JPH08201522A

JPH08201522A - 距離測定装置

Info

Publication number: JPH08201522A
Application number: JP7007238A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Ito; 保博伊東
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1995-01-20
Filing date: 1995-01-20
Publication date: 1996-08-09

Abstract

(57)【要約】【目的】警告する必要がないときに発生する警報を減ら
すことによって、警告がなされた時に常に危険があるこ
とを、運転者に知らせることができる距離測定装置を得
る。【構成】加速度検出部２，制御装置３で自車の移動方
向を検出することによって、旋回の開始時を判断し、制
御装置３の出力制御部において、その旋回開始から所定
の時間だけ警告を解除することによって、カーブ走行な
どと異なる、短時間の旋回（主に車線変更時）における
誤警報を減らす。これによって車線変更時に中央分離帯
などを検出しても警報することがなくなり、警報に対す
る信頼性が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、距離測定装置の誤警報
防止装置に関し、特に、複数車線道路を進行する自車が
車線変更を行う際に発生する誤警報を防止することがで
きる距離測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の距離測定装置は、例えば、トラッ
ク等の車両に搭載されていた。この種の装置は、自車両
から測定光を発する。この種の装置は、障害物（例えば
先行車や道路上の反射板等）で反射された測定光を検出
し、検出した測定光を用いて障害物までの相対距離を求
め、求めた距離に基づいて、自車両にとって危険かどう
かを判断し、危険な場合、警報を発する等の警告処理を
行っている。

【０００３】この種の装置は、以下のような問題をもっ
ている。例えば、直線路からカーブに進入する時のカー
ブに設置されたガードレールのような物体は、自車両に
とって前方に位置する物体であっても、カーブに沿って
自車両が走行するかぎり、自車両にとって危険な物体
（障害物）ではない。しかしながら、従来の距離測定装
置は、前方に発した測定光がガードレール（実際はガー
ドレールに設けられるリフレクター）によって反射さ
れ、障害物として認識し、警告処理を行ってしまう。こ
のように、従来の装置は、障害物ではなくても正面に位
置する物体を認識すると警報を出すといった誤警報を行
うという問題があり、この対策として、次のような装置
が提案されている。

【０００４】この種の装置は、自車の走行方向と、装置
の距離測定方向とを一致させることによって、誤警報を
低減させるものである。自車の走行方向は、例えば、ス
テアリングの角度を検出し、ステアリング角度から走行
方向を求めることによって行う方式、あるいは，加速度
センサ等を搭載し、車両の横方向の加速度から走行方向
を求める方式等が提案されている。距離測定方向の調整
は、複数の異なった方向に測定光を出力するように構成
した距離測定装置において、自車の走行方向毎に例え
ば、測定光のパワーや受信感度を調節したり、測定して
得た距離データのうち走行方向にない位置の障害物を認
識しないようにする方式のものが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】したがって、上述の従
来の装置は、カーブのような走行路を考慮して構成され
ている。しかしながら、走行の形態としては直線路やカ
ーブを道なりに走行するとは限らないためすべての走行
路に対応しきれていない。例えば、複数車線からなる直
線走行路で車線を変更する場合、ハンドルを切る動作を
行う。従来の装置は、この様な場合に、ステアリング角
の変化に対応して道路が曲がっているものとして測定範
囲を変更するなどの処理を行うため、中央分離帯や関係
のない他車線の車両等を認識した時に誤警報を発すると
いう問題点があった。

【０００６】本発明の目的は、車線変更時の誤警報を減
らすことのできる距離測定装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的の為、本発明の
請求項１記載の距離測定装置は、自移動体の前方方向に
向けて送信される複数の測定光を用いて前記前方方向の
障害物までの距離を測定する前方測定部を有し障害物ま
での距離を示す距離信号を出力する距離測定手段（例え
ば図１の距離測定部１）と、前記自移動体の移動方向を
検出し移動方向を示す方向信号を出力する移動方向検出
手段（例えば図１の加速度検出部２及び制御装置３）
と、前記自移動体の移動速度を示す速度信号を出力する
速度出力手段（例えば図１の速度計５）と、前記距離測
定手段からの距離信号と前記速度出力手段からの速度信
号とに基づいて、前記障害物に対する前記自移動体の危
険度を判断し危険を示す危険信号を出力する危険判断手
段（例えば図１の制御装置３）と、前記危険判断手段に
おいて危険と判断された時自移動体操作者に危険を告知
する警報手段（例えば、図１の表示器４ａ，ブザー４
ｂ）と、前記移動方向検出手段からの方向信号に基づい
て前記自移動体の旋回中前記警報手段による危険の告知
を行わないように停止制御する出力制御手段（例えば図
１の制御装置３）を設けたものである。

【０００８】請求項２記載の装置は、請求項１記載の装
置において、前記出力制御手段が前記自移動体の旋回開
始時に所定時間だけ前記警報手段による危険の告知を行
わないように制御するように構成したものである。請求
項３記載の装置は、請求項２記載の装置において、前記
出力制御手段が前記所定時間の間前記危険判断手段から
の危険信号の出力を停止するように制御することによっ
て前記危険の告知を行わないように制御するように構成
したものである。

【０００９】請求項４記載の装置は、請求項２記載の装
置において、前記危険判断手段は前記距離測定手段の測
定範囲を制御する測定範囲制御手段を有しこの測定範囲
制御手段は前記移動方向検出手段からの方向信号に基づ
いて自移動体の進行方向が正面の時前記正面方向を中心
とした範囲を測定範囲に設定し前記自移動体の進行方向
が正面以外の前方になった後前記出力制御手段による所
定時間経過後前記自移動体の進行方向が正面の時前記正
面方向を中心とした範囲を測定範囲とし同様に所定時間
経過後前記自移動体の進行方向が前記正面以外の前方方
向の時前記正面方向を含む前方方向の範囲を測定範囲に
設定するように構成したものである。

【００１０】請求項５記載の装置は、請求項２記載の装
置において、さらに操作者の操作によって自移動体の周
囲に自移動体の移動方向を告知する移動方向告知手段を
備え、前記出力制御手段が前記移動方向告知手段による
告知中に前記移動方向検出手段の方向信号により自移動
体の進行方向が正面以外の前方方向であることを検出し
た時前記所定時間だけ前記危険判断手段の出力を停止す
るように制御するように構成したものである。

【００１１】

【作用】本発明の請求項１記載の装置によれば、出力制
御手段が、自移動体の旋回中警報手段による危険の告知
を行わないように制御する。したがって、距離測定手段
が旋回（例えば車線変更）中に自移動体の正面に位置す
る障害物（例えば中央分離帯）を検出し危険判断手段が
その障害物を危険と判断した場合であっても警報が出力
されることがない。

【００１２】請求項２記載の装置は、出力制御手段が自
移動体の旋回開始時に所定時間だけ危険の告知を行わな
いように制御するので、旋回動作が所定時間より短い時
（例えば車線変更のような動作）だけ警報を停止するこ
とによって、旋回動作を区別して警報を停止するもので
ある。したがって、所定時間以上連続して旋回する場合
（例えば、カーブ走行中）は、障害物を検出したときに
警報が行われる。

【００１３】請求項３記載の装置は、出力制御手段が所
定時間の間危険信号の出力を停止するように制御するこ
とにより危険の告知を行わないように制御する。したが
って、警報手段が危険信号による警報の実効，無効を判
断しなくてよい。請求項４記載の装置は、危険判断手段
が測定範囲制御手段を有し、この測定範囲制御手段が所
定時間経過後の自移動体の進行方向に応じて距離測定手
段の測定範囲（例えば測定方向）を制御する。したがっ
て、走行路の状態に応じた距離測定を行う。

【００１４】請求項５記載の装置は、移動方向告知手段
を備え、出力制御手段が移動方向告知手段による告知中
に自移動体の進行方向が正面以外の前方方向であること
を検出した時所定時間だけ危険判断手段の出力を停止す
るように制御する。したがって、操作者が意識して走行
路を変更しようとしている時に誤警報が発生することが
ない。

【００１５】

【実施例】以下、図面を用いて本発明による実施例の距
離測定装置を説明する。実施例の距離測定装置は、自動
車に搭載されるものであり、図１のように構成されてい
る。図１に示すように、この装置は、距離測定部１、加
速度検出部２、制御装置３、警報部４を備えており、こ
の装置とは別に自動車に備えられている速度計５、方向
指示器６とも接続されている。

【００１６】距離測定部１は、自車両の前方方向に向け
て測定光を射出する。射出される測定光は、各々異なっ
た３方向（但しいずれも前方方向）に射出される複数の
測定光からなり、それらの測定光が反射体によって反射
され、その反射光が方向毎に異なる３つの受光素子で検
出される。測定部１は、この検出光を用いて演算によっ
て障害物までの距離を求め、求めた距離を距離を示す電
気信号に変換して出力する。

【００１７】加速度検出部２は、少なくとも１個の加速
度センサーを備えており、自車に加わる加速度を検出す
る。この距離測定装置では、この加速度の方向から、自
車の進行方向を求める。検出した加速度は、加速度信号
として出力される。制御装置３は、ＣＰＵから構成さ
れ、後述する手順で各種演算、判断を行う。入力される
信号は、距離測定部１からの距離信号と、加速度検出部
２からの加速度信号と、自車の速度計５からの速度信号
とであり、これらの入力信号を後述する手順に沿って処
理し、処理結果を、警報部４に出力する。尚、実施例の
制御装置３は、本発明の危険判断手段と、出力制御手段
と、移動方向検出手段の演算部と、速度検出手段の演算
部とを備えている。

【００１８】警報部４は、表示器４ａ、ブザー４ｂを有
し、制御装置３から危険と判断された時に出力される危
険信号に応じて、表示器４ａは障害物までの距離を示
し、ブザー４ｂは警報音を発生し、運転者に危険を告知
する。このような距離測定装置が、距離を測定し、警報
を発生する手順を図２，図３を用いて説明する。

【００１９】制御装置３は、連続的に危険判断（ループ
処理）を行うよう構成されており、一回当たりの判断に
要する時間は約５０ｍｓ（ミリ秒）に設定されている。
この５０ｍｓは、人間が危険を感知してから行動を開始
するまでの反応時間（０．６秒から１秒程度と言われて
いる）より十分に早く、しかも、後述する相対速度の演
算や走行中時間の積算のデータの取得のための時間、及
びこれらを含めた演算、処理に十分な時間であり、制御
装置３のクロックに基づいて決定される。

【００２０】この制御装置３は、まず、演算に必要な値
のうち、測定、演算のために必要な所定値を取得する
（ステップＳ１：以下ステップは省略し単にＳｎ（ｎは
整数）と表記する）。取得する初期値は、空走時間、自
車の減速度、障害物の減速度等である。これらの値は、
予め初期設定モードにおいて、運転者が値を変更できる
ように構成されている。即ち、空走時間は、運転者が警
報に気づいてから回避動作を開始するまでに要する時間
であり、反射神経などの個人能力によって異なる。ま
た、自車、障害物の減速度等は、車種等によってその能
力が異なる。この初期設定モードでは、これらの値を運
転者が入力して設定する。

【００２１】制御装置３は、次に、距離測定装置１から
距離信号を取得する（Ｓ２）。この時、距離測定部１
は、測定光を車両の前方方向に向けて出力する。前方方
向に対象物、例えば先行車，電柱やガードレールや路側
帯などが存在する時、出力された測定光がその対象物に
よって反射され、反射光の一部または全部が受光部に入
射し検出される。この測定光が出力されてから検出され
るまでの時間差は、自車から障害物までの距離の２倍
（往復時間のため）に相当する。即ち、前記時間差は、
障害物までの相対距離情報を含んでいる。対象物までの
距離は、この時間差を演算によって距離に換算すること
によって求められる。距離測定部１は、この演算時に色
々な補正計算も行い、求めた対象物までの距離を示す距
離信号を出力する。距離信号の出力間隔は、前記ループ
時間と同じ５０ｍｓ（またはそれ以下の間隔）に定めら
れている。尚、距離信号は、測定光の各々の方向毎に行
われるので、合計３個の距離信号ＤＬ，ＤＣ，ＤＲであ
る。

【００２２】制御装置３は、このようにして出力される
距離信号ＤＬ，ＤＣ，ＤＲを取得する（Ｓ２）。この取
得は測定光の方向毎に行われる。初回のループでは２個
の距離信号を取得し、２回目のループからは前回取得し
たデータと今回取得したデータとからなる２個の距離情
報を取得する。制御装置３は、次に、自車と対象物との
相対速度Ｖａを計算する（Ｓ３）。この計算は、距離測
定部１からの２つの距離情報の距離の差を２つの距離情
報を取得する時間差（約５０ｍｓのループ時間）で割る
ことによって求められる。この演算により、対象物が近
づいている（例えば先行車が減速している時やガードレ
ール等の固定物に近づいている時）のか遠ざかっている
（先行車が加速している、自車が減速している）のかを
判断する情報が得られる。

【００２３】次に、制御装置３は、速度計５から自車の
走行速度情報を示す速度信号Ｖｆを取得する（Ｓ４）。
速度計５は、自動車に設けられているドライブシャフト
の回転に対応してパルス信号を出力するスピードセンサ
ーであり、制御装置３は、速度計５からのパルス信号の
数を計数し、換算することによって速度を求める。即
ち、本発明の速度検出手段は、速度計６と制御装置３の
速度演算部（Ｓ４）とで構成されている。

【００２４】次に、制御装置３は、この速度信号Ｖｆ
と、Ｓ３で求めた相対速度Ｖａとを、次に示す数１に代
入して安全車間距離Ｄｓを求める（Ｓ５）。

【００２５】

【数１】Ｄｓ＝Ｖｆ×Ｔｄ＋［Ｖｆ／２・α1 −（Ｖｆ
＋Ｖａ）²／（２・α2 ）］＞Ｄ尚、数１において、Ｄは自車と対象物までの距離、即ち
距離測定部１で検出した距離、Ｄｓは安全車間距離、Ｔ
ｄは空走時間（ここでは所定の時間とする）、Ｖｆは自
車速度（Ｖｆ≧０）、Ｖａは自車に対する対象物の相対
速度（Ｖａ≧−Ｖｆ）、α1 は自車の減速度、α2 は対
象物の減速度である。この数１は、公知の安全車間距離
を求める式である。

【００２６】制御装置３は、Ｓ５で安全車間距離Ｄｓを
求めると、次に、加速度検出部２から自車の横方向加速
度情報を示す加速度信号αｃを取得する（Ｓ６）。さら
に、制御装置３は、この取得した自車の加速度信号αｃ
とＳ４で検出した自車速度信号Ｖｆとを数２に代入して
自車の走行方向を求める（Ｓ７）。

【００２７】

【数２】Ｒ＝Ｖｆ／αｃこの式は、Ｒは、回転半径を示しており、この回転半径
Ｒが自車の進行方向として求められる。加速度検出部２
が横方向の加速度を検出しない場合、直進しているもの
と判断される。したがって、本発明の移動方向検出手段
は、加速度検出部２と制御装置３の走行方向の演算部
（Ｓ７）とで構成される。

【００２８】次に、制御装置３は、警報遅れ時間Ｔｄを
演算する（Ｓ８）。警報遅れ時間Ｔｄの演算は、Ｓ４で
取得した自車速度Ｖｆと、Ｓ８で求めた回転半径Ｒと、
車線幅Ｗを、数３，数４に代入して求める。

【００２９】

【数３】Ａ＝ｃｏｓ^-1［（Ｒ−Ｗ）／Ｒ］

【００３０】

【数４】Ｔｄ＝（２πＲ×Ａ／３６０°）／Ｖｆ尚、Ａは旋回する間に自車が車線幅分横に移動するのに
必要な旋回角度である。警報遅れ時間Ｔｄを求めたら、
制御装置３は、次に、図３に示すように、旋回の始まり
かどうかを判断する（Ｓ９）。この判断は、Ｓ７で求め
た旋回半径Ｒと、１つ前のループの時に求めた旋回半径
Ｒｂとの差を比較することによって行う。この差が所定
値を超える場合、前回のループの時から旋回半径が大き
く変化した、即ち，大きくハンドルを操作したと見なす
ことができ、これによって旋回状態の始まりと判断す
る。

【００３１】比較の結果、旋回半径が小さい場合、即
ち、直線路であるとかカーブの途中で新たな変化がない
場合、次に、走行中の時間積算を行う（Ｓ１０）。この
積算演算は、まず、ステップＳ２〜Ｓ１９までのループ
の回数をカウントしそのループ回数と１回のループ時間
５０ｍｓの積によって求められる。求めた値は、旋回時
間ｔとする。

【００３２】一方、比較の結果、旋回半径が大きい場
合、旋回状態の始まりと判断し、ステップ１０でカウン
トされているループ数を０にリセットする（Ｓ１１）。
即ち、旋回時間ｔとは、旋回開始からどのくらいの時間
が経過しているのかを示す値を意味している。Ｓ１０ま
たはＳ１１の後、制御装置３は、Ｓ８で検出した警報遅
れ時間ＴｄとＳ１０で求めた走行中積算時間とを比較す
る（Ｓ１２）。これによって、旋回開始から所定時間が
経過したかどうかを判断する。

【００３３】警報遅れ時間Ｔｄが走行中積算時間ｔより
大きい場合、即ち、旋回開始して間もない場合、今回の
ループで求めた旋回半径Ｒを、前回ループで求めた旋回
半径Ｒｂに置き換える。これによって、このステップ
（Ｓ１３）以降の演算は、今回のループのＳ７で求めた
旋回半径Ｒではなく、旋回開始前の旋回半径で計算を行
うことになる。

【００３４】Ｓ１２で走行中積算時間ｔが警報遅れ時間
Ｔｄより大きい場合、即ち旋回開始してから所定時間
（Ｔｄ）が経過した時、または、Ｓ１３で旋回半径の置
換を行った後、対象物を回避できる範囲、即ち旋回回避
可能距離を演算して求める（Ｓ１４）。この旋回回避可
能距離は、３つの測定光の各々の方向について行われ
る。さらに、この旋回回避可能距離に基づいて、距離測
定装置の各測定光毎の測定範囲（ここでは測定距離を意
味する）ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲＬが決定される（Ｓ１
４）。

【００３５】次に制御装置は、Ｓ１４で求めた各々の測
定光毎の測定範囲ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲＬと距離測定部
１で検出した対象物までの距離ＤＬ，ＤＣ，ＤＲとを比
較する（Ｓ１５）。これによって、今の状態で回避でき
る範囲（測定範囲）ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲＬ内に距離Ｄ
Ｌ，ＤＣ，ＤＲの対象物があるかどうか判断している。

【００３６】この判断の結果、測定範囲内に対象物がな
い場合（ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲＬ＜ＤＬ，ＤＣ，Ｄ
Ｒ）、測定範囲内に対象物（障害物）がないことを意味
する。したがって、ステップＳ１９へ移行する。また、
判断の結果、測定範囲内に対象物がある場合（ＤＬＬ，
ＤＣＬ，ＤＲＬ＞ＤＬ，ＤＣ，ＤＲ）、その対象物が自
車の旋回路（走行路）上に位置するということ、即ちこ
の対象物が障害物であることを意味している。この場
合、以下のステップに移行する。

【００３７】Ｓ１５の判断で、Ｓ２で取得した各々の測
定光毎の対象物までの距離ＤＬ，ＤＣ，ＤＲがＳ１５で
求めた各々の測定光毎の測定範囲ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲ
Ｌ内にあると判断された場合、次に、前記対象物までの
距離ＤＬ，ＤＣ，ＤＲのうち、旋回回避不可能な距離を
抽出して、その旋回回避不可能な距離を距離Ｄに設定す
る（Ｓ１６）。そして、抽出され設定された距離Ｄと安
全車間距離Ｄｓとを比較する（Ｓ１７）。これによっ
て、測定範囲ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲＬ内のある距離（Ｄ
ＬorＤＣorＤＲ）に位置する対象物が、安全車間距離Ｄ
ｓより遠い位置にあるかどうか即ち安全かどうかを判断
している。具体的には、Ｓ５で数１を用いて求めた安全
車間距離Ｄｓと、Ｓ２で取得した距離ＤＬorＤＣorＤＲ
からなる距離Ｄとを比較する。

【００３８】Ｓ１７の比較の結果、距離Ｄの対象物が安
全な場合（Ｄ＞Ｄｓ）、安全であるから、ステップ１９
へ移行し、距離Ｄの対象物が危険な場合（Ｄ＜Ｄｓ）、
次に、警報信号を発生させる（Ｓ１８）。警報信号は、
警報部４に出力され、この警報信号に基づいて、ブザー
４ｂで警告音を発生し、運転者に告知する。警報信号を
出力すると、続いて距離信号を出力する（Ｓ１９）。出
力された距離信号は、例えば、数字表示用ＬＥＤ群から
なる表示器４ａに表示される。この時、出力される距離
信号は、Ｓ２で検出された距離ＤＬorＤＣorＤＲのう
ち、Ｓ１６で選択された距離Ｄである。尚、警報信号を
出力しない時、即ち安全な時も距離信号はＳ１９で出
力される。この場合の距離信号は、Ｓ２で検出された距
離ＤＬorＤＣorＤＲのうち最も近い距離のものの場合
と、または対象物がなく距離が０と表示される場合があ
る。

【００３９】距離信号を出力すると、次のループのＳ２
に移行し、以後、上述したループを連続的に繰り返し行
うように制御される。このような実施例の変形として、
例えば、方向指示器からの信号を用いて判断することも
可能である。即ち、図１に点線で示すように車両に設け
られた方向指示器６からの信号を制御装置３に入力させ
る。通常、カーブなどを除き、右折、左折及び車線変更
の場合、方向指示器を用いて自分の進路変更方向を告知
する。このように、方向指示器を操作して告知する場
合、運転者は意識をもって旋回しているから、カーブな
どと比較して、危険を知らせる必要性は低い。このよう
な場合、即ち、方向指示器６からの信号が入力されてい
る時間を、所定時間Ｔｄに置き換えて、制御するように
なしてもよい。即ち、Ｓ９では、方向指示器６からの信
号が入力されかつ横方向への移動を検出した時、旋回と
判断し、Ｓ１１では旋回時間ｔをリセットするととも
に、旋回前の半径Ｒｂ記憶する。旋回中は、Ｓ１０で、
旋回判断後の方向指示器６からの信号出力中、ループ時
間を積算し、Ｓ１２では、この方向指示６からの信号の
有無によって所定時間Ｔｄが経過したか（→Ｓ１４へ）
否か（→Ｓ１３へ）を判断する。その後は、前述の実施
例と同じである。

【００４０】また、別の変形例として、例えば、距離測
定部１で測定する距離範囲を制御することによって、測
定が不要な範囲に位置する物体に対して危険判断を行う
という無駄を省くことができる。この場合、Ｓ１４で、
旋回可能距離ＤＬＬ，ＤＣＬ，ＤＲＬを演算する。この
旋回可能範囲は、同時に、自車が旋回（移動）する可能
性がある範囲を意味しており、この範囲内の物体だけが
障害物と認識される。したがって、Ｓ１４で求めた旋回
可能距離を距離演算部１に出力し、距離演算部１は、各
方向毎に物体までの距離を測定した後、このＳ１４で求
めた旋回可能距離と比較して、旋回可能範囲より近い位
置に物体がある場合だけ、距離を出力するようになして
もよい。しかして、自車が移動する可能性がない位置の
物体に対して、処理する無駄が省ける。

【００４１】尚、本実施例において、距離測定部１は、
３方向に向けて測定光を射出する時、各々の方向全てを
測定する構成としていた。しかしながら、危険かどうか
検出することが必要な方向だけ測定すればよいので、次
のようにしてもよい。例えば、距離測定部１に、加速度
検出部２から車の移動方向の信号を入力し、この信号に
基づいて、測定する測定光を選択する測定方向選択手段
を設ける。当然のことながら、この測定方向選択手段
は、図１の制御装置３に設けてもよい。この場合、図３
に示すＳ１４で求める対象物を回避できる範囲に基づい
て、測定方向を変更するとよい。また、この場合、本実
施例のように３方向だけに測定光を射出するように構成
するのでなく、それ以上、例えば、５または７程度ある
いはそれ以上の複数の方向に測定光を射出できるように
構成し、その中から３方向を選択することが好ましい。
この場合、測定方向を変更しても常に３方向の距離を測
定することができる。

【００４２】また、本発明は、安全車間距離を求める式
は説明した一般的なもの以外のものを用いてもよく、例
えば、自動車の操作者の運転技量、運転能力の経時変化
（疲れによる能力低下）等を予め設定して、これらの変
数に応じて、式を補正するようになしてもよい。また、
異なるパラメータによって安全車間距離を求めるよう構
成されても構わない。尚、実施例の装置は、初期設定で
データを入力する。この時に、入力するデータを変える
ことによって、式を補正するものである。即ち、空走時
間、自車の減速度のパラメータを、運転者の運転技量、
車両の性能によって変更できる。また、運転者の運転技
量以外にも、自動車固有の性能も見逃すことはできな
い。本実施例では、特定の車種を対象とし、車の性能は
一定であると見なして説明した。が不特定多数の車両に
対応するためには、初期設定で次のような設定を行える
ようにすることによって、より確実な警報を行うことが
できる。例えば、自車の減速度の場合、複数の選択項目
から車種やタイヤの種類、タイヤやブレーキパット等の
消耗品の消耗度等を交換してからの走行距離等を入力で
きるようにすることである。

【００４３】また、本実施例の距離測定装置は、数３，
数４で警報遅れ時間Ｔｄを求める時、車線幅Ｗを固定値
としている。それは、実施例の装置が走行中に車線幅を
認識する手段を備えていないためであり、その代わり
に、日本の道路の通常の車線幅とされている３．５ｍを
固定値として用いている。但し、当然のことながら、車
線幅の情報が得られれば、車線幅Ｗに得た車線幅情報を
入力して計算してもよい。車線幅を得る手段としては、
自車の前方に撮像装置を設置し、この撮像装置からの画
像を元に車線幅演算する方式や、車のナビゲーションシ
ステムの地図情報に予め車線幅情報を入力しておき、そ
の車線幅情報を参照する方式、道路上に設置される通信
設備と自車との間で行う路車間通信システムまたは先行
車との間の車車間通信システム等を備えた車両であれば
これらをを通じて車線幅情報を取得する方式なとが考え
られる。

【００４４】また、危険判断の演算は継続的に行うこと
ができ、例えば、危険判断手段で危険と判断された回数
や時間等の履歴を残すことができるので、危険判断演算
における種々のパラメータの補正を行う時のデータとし
て使用することができるし、例えば、職業として運転業
務をする際の運行管理のデータなどとして危険と判断さ
れた時のデータを全て記録することもできる。

【００４５】また、本発明の実施例において、回避可能
距離Ｄの演算を行う時、路面が濡れている時と乾いてい
る時、雪上や凍っている時などによって停止距離が変化
するのでシステムとして、路面状態を検出するセンサを
設けそのセンサで検出した路面状態に応じて、補正でき
ることが望ましい。また、初期設定モードでの初期値と
して設定する値は、通常、車の性能、周囲環境や運転者
の状態や技量によって変化するものである。したがっ
て、この入力は、予め各々の状態に合わせて設定してあ
ることが望ましい。しかしながら、運転者の技能や車の
性能の経時変化など設定しにくいものもある。そこで、
より詳細に行うために、例えば、セダンタイプかスポー
ツタイプか業務タイプかなどの簡単な数段階に分けた状
態の中から選択したり、直接数値を入力したりすること
が望ましい。また、より正確にこれらのパラメータを制
御するなら、例えば、空走時間は、当日の運転者の健康
状態や疲労状態など、減速度なら車種やブレーキシステ
ム、タイヤの種類等の選択、及びタイヤやブレーキの磨
耗などの経時変化による能力変化等を入力するよう構成
することが望ましい。その際、自車に搭載された走行距
離計から情報が貰えるように構成すれば、この距離計か
らの情報により、例えば制御装置で、連続運転時間から
疲労度を求めたり、磨耗による能力変化を補正すること
ができる。したがって、毎回初期設定モードで、情報を
更新する面倒さがなく、適正な値を使用することができ
る。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、車両が車線変更等で比
較的短い時間の旋回を移動方向検出手段で検出し、出力
制御手段により警報の出力を制限することにより、比較
的人間が不快に感じる誤警報を減らすことができる。こ
こでいう人間が不快に感じる誤警報は、自分が危険かど
うかを判断して（安全であるまたは衝突することがない
と確信して）行動しているにも係わらず、この判断済み
の危険に対して警報が発生されることである。人間は運
転する時に今までと異なる動作をしようとする時、例え
ば自らの意志をもって旋回しようとしている時は、自車
の周囲の情報を確認してから行うよう、指導され、免許
を取得する。免許取得後もこの種の動作は行うので、こ
のような自分の意識をもって行動しているときの誤警報
は、不快に感じる。本発明は、このような不快な警報を
減らすことができる。

【００４７】この時、旋回開始から所定時間だけ警報を
制限するようになせば、旋回の種類に関係なく一定時間
警報が停止され、その後、警報できる状態になる。した
がって、車線変更が終了しても、旋回が継続（カーブ走
行中）しても、警報を行うことができる。また、危険判
断手段からの出力を停止することによって出力を制御す
れば、簡単な構成で出力制御を行うことができる。

【００４８】また、自車の移動方向に応じて、測定方向
を切り換えることにより、測定する必要のない方向の物
体を検出して計算することを防止することができ、検出
するための演算の負担を減らすことができる。したがっ
て、より高速な演算ができる、あるいは、より構成が簡
単な回路を用いて、誤警報が少ない距離測定装置を提供
することができる。

【００４９】移動方向告知手段からの信号を用いて出力
制御することにより、運転者が意識しながら行動してい
ることを装置側で認識することができ、より正確に、誤
警報を減らすことができる。運転者は、自身の意識的な
操作であれば、危険の度合いは、装置に警告されるまで
もなく、運転者自身が理解している。このような場合の
警報は、運転者を逆に不快にさせ、また、必要の無いと
きまで警報する装置に対する信頼性が低下し、いざとい
う時に運転者が警報を無視するなどの結果に至り、役に
立たなくなることが考えられるが、これによれば、この
ような信頼性の低下を防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置を用いた実施例の車両の構成を示
す図である。

【図２】図１の装置の動作例を示すフローチャートの前
半である。

【図３】図１の装置の動作例を示すフローチャートの後
半である。

【符号の説明】

１…距離測定部２…加速度検出部３…制御装置（本発明の移動方向検出手段の演算部、危
険判断部、出力制御部を含む）４…警報部５…速度計

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自移動体の前方方向に向けて送信される複
数の測定光を用いて前記前方方向の障害物までの距離を
測定する前方測定部を有し、障害物までの距離を示す距
離信号を出力する距離測定手段と、前記自移動体の移動方向を検出し、移動方向を示す方向
信号を出力する移動方向検出手段と、前記自移動体の移動速度を示す速度信号を出力する速度
出力手段と、前記距離測定手段からの距離信号と前記速度出力手段か
らの速度信号とに基づいて、前記障害物に対する前記自
移動体の危険度を判断し、危険を示す危険信号を出力す
る危険判断手段と、前記危険判断手段において、危険と判断された時、自移
動体操作者に危険を告知する警報手段と、を備えた距離
測定装置において、前記移動方向検出手段からの方向信号に基づいて、前記
自移動体の旋回中、前記警報手段による危険の告知を行
わないように停止制御する出力制御手段を設けたことを
特徴とする距離測定装置。
【請求項２】前記出力制御手段は、前記自移動体の旋回
開始時にその旋回開始時から所定時間だけ前記警報手段
による危険の告知を行わないように停止制御することを
特徴とする請求項１記載の距離測定装置。
【請求項３】前記出力制御手段は、前記所定時間の間、
前記危険判断手段からの危険信号の出力を停止すること
によって前記危険の告知を行わないように制御すること
を特徴とする請求項２記載の距離測定装置。
【請求項４】前記危険判断手段は、前記距離測定手段の
測定範囲を制御する測定範囲制御手段を有し、この測定
範囲制御手段は、前記移動方向検出手段からの方向信号
に基づいて、自移動体の進行方向が正面の時、前記正面
方向を中心とした範囲を測定範囲に設定し、前記自移動
体の進行方向が正面以外の前方になった後、前記出力制
御手段による所定時間経過後、前記自移動体の進行方向
が正面の時、前記正面方向を中心とした範囲を測定範囲
とし、同様に所定時間経過後、前記自移動体の進行方向
が前記正面以外の前方方向の時、前記正面方向を含む前
方方向の範囲を測定範囲に設定することを特徴とする請
求項２記載の距離測定装置。
【請求項５】さらに、操作者の操作によって、自移動体
の周囲に自移動体の移動方向を告知する移動方向告知手
段を備え、前記出力制御手段は、前記移動方向告知手段による告知
中に、前記移動方向検出手段の方向信号により自移動体
の進行方向が正面以外の前方方向であることを検出した
時、前記所定時間だけ、前記危険判断手段の出力を停止
するように制御することを特徴とする請求項２記載の距
離測定装置。