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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Heizeinrichtung zum Temperieren eines Radoms eines Radarsensors eines Fahrzeugs. Zudem betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung sowie ein Heizregelsystem. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem derartigen Heizregelsystem.
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Fahrzeuge mit modernen Fahrerassistenzsystemen umfassen oftmals Radarsensoren, welche beispielsweise dazu dienen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu detektieren. Darüber hinaus werden solche Radarsensoren zusammen mit Längsregelsystemen eingesetzt. Diese Radarsensoren werden von einem sogenannten Radom abgedeckt und vor Umwelteinflüssen geschützt. Insbesondere bei kalten Witterungsbedingungen in Verbindung mit Niederschlag bildet sich eine Ablagerung auf dem Radom, die die Funktionsfähigkeit des Radars und des Fahrerassistenzsystems nachteilig beeinflusst.
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Um diesem Problem zu begegnen sind aus dem Stand der Technik Heizeinrichtungen für Radome von Radarsensoren bekannt. Mit diesen Heizeinrichtungen kann das Radom geheizt oder temperiert werden. Dabei werden die Heizeinrichtungen gemäß dem Stand der Technik beispielsweise in Abhängigkeit der Umgebungstemperatur angesteuert. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass die Heizeinrichtung in einem Temperaturbereich von -5 °C bis 5 °C aktiviert wird. Eine Rückführung von Information über den aktuellen Zustand des Radoms ist dabei meist nicht vorgesehen.
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Die
DE 10 2017 221 589 A1 offenbart ein Heizsystem für ein Radom eines Radars für ein Kraftfahrzeug, wobei das Heizsystem ein Heizelement zum Heizen des Radoms, und eine mit dem Heizelement verbundene Steuereinheit zum Aktivieren des Heizelements umfasst. Die Steuereinheit ist eingerichtet, eine für eine Außentemperatur charakteristische Größe entgegenzunehmen oder zu bestimmen, eine mit einem Schmelzpunkt von Niederschlagsablagerungen auf einer äußeren Radomoberfläche zusammenhänge Größe entgegenzunehmen oder zu bestimmen, zumindest einen Temperaturschwellwert in Abhängigkeit von der mit dem Schmelzpunkt zusammenhängen Größe zu bestimmen, und das Heizelement in Abhängigkeit von einem Schwellwertvergleich der Außentemperatur mit dem Temperaturschwellwert zu aktivieren.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie das Temperieren eines Radoms eines Radarsensors eines Fahrzeugs mit geringem Aufwand energieeffizient realisiert werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein Heizregelsystem sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben einer Heizeinrichtung zum Temperieren eines Radoms eines Radarsensors eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Empfangen von Umgebungsdaten, welche eine Umgebung des Fahrzeugs und/oder zumindest einen Bereich des Radoms des Fahrzeugs beschreiben. Zudem betrifft das Verfahren das Erkennen einer Ablagerung eines Niederschlags an dem Radom anhand der Umgebungsdaten. Ferner umfasst das Verfahren das Ausgeben eines Heizsignals an die Heizeinrichtung zum Temperieren des Radoms in Abhängigkeit von der erkannten Ablagerung des Niederschlags. Des Weiteren ist es vorgesehen, dass die Umgebungsdaten Bilddaten von zumindest einer Kamera des Fahrzeugs empfangen werden und dass anhand der Bilddaten der Niederschlag in der Umgebung und/oder an dem Bereich des Radoms erkannt wird.
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Mit Hilfe des Verfahrens soll das Radom des Radarsensors temperiert werden. Insbesondere soll das Radom mittels der Heizeinrichtung geheizt bzw. erwärmt werden. Das Radom dient als Abdeckung des Radarsensors des Fahrzeugs und somit als Schutz des Radarsensors vor Umwelteinflüssen. Das Radom kann durch einen Bereich eines Stoßfängers, ein Emblem und/oder ein Verkleidungselement des Fahrzeugs gebildet sein. Im Betrieb des Radarsensors werden von dem Radarsensor elektromagnetische Strahlen durch das Radom hindurch ausgesendet und wieder empfangen.
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Das Verfahren kann mit einer Recheneinrichtung des Fahrzeugs durchgeführt werden. Diese Recheneinrichtung kann durch zumindest ein elektronisches Steuergerät gebildet sein. Mit dieser Recheneinrichtung können die Umgebungsdaten empfangen werden. Diese Umgebungsdaten können die Umgebung des Fahrzeugs bzw. einen Bereich der Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Alternativ oder zusätzlich können die Umgebungsdaten das Radom selbst oder einen Teil davon beschreiben. Auf Grundlage der Umgebungsdaten kann die Recheneinrichtung ermitteln, ob sich auf dem Radom die Ablagerung des Niederschlags befindet. Bei dem Niederschlag kann es sich insbesondere um Eis, Schnee und/oder Wasser inklusive Verunreinigungen handeln. Dieser Niederschlag kann sich insbesondere bei Umgebungstemperaturen unterhalb des Gefrierpunkts an dem Radom ablagern. Dies kann zur Folge haben, dass das Aussenden und/oder das Empfangen der elektromagnetischen Strahlung durch das Radom hindurch negativ beeinflusst werden. Um diese Ablagerung des Niederschlags von dem Radom entfernen zu können, wird die Heizeinrichtung aktiviert. Zu diesem Zweck wird das Heizsignal von der Recheneinrichtung an die Heizeinrichtung übertragen. Das Heizsignal kann als elektrische Spannung und/oder als elektrischer Strom ausgegeben werden. Um die Heizeinrichtung zu aktivieren kann also eine elektrische Spannung an der Heizeinrichtung angelegt werden und/oder die Heizeinrichtung kann von einem elektrischen Strom durchflossen werden. Durch das Heizsignal kann eine Heizleistung der Heizeinrichtung vorgegeben bzw. angepasst werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass als die Umgebungsdaten die Bilddaten empfangen werden. Diese Bilddaten können ein digitales Bild oder eine Sequenz umfassen. Insbesondere können die Bilddaten den sichtbaren Wellenlängenbereich beschreiben. Diese Bilddaten können von einer Kamera des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Dabei können die Bilddaten den in der Umgebung vorhandenen Niederschlag beschreiben. Beispielsweise kann auf Grundlage der Bilddaten bestimmt werden, ob Eis oder Schnee in der Umgebung vorhanden ist. Alternativ oder zusätzlich können die Bilddaten das Radom selbst bzw. einen Bereich davon beschreiben. Um derartige Bilddaten bereitstellen zu können, kann eine Kamera des Fahrzeugs verwendet werden, in deren Erfassungsbereich sich das Radom zumindest bereichsweise befindet.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es also vorgesehen, dass die Bilddaten von der Kamera genutzt werden, welche ohnehin meist an modernen Fahrzeug vorhanden ist. Somit ist es nicht erforderlich, dass ein zusätzlicher Sensor, beispielsweise ein Temperatursensor, verbaut wird. Die Bilddaten können für eine Regelung der Heizeinrichtung genutzt werden. Insgesamt kann somit die Heizeinrichtung des Radoms auf einfache Weise energieeffizient betrieben werden.
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Bevorzugt wird zum Erkennen der Ablagerung eine Ablagerungswahrscheinlichkeit, welche eine Wahrscheinlichkeit für die Ablagerung des Niederschlags an dem Radom beschreibt, anhand der Bilddaten bestimmt und das Heizsignal wird in Abhängigkeit von der Ablagerungswahrscheinlichkeit ausgegeben. Anhand der Bilddaten kann also die Ablagerungswahrscheinlichkeit bestimmt werden. Anhand der Bilddaten kann der Niederschlag und gegebenenfalls auch die Art des Niederschlags erkannt werden. Auf Grundlage dieser Information kann nun abgeschätzt werden, ob sich der Niederschlag auf dem Radom abgelagert hat und/oder ablagern wird. Bei einer hohen Ablagerungswahrscheinlichkeit kann das Heizsignal ausgegeben werden bzw. eine verhältnismäßig hohe Heizleistung von der Heizeinrichtung bereitgestellt werden. Bei einer niedrigen Ablagerungswahrscheinlichkeit kann die Ausgabe des Heizsignals unterbleiben bzw. eine verhältnismäßig niedrige Heizleistung von der Heizeinrichtung bereitgestellt werden. Auf diese Weise kann das Heizen des Radoms bedarfsgerecht und energieeffizient erfolgen.
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In einer weiteren Ausführungsform beschreiben die Bilddaten den Bereich des Radoms und/oder die Ablagerung des Niederschlags auf dem Bereich des Radoms. Die Kamera des Fahrzeugs kann beispielsweise derart an dem Fahrzeug angeordnet sein, dass sich der Bereich oder das gesamte Radom in dem Erfassungsbereich der Kamera befindet. Die Kamera kann beispielsweise an dem Radom selbst angeordnet sein. Die Kamera kann auch an einem Bauteil des Fahrzeugs angeordnet sein, welches an das Radom angrenzt. Insbesondere kann die Kamera einen Erfassungsbereich von etwa 180° aufweisen. Hier kann die Kamera ein Fischaugenobjektiv oder dergleichen aufweisen. Mittels der Kamera kann eine Außenseite des Radoms zumindest teilweise erfasst werden. Dabei beschreibt die Außenseite diejenige Seite des Radoms, die einem Betrachter, welcher vor dem Fahrzeug steht, zugewandt ist.
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Dabei wird die Ablagerung des Niederschlags auf dem Radom anhand einer Auswertung der Bilddaten erkannt. Der Bereich der Bilddaten, welcher dem Radom zugeordnet ist, kann bekannt sein. Dabei kann überprüft werden, ob in diesem Bereich der Bilddaten bzw. in den korrespondierenden Pixeln die Ablagerung erkannt werden kann. Zudem kann der Niederschlag anhand seiner Farbe erkannt werden und somit von einer anderweitigen Verschmutzung unterschieden werden. Zudem kann der Niederschlag anhand der Farbe der Bildpunkte erkannt werden. Beispielsweise kann der Niederschlag eine graue und/oder weiße Farbe aufweisen.
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In einer weiteren Ausführungsform kann auch eine Menge des Niederschlags erkannt werden. Die Menge des Niederschlags kann beispielsweise anhand der Schichtdicke auf Grundlage der Bilddaten erkannt werden. In Abhängigkeit der erkannten Menge kann die Heizleistung der Heizeinrichtung angepasst werden. Auf Grundlage der Bilddaten kann der Niederschlag auch charakterisiert werden. Beispielsweise kann zwischen einer Eisschicht, einer Schneeschicht und/oder einer Ablagerung aus einem Schneematsch unterschieden werden. In Abhängigkeit der Charakterisierung kann die Heizleistung der Heizeinrichtung entsprechend angepasst werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung beschreiben die Bilddaten den Niederschlag auf und/oder neben einer Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug befindet. Alternativ oder zusätzlich beschreiben die Bilddaten den herabfallenden Niederschlag. Anhand der Bilddaten kann beispielsweise als der Niederschlag Eis oder Schnee erkannt werden, welcher sich auf der Fahrbahn befindet. Grundsätzlich kann Eis oder Schnee erkannt werden, welcher sich in der Umgebung des Fahrzeugs niedergeschlagen hat. Diese Information kann bei der Bestimmung der Ablagerungswahrscheinlichkeit berücksichtigt werden. Auf Grundlage der Bilddaten kann auch erkannt werden, ob sich der Niederschlag aktuell in der Umgebung niederschlägt bzw. herabfällt. Wenn beispielsweise Schneefall erkannt wird, kann auch die Ablagerungswahrscheinlichkeit erhöht werden, da davon ausgegangen werden kann, dass sich der Schnee auch auf dem Radom ablagert. Hierbei kann auch eine Temperatur in der Umgebung berücksichtigt werden.
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Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Bilddaten den während einer Folgefahrt, bei welcher ein weiterer Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug fährt, aufgeschleuderten Niederschlag beschreiben. Eine Folgefahrt beschreibt die Verkehrssituation, bei der sich der weitere Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug befindet und in die gleiche Fahrtrichtung fährt. Insbesondere kann bei dieser Folgefahrt durch die Räder des Verkehrsteilnehmers der Niederschlag, der sich auf der Fahrbahn abgelagert hat, aufgewirbelt werden und sich auf dem Radom des Radarsensors niederschlagen. Bei einer solchen Folgefahrt mit aufgewirbeltem Niederschlag kann sich die Ablagerungswahrscheinlichkeit erhöhen. Auch hierbei kann die Temperatur in der Umgebung berücksichtigt werden.
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Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass als die Umgebungsdaten weitere Daten empfangen werden, welche eine Temperatur in der Umgebung, eine Luftfeuchtigkeit in der Umgebung und/oder eine Position des Fahrzeugs beschreiben, wobei der Niederschlag anhand der Bilddaten und/oder der weitern Daten charakterisiert wird. Neben den Bilddaten können auch weitere Umgebungsdaten empfangen werden und bei der Regelung der Heizeinrichtung berücksichtigt werden. Beispielsweise können Daten von einem Temperatursensor empfangen werden, welche die Temperatur in der Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Außerdem können Daten empfangen werden, welche eine Luftfeuchtigkeit bzw. Feuchtigkeit in der Umgebung beschreiben. Zudem können Positionsdaten, welche die Position bzw. einen Breitengrad, in welchem sich das Fahrzeug aktuell befindet, beschreiben, empfangen werden. Auf Grundlage dieser Positionsdaten kann beispielsweise auf die Schmelztemperatur des Niederschlags geschlossen werden und somit die Heizleistung angepasst werden. Ebenso kann anhand der Positionsdaten bestimmt werden, ob Salz zum Herabsetzten des Schmelzpunkts in dieser Region gestreut wird. Zudem können Geschwindigkeitsdaten von einem Geschwindigkeitssensor empfangen werden. Auf Grundlage dieser Geschwindigkeitsdaten kann auf die Ablagerung und/oder auf die Menge des Niederschlags auf dem Radom rückgeschlossen werden. Dies eignet sich insbesondere bei einer zuvor beschriebenen Folgefahrt. Insgesamt können die weiteren Daten bzw. Umgebungsdaten auch bei der Bestimmung der Ablagerungswahrscheinlichkeit berücksichtigt werden.
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Zudem kann es vorgesehen sein, dass der Niederschlag charakterisiert wird. Dies bedeutet insbesondere, dass zwischen Eis, Schnee, Schneematsch, Hagel, Graupel, Nebel, Wasser oder dergleichen unterschieden werden kann. Diese Unterscheidung kann anhand der Bilddaten erfolgen. Hierzu können beispielsweise bekannte Algorithmen zur Bildverarbeitung genutzt werden. Zudem können die weitern Daten bzw. Umfelddaten genutzt werden, um den Niederschlag zu charakterisieren. Des Weiteren können auch Daten von Wetterdiensten berücksichtigt werden.
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In diesem Zusammenhang kann auch zwischen unterschiedlichen Arten von Schnee unterschieden werden. Bei sehr niedrigen Temperaturen, beispielsweise bei Temperaturen unter -1 °C, und/oder geringer Luftfeuchtigkeit tritt meist Pulverschnee auf. Dieser Pulverschnee klebt auch unter Druck nicht zusammen und lagert sich somit nicht oder nur in geringem Umfang am Radom ab. Bei diesem Pulverschnee ist das Heizen des Radoms kontraproduktiv. Dies könnte beispielsweise dazu führen, dass dieser Pulverschnee teilweise aufgetaut wird und somit leichter an dem Radom haftet. Im Gegensatz dazu tritt bei höheren Temperaturen, beispielsweise bei Temperaturen über 0 °C, und/oder hoher Luftfeuchtigkeit meist Feuchtschnee, Nassschnee und/oder Faulschnee auf. Diese Arten von Schnee neigen zu stärkeren Ablagerungen und erfordern eine höhere Heizleistung. Durch die Berücksichtigung der verschiedenen Arten des Niederschlags bzw. des Schnees und der damit verbundenen Heizstrategie kann die Funktionsverfügbarkeit des Radarsensors und des damit verbundenen Fahrerassistenzsystems verbessert werden.
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Es kann zudem eine Ablagerung des Niederschlags auf der Kamera bzw. einer Linse der Kamera erkannt werden. Diese Ablagerung kann auf Grundlage der Bilddaten erkannt werden. Falls diese Ablagerung erkannt wird, kann das Heizsignal ausgegeben werden bzw. der Betrieb der Heizeinrichtung geregelt werden.
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Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Heizregelsystem für ein Radom eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und einer vorteilhaften Ausgestaltungen eingerichtet. Die Recheneinrichtung kann zumindest ein elektronisches Steuergerät umfassen.
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Ein erfindungsgemäßes Heizregelsystem für ein Radom eines Fahrzeugs umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung. Zudem umfasst das Heizregelsystem eine Heizeinrichtung zum Temperieren des Radoms. Beispielsweise kann die Heizeinrichtung entsprechende Drähte umfassen, welche infolge der Ausgabe des Heizsignals mit elektrischem Strom durchflossen werden. Die Heizeinrichtung kann mit der Recheneinrichtung elektrisch verbunden sein. Des Weiteren kann das Heizregelsystem zumindest eine Kamera zum Bereitstellen von Bilddaten aufweisen. Die zumindest eine Kamera kann zur Datenübertragung bzw. zum Übertragen der Bilddaten mit der Recheneinrichtung verbunden sein. Die Kamera kann zudem eine Kameraheizung aufweisen, um eine Ablagerung des Niederschlags auf der Kamera bzw. einer Linse der Kamera zu vermeiden.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Heizregelsystem. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Bevorzugt ist die Kamera derart an dem Fahrzeug angeordnet, dass sich zumindest ein Bereich des Radoms in einem Erfassungsbereich der Kamera befindet. Die Kamera kann beispielsweise Teil eines Surround-View-Systems sein und an der Front des Fahrzeugs angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Kamera hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs angeordnet sein. Das Fahrzeug bzw. das Heizregelsystem kann eine erste Kamera an der Front des Fahrzeugs und eine zweite Kamera hinter der Windschutzscheibe aufweisen. Somit kann auch bei Fahrzeugen, welche nur die zweite Kamera hinter der Windschutzscheibe aufweisen bereits auf Grundlage des Niederschlags in der Umgebung und/oder des aufgewirbelten Niederschlags bei einer Folgefahrt eine Abschätzung über die Ablagerung des Niederschlags auf den Radom getroffen werden.
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Insbesondere wenn das Fahrzeug als zumindest teilweise elektrisch angetriebenes Fahrzeug ausgebildet ist, ist der energieeffiziente Betrieb der Heizeinrichtung vorteilhaft. Im Vergleich zu bekannten Heizregelsystemen, die oftmals eine Heizleistung von bis zu 80 W benötigen, kann erfindungsgemäß die Heizleistung gezielt erhöht oder verringert werden.
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Dadurch kann die Reichweite insbesondere bei zumindest teilweise elektrisch angetrieben Fahrzeugen erhöht werden.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Heizregelsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare (Speicher)medium.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Heizregelsystem zum Temperieren eines Radoms eines Fahrzeugs aufweist;
- 2 eine vergrößerte Darstellung des Fahrzeugs gemäß 1, welche eine Ablagerung eines Niederschlags auf dem Radom zeigt; und
- 3 das Fahrzeug gemäß 1 während einer Folgefahrt, bei welcher sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug befindet.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Seitenansicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Heizregelsystem 2. Dieses Heizregelsystem 2 umfasst wiederum eine Heizeinrichtung 3, welche dazu dient, ein Radom 4 des Fahrzeugs 1 zu temperieren bzw. zu heizen. Das Radom 4 dient als Abdeckung für einen Radarsensor 5 des Fahrzeugs 1. In dem gezeigten Beispiel ist das Radom 4 durch einen Bereich eines Außenverkleidungsteils 6 des Fahrzeugs 1 gebildet.
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Zudem umfasst das Heizregelsystem 2 eine Recheneinrichtung 7, welches zumindest ein elektronisches Steuergerät umfassen kann. Darüber hinaus umfasst das Heizregelsystem 2 eine erste Kamera 8, welche in dem Beispiel an einer Front des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Außerdem weist das Heizregelsystem 2 eine zweite Kamera 9 auf, welche in dem Beispiel hinter einer Windschutzscheibe 10 des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Mit der ersten Kamera 8 und mit der zweiten Kamera 9 können jeweils Bilddaten bereitgestellt werden, welche eine Umgebung 11 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Diese Bilddaten stellen Umgebungsdaten dar. Als weitere Umgebungsdaten können Daten bereitgestellt werden, welche eine Temperatur und/oder eine Luftfeuchtigkeit in der Umgebung 11 beschreiben. Zudem können die Umgebungsdaten eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 beschreiben. Diese weiteren Umgebungsdaten werden in dem Beispiel mittels einer Einheit 12 bereitgestellt.
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2 zeigt eine vergrößerte Darstellung des Fahrzeugs 1 gemäß 1. Hierbei ist zu erkennen, dass sich eine Ablagerung 13 von einem Niederschlag auf dem Radom 4 befindet. Bei Niederschlag kann es sich um Eis, Schnee, Schneematsch oder dergleichen handeln. Dieser Ablagerung 13 beeinflusst den Radarsensor 5 bei einem Senden und/oder Empfangen eines Radarsignals bzw. einer elektromagnetischen Strahlung negativ. Um die Ablagerung 13 von dem Radom 4 zu entfernen bzw. um die Ablagerung 13 zu schmelzen, ist die Heizeinrichtung 3 vorgesehen. Diese Heizeinrichtung 3 kann mittels der Recheneinrichtung 7 angesteuert bzw. aktiviert werden.
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Anhand der Bilddaten der ersten Kamera 8 kann die Ablagerung 13 an dem Radom 4 erkannt werden. Dabei ist die erste Kamera 8 derart an dem Fahrzeug 1 angeordnet, dass sich das Radom 4 zumindest bereichsweise in einem Erfassungsbereich der ersten Kamera 8 befindet. Die erste Kamera 8 kann bevorzugt in einem Winkelbereich von etwa 180° Objekte erfassen. Um die Ablagerung 13 zu erkennen, können die Bilddaten der ersten Kamera 8 an die Recheneinrichtung 7 übertragen werden und mittels der Recheneinrichtung 7 ausgewertet werden. Dabei kann die Ablagerung 13 in einem dem Radom 4 zugeordneten Bereich der Bilddaten erkannt werden. Insbesondere kann die Ablagerung 13 anhand der Farbinformationen erkannt werden. Beispielweise kann eine Ablagerung 13, welche Schnee umfasst, anhand der weißen oder grauen Farbe erkannt werden.
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Die Information über ein Vorhandensein und/oder eine Ausgestaltung der Ablagerung, welche anhand der Bilddaten bestimmt wird, wird verwendet, um einen Regelkreis für das Heizen des Radoms 4 zu ermöglichen. Insbesondere kann in Abhängigkeit von der erkannten Ablagerung 13, einer Art der Ablagerung 13 und/oder einer Menge der Ablagerung 13 eine von der Heizeinrichtung 3 bereitgestellte Heizleistung geregelt werden.
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3 zeigt in einer schematischen Darstellung das Fahrzeug von 1 während einer Folgefahrt. Bei dieser Folgefahrt fährt ein weiterer Verkehrsteilnehmer 14 vor dem Fahrzeug 1, wobei sich das Fahrzeug 1 und der weitere Verkehrsteilnehmer 14 in dieselbe Fahrtrichtung bewegen. Bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer 14 handelt es sich in dem Beispiel ebenfalls um einen Personenkraftwagen. Es wird davon ausgegangen, dass sich auf einer Fahrbahn 15, auf welcher sich das Fahrzeug 1 und der weitere Verkehrsteilnehmer 14 befinden, der Niederschlag befindet. Beispielsweise kann sich als Niederschlag Schnee auf der Fahrbahn 15 befinden. Dieser Niederschlag auf der Fahrbahn 15 sowie neben der Fahrbahn 15 kann anhand der Bilddaten der ersten Kamera 8 und/oder der zweiten Kamera 9 erkannt werden.
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Zudem kann der Niederschlag auf der Fahrbahn 15 durch die sich auf der Fahrbahn 15 abrollenden Räder des weiteren Verkehrsteilnehmers 14 aufgewirbelt bzw. aufgeschleudert werden. Dieser aufgewirbelte Niederschlag ist vorliegend durch die Linien 16 veranschaulicht. Auch dieser aufgewirbelte Niederschlag kann anhand der Bilddaten der ersten Kamera 8 und/oder der zweiten Kamera 9 erkannt werden. Anhand der Bilddaten kann eine Ablagerungswahrscheinlichkeit, welche eine Wahrscheinlichkeit für die Ablagerung 13 des Niederschlags an dem Radom 4 beschreibt, bestimmt werden. Zusätzlich können zur Bestimmung der Ablagerungswahrscheinlichkeit auch die weiteren Umgebungsdaten berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Ablagerungswahrscheinlichkeit zusätzlich anhand der Temperatur, der Luftfeuchtigkeit, der Position des Fahrzeugs 1 und/oder der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ermittelt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102017221589 A1 [0004]
