JPH102954A - レーダ装置及び先行車識別方法 - Google Patents
レーダ装置及び先行車識別方法Info
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- JPH102954A JPH102954A JP8174165A JP17416596A JPH102954A JP H102954 A JPH102954 A JP H102954A JP 8174165 A JP8174165 A JP 8174165A JP 17416596 A JP17416596 A JP 17416596A JP H102954 A JPH102954 A JP H102954A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】直線路と曲線路とからなる走行路、及びＳ字曲
線路上を走行している場合にも、自車が走行する車線上
に先行車があるか否かの識別をすること。 【解決手段】レ一ダ１０からの先行車相対位置と、車速
センサ１１からの自車速及びヨーレートセンサ１２から
の自車ヨーレートとから、先行車走行路判断手段１３で
先行車予測軌跡を算出し、自車速と自車ヨーレートとか
ら求められる自車予測軌跡と、先行車予測軌跡とを用い
て、横偏差算出手段１４で横偏差を求めることによっ
て、自車が走行する車線上に先行車があるか否かの識別
をする。
線路上を走行している場合にも、自車が走行する車線上
に先行車があるか否かの識別をすること。 【解決手段】レ一ダ１０からの先行車相対位置と、車速
センサ１１からの自車速及びヨーレートセンサ１２から
の自車ヨーレートとから、先行車走行路判断手段１３で
先行車予測軌跡を算出し、自車速と自車ヨーレートとか
ら求められる自車予測軌跡と、先行車予測軌跡とを用い
て、横偏差算出手段１４で横偏差を求めることによっ
て、自車が走行する車線上に先行車があるか否かの識別
をする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車等に搭載され
て使用されるレーダ装置及びレーダ装置において使用さ
れる先行車の識別方法に関する。
て使用されるレーダ装置及びレーダ装置において使用さ
れる先行車の識別方法に関する。
【０００２】尚、ここで、自動車等とは、乗用車に限ら
ず、集合バスやトラック、特殊車両等の道路上を運転し
て走行する車両一般をいう。
ず、集合バスやトラック、特殊車両等の道路上を運転し
て走行する車両一般をいう。
【０００３】
【従来の技術】この種の自動車等に搭載されるレーダ装
置は、前方や後方を走行する他の自動車と、自車との間
の相対位置を測定するものである。特に前方を走行する
自動車の監視は、自動車の追突あるいは衝突事故を未然
に防ぐために必要であり、このような監視を行うレーダ
装置は今後大いに役立つことが期待されている。そのた
めには、レーダ装置からの先行車の情報と、センサから
の自車の運動情報とから、自車が走行している車線上の
先行車を識別する必要がある。先行車が他の車線上にあ
る場合は、問題はないので、自車の車線上に先行車があ
るか否かの識別は重要な課題である。
置は、前方や後方を走行する他の自動車と、自車との間
の相対位置を測定するものである。特に前方を走行する
自動車の監視は、自動車の追突あるいは衝突事故を未然
に防ぐために必要であり、このような監視を行うレーダ
装置は今後大いに役立つことが期待されている。そのた
めには、レーダ装置からの先行車の情報と、センサから
の自車の運動情報とから、自車が走行している車線上の
先行車を識別する必要がある。先行車が他の車線上にあ
る場合は、問題はないので、自車の車線上に先行車があ
るか否かの識別は重要な課題である。
【０００４】従来、自車線上の先行車を識別する方法と
しては、例えば自車速と自車ヨーレートとから自車の予
測軌跡を一定の距離あるいは時間分予測し、その軌跡と
先行車の相対位置との距離に基づいて先行車が自車線上
を走行しているかを識別する方法が提案されている。
しては、例えば自車速と自車ヨーレートとから自車の予
測軌跡を一定の距離あるいは時間分予測し、その軌跡と
先行車の相対位置との距離に基づいて先行車が自車線上
を走行しているかを識別する方法が提案されている。
【０００５】例えば、図７に示すような曲線路で、自車
５０と先行車５１が走行している場合において、自車速
と自車ヨーレートとから一定の距離の円弧（点線）で自
車予測軌跡７０を予測し、予測された自車予測軌跡７０
と、先行車５１との間の距離７１が、先行車が自車と同
じ車線を走行していると判断するしきい値以内であれ
ば、その先行車５１を自車５０が走行している車線上を
走行している先行車として識別する。
５０と先行車５１が走行している場合において、自車速
と自車ヨーレートとから一定の距離の円弧（点線）で自
車予測軌跡７０を予測し、予測された自車予測軌跡７０
と、先行車５１との間の距離７１が、先行車が自車と同
じ車線を走行していると判断するしきい値以内であれ
ば、その先行車５１を自車５０が走行している車線上を
走行している先行車として識別する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術の問題点
は、例えば図５に示すような、直線路と曲線路とから構
成されている道路において、直線路から曲線路に変わる
走行路（Ａ）で、自車５０が直線路を走行し、先行車５
１が曲線路で自車５０と同じ車線上を走行している場合
に、先行車５１が自車５０と同じ車線上を走行している
ことを識別できないこと、同様に曲線路から直線路に変
わる走行路（Ｂ）で自車５０が曲線路を走行し、先行車
５１が直線路で自車５０と同じ車線上を走行している場
合に、先行車５１が自車５０と同じ車線上を走行してい
ることを識別できないこと、さらに、Ｓ字曲線路（Ｃ）
においても、自車５０が第１の曲線路を、先行車５１が
自車５０と同じ車線上の第２の曲線路を走行している場
合に、先行車５１が自車５０と同じ車線上を走行してい
ることをいずれも衝突等の危険性があるものとして、識
別できないことである。
は、例えば図５に示すような、直線路と曲線路とから構
成されている道路において、直線路から曲線路に変わる
走行路（Ａ）で、自車５０が直線路を走行し、先行車５
１が曲線路で自車５０と同じ車線上を走行している場合
に、先行車５１が自車５０と同じ車線上を走行している
ことを識別できないこと、同様に曲線路から直線路に変
わる走行路（Ｂ）で自車５０が曲線路を走行し、先行車
５１が直線路で自車５０と同じ車線上を走行している場
合に、先行車５１が自車５０と同じ車線上を走行してい
ることを識別できないこと、さらに、Ｓ字曲線路（Ｃ）
においても、自車５０が第１の曲線路を、先行車５１が
自車５０と同じ車線上の第２の曲線路を走行している場
合に、先行車５１が自車５０と同じ車線上を走行してい
ることをいずれも衝突等の危険性があるものとして、識
別できないことである。
【０００７】これは、従来の技術では先行車５１が自車
５０と同じ直線路、または同じ曲線路を走行している場
合だけしか考慮していないため、自車の予測軌跡５２，
５３，５４だけを求めて、先行車５１の予測軌跡を全く
求めていないからである。
５０と同じ直線路、または同じ曲線路を走行している場
合だけしか考慮していないため、自車の予測軌跡５２，
５３，５４だけを求めて、先行車５１の予測軌跡を全く
求めていないからである。
【０００８】特開平−１３４０３６号公報に開示されて
いる装置には、先行車の走行車線が、自車の走行車線と
共通するか否かを識別する手段がなく、しかも先行車に
は先行車の操舵角を後方車に送信する通信装置を備える
ことが前提となっている。
いる装置には、先行車の走行車線が、自車の走行車線と
共通するか否かを識別する手段がなく、しかも先行車に
は先行車の操舵角を後方車に送信する通信装置を備える
ことが前提となっている。
【０００９】また、特開昭６３−２６５９０号公報に開
示されている車間距離測定装置では、上述した走行車線
の識別手段は全くない。
示されている車間距離測定装置では、上述した走行車線
の識別手段は全くない。
【００１０】そこで、本発明の目的は、自車と先行車と
が同じ直線路、または同じ曲線路を走行している場合、
例えば、図５に示すような直線路と曲線路とから構成さ
れている走行路及びＳ字曲線路の場合の先行車と、自車
が走行している車線上を走行してない先行車とを確実に
識別するレーダ装置や先行車識別方法を提供することに
ある。
が同じ直線路、または同じ曲線路を走行している場合、
例えば、図５に示すような直線路と曲線路とから構成さ
れている走行路及びＳ字曲線路の場合の先行車と、自車
が走行している車線上を走行してない先行車とを確実に
識別するレーダ装置や先行車識別方法を提供することに
ある。
【００１１】本発明の他の目的は、上述した第１の目的
を達成するため、先行車に通信装置のような格別の装置
を必要としないレーダ装置や先行車識別方法を提供する
ことにある。
を達成するため、先行車に通信装置のような格別の装置
を必要としないレーダ装置や先行車識別方法を提供する
ことにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め、本発明によるレーダ装置は、自車の予測軌跡と、前
記自車に先行する先行車の予測軌跡とに基づいて、前記
先行車が前記自車の走行車線上にあるか否かを識別する
手段を備えて構成される。
め、本発明によるレーダ装置は、自車の予測軌跡と、前
記自車に先行する先行車の予測軌跡とに基づいて、前記
先行車が前記自車の走行車線上にあるか否かを識別する
手段を備えて構成される。
【００１３】また、本発明の他の態様によるレーダ装置
は、車両に搭載して、自車に走行する先行車との距離を
測定するレーダ装置において、前記自車から前記先行車
に対する相対位置である先行車相対位置を測定するレー
ダと、自車速を測定する車速センサと、自車ヨーレート
を測定するヨーレートセンサと、前記先行車相対位置と
前記自車速及び前記自車ヨーレートから求められる現在
から過去数ポイントの先行車相対位置群から前記先行車
の走行路を判断し、前記先行車が直線路を走行している
と決定したときには前記直線路の進行方向を算出し、前
記先行車が曲線路を走行していると決定したときには前
記曲線路の曲率半径と中心座標を算出する先行車走行路
判断手段と、前記自車速と前記自車ヨーレートから求め
る自車予測軌跡と、前記進行方向、または前記曲率半径
及び前記中心座標とから前記自車と前記先行車の走行車
線上で進行方向に対して横方向の差である横偏差を算出
する横偏差算出手段と、前記横偏差から前記先行車が前
記自車と共通の車線を走行しているかを決定する先行車
走行車線判断手段とを備えて構成される。
は、車両に搭載して、自車に走行する先行車との距離を
測定するレーダ装置において、前記自車から前記先行車
に対する相対位置である先行車相対位置を測定するレー
ダと、自車速を測定する車速センサと、自車ヨーレート
を測定するヨーレートセンサと、前記先行車相対位置と
前記自車速及び前記自車ヨーレートから求められる現在
から過去数ポイントの先行車相対位置群から前記先行車
の走行路を判断し、前記先行車が直線路を走行している
と決定したときには前記直線路の進行方向を算出し、前
記先行車が曲線路を走行していると決定したときには前
記曲線路の曲率半径と中心座標を算出する先行車走行路
判断手段と、前記自車速と前記自車ヨーレートから求め
る自車予測軌跡と、前記進行方向、または前記曲率半径
及び前記中心座標とから前記自車と前記先行車の走行車
線上で進行方向に対して横方向の差である横偏差を算出
する横偏差算出手段と、前記横偏差から前記先行車が前
記自車と共通の車線を走行しているかを決定する先行車
走行車線判断手段とを備えて構成される。
【００１４】ここで、前記先行車走行車線判断手段は、
前記先行車が前記自車と共通の走行車線上にあると判断
された場合には、安全車間距離を算出し、必要に応じて
警報を発する手段や、前記先行が前記自車と共通の走行
車線上にあると判断された場合には、安全車間距離を算
出し、必要に応じて前記自車の車速を制御する手段を有
し、また前記先行車相対位置群の回帰直線に対する前記
先行車相対位置群のばらつきから、前記ばらつきがしき
い値以下ならば前記先行車が直線路を走行していると判
断し、前記ばらつきがしきい値より大きければ前記先行
車が曲線路を走行していると判断する。
前記先行車が前記自車と共通の走行車線上にあると判断
された場合には、安全車間距離を算出し、必要に応じて
警報を発する手段や、前記先行が前記自車と共通の走行
車線上にあると判断された場合には、安全車間距離を算
出し、必要に応じて前記自車の車速を制御する手段を有
し、また前記先行車相対位置群の回帰直線に対する前記
先行車相対位置群のばらつきから、前記ばらつきがしき
い値以下ならば前記先行車が直線路を走行していると判
断し、前記ばらつきがしきい値より大きければ前記先行
車が曲線路を走行していると判断する。
【００１５】本発明による先行車識別方法は、車両に搭
載されるレーダ装置の先行車識別方法において、レーダ
から出力される自車から先行車に対する相対位置と自車
速及び自車ヨーレートで、現在から過去数ポイントの前
記先行車の相対位置群を求め、前記相対位置群から前記
先行車の走行路を判断し、前記先行車が直線路を走行し
ていると判断したときには前記直線路の進行方向を算出
し、前記先行車が曲線路を走行していると判断したとき
には前記曲線路の曲率半径と中心座標を算出し、前記自
車速と前記自車ヨーレートとから求める自車予測軌跡
と、前記進行方向、または前記曲率半径及び前記中心座
標とから、前記自車と前記先行車の走行車線上で進行方
向に対して横方向の差である横偏差を算出し、前記先行
車が前記自車と同じ車線を走行しているかを識別する。
載されるレーダ装置の先行車識別方法において、レーダ
から出力される自車から先行車に対する相対位置と自車
速及び自車ヨーレートで、現在から過去数ポイントの前
記先行車の相対位置群を求め、前記相対位置群から前記
先行車の走行路を判断し、前記先行車が直線路を走行し
ていると判断したときには前記直線路の進行方向を算出
し、前記先行車が曲線路を走行していると判断したとき
には前記曲線路の曲率半径と中心座標を算出し、前記自
車速と前記自車ヨーレートとから求める自車予測軌跡
と、前記進行方向、または前記曲率半径及び前記中心座
標とから、前記自車と前記先行車の走行車線上で進行方
向に対して横方向の差である横偏差を算出し、前記先行
車が前記自車と同じ車線を走行しているかを識別する。
【００１６】上述のような本発明によれば、先行車が直
線路と曲線路とのうちどちらを走行しているかを判断
し、先行車の軌跡を予測し、自車の予測軌跡と比較し
て、特に横偏差を求めることにより、直線路から曲線路
につながっている走行路や、曲線路から直線路につなが
っている走行路、及びＳ字曲線路などで、自車と先行車
が同じ直線路または同じ曲線路上を走行していない場合
にも、自車が走行する車線と同じ車線を走行する先行車
と識別することができる。
線路と曲線路とのうちどちらを走行しているかを判断
し、先行車の軌跡を予測し、自車の予測軌跡と比較し
て、特に横偏差を求めることにより、直線路から曲線路
につながっている走行路や、曲線路から直線路につなが
っている走行路、及びＳ字曲線路などで、自車と先行車
が同じ直線路または同じ曲線路上を走行していない場合
にも、自車が走行する車線と同じ車線を走行する先行車
と識別することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明によ
るレーダ装置及び先行車識別方法の実施形態を説明す
る。
るレーダ装置及び先行車識別方法の実施形態を説明す
る。
【００１８】図１は、本発明の一実施形態に係わるレー
ダ装置の全体を示すブロック図、図２，図３と図４は図
１に示した先行車走行路判断手段１３の動作を説明する
フローチャート、図５と図６は横偏差算出手段１４の動
作を説明する説明図である。
ダ装置の全体を示すブロック図、図２，図３と図４は図
１に示した先行車走行路判断手段１３の動作を説明する
フローチャート、図５と図６は横偏差算出手段１４の動
作を説明する説明図である。
【００１９】先ず、図１を参照すると、本発明の一実施
形態に係わるレーダ装置は、自車の前方を走行する先行
車の相対位置を測定するレーダ１０、自車速を測定する
ための車速センサ１１及び自車ヨーレートを測定するヨ
ーレートセンサ１２とをセンサとして備え、レーダ１０
の相対位置、車速センサ１１の自車速及びヨーレートセ
ンサ１２の自車ヨーレートが先行車走行路判断手段１３
に入力される。
形態に係わるレーダ装置は、自車の前方を走行する先行
車の相対位置を測定するレーダ１０、自車速を測定する
ための車速センサ１１及び自車ヨーレートを測定するヨ
ーレートセンサ１２とをセンサとして備え、レーダ１０
の相対位置、車速センサ１１の自車速及びヨーレートセ
ンサ１２の自車ヨーレートが先行車走行路判断手段１３
に入力される。
【００２０】図２に示す先行車走行路判断手段１３の動
作を示すフローチャートを用いて、先行車走行路判断手
段１３の動作を説明すると、ステップＳ１０では自車速
と自車ヨーレートの情報とから自車の公転と自転によっ
て変わる先行車の相対位置を計算によって更新する。
作を示すフローチャートを用いて、先行車走行路判断手
段１３の動作を説明すると、ステップＳ１０では自車速
と自車ヨーレートの情報とから自車の公転と自転によっ
て変わる先行車の相対位置を計算によって更新する。
【００２１】今、Ｘ相対位置とＹ相対位置とが更新前の
直交座標上の先行車の相対位置を表わし、Ｔがレーダの
掃引間隔時間を表わし、また、自車の公転半径が自車速
／自車ヨーレートで求められることから、Ｘ相対位置と
Ｙ相対位置とから自車の公転による自車の移動量をそれ
ぞれ減じた直交座標上の相対位置を表わすＸ’相対位置
とＹ’相対位置とは以下の式により求められる。 Ｘ’相対位置＝Ｙ相対位置−(自車速／自車ヨーレート)
(１−ＣＯＳ(自車ヨーレート×Ｔ)) Ｙ’相対位置＝Ｙ相対位置−(自車速／自車ヨーレート)
ＳＩＮ(自車ヨーレート×Ｔ)
直交座標上の先行車の相対位置を表わし、Ｔがレーダの
掃引間隔時間を表わし、また、自車の公転半径が自車速
／自車ヨーレートで求められることから、Ｘ相対位置と
Ｙ相対位置とから自車の公転による自車の移動量をそれ
ぞれ減じた直交座標上の相対位置を表わすＸ’相対位置
とＹ’相対位置とは以下の式により求められる。 Ｘ’相対位置＝Ｙ相対位置−(自車速／自車ヨーレート)
(１−ＣＯＳ(自車ヨーレート×Ｔ)) Ｙ’相対位置＝Ｙ相対位置−(自車速／自車ヨーレート)
ＳＩＮ(自車ヨーレート×Ｔ)
【００２２】更に、Ｘ’相対位置とＹ’相対位置とで表
わされる直交座標を極座標に変換した動径と偏角をそれ
ぞれＲ’相対位置とＳ’相対位置とすると、Ｘ’相対位
置とＹ’相対位置を自車の自転後の直交座標上の先行車
の相対位置に変換したＸ''相対位置とＹ''相対位置は以
下の式で求められる。 Ｒ’相対位置＝√｛（Ｘ’相対位置）2＋√（Ｙ’相対
位置）2｝ Ｓ’相対位置＝Ｔａｎ-1(Ｙ’相対位置／Ｘ’相対位置) Ｘ''相対位置＝Ｒ’相対位置×ＣＯＳ(Ｓ’相対位置−
(自車ヨーレート×Ｔ)) Ｙ''相対位置＝Ｒ’相対位置×ＳＩＮ(Ｓ’相対位置−
(自車ヨーレート×Ｔ))
わされる直交座標を極座標に変換した動径と偏角をそれ
ぞれＲ’相対位置とＳ’相対位置とすると、Ｘ’相対位
置とＹ’相対位置を自車の自転後の直交座標上の先行車
の相対位置に変換したＸ''相対位置とＹ''相対位置は以
下の式で求められる。 Ｒ’相対位置＝√｛（Ｘ’相対位置）2＋√（Ｙ’相対
位置）2｝ Ｓ’相対位置＝Ｔａｎ-1(Ｙ’相対位置／Ｘ’相対位置) Ｘ''相対位置＝Ｒ’相対位置×ＣＯＳ(Ｓ’相対位置−
(自車ヨーレート×Ｔ)) Ｙ''相対位置＝Ｒ’相対位置×ＳＩＮ(Ｓ’相対位置−
(自車ヨーレート×Ｔ))
【００２３】上記の式のＸ''相対位置とＹ''相対位置
が、自車の公転と自転により更新された先行車の直交座
標上の相対位置となり、ステップＳ１１の情報として出
力される。
が、自車の公転と自転により更新された先行車の直交座
標上の相対位置となり、ステップＳ１１の情報として出
力される。
【００２４】図３に示すように、ステップＳ１１では、
ステップＳ１０から入力された現在から過去５ポイント
の先行車の相対位置３０，３１，３２，３３，３４か
ら、回帰直線３５を計算し、ステップＳ１２において、
先行車の相対位置と回帰直線３５との差分を求め、その
中で一番差が大きいものを選び出力する。例えば、図３
では差分３６が一番大きい差分として出力される。
ステップＳ１０から入力された現在から過去５ポイント
の先行車の相対位置３０，３１，３２，３３，３４か
ら、回帰直線３５を計算し、ステップＳ１２において、
先行車の相対位置と回帰直線３５との差分を求め、その
中で一番差が大きいものを選び出力する。例えば、図３
では差分３６が一番大きい差分として出力される。
【００２５】ステップＳ１２では、更に上記差分と、先
行車が直線路と曲線路どちらを走行しているかを判断す
るしきい値とを比較する。差分がしきい値よりも小さい
ときには先行車は直線路を走行していると判断してステ
ップＳ１３へ分岐する。差分がしきい値よりも大きいと
きには先行車は曲線路を走行していると判断しステップ
Ｓ１４へ分岐する。
行車が直線路と曲線路どちらを走行しているかを判断す
るしきい値とを比較する。差分がしきい値よりも小さい
ときには先行車は直線路を走行していると判断してステ
ップＳ１３へ分岐する。差分がしきい値よりも大きいと
きには先行車は曲線路を走行していると判断しステップ
Ｓ１４へ分岐する。
【００２６】ステップＳ１３においては、先行車が直線
路を走行していると判断したときには、回帰直線３５の
傾きから直線路を走行している先行車の進行方向を求
め、横偏差算出手段１４へ進行方向を出力する。
路を走行していると判断したときには、回帰直線３５の
傾きから直線路を走行している先行車の進行方向を求
め、横偏差算出手段１４へ進行方向を出力する。
【００２７】また、ステップＳ１４においては、先行車
が曲線路を走行していると判断したとき、現在から過去
数ポイント（例えば、３ポイント）の先行車相対位置を
用いて先行車が走行している曲線路の曲率半径と中心座
標を求め、横偏差算出手段１４へ曲率半径と中心座標を
出力する。
が曲線路を走行していると判断したとき、現在から過去
数ポイント（例えば、３ポイント）の先行車相対位置を
用いて先行車が走行している曲線路の曲率半径と中心座
標を求め、横偏差算出手段１４へ曲率半径と中心座標を
出力する。
【００２８】図４を参照して、先行車の相対位置から先
行車が走行している曲線路の曲率半径と中心座標を求め
る方法を説明すると、先行車の相対位置３０，３１を結
んだ線分３７の垂直二等分線３８と、先行車相対位置３
１，３２を結んだ線分３９の垂直二等分線との交点４１
が、曲線路の中心座標となる。曲線路の曲率半径は、曲
線路の中心座標つまり交点４１と先行車相対位置３０，
３１，３２のいずれかとの距離より求められる。
行車が走行している曲線路の曲率半径と中心座標を求め
る方法を説明すると、先行車の相対位置３０，３１を結
んだ線分３７の垂直二等分線３８と、先行車相対位置３
１，３２を結んだ線分３９の垂直二等分線との交点４１
が、曲線路の中心座標となる。曲線路の曲率半径は、曲
線路の中心座標つまり交点４１と先行車相対位置３０，
３１，３２のいずれかとの距離より求められる。
【００２９】横偏差算出手段１４は、自車速と自車ヨー
レートとから求められた自車予測軌跡と先行車相対位置
を比較して、自車予測軌跡と先行車相対位置との間の距
離が、自車と先行車が同じ車線を走行していると判断す
るしきい値以下ならば、その距離を自車と先行車との走
行路上の進行方向に対して、横方向のずれである横偏差
として先行車走行車線判断手段１５に出力し、その距離
がしきい値より大きいならば、先行車走行路判断手段１
３から入力された先行車の直線路の直進方向、あるいは
先行車の走行している曲線路の曲率半径と中心座標を、
自車予測軌跡と比較し、横偏差を求めて先行車走行車線
判断手段１５に出力する。
レートとから求められた自車予測軌跡と先行車相対位置
を比較して、自車予測軌跡と先行車相対位置との間の距
離が、自車と先行車が同じ車線を走行していると判断す
るしきい値以下ならば、その距離を自車と先行車との走
行路上の進行方向に対して、横方向のずれである横偏差
として先行車走行車線判断手段１５に出力し、その距離
がしきい値より大きいならば、先行車走行路判断手段１
３から入力された先行車の直線路の直進方向、あるいは
先行車の走行している曲線路の曲率半径と中心座標を、
自車予測軌跡と比較し、横偏差を求めて先行車走行車線
判断手段１５に出力する。
【００３０】ここで、図５と図６を参照して、自車予測
軌跡と先行車相対位置との間の距離が自車と先行車が同
じ車線を走行していると判断するしきい値より大きい場
合の横偏差算出手段１４の動作を説明する。先ず、走行
路が直線路から曲線路に変わるような走行路で、自車が
直線路を先行車が曲線路を走行している場合（Ａ）に、
横偏差算出手段１４は、先行車予測軌跡５５の中心座量
５６から自車予測軌跡５２への垂線上の、自車５０の自
車予測軌跡５２と先行車５１の先行車予測軌跡５５との
間の距離である横偏差５７を、先行車走行車線判断手段
１５へ出力する。
軌跡と先行車相対位置との間の距離が自車と先行車が同
じ車線を走行していると判断するしきい値より大きい場
合の横偏差算出手段１４の動作を説明する。先ず、走行
路が直線路から曲線路に変わるような走行路で、自車が
直線路を先行車が曲線路を走行している場合（Ａ）に、
横偏差算出手段１４は、先行車予測軌跡５５の中心座量
５６から自車予測軌跡５２への垂線上の、自車５０の自
車予測軌跡５２と先行車５１の先行車予測軌跡５５との
間の距離である横偏差５７を、先行車走行車線判断手段
１５へ出力する。
【００３１】また、走行路が曲線路から直線路に変わる
ような走行路で、自車が曲線路を先行車が直線路を走行
している場合（Ｂ）に、横偏差算出手段１４は、自車予
測軌跡５３の中心座標５９から先行車予測軌跡５８への
垂線上の、自車５０の自車予測軌跡５３と先行車５１の
先行車予測軌跡５８との間の距離である横偏差６０を先
行車走行車線判断手段１５へ出力する。
ような走行路で、自車が曲線路を先行車が直線路を走行
している場合（Ｂ）に、横偏差算出手段１４は、自車予
測軌跡５３の中心座標５９から先行車予測軌跡５８への
垂線上の、自車５０の自車予測軌跡５３と先行車５１の
先行車予測軌跡５８との間の距離である横偏差６０を先
行車走行車線判断手段１５へ出力する。
【００３２】さらに、自車と先行車が別々の曲線路を走
行しているＳ字曲線路（Ｃ）で、横偏差算出手段１４
は、自車予測軌跡５４の中心座標６２と先行車予測軌跡
６１の中心座標６３とを結ぶ線上の、自車５０の自車予
測軌跡５４と先行車５１の先行車予測軌跡６１との間の
距離である横偏差６４を先行車走行車線判断手段１５へ
出力する。
行しているＳ字曲線路（Ｃ）で、横偏差算出手段１４
は、自車予測軌跡５４の中心座標６２と先行車予測軌跡
６１の中心座標６３とを結ぶ線上の、自車５０の自車予
測軌跡５４と先行車５１の先行車予測軌跡６１との間の
距離である横偏差６４を先行車走行車線判断手段１５へ
出力する。
【００３３】先行車走行車線判断手段１５では、横偏差
算出手段１４から入力された横偏差と、自車と先行車が
同じ車線を走行していると判断するしきい値とを比較
し、横偏差がしきい値以下ならば、先行車が自車と同じ
車線を走行していると判断し、安全車間距離算出手段１
６に自車と同じ車線を走行している先行車の情報を出力
する。
算出手段１４から入力された横偏差と、自車と先行車が
同じ車線を走行していると判断するしきい値とを比較
し、横偏差がしきい値以下ならば、先行車が自車と同じ
車線を走行していると判断し、安全車間距離算出手段１
６に自車と同じ車線を走行している先行車の情報を出力
する。
【００３４】安全車間距離算出手段１６では、自車速、
即ち絶対速度と、先行車走行車線判断手段１５から入力
された自車と同じ車線を走行している先行車と自車との
間の相対速度とから安全車間距離を算出し、自車と先行
車との間の相対位置から求める車間距離が安全車間距離
よりも短いとき、例えば音声による警報手段１７を作動
させて運転者に対して車間距確を警報するとともに、さ
らに自車速制御手段１８に車間距離と安全車間距雛の情
報を出力する。
即ち絶対速度と、先行車走行車線判断手段１５から入力
された自車と同じ車線を走行している先行車と自車との
間の相対速度とから安全車間距離を算出し、自車と先行
車との間の相対位置から求める車間距離が安全車間距離
よりも短いとき、例えば音声による警報手段１７を作動
させて運転者に対して車間距確を警報するとともに、さ
らに自車速制御手段１８に車間距離と安全車間距雛の情
報を出力する。
【００３５】自車速制御手段１８では、自車の運転者が
設定した車速を保ちつつ、安全車間距離算出手段１６か
ら入力された車間距離が安全車間距離以下になった時に
は自車を減速させて、車問距離が安全車間距離以下にな
らないように、スロットルアクチュエータ１９とブレー
キアクチュエータ２０を制御する。
設定した車速を保ちつつ、安全車間距離算出手段１６か
ら入力された車間距離が安全車間距離以下になった時に
は自車を減速させて、車問距離が安全車間距離以下にな
らないように、スロットルアクチュエータ１９とブレー
キアクチュエータ２０を制御する。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
先行車が直線路と曲線路のどちらを走行しているかを判
断し、先行車が直線路を走行している場合はその直線路
の進行方向を、先行車が曲線路を走行している場合はそ
の曲線路の曲率半径と中心座標を求めることにより先行
車予測軌跡を求め、自車速と自車ヨーレートから求める
自車予測軌跡と先行車予測軌跡とから横偏差を求め、自
車と先行車が同じ車線を走行しているかを判断するしき
い値と横偏差とを比較することで、自車が走行する車線
と同じ車線を走行する先行車を識別し、これにより、直
線路から曲線路につながっている走行路や、曲線路から
直線路につながっている走行路、及びＳ字曲線路など、
自車と先行車が同じ直線路または同じ曲線路上を走行し
ていない場合にも、自車が走行する車線と同じ車線を走
行する先行車を識別することができる。
先行車が直線路と曲線路のどちらを走行しているかを判
断し、先行車が直線路を走行している場合はその直線路
の進行方向を、先行車が曲線路を走行している場合はそ
の曲線路の曲率半径と中心座標を求めることにより先行
車予測軌跡を求め、自車速と自車ヨーレートから求める
自車予測軌跡と先行車予測軌跡とから横偏差を求め、自
車と先行車が同じ車線を走行しているかを判断するしき
い値と横偏差とを比較することで、自車が走行する車線
と同じ車線を走行する先行車を識別し、これにより、直
線路から曲線路につながっている走行路や、曲線路から
直線路につながっている走行路、及びＳ字曲線路など、
自車と先行車が同じ直線路または同じ曲線路上を走行し
ていない場合にも、自車が走行する車線と同じ車線を走
行する先行車を識別することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係るレーダ装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１に示した先行車走行路判断手段を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図３】図１に示した先行車走行路判断手段の動作を説
明するための説明図である。
明するための説明図である。
【図４】図１に示した先行車走行路判断手段の動作を説
明するための説明図である。
明するための説明図である。
【図５】図１に示した横偏差算出手段の動作を説明する
ための説明図である。
ための説明図である。
【図６】図１に示した横偏差算出手段の動作を説明する
ための説明図である。
ための説明図である。
【図７】従来のレーダ装置の動作を説明するための説明
図である。
図である。
１０ レーダ １１ 車速センサ １２ ヨーレートセンサ １３ 先行車走行路判断手段 １４ 横偏差算出手段 １５ 先行車走行車線判断手段 １６ 安全車間距離算出手段 １７ 警報手段 １８ 自車速制御手段 １９ スロットルアクチュエータ ２０ ブレーキアクチュエータ ５０ 自車 ５１ 先行車
Claims (6)
- 【請求項１】自車の予測軌跡と、前記自車に先行する先
行車の予測軌跡とに基づいて、前記先行車が前記自車の
走行車線上にあるか否かを識別する手段を備えて成るこ
とを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】車両に搭載して、自車に走行する先行車と
の距離を測定するレーダ装置において、 前記自車から前記先行車に対する相対位置である先行車
相対位置を測定するレーダと、 自車速を測定する車速センサと、 自車ヨーレートを測定するヨーレートセンサと、 前記先行車相対位置と前記自車速及び前記自車ヨーレー
トから求められる現在から過去数ポイントの先行車相対
位置群から前記先行車の走行路を判断し、前記先行車が
直線路を走行していると決定したときには前記直線路の
進行方向を算出し、前記先行車が曲線路を走行している
と決定したときには前記曲線路の曲率半径と中心座標を
算出する先行車走行路判断手段と、 前記自車速と前記自車ヨーレートから求める自車予測軌
跡と、前記進行方向、または前記曲率半径及び前記中心
座標とから前記自車と前記先行車の走行車線上で進行方
向に対して横方向の差である横偏差を算出する横偏差算
出手段と、 前記横偏差から前記先行車が前記自車と共通の車線を走
行しているかを決定する先行車走行車線判断手段と、を
備えて成ることを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項３】前記先行車走行車線判断手段は、前記先行
車が前記自車と共通の走行車線上にあると判断された場
合には、安全車間距離を算出し、必要に応じて警報を発
する手段を有する請求項２に記載のレーダ装置。 - 【請求項４】前記先行車走行車線判断手段は、前記先行
が前記自車と共通の走行車線上にあると判断された場合
には、安全車間距離を算出し、必要に応じて前記自車の
車速を制御する手段を有する請求項２に記載のレーダ装
置。 - 【請求項５】前記先行車走行路判断手段は、前記先行車
相対位置群の回帰直線に対する前記先行車相対位置群の
ばらつきから、前記ばらつきがしきい値以下ならば前記
先行車が直線路を走行していると判断し、前記ばらつき
がしきい値より大きければ前記先行車が曲線路を走行し
ていると判断することを特徴とする請求項２，３又は４
に記載のレーダ装置。 - 【請求項６】車両に搭載されるレーダ装置の先行車識別
方法において、 レーダから出力される自車から先行車に対する相対位置
と自車速及び自車ヨーレートで、現在から過去数ポイン
トの前記先行車の相対位置群を求め、前記相対位置群か
ら前記先行車の走行路を判断し、前記先行車が直線路を
走行していると判断したときには前記直線路の進行方向
を算出し、前記先行車が曲線路を走行していると判断し
たときには前記曲線路の曲率半径と中心座標を算出し、
前記自車速と前記自車ヨーレートとから求める自車予測
軌跡と、前記進行方向、または前記曲率半径及び前記中
心座標とから、前記自車と前記先行車の走行車線上で進
行方向に対して横方向の差である横偏差を算出し、前記
先行車が前記自車と同じ車線を走行しているかを識別す
ることを特徴とする先行車識別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8174165A JPH102954A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | レーダ装置及び先行車識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8174165A JPH102954A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | レーダ装置及び先行車識別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH102954A true JPH102954A (ja) | 1998-01-06 |
Family
ID=15973846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8174165A Pending JPH102954A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | レーダ装置及び先行車識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH102954A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002225656A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-08-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車輌用外界認識装置 |
| JP2003215241A (ja) * | 2002-01-28 | 2003-07-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用レーダ装置 |
| US6675094B2 (en) * | 2000-09-08 | 2004-01-06 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
| JP2004026143A (ja) * | 2002-06-03 | 2004-01-29 | Visteon Global Technologies Inc | 自動速度制御衝突回避システムにおける目標車両識別方法及び装置 |
| JP2008207729A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自動走行車両および追尾システム |
| JP2019038396A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の運転支援装置 |
| CN111325187A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-23 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种车道位置的识别方法及装置 |
| CN114664051A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-06-24 | 长安大学 | 一种高速公路弯道临时施工区预警方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07104062A (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 衝突防止装置 |
-
1996
- 1996-06-13 JP JP8174165A patent/JPH102954A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07104062A (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 衝突防止装置 |
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| US10800451B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-10-13 | Subaru Corporation | Vehicle drive assist apparatus |
| CN111325187A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-06-23 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种车道位置的识别方法及装置 |
| CN111325187B (zh) * | 2020-03-23 | 2023-10-20 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 一种车道位置的识别方法及装置 |
| CN114664051A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-06-24 | 长安大学 | 一种高速公路弯道临时施工区预警方法 |
| CN114664051B (zh) * | 2022-02-25 | 2023-09-29 | 长安大学 | 一种高速公路弯道临时施工区预警方法 |
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