DE112014004258T5

DE112014004258T5 - Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungssystem

Info

Publication number: DE112014004258T5
Application number: DE112014004258.7T
Authority: DE
Inventors: Mitsuyasu Matsuura; Keiko AKIYAMA
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-09-17
Filing date: 2014-09-03
Publication date: 2016-06-09
Anticipated expiration: 2034-09-04
Also published as: WO2015040815A1; JP6146228B2; US20160238700A1; CN105705963B; JP2015059764A; DE112014004258B4; US9880273B2; CN105705963A

Abstract

Bereitgestellt ist eine Objekterfassungsvorrichtung, die einen Einfluss eines Straßenoberflächenreflexionsrauschens bei einer Objekterfassung unterdrücken kann, während ein Kostenanstieg und eine Verringerung der Erfassungsleistung unterdrückt wird. Eine Objekterfassungsvorrichtung eines Ausführungsbeispiels beinhaltet ein Tiefpassfilter 13 zum Durchlassen von, aus einer von einer Empfangsschaltung 12 empfangenen reflektierten Welle, nur Frequenzen zumindest kleiner als eine Impulsfrequenz der Probenwelle, einen Schwellenwertberechner 15 zum Berechnen, auf der Grundlage einer Ausgabe des Tiefpassfilters 13, eines Objektermittlungsschwellenwerts zum Ermitteln des Vorhandenseins und des Fehlens eines Objekts, und einen Objektermittler 17 zum Ermitteln der das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts unter Verwendung des durch den Schwellenwertberechner 15 berechneten Objektermittlungsschwellenwerts.

Description

QUERVERWEIS ZU VERWANDTER ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf der am 17. September 2013 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2013-192176 , deren Offenbarung hierin durch Bezugnahme einbezogen wird.
TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung und ein Objekterfassungssystem zum Erfassen eines Objekts.
STAND DER TECHNIK
Eine bekannte Objekterfassungsvorrichtung sendet und empfängt eine Impulsprobenwelle, wie beispielsweise eine Ultraschallwelle und eine elektromagnetische Welle, um ein in einem Probenwellen-Bestrahlungsbereich existierendes Objekt zu erfassen. Aufgrund der Direktionalität bzw. Richtungsabhängigkeit der Probenwelle kann dann, wenn die Probenwelle in einer horizontalen Richtung ausgesendet wird, die empfangene Welle Rauschen enthalten, das aus einer Straßenoberflächenreflexion resultiert.
Eine Technologie, die sich auf dieses Problem bezieht, ist in zum Beispiel einer Patentliteratur 1 offenbart. Die Technologie ist mit einer bordeigenen Kamera zum Abbilden einer Straßenoberfläche versehen und ermittelt einen Schwellenwert zur Rauschentfernung in Übereinstimmung mit einem Straßenoberflächenzustand, der durch das aufgenommene Bild ermittelt wurde, und entfernt das Rauschen.
LITERATUR DES STANDES DER TECHNIK
PATENTLITERATUR

Patentliteratur 1: JP 2011-112416A

KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die in der Patentliteratur 1 offenbarte Technologie erfordert jedoch eine Kamera zum Abbilden einer Straßenoberfläche, welche zu hohen Kosten führt.
Es ist denkbar, einen Schwellenwert zur Rauschentfernung unter Annahme einer Schlechtestbedingung festzulegen. Dies erfordert einen großen Bereich relativ zu einem geeigneten Schwellenwert und reduziert die Objekterfassungsleistung.
In Anbetracht des Vorstehenden liegt der Erfindung als eine Aufgabe zugrunde, eine Objekterfassungsvorrichtung und ein Objekterfassungssystem bereitzustellen, die einen Einfluss eines Straßenoberflächenreflexionsrauschens unterdrücken können, während sie einen Kostenanstieg und eine Verringerung der Erfassungsleistung unterdrücken.
Eine Objekterfassungsvorrichtung in einem erfindungsgemäßen Beispiel ist an einem Fahrzeug verbaut und beinhaltet: einen Sender, der eine Probenwelle in Impulsform aussendet; einen Empfänger, der eine reflektierte Welle der Probenwelle empfängt; ein Filter, das aus der empfangenen reflektierten Welle nur Frequenzen durchlässt, die zumindest kleiner sind als eine Impulsfrequenz der Probenwelle; einen Schwellenwertberechner, der auf der Grundlage einer Ausgabe des Filters einen Objektermittlungsschwellenwert zum Ermitteln des Vorhandenseins und des Fehlens eines Objekts berechnet; und einen Objektermittler, der das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts unter Verwendung des durch den Schwellenwertberechner berechneten Objektermittlungsschwellenwerts ermittelt.
Ein und dieselbe Einzelprobenwelle stellt mehrere Teile der reflektierten Welle bereit, weil die Rauigkeit der Straßenoberfläche bei der Reflektion eine Zeitdifferenz verursacht. Daher ist eine von dem Filter ausgegebene Wellenform im Vergleich mit der von einem zu erfassenden Objekt reflektierten Welle sanft bzw. schwach ausgebildet, und weist eine niedrigere Auftretens- bzw. Scheinfrequenz auf. Daher kann dann, wenn der Objektermittlungsschwellenwert auf der Grundlage des Filters berechnet wird, das nur Frequenzen kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Wert durchlässt, der an eine Straßenoberflächenbedingung bzw. einen Straßenoberflächenzustand angepasste Objektermittlungsschwellenwert berechnet werden. Weil die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der Erfindung das Vorhandensein und das Fehlen eines Objekts durch Verwenden des an die Straßenoberflächenbedingung angepassten Objektermittlungsschwellenwerts ermitteln kann, kann die Objekterfassungsvorrichtung ein Objekt erfassen, ohne durch ein von einer Straßenoberfläche herrührendes Rauschen beeinflusst zu werden, während eine Verringerung der Erfassungsleistung unterdrückt wird.
Außerdem wird der Objekterfassungsschwellenwert auf der Grundlage der Ausgabe des Filters berechnet, welchem die von dem Empfänger empfangene reflektierte Welle zugeführt wird. Daher erfordert diese Berechnung des Objekterfassungsschwellenwerts keine bordeigene Kamera, die eine Straßenoberfläche abbildet. Die Kosten zum Berechnen des Objekterfassungsschwellenwerts können reduziert werden. Infolge dessen wird es möglich, einen Einfluss eines Straßenoberflächenreflexionsrauschens auf die Objekterfassung zu unterdrücken, während ein Kostenanstieg und eine Verringerung der Erfassungsleistung unterdrückt werden.
Ein Objekterfassungssystem gemäß der Erfindung beinhaltet die vorstehend erwähnte Objekterfassungsvorrichtung. Daher wird es möglich, einen Einfluss von Straßenoberflächenreflexionsrauschen zu unterdrücken, während ein Kostenanstieg und eine Verringerung der Erfassungsleistung unterdrückt werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
2 ist ein Diagramm, das einen Objekterfassungsschwellenwert darstellt;
3 ist ein weiteres Diagramm, das einen Objekterfassungsschwellenwert darstellt;
4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen objekterfassungsbezogenen Verarbeitungsablauf in einer Objekterfassungsvorrichtung darstellt;
5 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel darstellt;
6 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel darstellt; und
7 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration eines Objekterfassungssystems gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel darstellt.
AUSFÜHRUNGSBEISPIELE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.
(Erstes Ausführungsbeispiel)
1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 1 in Übereinstimmung mit einem ersten Ausführungsbeispiel darstellt. Die in 1 dargestellte Objekterfassungsvorrichtung 1 ist an einem Fahrzeug verbaut und erfasst ein Objekt, das ein Hindernis für das Fahrzeug sein könnte. Wie in 1 gezeigt ist, beinhaltet die Objekterfassungsvorrichtung 1 einen Sender/Empfänger bzw. Transceiver 10, eine Sendeschaltung 11, eine Empfangsschaltung 12, ein Tiefpassfilter (TPF) 13, einen Referenzwertfestlegungsteil 14, einen Schwellenwertberechnungsteil 15, einen Schwellenwertermittlungsteil 16, einen Objektermittlungsteil 17, einen Speicher 18 und eine Steuereinrichtung 19.
Die Sendeschaltung 11 überträgt die Probenwelle in Impulsform mit dem Sender/Empfänger 10 in Übereinstimmung mit Anweisungen von der Steuereinrichtung 19. Zum Beispiel lässt die Sendeschaltung 11 den Sender/Empfänger 10 sechzehn Mal mit 40 kHz schwingen und formt dadurch einen Einzelimpuls. Die Sendeschaltung 11 entspricht einem Beispiel eines Senders. Über den Sender/Empfänger 10 empfängt die Empfangsschaltung 12 eine reflektierte Welle der von dem Sender/Empfänger 10 übertragenen bzw. ausgesandten Probenwelle und gibt sie an den TPF 13 und den Schwellenwertermittlungsteil 16 aus. Die Empfangsschaltung 12 entspricht einem Beispiel eines Empfängers. Obwohl die Probenwelle in Impulsform eine Radio- bzw. Funkwelle oder eine Ultraschallwelle sein kann, beschreibt die nachfolgende Beschreibung in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen beispielhaften Fall der Ultraschallwelle.
Obwohl der Sender/Empfänger 10 an beliebigen Stellen, wie beispielsweise einem vorderen Teil des Fahrzeug und einem hinteren Teil des Fahrzeugs, angeordnet sein kann, beschreibt die nachfolgende Beschreibung einen beispielhaften Fall, in welchem der Sender/Empfänger 10 an einem hinteren Teil des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Objekt hinter dem Fahrzeug zu erfassen.
Das TPF 13 ist ein Tiefpassfilter und lässt aus der Ausgabe von der Empfangsschaltung 12 Frequenzen kleiner oder gleich ein vorbestimmter Wert durch und gibt sie an den Schwellenwertberechnungsabschnitt 15 aus. Das TPF 13 entspricht einem Filter. Die Frequenzen kleiner als oder gleich der vorbestimmte Wert beziehen sich auf die Frequenzen, die zumindest kleiner sind als eine Impulsfrequenz der übertragenen bzw. ausgesendeten Probenwelle, und sind beispielsweise Frequenzen kleiner als oder gleich ein Drittel der Impulsfrequenz der ausgesendeten Probenwelle.
Ein und dieselbe Einzelprobenwelle stellt mehrere Teile der reflektierten Welle bereit, weil die Rauigkeit der Straßenoberfläche bei der Reflektion eine Zeitdifferenz verursacht. Daher ist eine von dem TPF 13 ausgegebene Wellenform im Vergleich mit der von einem zu erfassenden Objekt reflektierten Welle sanft bzw. schwach ausgebildet und weist eine niedrigere Auftretens- bzw. Scheinfrequenz auf. Daher kann die Wellenform der durch die Straßenoberflächenreflexion erzeugten reflektierten Welle (nachstehend auch als Straßenoberflächenwellenform bezeichnet) mit dem TPF 13 nachverfolgt werden. Insbesondere dann, wenn nur die Frequenzen kleiner als oder gleich ein Drittel der Impulsfrequenz durch das TPF 13 gelangt, kann die Straßenoberflächenwellenform genauer bzw. akkurater mit dem TPF 13 nachverfolgt werden.
Der Referenzwertfestlegungsteil 14 legt einen Referenzwert fest, der in dem Schwellenwertberechnungsteil 15 und dem Schwellenwertermittlungsteil 16 verwendet wird. Der verwendete Referenzwert ist die Ausgabe bzw. der Ausgang oder das Ausgangssignal des TPF 13 vor der Aussendung der Probenwelle aus dem Sender/Empfänger 10, d. h., der verwendete Referenzwert ist ein Dunkelrauschpegel. Die Ausgabe des TPF 13 vor der Aussendung der Probenwelle aus dem Sender/Empfänger 10 kann durch Hindern des Senders/Empfängers 10 am Aussenden der Probenwelle erhalten werden.
Alternativ kann der Referenzwert vorab zu einer Zeit der Herstellung der Objekterfassungsvorrichtung eins 1 dergleichen gespeichert werden bzw. gespeichert worden sein. Der Referenzwert kann von der Objekterfassungsvorrichtung 1 erhalten werden, nachdem die Objekterfassungsvorrichtung 1 an einem Fahrzeug angebracht ist. In Fällen, in denen die Objekterfassungsvorrichtung 1 den Referenzwert erhält, kann die Objekterfassungsvorrichtung 1 so konfiguriert sein, dass die Steuereinrichtung 19 das Aussenden der Probenwelle verhindert und die Ausgabe des TPF 13 als den Referenzwert während der Nichtübertragung bzw. Nichtaussendung der Probenwelle erhält.
Der Schwellenwertberechnungsteil 15 berechnet einen Objektermittlungsschwellenwert zum Ermitteln des Vorhandenseins und des Fehlens eines Objekts, welches ein Erfassungsziel ist. Wie in 2 und 3 dargestellt, wird der Objektermittlungsschwellenwert (vgl. die besprochene Linie B in den Zeichnungen) durch Addieren des durch den Referenzwertfestlegungsteil 14 festgelegten Referenzwerts (vgl. die durchgezogene Linie C in den Zeichnungen) zu der Ausgabe des TPF 13 (vgl. die durchgezogene Linie A in den Zeichnungen) berechnet. In 2 und 3 bezeichnet die vertikale Achse einer Amplitude die Zeit. Der Schwellenwertberechnungsteil 15 gibt den berechneten Objektermittlungsschwellenwert an den Objektermittlungsteil 17 aus.
Der Schwellenwertberechnungsteil 15 kann dazu konfiguriert sein, auf zum Beispiel ein Kennfeld oder eine Tabelle Bezug zu nehmen, die eine Beziehung zwischen Ausgaben des TPF 13 und zu dem Referenzwert hinzu zu addierenden Werten zeigen, den zu dem Referenzwert zu addierenden Wert auf der Grundlage der Ausgabe des TPF 13 zu berechnen, und den berechneten Wert zu dem Referenzwert zu addieren und dadurch den Objektermittlungsschwellenwert zu berechnen (nachstehend auch als eine erste Modifikation bezeichnet).
Alternativ berechnet der Schwellenwertberechnungsteil 15 durch Bezugnahme auf zum Beispiel ein Kennfeld oder eine Tabelle, die eine Beziehung zwischen Ausgaben des TPF 13 und Objektermittlungsschwellenwerten zeigen, den Objektermittlungsschwellenwert auf der Grundlage der Ausgabe des TPF 13 (nachstehend auch als eine zweite Modifikation bezeichnet).
Das Kennfeld, die Tabelle oder dergleichen in der ersten Modifikation und der zweiten Modifikation können in einem (nicht gezeigten) Speicher vorab gespeichert sein und ausgelesen und verwendet werden. In dem Kennfeld, der Tabelle oder dergleichen in der ersten Modifikation und der zweiten Modifikation sind den Ausgaben des TPF 13 vorab mehrere Werte derart zugewiesen, dass je größer die Ausgabe des TPF 13, desto größer der Wert, und je kleiner die Ausgabe des TPF 13, desto kleiner der Wert gilt.
Der Schwellenwertermittlungsteil 16 ermittelt vorläufig das Vorhandensein und das Fehlen des als das Erfassungsziel dienenden Objekts durch Nichtverwenden des vorstehend erwähnten Objektermittlungsschwellenwerts, sondern Verwenden des durch den Referenzwertfestlegungsteil 14 festgelegten Referenzwerts. Wenn zum Beispiel die Ausgabe aus der Empfangsschaltung 12 größer ist als der Referenzwert, wird das Vorhandensein des Objekts vorläufig ermittelt. Wenn die Ausgabe aus der Empfangsschaltung 12 kleiner als oder gleich der Referenzwert ist, wird das Fehlen des Objekts vorläufig ermittelt. Wenn das Vorhandensein des Objekts vorläufig ermittelt ist, werden eine Zeit, zu der die vorläufige Ermittlung erfolgt (nachstehend als auch eine Vorläufigerfassungszeit bezeichnet) und ein Spitzenwert der Ausgabe aus der Empfangsschaltung 12 an den Objektermittlungsteil 17 gesendet. Die Zeit, zu der die vorläufige Ermittlung erfolgt, kann eine Taktzeit oder eine durch eine Zeitgeberschaltung relativ zu einem bestimmten Zeitpunkt gezählte Zeit sein.
Die Vorläufigerfassungszeit und der Spitzenwert, die von dem Schwellenwertermittlungsteil 16 übertragen wurden, werden durch den Objektermittlungsteil 17 miteinander assoziiert und in dem Speicher 18 gespeichert. Der Objektermittlungsteil 17 ermittelt das Vorhandensein und das Fehlen des als das Erfassungsziel dienenden Objekts auf der Grundlage des von dem Schwellenwertberechnungsteil 15 ausgegebenen Objektermittlungsschwellenwert und des Spitzenwerts bei der vorläufigen Erfassung, wobei die vorläufige Erfassung auf der Grundlage der Ausgabe des TPF 13 erfolgte, welche bei der Berechnung des Objektermittlungsschwellenwerts verwendet wurde. Zum Beispiel vergleicht der Objektermittlungsteil 17 den Objektermittlungsschwellenwert mit dem Spitzenwert, ermittelt das Vorhandensein des Objekts, wenn der Spitzenwert größer ist als der Objektermittlungsschwellenwert, und ermittelt das Fehlen des Objekts, wenn der Spitzenwert kleiner als oder gleich der Objektermittlungsschwellenwert ist.
Zum Beispiel kann der zum Ermitteln des Vorhandenseins und des Fehlens des Objekts verwendete Objektermittlungsschwellenwert in der folgenden Weise mit dem Spitzenwert assoziiert sein bzw. werden. Eine durch die Verarbeitung des Schwellenwertberechnungsteils 15 und des TPF 13 verursachte Verzögerungszeit wird im Voraus erhalten und in dem Speicher gespeichert. Eine Vorläufigerfassungszeit, die einem Zeitpunkt entspricht, der durch Zurückgehen um die Verzögerungszeit ausgehend von der Zeit, zu der der Objektermittlungsschwellenwert von dem Schwellenwertberechnungsteil 15 an den Objektermittlungsteil 17 ausgegeben wird, erhalten wird, wird bestimmt. Der mit der erhaltenen Vorläufigerfassungszeit assoziierte Spitzenwert wird aus dem Speicher 18 ausgelesen und zum Ermitteln des Vorhandenseins und des Fehlens des Objekts verwendet.
In der vorstehenden Konfiguration kann, nachdem die Verzögerungszeit, die durch die Verarbeitung des Schwellenwertberechnungsteils 15 und des TPF 13 verursacht wurde, eingestellt ist, das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts unter Verwendung des Objektermittlungsschwellenwerts ermittelt werden. Ferner werden dann, wenn die vorläufige Erfassung nicht erfolgt, die Vorläufigerfassungszeit und der Spitzenwert nicht in dem Speicher 18 gespeichert. Daher ist es möglich, im Vergleich zu einer Konfiguration, die ausnahmslos die Ausgabe des TPF 13 in dem Speicher 18 für eine konstante Zeitspanne speichert, ohne die vorläufige Ermittlung durchzuführen, unnötigen Aufwand zu eliminieren.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ermittelt der Schwellenwertermittlungsteil 16 vorläufig das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts. Konfigurationen sind jedoch nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Zum Beispiel braucht der Schwellenwertermittlungsteil 16 die vorläufige Ermittlung im Hinblick auf das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts nicht durchzuführen. In diesem Fall kann die Ausgabe des TPF 13 für eine konstante Zeitspanne ohne Ausnahme in dem Speicher 18 gespeichert werden. Die um die Verzögerungszeit zurückverfolgte Ausgabe des TPF 13 wird ausgelesen und dazu verwendet, das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts zu ermitteln.
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 4 eine beispielhafte Verarbeitung erklärt, welche Bezug zu der Objekterfassung in der Objekterfassungsvorrichtung 1 hat (nachstehend auch als objekterfassungsbezogene Verarbeitung bezeichnet). Zum Beispiel kann die Objekterfassungsvorrichtung 1 den Ablauf von 4 bei einer Erfassung dahingehend beginnen, dass das Fahrzeug beginnt, sich rückwärts zu bewegen. Auf der Grundlage eines Signals eines Wählhebelpositionssensors, das anzeigt, dass eine Wählhebelposition in eine Rückwärtsfahrposition platziert ist, kann die Objekterfassungsvorrichtung 1 erfassen, dass das Fahrzeug beginnt, rückwärts zu fahren. Alternativ kann der Ablauf von 4 im Ansprechen auf das Einschalten der Objekterfassungsvorrichtung 1 beginnen.
In Schritt S1 sendet die Sendeschaltung 11 in Übereinstimmung mit einer Anweisung von der Steuereinrichtung 19 eine Probenwelle in einer Impulsform über den Sender/Empfänger 10 aus, und empfängt die Empfangsschaltung 12 eine reflektierte Welle der Probenwelle über den Sender/Empfänger 10. Dann schreitet die Verarbeitung zu Schritt S2 und Schritt S3 fort. Schritt S2 und Schritt S3 werden parallel durchgeführt.
In Schritt S2 führt der Schwellenwertermittlungsteil 16 eine vorläufige Erfassung eines Objekts durch vorläufiges Ermitteln eines Vorhandenseins und eines Fehlens eines als ein Erfassungsziel dienenden Objekts unter Verwendung des Referenzwerts durch. Der Objektermittlungsteil 17 speichert in dem Speicher 18 die Vorläufigerfassungszeit und den Spitzenwert zur Zeit der vorläufigen Erfassung, welche von dem Schwellenwertermittlungsteil 16 übermittelt werden. Dann schreitet die Verarbeitung zu Schritt S5 fort.
In dem parallel mit Schritt S2 durchgeführten Schritt S3 lässt das TPF 13 aus der Ausgabe der Empfangsschaltung 12 nur die Frequenzen durch, die kleiner sind als der vorbestimmte Wert, und verfolgt dadurch die Straßenoberflächenwellenform nach. Dann schreitet die Verarbeitung zu Schritt S4 fort. In Schritt S4 addiert der Schwellenwertberechnungsteil 15 den Referenzwert zu der Ausgabe des TPF 13 und berechnet dadurch den Objektermittlungsschwellenwert. Dann schreitet die Verarbeitung zu Schritt S5 fort.
In Schritt S5 führt der Objektermittlungsteil 17 einen Vergleich durch zwischen dem von dem Schwellenwertberechnung Teil 15 ausgegebenen Objektermittlungsschwellenwert und dem Spitzenwert zur Zeit der vorläufigen Erfassung, die die Ausgabe des TPF 13 bei der Berechnung dieses Objektermittlungsschwellenwerts verwendet hatte. Wenn der Spitzenwert größer ist als der Objektermittlungsschwellenwert (JA in Schritt S5), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S6 fort. Wenn der Spitzenwert kleiner oder gleich der Objektermittlungsschwellenwert ist (NEIN in Schritt S5), wird ermittelt, dass das Objekt fehlt bzw. nicht vorhanden ist, und schreitet die Verarbeitung zu Schritt S7 fort.
In Schritt S6 ermittelt der Objektermittlungsteil 17 das Vorhandensein des Objekts, und schreitet die Verarbeitung zu Schritt S7 fort. Wenn zum Beispiel der Objektermittlungsteil 17 das Vorhandensein des Objekts ermittelt, kann dieses Ermittlungsergebnis an eine elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit übermittelt werden, und kann von der elektronischen Fahrunterstützungs-Steuereinheit dazu verwendet werden, eine Fahrunterstützung durchzuführen. Die elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit ist eine elektronische Steuereinheit zur Fahrunterstützung. Beispiele der Fahrunterstützung beinhalten das Melden des Vorhandenseins eines Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs mittels Sprache oder einer Anzeige.
Wenn es nun an der Zeit ist, die objekterfassungsbezogene Verarbeitung in Schritt S7 zu beenden (JA in Schritt S7), wird der Ablauf beendet. Wenn es nun nicht an der Zeit ist, die objekterfassungsbezogene Verarbeitung zu beenden (NEIN in Schritt S7), wird der Ablauf durch Zurückkehren zu Schritt S1 wiederholt. Beispiele der Zeit zum Beenden der objekterfassungsbezogenen Verarbeitung beinhalten das Versetzen der Wählhebelposition in andere Positionen als die Rückwärtsfahrposition, und das Ausschalten der Objekterfassungsvorrichtung 1.
Der Ablauf von 4 wurde unter der Annahme beschrieben, dass das Objekt vorläufig erfasst ist bzw. wird. Wenn jedoch das Objekt nicht vorläufig erfasst ist bzw. wird, kann in Schritt S6 das Fehlen des Objekts ermittelt werden. Alternativ kann die Steuereinrichtung 19 das TPF 13 nicht betreiben, und kann die Verarbeitung zu Schritt S7 fortschreiten, so dass die Schritte S3 bis S6 nicht durchgeführt werden.
Die Steuereinrichtung 19 führt verschiedene Steuerungen durch, einschließlich des Veranlassens der Sendeschaltung 11, die Aussendung durchzuführen. Wenn zum Beispiel die Steuereinrichtung 19 die Sendeschaltung 11 veranlasst, die Probenwelle aus dem Sender/Empfänger 10 auszusenden, steuert die Steuereinrichtung 19 das TPF 13 derart, dass das TPF 13 bis zu einem Verstreichen einer Verzögerungszeit eines Übersprechsignals bzw. Crosstalk-Signals dieser Probenwellenaussendung daran gehindert wird, zu arbeiten, und dass das TPF 13 nach dem Verstreichen der Verzögerungszeit zu arbeiten beginnt. In dem Fall der Ultraschallwelle wird das TPF 13 derart gesteuert, dass bis zu dem Verstreichen der Nachschwingzeit des Senders/Empfängers 10 das TPF 13 daran gehindert wird, zu arbeiten, und dass das TPF 13 nach dem Verstreichen der Nachschwingzeit zu arbeiten beginnt. Daher entspricht die Steuereinrichtung 19 einem Beispiel einer Betriebssteuereinrichtung.
Zum Beispiel wird die Nachschwingzeit in Fällen, in denen die Probenwelle aus dem Sender/Empfänger 10 ausgesendet wird, im Voraus erhalten bzw. ermittelt und in dem Speicher 18 gespeichert. Nach der Aussendung der Probenwelle wird das TPF 13 für die Dauer der gespeicherten Nachschwingzeit daran gehindert, zu arbeiten. In der vorstehenden Konfiguration ist es möglich, das Vorhandensein und das Fehlen eines Objekts zu ermitteln, ohne durch Rauschen beeinflusst zu werden, das aus dem Nachschwingen der Probenwelle resultiert.
In der Konfiguration des ersten Ausführungsbeispiels wird die Ausgabe des TPF 13, welches akkurat die Straßenoberflächenwellenform nachverfolgt bzw. nachführt, zu dem Dunkelrauschpegel addiert, um den Objektermittlungsschwellenwert zu erhalten. Daher kann der Objektermittlungsteil 17 das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts durch Verwenden des Objektermittlungsschwellenwerts, der an die Straßenoberflächenbedingung bzw. den Straßenoberflächenzustand angepasst ist, akkurat ermitteln. Daher wird es möglich, ein Objekt zu erfassen, während ein Einfluss von aus einer Straßenoberfläche resultierendem Rauschen unterdrückt wird, und eine Verringerung einer Erfassungsleistung unterdrückt wird.
Außerdem wird der Objektermittlungsschwellenwert auf der Grundlage der Ausgabe des TPF 13 berechnet, welchem die von der Empfangsschaltung 12 über den Sender/Empfänger 10 empfangene reflektierte Welle zugeführt wird. Daher erfordert diese Berechnung des Objektermittlungsschwellenwerts keine bordeigene Kamera, die eine Straßenoberfläche abbildet, und können die Kosten zum Berechnen des Objektermittlungsschwellenwerts verringert werden. Infolgedessen ist es, während ein Kostenanstieg und eine Erfassungsleistungsverringerung unterdrückt werden, möglich, ein Objekt zu erfassen, ohne dass dies durch aus der Straßenoberflächenreflexion resultierendes Rauschen beeinflusst wird.
Die Steuereinrichtung 19 kann dazu konfiguriert sein, das TPF 13 daran zu hindern, zu arbeiten, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als oder gleich eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist (nachstehend auch als eine dritte Modifikation bezeichnet). Die Steuereinrichtung 19 kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Gewinnen eines Signals eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors über ein fahrzeuginternes Netzwerk, eine elektronische Steuereinheit usw. bestimmen. Die vorstehende vorbestimmte Geschwindigkeit kann eine Geschwindigkeit in einem derart hohen Geschwindigkeitsbereich sein, dass aufgrund eines Einflusses der Dopplerverschiebung das aus der Straßenoberflächenreflexion resultierende Rauschen klein wird. Zum Beispiel kann die vorstehende vorbestimmte Geschwindigkeit 60 km/h oder dergleichen sein. In der dritten Modifikation braucht der Schwellenwertberechnungsteil 15 den Referenzwert nicht zu der Ausgabe des TPF 13 zu addieren, sodass dieser Referenzwert als der Objektermittlungsschwellenwert berechnet wird.
Unter einer Bedingung, dass das aus der Straßenoberflächenreflexion resultierende Rauschen klein ist, wird angenommen, dass die Notwendigkeit eines strikten Berechnens des Objektermittlungsschwellenwerts auf der Grundlage der Ausgabe nach dem Durchlaufen des TPF 13 gering ist. Daher hat die Konfiguration der dritten Modifikation einen Vorteil des Verkürzens von Prozessen, die unter einer Bedingung, dass das aus der Straßenoberflächenreflexion resultierende Rauschen klein ist, nicht weiter erforderlich sind.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Obwohl vorstehend das erste Ausführungsbeispiel erläutert wurde, sind Ausführungsbeispiele der Erfindung nicht auf das erste Ausführungsbeispiel beschränkt. Das folgende zweite Ausführungsbeispiel ist in Ausführungsbeispielen der Erfindung enthalten. Nachstehend wird das zweite Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Zu Beschreibungszwecken sind teilen mit denselben Funktionen wie denjenigen, die in dem ersten Ausführungsbeispiel und den Zeichnungen dargestellt sind, dieselben Bezugszeichen zugewiesen und werden Erklärungen derselben weggelassen.
Eine Objekterfassungsvorrichtung 1a des zweiten Ausführungsbeispiels ist ähnlich zu der Objekterfassungsvorrichtung 1 des ersten Ausführungsbeispiels, mit der Ausnahme, dass die Objekterfassungsvorrichtung 1a einen Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20 beinhaltet und sich die Verarbeitung des Objektermittlungsteils 17 teilweise unterscheidet.
Wie in 5 gezeigt ist, beinhaltet die Objekterfassungsvorrichtung 1a einen Sender/Empfänger 10, eine Sendeschaltung 11, eine Empfangsschaltung 12, ein TPF 13, einen Referenzwertfestlegungsabschnitt 14, einen Schwellenwertberechnungsteil 15, einen Schwellenwertermittlungsteil 16, einen Objektermittlungsteil 17, einen Speicher 18, eine Steuereinrichtung 19 und einen Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20.
Der Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20 berechnet eine Differenz zwischen der Ausgabe des TPF 13 und dem Referenzwert, der von dem Referenzwertfestlegungsteil 14 festgelegt wurde. Zum Beispiel wird die Differenz durch Subtrahieren des Referenzwerts von der Ausgabe des TPF 13 berechnet. Wenn die berechnete Differenz größer ist als ein vorbezeichneter Wert, wird ermittelt, dass das Rauschen größer als oder gleich ein vorbezeichneter Wert überlagert ist. Wenn die berechnete Differenz kleiner oder gleich der vorbezeichnete Wert ist, wird ermittelt, dass das Rauschen größer als oder gleich der vorbezeichnete Wert nicht überlagert ist. Der Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20 übermittelt ein Ermittlungsergebnis an den Objektermittlungsteil 17 und den Melder 2.
Der vorbezeichnete Wert wird im Voraus festgelegt und ist wahlfrei festlegbar. Zum Beispiel kann der vorbezeichnete Wert auf einen Rauschwert derart festgelegt werden, bei welchem es der berechnete Objektermittlungsschwellenwert dem Objektermittlungsteil 17 schwer macht, das Vorhandensein und das Fehlen eines Objekts akkurat zu ermitteln.
Der Objektermittlungsteil 17 führt dieselben Prozesse durch wie diejenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel. Darüber hinaus beendet zum Beispiel bei Empfang des Ermittlungsergebnisses, dass das Rauschen größer als oder gleich der vorbezeichnete Wert überlagert ist, von dem Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20 der Objektermittlungsteil 17 vorübergehend das Ermitteln eines Vorhandenseins und eines Fehlens eines Objekts. Nach dem vorübergehenden Beenden des Ermittelns eines Vorhandenseins und eines Fehlens eines Objekts beginnt dann, wenn der Objektermittlungsteil 17 das Ermittlungsergebnis, dass das Rauschen größer als oder gleich der vorbezeichnete Wert nicht überlagert ist, von dem Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20 empfängt, der Objektermittlungsteil 17 das Ermitteln eines Vorhandenseins und eines Fehlens eines Objekts erneut.
In dieser Konfiguration wird dann, wenn ein Rauschen vorhanden ist, das es schwierig macht, das Vorhandensein und das Fehlen eines Objekts akkurat zu ermitteln, die Ermittlung des Vorhandenseins und des Fehlens eines Objekts durch den Objektermittlungsteil 17 angehalten. Daher wird eine Falschermittlung verhindert.
Der Melder 2 ist eine Anzeige, eine Sprachausgabeeinrichtung oder dergleichen, und gibt zum Beispiel eine Warnung oder dergleichen aus, wenn er von dem Rauschüberlagerungsermittlungsteil 20 das Ermittlungsergebnis empfängt, dass das Rauschen größer als oder gleich der vorbezeichnete Wert überlagert ist. Beispiele beinhalten die Ausgabe einer Warnung, die anzeigt, dass das Rauschen groß bzw. stark ist, einer Warnung, die anzeigt, dass das Vorhandensein und das Fehlen eines Objekts nicht ermittelt werden kann, und dergleichen. Entweder das vorübergehende Anhalten der Ermittlung des Objektermittlungsteils 17 oder die Warnung des Melders 2 können implementiert sein.
Weil das zweite Ausführungsbeispiel dieselbe Konfiguration beinhaltet wie das erste Ausführungsbeispiel, hat das zweite Ausführungsbeispiel dieselben technischen Wirkungen wie das erste Ausführungsbeispiel. Darüber hinaus ist das zweite Ausführungsbeispiel mit der ersten Modifikation, der zweiten Modifikation und der dritten Modifikation kombinierbar.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
Obwohl das erste und das zweite Ausführungsbeispiel vorstehend erläutert worden sind, sind Ausführungsbeispiele der Erfindung nicht auf das erste und das zweite Ausführungsbeispiel beschränkt. Das folgende dritte Ausführungsbeispiel ist in Ausführungsbeispielen der Erfindung enthalten. Nachstehend wird das dritte Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Zu Beschreibungszwecken sind Teilen mit denselben Funktionen wie denjenigen, die in dem ersten und dem zweiten Ausführungsbeispiel und den Zeichnungen dargestellt sind, dieselben Bezugszeichen zugewiesen und werden Erklärungen derselben weggelassen.
Eine Objekterfassungsvorrichtung 1b des dritten Ausführungsbeispiels ist ähnlich zu der Objekterfassungsvorrichtung 1 des ersten Ausführungsbeispiels, mit der Ausnahme, dass die Objekterfassungsvorrichtung 1b einen Downsamplingteil bzw. Heruntertaktungsteil 22 und einen Gleitmittelwertteil bzw. Gleitdurchschnittsteil 23 beinhaltet. In dem dritten Ausführungsbeispiel ist eine Konfiguration des ersten Ausführungsbeispiels, die die Ausgabe des TPF 13 verwendet, durch eine Konfiguration ersetzt, die eine Ausgabe nach dem Heruntertaktungsteil 22 und dem Gleitdurchschnittsteil 23 verwendet.
Wie in 6 gezeigt ist, beinhaltet die Objekterfassungsvorrichtung 1b einen Sender/Empfänger 10, eine Sendeschaltung 11, eine Empfangsschaltung 12, einen Referenzwertfestlegungsteil 14, einen Schwellenwertberechnungsteil 15, einen Schwellenwertermittlungsteil 16, einen Objektermittlungsteil 17, einen Speicher 18, eine Steuereinrichtung 19, einen Heruntertaktungsteil 22 und einen Gleitdurchschnittsteil 23. Der Heruntertaktungsteil 22 und der Gleitdurchschnittsteil 23 entsprechen einem Beispiel eines Filters.
Der Heruntertaktungsteil 22 führt eine Heruntertaktung durch, in welcher Frequenzen des Signals der reflektierten Welle, die von dem Empfänger empfangen wurden und von der Empfangsschaltung 12 ausgegeben wurden, auf kleiner als oder gleich ein vorbestimmter Wert verringert werden. Die Frequenzen kleiner als oder gleich der vorbestimmte Wert sind zumindest kleiner als die Frequenz der Impulsfrequenz der ausgesendet Probenwelle, und können kleiner als oder gleich ein Drittel der Impulsfrequenz der ausgesendeten Probenwelle sein.
Der Gleitdurchschnittsteil 23 führt eine Berechnung eines gleitenden Mittelwerts oder gleitenden Durchschnitts von aufeinanderfolgenden Ausgaben des Heruntertaktungsteils 22 durch. Zum Beispiel kann ein einfacher gleitender Durchschnitt erhalten werden.
In dem Vorstehenden können die Heruntertaktung und der gleitende Durchschnitt eine Datenmenge, die zu verarbeiten ist, reduzieren. Daher wird es möglich, eine Verarbeitungsgeschwindigkeit der Objekterfassungsvorrichtung 1b zu verbessern und eine Verarbeitungslast zu verringern.
Im Hinblick auf das Durchlassen nur der Frequenzen kleiner als oder gleich der vorbestimmte Wert sind der Heruntertaktungsteil 22 und der Gleitdurchschnittsteil 23 gleich wie das TPF 13 des ersten Ausführungsbeispiels. Daher kann das dritte Ausführungsbeispiel ebenfalls dieselben technischen Wirkungen wie das erste Ausführungsbeispiel haben. Das dritte Ausführungsbeispiel ist mit der ersten Modifikation, der zweiten Modifikation, der dritten Modifikation und dem zweiten Ausführungsbeispiel kombinierbar. Wenn das dritte Ausführungsbeispiel mit der ersten Modifikation, der zweiten Modifikation oder der dritten Modifikation kombiniert wird, kann die Ausgabe des TPF 13 durch die Ausgabe des Gleitdurchschnittsteil 23 ersetzt werden.
(Viertes Ausführungsbeispiel)
Obwohl die ersten bis dritten Ausführungsbeispiele vorstehend erläutert worden sind, sind Ausführungsbeispiele der Erfindung nicht auf die ersten bis dritten Ausführungsbeispiele beschränkt. Das folgende vierte Ausführungsbeispiel ist in Ausführungsbeispielen der Erfindung enthalten. Nachstehend wird das vierte Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Zu Beschreibungszwecken sind Teilen mit denselben Funktionen wie denjenigen, die in den ersten bis dritten Ausführungsbeispielen und den Zeichnungen dargestellt sind, dieselben Bezugszeichen zugewiesen und werden Erklärungen derselben weggelassen
Ein Objekterfassungssystem 100 des vierten Ausführungsbeispiels ist an einem Fahrzeug verbaut und beinhaltet zwei Objekterfassungsvorrichtungen 1, eine elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit 3 und einen Melder 2, wie in 7 gezeigt. Die zwei Objekterfassungsvorrichtungen 1 sind an ein und demselben Fahrzeug angebracht und zum Beispiel dazu angeordnet, Objekte in unterschiedlichen Richtungen zu erfassen. Die Beschreibung in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird für einen Beispiel Fall des Verwendens der Objekterfassungsvorrichtungen 1 gegeben. Konfigurationen sind jedoch nicht darauf beschränkt. Die Objekterfassungsvorrichtung 1a oder die Objekterfassungsvorrichtung 1b kann verwendet werden.
Zum Beispiel kann die Objekterfassungsvorrichtung 1 derart konfiguriert sein, dass eine maximale Ausgabe aus dem TPF 13 und ein Ermittlungsergebnis des Objektermittlungsteils 17 an die elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit 3 übertragen werden.
Die elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit 3 ist mit einem typischen Computer versehen und beinhaltet in diesem eine CPU, einen Speicher wie beispielsweise ein ROM, ein RAM, ein EEPROM oder dergleichen, eine Eingabe/Ausgabe, eine diese Komponenten verbindende Busleitung und dergleichen (allesamt nicht gezeigt), welche gut bekannt sind. Auf der Grundlage verschiedener Informationen, die von der Objekterfassungsvorrichtung 1 zugeführt werden, führt die elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit 3 verschiedene Prozesse durch. Während sie dies tut, führt die CPU in dem ROM vorab gespeicherte Programme aus. Wie in 7 gezeigt ist, beinhaltet die elektronische Fahrunterstützungs-Steuereinheit 3 einen Vergleichsteil 31 und einen Ermittlungsteil 32 als funktionelle Blöcke.
Der Vergleichsteil 31 führt einen Vergleich durch zwischen den Ausgaben der TPF 13 der zwei Objekterfassungsvorrichtungen 1 und berechnet eine Ausgabendifferenz. Der Ermittlungsteil 32 ermittelt das aus der Straßenoberflächenreflexion resultierende Rauschen, wenn die Ausgabendifferenz, die durch den Vergleichsteil 31 berechnet wurde, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und ermittelt ein Fremdrauschen, das ein anderes Rauschen als das von der Straßenoberflächenreflexion herrührende Rauschen ist, wenn die durch den Vergleichsteil 31 berechnete Ausgabendifferenz außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.
Das Fremdrauschen bezieht sich auf anderes Rauschen als das von der Straßenoberflächenreflexion, und kann eine Probenwelle von einem ähnlichen System in einem anderen Fahrzeug, eine von einer Luftbremse eines Lastwagens erzeugte Ultraschallwelle usw. sein. Der vorbestimmte Bereich ist ein Bereich, der als im Wesentlichen ein gleicher Grad wie beispielsweise ein Fehlergrad zum Beispiel betrachtet werden kann. Dadurch wird in Betracht gezogen bzw. berücksichtigt, dass die jeweiligen Hindernis- bzw. Objekterfassungsvorrichtungen 1 im Wesentlichen denselben Grad des Rauschens, das von der Straßenoberflächenreflexion herrührt, aufweisen, aber nicht den im Wesentlichen gleichen Grad des Fremdrauschens aufweisen.
Wenn das aus der Straßenoberflächenreflexion resultierende Rauschen durch den Ermittlungsteil 32 ermittelt ist, überträgt der Ermittlungsteil 32 das Ermittlungsergebnis der Objekterfassungsvorrichtung 1 an den Melder 2. Zum Beispiel kann dann, wenn das Ermittlungsergebnis der Objekterfassungsvorrichtung 1 empfangen wird, der Melder 2 melden, dass ein Objekt innerhalb eines Erfassungsbereichs der Objekterfassungsvorrichtung 1 vorhanden ist, die das Vorhandensein des Objekts ermittelt hat (d. h., das Objekt erfasst hat).
Wenn das Fremdrauschen mehrere Male in Folge durch den Ermittlungsteil 32 ermittelt wird, veranlasst der Ermittlungsteil 32 den Melder 2, eine Warnung auszugeben. Zum Beispiel kann gemeldet werden, dass die Objekterfassungsvorrichtung 1 aufgrund des Fremdrauschens unbenutzbar bzw. nicht verwendbar ist. Die Häufigkeit kann wahlfrei festlegbar sein, und kann zum Beispiel zwei Mal betragen.
Alternativ kann dann, wenn das Fremdrauschen mehrere Male in Folge durch den Ermittlungsteil 32 ermittelt wird, der Ermittlungsteil 32 die Objekterfassungsvorrichtung 1 zu veranlassen, das Ermitteln eines Vorhandenseins und eines Fehlens eines Objekts vorübergehend zu beenden. Nachdem die Objekterfassungsvorrichtung 1 das Ermitteln eines Vorhandenseins und eines Fehlers eines Objekts vorübergehend beendet, kann der Ermittlungsteil 32 die Objekterfassungsvorrichtung 1 veranlassen, das Ermitteln eines Vorhandenseins und eines Fehlens eines Objekts wieder zu beginnen, wenn das Fremdrauschen nicht ermittelt wird.
In dieser Konfigurationen wird es dann, wenn der Einfluss des Fremdrauschens es schwierig macht, ein Vorhandensein und ein Fehlen eines Objekts akkurat zu ermitteln, möglich, einen Benutzer darüber zu benachrichtigen und eine Falschermittlung durch vorübergehendes Beenden der Durchführung der Ermittlung zu verhindern.
Die Meldung des Melders 2 und das vorübergehende Anhalten der Ermittlung der Objekterfassungsvorrichtung 1 können für alle der Objekterfassungsvorrichtungen 1 in dem Objekterfassungssystem 100 durchgeführt werden, oder können für einen Teil der Objekterfassungsvorrichtungen 1 durchgeführt werden. Wenn dieses für einen Teil der Objekterfassungsvorrichtungen 1 durchgeführt wird, kann dieses nur für eine bzw. diejenige Vorrichtung durchgeführt werden, die eine größere Ausgabe des TPF 13 aufweist.
Obwohl zwei Objekterfassungsvorrichtungen 1 in dem Objekterfassungssystem 100 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel enthalten sind, sind Konfigurationen nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann das Objekterfassungssystem 103 oder mehr Objekterfassungsvorrichtungen 1 beinhalten.
In diesem Fall kann der Vergleichsteil 31 eine Ausgabedifferenz für jede Kombination der TPF 13 der drei oder mehr Objekterfassungsvorrichtungen 1 berechnen, und kann der Ermittlungsteil 32 die Ermittlung für die Ausgabendifferenz für jede Kombination durchführen. Das vorstehend beschriebene Melden und das vorübergehende Anhalten der Ermittlung kann für die Objekterfassungsvorrichtung 1 durchgeführt werden, die einer Kombination entspricht, für welche das Fremdrauschen mehrere Male in Folge durch den Ermittlungsteil 32 ermittelt wird. Das vorstehend beschriebene Melden des Melders 2 und das vorübergehende Anhalten der Ermittlung der Objekterfassungsvorrichtung 1 können, unter den Kombinationen, für welche das Fremdrauschen mehrere Male in Folge durch den Ermittlungsteil 32 ermittelt wird, nur für eine solche ermittelt werden, die eine größere Ausgabe des TPF 13 aufweist.
Weil das vierte Ausführungsbeispiel die Konfiguration des ersten Ausführungsbeispiels beinhaltet, kann das vierte Ausführungsbeispiel ebenfalls dieselben technischen Wirkungen haben wie das erste Ausführungsbeispiel. Das vierte Ausführungsbeispiel ist mit der ersten Modifikation, der zweiten Modifikation, der dritten Modifikation, dem zweiten Ausführungsbeispiel und dem dritten Ausführungsbeispiel kombinierbar.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nicht auf jeweilige, vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiele beschränkt, und können in verschiedenen Weisen modifiziert werden. Zum Beispiel liegen Ausführungsbeispiele, die durch geeignetes Kombinieren technischer Teile, die in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen offenbart sind, erhalten wurden, ebenfalls innerhalb des Rahmens von Ausführungsbeispielen der Erfindung.

Claims

Objekterfassungsvorrichtung (1, 1a, 1b), die an einem Fahrzeug verbaut ist, beinhaltend: einen Sender (11), der eine Probenwelle in Impulsform aussendet; einen Empfänger (12), der eine reflektierte Welle der Probenwelle empfängt; ein Filter (13, 22, 23), das aus der empfangenen reflektierten Welle nur Frequenzen durchlässt, die zumindest kleiner sind als eine Impulsfrequenz der Probenwelle; einen Schwellenwertberechner (15), der auf der Grundlage einer Ausgabe des Filters einen Objektermittlungsschwellenwert zum Ermitteln des Vorhandenseins und des Fehlens eines Objekts berechnet; und einen Objektermittler (17), der das Vorhandensein und das Fehlen des Objekts unter Verwendung des durch den Schwellenwertberechner berechneten Objektermittlungsschwellenwerts ermittelt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Filter nur Frequenzen durchlässt, die kleiner oder gleich einem Drittel der Impulsfrequenz der Probenwelle sind.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das Filter beinhaltet: einen Heruntertaktungsteil (22), der ein Heruntertakten durchführt, in welchem die Frequenzen der reflektierten Welle, die von dem Empfänger empfangen wurden, auf wenigstens kleiner als oder gleich die Impulsfrequenz der Probenwelle verringert werden; und einen Gleitmittelwertteil (23), der einen gleitenden Durchschnitt aufeinanderfolgender Ausgaben des Heruntertaktungsteils durchführt.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der der Schwellenwertberechner den Objektermittlungsschwellenwert durch Addieren eines vorbestimmten Referenzwerts zu der Ausgabe des Filters berechnet.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der der Referenzwert ein Dunkelrauschpegel der Ausgabe des Filters ist, wobei der Dunkelrauschpegel ein Rauschpegel ist, der erhalten wird, wenn die Probenwelle nicht durch den Sender übertragen wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 4 oder Anspruch 5, ferner beinhaltend: eine Betriebssteuereinrichtung (19), die einen Betrieb des Filters steuert, wobei dann, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer als oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist, die Betriebssteuereinrichtung das Filter daran hindert, zu arbeiten, und der Schwellenwertberechner als den Objektermittlungsschwellenwert den Referenzwert berechnet, zu dem die Ausgabe des Filters nicht addiert ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, ferner beinhaltend: einen Rauschüberlagerungsermittler (20), der dann, wenn eine Differenz zwischen der Ausgabe des Filters und dem Referenzwert größer ist als ein vorbezeichneter Wert, ermittelt, dass ein Rauschen größer als oder gleich einem voreingestellten Wert überlagert ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Probenwelle eine Ultraschallwelle ist, die Objekterfassungsvorrichtung ferner beinhaltet: eine Betriebssteuereinrichtung (19), die einen Betrieb des Filters steuert, wobei dann, wenn der Sender die Probenwelle aussendet, die Betriebssteuereinrichtung das Filter dazu veranlasst, nach dem Verstreichen einer Nachschwingzeit der Aussendung der Probenwelle zu arbeiten.
Objekterfassungssystem (1, 1a, 1b), beinhaltend: eine Vielzahl der Objekterfassungsvorrichtungen, die in einem der Ansprüche 1 bis 9 angegeben und an einem einzelnen Fahrzeug verbaut sind.
Objekterfassungssystem nach Anspruch 9, ferner beinhaltend: einen Vergleicher (31), der einen Vergleich zwischen den Ausgaben der Filter der Vielzahl von Objekterfassungsvorrichtungen durchführt; und einen Ermittler (32), der ein Straßenoberflächenreflexionsrauschen ermittelt, wenn eine Differenz zwischen den Ausgaben, welche aus dem Vergleich des Vergleichers erhalten wird, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und ein Fremdrauschen, das anders ist als das Straßenoberflächenreflexionsrauschen, ermittelt, wenn die Differenz zwischen den Ausgaben, welche aus dem Vergleich des Vergleichers erhalten wird, außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.
Objekterfassungssystem nach Anspruch 10, ferner beinhaltend: einen Melder (2), der meldet, dass die Objekterfassungsvorrichtung aufgrund des Fremdrauschens unbenutzbar ist, wenn das Fremdrauschen durch den Ermittler in mehrfacher Anzahl in Reihe folgend ermittelt wird, wobei die mehrfache Anzahl vorbestimmt ist.