転操作の反応状
態および検出された道路状況に応じて、前記支援情報の
出力のタイミングを変化させる制御手段とをとるように
したことを特徴とする車両用走行支援装置。 - 【請求項７】 車両走行の支援情報が他車に対する接近
状態の検出による警報であり、運転操作がブレーキ操作
またはアクセル操作であることを特徴とする前記第６項
の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項８】 車両走行の支援情報が障害物の検出によ
る警報であり、運転操作がブレーキ操作またはアクセル
操作であることを特徴とする前記第６項の記載による車
両用走行支援装置。 - 【請求項９】 車両走行の道路状況を検出する手段が、
平均走行速度がしきい値より高いことを検出する手段で
あることを特徴とする前記第６項の記載による車両用走
行支援装置。 - 【請求項１０】 車両走行の道路状況を検出する手段
が、所定期間におけるブレーキの操作頻度がしきい値よ
り高いことを検出する手段またはハンドルの操作頻度が
しきい値より高いことを検出する手段であることを特徴
とする前記第６項の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項１１】 自車の走行状況を検出して車両走行の
支援情報を出力する車両用走行支援装置において、車両
走行の周囲の環境を検出する手段と、車両走行の道路状
況を検出する手段と、検出された周囲の環境および道路
状況に応じて、前記支援情報の出力のタイミングを変化
させる制御手段とをとるようにしたことを特徴とする車
両用走行支援装置。 - 【請求項１２】 車両走行の支援情報が、他車に対する
接近状態の検出による警報、自動ブレーキ指令またはエ
ンジン出力制御指令であることを特徴とする前記第１１
項の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項１３】 車両走行の支援情報が障害物の検出に
よる警報、ブレーキ指令またはエンジン出力制御指令で
あることを特徴とする前記第１１項の記載による車両用
走行支援装置。 - 【請求項１４】 車両走行の支援情報が自車の走行誘導
の案内であることを特徴とする前記第１１項の記載によ
る車両用走行支援装置。 - 【請求項１５】 車両走行の周囲の環境を検出する手段
が、ワイパースイッチの操作モードを検出する手段であ
ることを特徴とする前記第１１項の記載による車両用走
行支援装置。 - 【請求項１６】 車両走行の周囲の環境を検出する手段
が、ライトスイッチの操作モードを検出する手段である
ことを特徴とする前記第１１項の記載による車両用走行
支援装置。 - 【請求項１７】 車両走行の道路状況を検出する手段
が、平均走行速度がしきい値より高いことを検出する手
段であることを特徴とする前記第１１項の記載による車
両用走行支援装置。 - 【請求項１８】 車両走行の道路状況を検出する手段
が、所定期間におけるブレーキの操作頻度がしきい値よ
り高いことを検出する手段またはハンドルの操作頻度が
しきい値より高いことを検出する手段であることを特徴
とする前記第１１項の記載による車両用走行支援装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11330794A JPH07277041A (ja) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | 車両用走行支援装置 |
| DE69516934T DE69516934T2 (de) | 1994-04-15 | 1995-04-05 | Vorrichtung zur Fahrhilfe eines Fahrzeugs |
| EP95105141A EP0677799B1 (en) | 1994-04-15 | 1995-04-05 | Vehicle travel aiding device |
| US08/422,354 US5865265A (en) | 1994-04-15 | 1995-04-14 | Vehicle travel aiding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11330794A JPH07277041A (ja) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | 車両用走行支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07277041A true JPH07277041A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=14608923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11330794A Pending JPH07277041A (ja) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07277041A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997014584A1 (fr) * | 1995-10-17 | 1997-04-24 | Calsonic Corporation | Dispositif avertisseur de distance entre voitures |
| US7054723B2 (en) | 2002-03-22 | 2006-05-30 | Nissan Motor Co., Ltd. | Information presentation controlling apparatus and method based on driver's mental fatigue |
| JP2006194719A (ja) * | 2005-01-13 | 2006-07-27 | Xanavi Informatics Corp | 現在位置表示方法、およびナビゲーション装置 |
| US7085633B2 (en) | 2002-11-21 | 2006-08-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for improving vehicle operator driving assistance of automotive vehicle |
| JP2008146332A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援評価システム |
| JP2009146115A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2010117751A (ja) * | 2008-11-11 | 2010-05-27 | Denso Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2011054089A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム |
| JP2017043271A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | いすゞ自動車株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
| JP2017159743A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社豊田中央研究所 | 逸脱減少情報提示装置、逸脱減少情報提示プログラム、及び逸脱減少情報提示方法 |
| CN109455178A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-03-12 | 吉林大学 | 一种基于双目视觉的道路交通车辆行驶主动控制系统及方法 |
| JP2022125720A (ja) * | 2021-02-17 | 2022-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援用コンピュータプログラム |
-
1994
- 1994-04-15 JP JP11330794A patent/JPH07277041A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO1997014584A1 (fr) * | 1995-10-17 | 1997-04-24 | Calsonic Corporation | Dispositif avertisseur de distance entre voitures |
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| CN109455178A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-03-12 | 吉林大学 | 一种基于双目视觉的道路交通车辆行驶主动控制系统及方法 |
| CN109455178B (zh) * | 2018-11-13 | 2023-11-17 | 吉林大学 | 一种基于双目视觉的道路交通车辆行驶主动控制系统及方法 |
| JP2022125720A (ja) * | 2021-02-17 | 2022-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援用コンピュータプログラム |
| US11702094B2 (en) | 2021-02-17 | 2023-07-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus and driving support method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040120 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040318 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040629 |