JP2023032736A - 物体検知装置、物体検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺に存在する物体が移動物体か否かを短時間で特定可能な物体検知装置および物体検知方法を提供する。【解決手段】物体検知装置１０は、自車両Ｖａに設置された探査波センサ２１の検出結果に基づいて探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒの範囲内の物体を“第１の物体”として検出する。物体検知装置１０は、探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒを含む対象エリアＲＬ、ＲＲにある物体を“第２の物体”として逐次検知する周辺監視カメラ２２の検知結果を基に対象エリアＲＬ、ＲＲでの“第２の物体”の移動を検出する。そして、物体検知装置１０は、“第２の物体”の移動が検出され、且つ、“第１の物体”と“第２の物体”とが同じものである場合に、“第１の物体”を“移動物体”として特定する。【選択図】図１

Description

本開示は、物体検知装置および物体検知方法に関する。

従来、特許文献１に、車両周辺の物体が移動物体か静止物体かの判定を行う車載用物体判別装置が提案されている。この装置では、２つの超音波センサで、異なる時間に同じエリアを検知し、検知結果が同じであれば静止物体、検知結果にずれがあるなら移動物体と判定することで、移動物体か静止物体かの判定を行っている。これにより、静止物体のみの障害物マップを作成し、駐車支援システムの構築を図っている。

特開２０１３－２０４５８号公報

しかしながら、上記特許文献１に示される装置では、２つの超音波センサのうち一方のセンサで物体を検知した段階では、移動物体か静止物体かの判定ができず、他方のセンサで物体を検知するまで待機状態となる。このことは、車両の周辺に存在する物体の障害物マップへの反映が遅延する要因となることから好ましくない。

本開示は、車両の周辺に存在する物体が移動物体か否かを短時間で特定可能な物体検知装置および物体検知方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、
車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
車両に設置された探査波センサ（２１）の検出結果に基づいて探査波センサの検知エリア（Ｒｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒ）の範囲内の物体を第１の物体として検出する物体検出部（３２）と、
検知エリアを含むエリアを対象エリア（ＲＬ、ＲＲ）として対象エリアの範囲内の物体を第２の物体として逐次検知する検知装置（２２）の検知結果を基に対象エリアにおける第２の物体の移動を検出する移動検出部（３３）と、
移動検出部で第２の物体の移動が検出され、且つ、第１の物体と第２の物体とが同じものである場合に、第１の物体を移動物体として特定する物体特定部（３４）と、を備える。

請求項６に記載の発明は、
車両の周辺の存在する物体を検知する物体検知方法であって、
車両に設置された探査波センサ（２１）の検出結果に基づいて探査波センサの検知エリア（Ｒｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒ）の範囲内の物体を第１の物体として検出することと、
検知エリアを含むエリアを対象エリア（ＲＬ、ＲＲ）として対象エリアの範囲内の物体を第２の物体として逐次検知する検知装置（２２）の検知結果を基に対象エリアにおける第２の物体の移動を検出することと、
第２の物体の移動が検出され、且つ、第１の物体と第２の物体とが同じものである場合に、第１の物体を移動物体として特定することと、を含む。

これらのように、検知装置の検知結果を利用して探査波センサの検知エリアの範囲内の物体の移動を検出するようにすれば、探査波センサの検出結果に基づく物体の検知と、検知装置の検知結果に基づく物体の移動の検出とを並行して実施することができる。したがって、従来技術のような待機状態が生じないので、車両の周辺に存在する物体が移動物体か否かを短時間で特定することができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

本開示の実施形態に係る物体検知装置を含む駐車支援システムの概略構成図である。 本開示の実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す模式的な平面図である。 自車両を駐車する際に、他車両が自車両とすれ違う際の状態を説明するための説明図である。 制御装置が実行する物体検知処理の一例を示すフローチャートである。 物体検知装置による移動物体の特定を説明するための説明図である。 物体検知装置による静止物体の特定を説明するための説明図である。 障害物マップを説明するための説明図である。

本開示の一実施形態について図１～図７を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両における駐車支援システム１に物体検知装置１０を組み込んだ場合を例に挙げて説明する。なお、ここでは駐車支援システム１に物体検知装置１０を組み込んでいるが、駐車支援システム１以外のシステムに組み込んでも良い。

図１に示すように、駐車支援システム１は、周辺監視装置２０、制御装置３０、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワートレイン（以下、パワトレという）ＥＣＵ６０を有した構成とされている。周辺監視装置２０は、制御装置３０に直接接続されており、周辺監視装置２０の監視結果が制御装置３０に入力されるようになっている。また、制御装置３０と、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワトレＥＣＵ６０との間は、車内ＬＡＮ（Local Area Network）などの車載通信バス７０を介して通信可能とされている。

図示しないが、制御装置３０には、車輪速センサ、舵角センサ等の車両制御用の各種センサが接続されている。なお、車輪速センサは、４つの車輪それぞれに対応して備えられ、各車輪の回転状態に応じた検出信号をパルス出力として発生させる。また、舵角センサは、ステアリング操作による操舵の向きや操作量に応じた検出信号を出力する。

周辺監視装置２０は、自身の車両（以下、自車両Ｖａという）の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視装置２０は、他車両Ｖｂなどの移動する移動物体、路上の構造物などの静止している静止物体といった自車両Ｖａの周辺の立体物で構成される障害物等を検知対象物として検知する。車両には、周辺監視装置２０として、探査波センサ２１、周辺監視カメラ２２等が備えられている。

探査波センサ２１は、自車両Ｖａの周囲の所定範囲に探査波を送信するものである。探査波センサ２１は、自車両Ｖａの側方において自車両Ｖａの進行方向に沿って所定間隔をあけて配置された複数の超音波センサを含んでいる。具体的には、探査波センサ２１は、左フロントサイドセンサＳＬｆ、左リアサイドセンサＳＬｂ、右フロントサイドセンサＳＲｆ、右リアサイドセンサＳＲｂ、図示しないミリ波レーダ、図示しないＬｉＤＡＲ（Light Detection and Rangingの略称）を含んでいる。

左フロントサイドセンサＳＬｆ、左リアサイドセンサＳＬｂ、右フロントサイドセンサＳＲｆ、右リアサイドセンサＳＲｂは、図２に示すように、自車両Ｖａの側方において自車両Ｖａの進行方向に沿って配置されている。本実施形態では、超音波センサを自車両Ｖａの左前、左後、右前、右後に備えている。なお、図２では、自車両Ｖａの前後方向をＤＲ１で示し、自車両Ｖａの左右方向をＤＲ２で示している。

超音波センサは、超音波を発生させるとともに、その反射波を受信し、発生させてから反射波を受信するまでの時間に基づいて超音波センサの指向方向に存在する物体までの距離を検知し、その結果を検出信号として出力する。以下、超音波センサによって検知される距離のことを検知距離と言う。また、図２に示すように、左フロントサイドセンサＳＬｆの検知エリアをＲｆｌ、左リアサイドセンサＳＬｂの検知エリアをＲｒｌ、右フロントサイドセンサＳＲｆの検知エリアをＲｆｒ、右リアサイドセンサＳＲｂの検知エリアをＲｒｒという。

左フロントサイドセンサＳＬｆと左リアサイドセンサＳＬｂとの間および右フロントサイドセンサＳＲｆと右リアサイドセンサＳＲｂとの間は、予め決められた所定間隔とされ、略同距離とされている。例えば、左フロントサイドセンサＳＬｆや右フロントサイドセンサＳＲｆは、自車両Ｖａにおける前輪側のタイヤハウス内などに配置されている。また、左リアサイドセンサＳＬｂや右リアサイドセンサＳＲｂは、リアバンパのうちの自車両Ｖａの側面側に位置する部分やリアフェンダ部などに配置されている。これら左フロントサイドセンサＳＬｆ、左リアサイドセンサＳＬｂ、右フロントサイドセンサＳＲｆ、右リアサイドセンサＳＲｂは、自車両Ｖａの側方に向けて配置され、自車両Ｖａの側方に存在する物体との間の距離を検知する。

周辺監視カメラ２２は、自車両Ｖａ周囲の所定範囲を対象エリアＲＬ、ＲＲとして撮像するものである。周辺監視カメラ２２は、自車両Ｖａ周囲を撮像した撮像データを撮像結果として出力する。周辺監視カメラ２２は、フロントカメラＣＦ、バックカメラＣＢ、左サイドカメラＣＬ、右サイドカメラＣＲ等を含んでいる。

フロントカメラＣＦは、例えば、車両のフロントマスクを構成するフロントバンパまたはフロントグリルに設けられている。バックカメラＣＢは、例えば、リアバンパまたはリアバンパ近傍に設けられている。

左サイドカメラＣＬは、例えば、左サイドミラーＭＬまたは左サイドミラーＭＬ近傍に設けられている。左サイドカメラＣＬは、左フロントサイドセンサＳＬｆおよび左リアサイドセンサＳＬｂの検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌを含むエリアを対象エリアＲＬとしている。

右サイドカメラＣＲは、例えば、右サイドミラーＭＲまたは右サイドミラーＭＲ近傍に設けられている。右サイドカメラＣＲは、右フロントサイドセンサＳＲｆおよび右リアサイドセンサＳＲｂの検知エリアＲｆｒ、Ｒｒｒを含むエリアを対象エリアＲＲとしている。

ここで、本実施形態では、周辺監視カメラ２２が、探査波センサ２１の検知エリアＲｆｒ、Ｒｒｒを含むエリアを対象エリアＲＬ、ＲＲとして対象エリアＲＬ、ＲＲの範囲内の物体を“第２の物体”として逐次検知する検知装置を構成する。各サイドセンサＳＬｆ、ＳＬｂ、ＳＲｆ、ＳＲｂのうち、自車両Ｖａの進行方向において隣り合う超音波センサの一方を第１センサとし、他方を第２センサとしたとする。このとき、周辺監視カメラ２２は、第１センサの検知エリアおよび第２センサの検知エリアそれぞれを含むエリアを対象エリアＲＬ、ＲＲとして“第２の物体”を逐次検知する。

制御装置３０は、駐車支援システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、記憶部３１、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。

記憶部３１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んでいる。すなわち、記憶部３１は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリとを有している。記憶部３１は、非遷移有形記録媒体で構成されている。例えば、記憶部３１は、探査波センサ２１および周辺監視カメラ２２から得られた各種情報を時系列で所定容量分保持する。

制御装置３０は、上記した周辺監視装置２０の監視結果に基づいて物体検知処理を含む駐車支援制御を実行する。この駐車支援制御では、自車両Ｖａの周辺に存在する“静止物体”などの障害物を認識し、障害物を避けるように車両が駐車する際の移動経路を算出し、その移動経路に沿って車両を移動させる支援を行う。認識した障害物が移動物体である場合には、“移動物体”を認識した後、車両が駐車を始めようとするときに既に“移動物体”が存在していない状況になり得る。このため、例えば、“移動物体”を障害物から除外して移動経路を算出するなどの処理が行われるようになっている。そして、移動経路に沿って車両を移動させる支援が行われる際には、例えば移動経路を視覚的にドライバに把握できるようにしたり、車両を移動経路に沿って直接移動させるような制駆動力制御が行われたりする。このため、その制御を実行すべく、制御装置３０から車載通信バス７０を通じて、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワトレＥＣＵ６０に制御信号が伝えられるようになっている。

具体的には、制御装置３０には、記憶部３１に加えて、機能部として、物体検出部３２、移動検出部３３、物体特定部３４、マップ生成部３５、および支援制御部３６が備えられている。

物体検出部３２は、自車両Ｖａに設置された探査波センサ２１の検出結果に基づいて探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒの範囲内の物体を“第１の物体”として検出する。

物体検出部３２は、例えば、各サイドセンサＳＬｆ、ＳＬｂ、ＳＲｆ、ＳＲｂそれぞれのセンサ出力に基づいて車両と物体との距離を検知距離として算出する。そして、物体検出部３２は、各サイドセンサＳＬｆ、ＳＬｂ、ＳＲｆ、ＳＲｂのセンサ出力に基づく検知距離から移動三角測量法により物体がどこにあるかを特定する。

ここで、移動三角測量法では、例えば、超音波センサが前方に移動したときに検知距離が短くなるように変化した場合には物体が超音波センサの前方位置、検知距離が変化しない場合には物体が超音波センサの側方位置に存在するなどの測量を行う。なお、物体検出部３２における“第１の物体”の検出は、移動三角測量法以外の方法によって実現されていてもよい。

移動検出部３３は、検知装置を構成する周辺監視カメラ２２の検知結果に基づいて各サイドセンサＳＬｆ、ＳＬｂ、ＳＲｆ、ＳＲｂの検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒにおける“第２の物体”の移動を検出する。

移動検出部３３は、例えば、自車両Ｖａの周囲の撮像データに基づいて、撮像画像中における“第２の物体”に対応する特徴点を抽出し、当該特徴点の時間変化および自車両Ｖａの移動状態に基づいて、“第２の物体”の移動を検出する。特徴点の抽出は、例えば、一次微分を用いたソーベルフィルタ、二次微分を用いたラプラシアンフィルタを利用することで実現可能である。また、自車両Ｖａの移動状態は、例えば、車輪速センサおよび舵角センサのセンサ出力に基づいて取得することができる。なお、“第２の物体”の移動の検出方法は、上記のものに限定されない。“第２の物体”の移動の検出方法は、例えば、フレーム間での特徴点の動きをベクトル化して物体の移動を検出するプティカルフロー、撮像画像のフレーム間差分により物体の移動を検出するフレーム間差分等を用いて実現されていてもよい。

物体特定部３４は、物体検出部３２で検出された“第１の物体”が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを特定する。

物体特定部３４は、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出され、且つ、当該“第２の物体”と“第１の物体”とが同じものである場合、“第１の物体”を移動物体として特定する。物体特定部３４は、例えば、物体検出部３２の検出結果から“第１の物体”の位置を把握するとともに、周辺監視カメラ２２による物体の監視結果から“第２の物体”の位置を把握する。そして、物体特定部３４は、“第１の物体”の位置と“第２の物体”の位置とが略一致する場合に、“第２の物体”と“第１の物体”とが同じものであると判定する。例えば、図３に示すように、自車両Ｖａが他車両Ｖｂとすれ違う場合、物体検出部３２にて他車両Ｖｂが“第１の物体”として検出されるとともに、移動検出部３３にて他車両Ｖｂの移動が“第２の物体”の移動として検出される。そして、“第１の物体”の位置と“第２の物体”の位置とが略一致するので、物体特定部３４は、“第１の物体”としての他車両Ｖｂを“移動物体”として特定する。

マップ生成部３５は、自車両Ｖａの周辺に存在する障害物と自車両Ｖａとの位置関係を定義する障害物マップＭＰを生成する。マップ生成部３５は、例えば、ＳＬＡＭ技術によって、物体検出部３２での“第１の物体”の検出結果および物体特定部３４による“第１の物体”の特定結果に基づいて障害物マップＭＰを生成する。マップ生成部３５は、例えば、二次元の障害物マップＭＰまたは三次元の障害物マップＭＰを生成する。なお、ＳＬＡＭは、Simultaneous Localization and Mappingの略称である。

ここで、物体検出部３２で検出された“第１の物体”が“移動物体”である場合、当該“移動物体”を検出した後、自車両Ｖａが駐車を始めようとするときに既に自車両Ｖａの周囲に“移動物体”が存在していない状況になり得る。このため、マップ生成部３５は、“移動物体”を障害物マップＭＰから除外する。具体的には、マップ生成部３５は、物体特定部３４で特定された“静止物体”を障害物マップＭＰに登録し、物体特定部３４で特定された“移動物体”を障害物マップＭＰに登録しない。

支援制御部３６は、障害物マップＭＰにある障害物に関する情報に基づき、障害物を避けて駐車が行えるように駐車支援制御を行う。例えば、支援制御部３６は、移動物体については駐車する際には既に移動して存在していないものとして障害物から除外し、障害物のうちの静止物体を避けるべき障害物として、障害物を避ける移動経路を算出する。そして、その移動経路に沿って車両を移動させられるように支援を行うべく、車載通信バス７０を通じて、ＨＭＩＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、パワトレＥＣＵ６０に対して適宜制御信号を出力する。

ＨＭＩＥＣＵ４０は、ＨＭＩ（Human Machine Interfaceの略）を構成する表示部４１およびスピーカ等の音声出力部４２を有する。表示部４１は、視覚的な態様で情報を利用者にて提供する機器である。表示部４１は、例えば、表示機能と操作機能が一体化されたタッチパネル式のディスプレイ、透明なガラス素子に情報を投影するヘッドアップディスプレイによって構成される。

ＨＭＩＥＣＵ４０は、例えば、周辺監視カメラ２２が撮像した自車両Ｖａの周辺の画像データを受け取り、自車両Ｖａを示す仮想車両画像とともに表示部４１に表示させる制御を行っている。ＨＭＩＥＣＵ４０は、例えば、自車両Ｖａを示した俯瞰画像中に自車両Ｖａの駐車予定位置を明示したり、移動経路を矢印で示したり、障害物を強調表示したりする処理を行う。ＨＭＩＥＣＵ４０は、車速表示やエンジン回転数表示など、各種メータ表示を行うための制御を行う。ＨＭＩＥＣＵ４０は、支援制御部３６からの制御信号を受け取ると、表示部４１に駐車支援に関わる情報を表示したり、音声出力部４２から警報音や駐車支援に関わる情報のアナウンスを行ったりする。例えば、ＨＭＩＥＣＵ４０は、表示部４１または音声出力部４２を通じて、「前進します」や「バックします」などの車両の予定動作を示したり、「シフトポジションを『Ｄ』にしてください」などの自動駐車を行う準備のための指示を出したりする。

ブレーキＥＣＵ５０は、様々なブレーキ制御を行う制動制御装置を構成するものであり、ブレーキ液圧制御用のアクチュエータを駆動することで自動的にブレーキ液圧を発生させ、ホイールシリンダを加圧して制動力を発生させる。支援制御部３６からの制御信号をブレーキＥＣＵ５０が受け取ると、ブレーキＥＣＵ５０は、移動経路に沿って車両を移動させるように、各車輪の制動力を制御する。

パワトレＥＣＵ６０は、様々な駆動力制御を行う駆動力制御装置を構成するものであり、エンジンもしくはモータ回転数を制御したり、トランスミッションを制御したりすることで、所望の駆動力を発生させる。支援制御部３６からの制御信号をパワトレＥＣＵ６０が受け取ると、パワトレＥＣＵ６０は、移動経路に沿って車両を移動させるように、駆動輪の駆動力を制御する。

なお、ここでは自動駐車を行うことができるシステムとして、ブレーキＥＣＵ５０やパワトレＥＣＵ６０を含めている。また、俯瞰画像の表示や駐車支援に関わる表示を行うためにＨＭＩＥＣＵ４０を含めている。しかしながら、これらについては必須のものではなく、必要に応じて適宜選択的に用いられる。

以上のようにして、本実施形態にかかる駐車支援システム１が構成されている。駐車支援システム１には、物体検知装置１０が含まれている。駐車支援システム１は、物体検知装置１０が実行する物体検知処理によって自車両Ｖａの周辺に存在する物体が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを特定し、自車両Ｖａの周辺における障害物に関する情報を得る。そして、駐車支援システム１は、支援制御部３６にて、物体検知装置１０で取得された障害物に関する情報に基づき、障害物を避けて駐車が行えるような駐車支援制御が行われる。

ここで、本実施形態の物体検知装置１０は、探査波センサ２１、周辺監視カメラ２２、記憶部３１、物体検出部３２、移動検出部３３、物体特定部３４、マップ生成部３５を含んで構成されている。以下、物体検知装置１０が実行する物体検知処理の概要について図４のフローチャートを参照しつつ説明する。物体検知装置１０は、例えば、自車両Ｖａのイグニッションスイッチ等の起動スイッチがオンされると、周期的または不定期に毎に物体検知処理を実行する。なお、本フローチャートに示される各処理は、物体検知装置１０の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、物体検知方法を実現する各ステップとしても把握される。

図４に示すように、物体検知装置１０は、ステップＳ１００にて、各種情報を読み込む。物体検知装置１０は、例えば、探査波センサ２１、周辺監視カメラ２２、車輪速センサ、舵角センサ等のセンサ出力を逐次読み込む。

続いて、物体検知装置１０は、ステップＳ１１０にて、“第１の物体”の検出処理を行う。具体的には、物体検知装置１０は、自車両Ｖａに設置された探査波センサ２１の検出結果に基づいて探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒの範囲内の物体を“第１の物体”として検出する。この処理は、物体検知装置１０の物体検出部３２によって行われる。

続いて、物体検知装置１０は、ステップＳ１２０にて、“第２の物体”の移動検出処理を行う。具体的には、物体検知装置１０は、周辺監視カメラ２２でにおける“第２の物体”の検知結果に基づいて、探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒにおける“第２の物体”の移動を検出する。この処理は、物体検知装置１０の移動検出部３３によって行われる。

続いて、物体検知装置１０は、ステップＳ１３０にて、物体検出部３２が“第１の物体”を検出したか否かを判定する。この結果、“第１の物体”が検出されていない場合、物体検知装置１０は、以降の処理をスキップして本処理を抜ける。一方、“第１の物体”が検出された場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１４０に移行する。

物体検知装置１０は、ステップＳ１４０にて、移動検出部３３が“第２の物体”の移動を検出したか否かを判定する。具体的には、物体検知装置１０は、探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒを含む対象エリアＲＬ、ＲＲで物体の移動が検出されたか否かを判定する。

この結果、“第２の物体”の移動が検出された場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１５０にて、物体検出部３２で検出された“第１の物体”と移動検出部３３で移動が検出された“第２の物体”とが同じ物体であるか否かを判定する。例えば、物体検知装置１０は、物体検出部３２の検出結果から把握される“第１の物体”の位置と、周辺監視カメラ２２の監視結果から把握される“第２の物体”の位置とが略一致する場合に、“第２の物体”と“第１の物体”とが同じ物体と判定する。なお、この判定処理は、上記のものに限らず、例えば、物体検出部３２の検出結果から“第１の物体”の外形状を把握するとともに、周辺監視カメラ２２の監視結果から“第２の物体”の外形状を把握し、これらの比較により実現されていてもよい。

ステップＳ１５０の判定処理の結果、“第２の物体”と“第１の物体”とが同じ物体である場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１６０に移行して、“第１の物体”を“移動物体”として特定する。

一方、“第２の物体”の移動が検出されなかった場合、並びに、“第２の物体”と“第１の物体”とが同じ物体でない場合、物体検知装置１０は、ステップＳ１７０にて、“第１の物体”を“静止物体”として特定する。なお、ステップＳ１３０～Ｓ１７０までの各処理は、物体特定部３４によって行われる。

このようにして、“第１の物体”が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかが特定されると、物体検知装置１０は、ステップＳ１８０に移行する。物体検知装置１０は、ステップＳ１８０にて、障害物マップＭＰを生成して、物体検知処理を抜ける。具体的には、物体検知装置１０は、物体特定部３４で“静止物体”と特定された障害物を障害物マップＭＰに登録し、物体特定部３４で“移動物体”と特定された障害物を障害物マップＭＰに登録しない。物体検知装置１０は、障害物マップＭＰを記憶部３１に記憶する。なお、ステップＳ１８０の処理は、マップ生成部３５によって行われる。

ここで、図５は、自車両Ｖａと他車両Ｖｂ等の移動体ＭＯとが道路上ですれ違う際の自車両Ｖａおよび移動体ＭＯの位置関係を時系列で表した一例である。また、図６は、自車両Ｖａが道路上に設置物ＯＢの傍を走行する際の自車両Ｖａおよび設置物ＯＢの位置関係を時系列で表した一例である。以下、図５および図６を参照しつつ、物体検知処理の具体例を説明する。

自車両Ｖａが図５の上段に示す位置にある状態では、左フロントサイドセンサＳＬｆおよび左リアサイドセンサＳＬｂで道路に沿って設けられた側壁ＳＷが“第１の物体”として検出される。一方、移動体ＭＯが周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬの範囲外に位置するので、物体検知装置１０は、移動体ＭＯの移動を検出しない。このため、物体検知装置１０は、“第１の物体”としての側壁ＳＷを“静止物体”として特定する。

自車両Ｖａが図５の中段に示す位置まで進むと、左フロントサイドセンサＳＬｆで移動体ＭＯが“第１の物体”として検出される。この際、移動体ＭＯが周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬの範囲内に位置するので、物体検知装置１０は、移動体ＭＯの移動を“第２の物体”の移動として検出する。“第１の物体”および“第２の物体”は、移動体ＭＯである。このため、物体検知装置１０は、“第１の物体”としての移動体ＭＯを“移動物体”として特定する。

そして、自車両Ｖａが図５の下段に示す位置まで進むと、左リアサイドセンサＳＬｂで移動体ＭＯが“第１の物体”として検出される。この際、移動体ＭＯが周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬの範囲内に位置するので、物体検知装置１０は、移動体ＭＯの移動を“第２の物体”の移動として検出する。“第１の物体”および“第２の物体”は、移動体ＭＯである。このため、物体検知装置１０は、“第１の物体”としての移動体ＭＯを“移動物体”として特定する。

また、自車両Ｖａが図６の上段に示す位置にある状態では、左フロントサイドセンサＳＬｆおよび左リアサイドセンサＳＬｂで道路に沿って設けられた側壁ＳＷが“第１の物体”として検出される。設置物ＯＢが周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬの範囲外に位置し、物体検知装置１０は、設置物ＯＢを検出しない。このため、物体検知装置１０は、“第１の物体”としての側壁ＳＷを“静止物体”として特定する。

自車両Ｖａが図６の中段に示す位置まで進むと、左フロントサイドセンサＳＬｆで設置物ＯＢが“第１の物体”として検出される。この際、設置物ＯＢが周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬ内で静止しているので、物体検知装置１０は、設置物ＯＢを“第２の物体”として検出するだけで、“第２の物体”の移動を検出しない。このため、物体検知装置１０は、“第１の物体”としての設置物ＯＢを“静止物体”として特定する。

そして、自車両Ｖａが図６の下段に示す位置まで進むと、左リアサイドセンサＳＬｂで設置物ＯＢが“第１の物体”として検出される。この際、設置物ＯＢが周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬ内で静止しているので、物体検知装置１０は、設置物ＯＢを“第２の物体”として検出するだけで、“第２の物体”の移動を検出できない。このため、物体検知装置１０は、“第１の物体”としての設置物ＯＢを“静止物体”として特定する。

その後、物体検知装置１０は、障害物マップＭＰを生成する。障害物マップＭＰは、例えば、図７に示すように、自車両Ｖａの周囲の領域を小領域（例えば網目状）に分割したグリッドマップに“静止物体”に対応する情報を付加したもので構成される。

以上説明した物体検知装置１０は、自車両Ｖａに設置された探査波センサ２１の検出結果に基づいて探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒの範囲内の物体を“第１の物体”として検出する。物体検知装置１０は、探査波センサ２１の検知エリアＲｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒを含む対象エリアＲＬ、ＲＲにある物体を“第２の物体”として逐次検知する周辺監視カメラ２２の検知結果を基に対象エリアＲＬ、ＲＲでの“第２の物体”の移動を検出する。そして、物体検知装置１０は、“第２の物体”の移動が検出され、且つ、“第１の物体”と“第２の物体”とが同じものである場合に、“第１の物体”を“移動物体”として特定する。

これによると、探査波センサ２１の検出結果に基づく物体の検知と、周辺監視カメラ２２の検知結果に基づく物体の移動の検出とを並行して実施することができる。この場合、従来技術のような待機状態が生じないので、自車両Ｖａの周辺に存在する物体が“移動物体”か否かを短時間で特定することができる。

また、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

（１）物体特定部３４は、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出されなかった場合、“第１の物体”を“静止物体”として特定する。これによると、自車両Ｖａの周辺に存在する物体が“静止物体”か否かを短時間で特定することができる。

（２）物体特定部３４は、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出され、且つ、“第１の物体”と“第２の物体”とが異なるものである場合に、“第１の物体”を“静止物体”として特定する。これによっても、自車両Ｖａの周辺に存在する物体が“静止物体”か否かを短時間で特定することができる。

（３）物体検知装置１０は、自車両Ｖａの周辺に存在する障害物と車両との位置関係を定義する障害物マップＭＰを生成するマップ生成部３５を備える。マップ生成部３５は、物体特定部３４で特定された“静止物体”を障害物マップＭＰに登録し、物体特定部３４で特定された“移動物体”を障害物マップＭＰに登録しない。これによると、自車両Ｖａの周辺に存在する物体のうち“静止物体”を障害物として障害物マップＭＰへ早期に反映することができる。

（４）探査波センサ２１は、自車両Ｖａの側方において自車両Ｖａの進行方向に沿って所定間隔をあけて配置された複数の超音波センサを含んでいる。そして、複数の超音波センサのうち、自車両Ｖａの進行方向において隣り合う超音波センサの一方を第１センサとし、他方を第２センサとしたとする。このとき、周辺監視カメラ２２は、第１センサの検知エリアおよび第２センサの検知エリアそれぞれを含むエリアを対象エリアＲＬ、ＲＲとして第２の物体を逐次検知する。

これによると、“第１の物体”の検出手段が冗長となることで、“第１の物体”が“静止物体”および“移動物体”のいずれであるかを適切に特定することが可能となる。例えば、自車両Ｖａと他車両Ｖｂとがすれ違う際に一時停止した他車両Ｖｂを第１センサの検出結果に基づいて“静止物体”として特定したとしても、第２センサの検出結果に基づいて“移動物体”に変更することができる。

加えて、周辺監視カメラ２２が“第２の物体”を検知するための対象エリアＲＬ、ＲＲは、第１センサの検知エリアおよび第２センサの検知エリアを含んでいる。これによると、第１センサの検知エリアおよび第２センサの検知エリアそれぞれに対してカメラを設ける場合に比較して、物体検知装置１０の装置構成を簡素化することができる。

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。上述の実施形態では、物体検知装置１０の詳細な構成、物体検知処理の詳細な内容について説明したが、これらに限定されず、これらの一部が異なっていてもよい。

上述の実施形態では、周辺監視カメラ２２によって検知装置が構成されているものを例示したが、これ限らず、検知装置は、物体の移動を検出可能のものであればよく、周辺監視カメラ２２以外のもので構成されていてもよい。

上述の実施形態の如く、物体検知装置１０は、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出されなかった場合、“第１の物体”を“静止物体”として特定することが望ましいが、これに限定されない。物体検知装置１０は、例えば、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出されなかった場合、“第１の物体”および“第２の物体”それぞれを“静止物体”として特定するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、物体検知装置１０は、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出され、且つ、“第１の物体”と“第２の物体”とが異なるものである場合に、“第１の物体”を“静止物体”として特定することが望ましいが、これに限定されない。物体検知装置１０は、例えば、移動検出部３３で“第２の物体”の移動が検出され、且つ、“第１の物体”と“第２の物体”とが異なるものである場合、“第１の物体”を“静止物体”として特定しつつ、“第２の物体”を“移動物体”として特定してもよい。

上述の実施形態の如く、物体検知装置１０は、“第１の物体”を“静止物体”および“移動物体”のいずれかに特定した後、障害物マップＭＰを作成することが望ましいが、これに限定されない。物体検知装置１０は、例えば、障害物マップＭＰの作成の代わりに、“移動物体”の検出を表示部４１および音声出力部４２の少なくとも一方を通じて利用者に通知するようになっていてもよい。

上述の実施形態では、自車両Ｖａの左右側面それぞれに２個ずつ超音波センサが設置されているが、自車両Ｖａには、これ以上の超音波センサが設置されていたり、自車両Ｖａの左右側面それぞれに１個ずつ超音波センサが設置されていたりしてもよい。なお、探査波センサ２１は、例えば、１つの超音波センサで構成されていてもよい。また、物体検知装置１０は、超音波センサに代えてミリ波レーダやＬｉＤＡＲの出力に基づいて“第１の物体”を検出するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬ、ＲＲは、自車両Ｖａの進行方向において隣り合う超音波センサそれぞれの検知エリアを含むように設定されていることが望ましいが、これに限定されない。周辺監視カメラ２２の対象エリアＲＬ、ＲＲは、隣り合う超音波センサのうち一方のセンサの検知エリアを含み、他方のセンサの検知エリアを含まないようになっていてもよい。

上述の実施形態では、自車両Ｖａが前進移動する場合の自車両Ｖａの周辺の物体が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを特定する例ついて説明したが、物体検知装置１０は、これに限定されない。物体検知装置１０は、自車両Ｖａが後進移動（いわゆる、バック）する場合の自車両Ｖａの周辺の物体が“移動物体”および“静止物体”のいずれであるかを特定するようになっていてもよい。

上述の実施形態では、本開示の物体検知装置１０を駐車支援システム１に組み込んだものを例示したが、これに限らず、物体検知装置１０は、例えば、衝突防止システム等の他のシステムに組み込むことも可能である。すなわち、物体検知装置１０は、上述したもの以外にも適用可能である。

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

上述の実施形態において、センサから車両の外部環境情報を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０ 物体検知装置
２１ 探査波センサ
２２ 周辺監視カメラ（検知装置）
３２ 物体検出部
３３ 移動検出部
３４ 物体特定部

Claims (6)

1. 車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
   前記車両に設置された探査波センサ（２１）の検出結果に基づいて前記探査波センサの検知エリア（Ｒｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒ）の範囲内の物体を第１の物体として検出する物体検出部（３２）と、
   前記検知エリアを含むエリアを対象エリア（ＲＬ、ＲＲ）として前記対象エリアの範囲内の物体を第２の物体として逐次検知する検知装置（２２）の検知結果を基に前記対象エリアにおける前記第２の物体の移動を検出する移動検出部（３３）と、
   前記移動検出部で前記第２の物体の移動が検出され、且つ、前記第１の物体と前記第２の物体とが同じものである場合に、前記第１の物体を移動物体として特定する物体特定部（３４）と、を備える物体検知装置。
2. 前記物体特定部は、前記移動検出部で前記第２の物体の移動が検出されなかった場合、前記第１の物体を静止物体として特定する、請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記物体特定部は、前記移動検出部で前記第２の物体の移動が検出され、且つ、前記第１の物体と前記第２の物体とが異なるものである場合に、前記第１の物体を静止物体として特定する、請求項１に記載の物体検知装置。
4. 前記車両の周辺に存在する障害物と前記車両との位置関係を定義する障害物マップを生成するマップ生成部（３５）を備え、
   前記マップ生成部は、前記物体特定部で特定された前記静止物体を前記障害物マップに登録し、前記物体特定部で特定された前記移動物体を前記障害物マップに登録しない、請求項２または３に記載の物体検知装置。
5. 前記探査波センサは、前記車両の側方において前記車両の進行方向に沿って所定間隔をあけて配置された複数の超音波センサ（ＳＬｆ、ＳＬｂ、ＳＲｆ、ＳＲｂ）を含み、
   複数の前記超音波センサのうち、前記進行方向において隣り合う前記超音波センサの一方を第１センサとし、他方を第２センサとしたとき、
   前記検知装置は、前記第１センサの前記検知エリアおよび前記第２センサの前記検知エリアそれぞれを含むエリアを前記対象エリアとして前記第２の物体を逐次検知する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の物体検知装置。
6. 車両の周辺の存在する物体を検知する物体検知方法であって、
   前記車両に設置された探査波センサ（２１）の検出結果に基づいて前記探査波センサの検知エリア（Ｒｆｌ、Ｒｒｌ、Ｒｆｒ、Ｒｒｒ）の範囲内の物体を第１の物体として検出することと、
   前記検知エリアを含むエリアを対象エリア（ＲＬ、ＲＲ）として前記対象エリアの範囲内の物体を第２の物体として逐次検知する検知装置（２２）の検知結果を基に前記対象エリアにおける前記第２の物体の移動を検出することと、
   前記第２の物体の移動が検出され、且つ、前記第１の物体と前記第２の物体とが同じものである場合に、前記第１の物体を移動物体として特定することと、を含む物体検知方法。

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