CN105705963A - 物体检测装置及物体检测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够抑制成本的增加及检测性能的降低，并抑制因路面反射引起的噪声的影响而检测物体的物体检测装置。一个实施方式的物体检测装置具备：LPF部(13)，仅使由接收电路部(12)接收到的反射波中的、最高也低于探测波的脉冲频率的频率通过；阈值计算部(15)，根据LPF部(13)的输出，算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及物体判定部(17)，使用由阈值计算部(15)算出的物体判定阈值来判定物体的有无。

Description

物体检测装置及物体检测系统
相关申请的相互参照
本申请基于2013年9月17日申请的日本国专利申请第2013－192176号主张优先权，以参照方式将其引用于本申请中。
技术领域
本公开涉及进行物体的检测的物体检测装置及物体检测系统。
背景技术
以往，已知有一种收发超声波、电磁波等脉冲状的探测波，来检测在探测波的照射范围内存在的物体的车辆用物体检测装置。然而，即使基于探测波的指向特性，沿水平方向发送了探测波，接收的反射波中也包含因路面反射引起的噪声。
鉴于此，为了解决该问题，例如在专利文献1中公开了如下技术：进一步具备拍摄路面的车载照相机，根据由拍摄画像判断出的路面状态，来决定用于消除噪声的阈值，由此除去噪声。
专利文献1：日本特开2011－112416号公报
然而，在专利文献1所公开的技术中，由于需要另行具备拍摄路面的车载照相机，所以导致高成本。
另外，也能够考虑设想最恶劣的条件来设定用于消除噪声的阈值，但若采用该方式，则需要对恰当的阈值取较大的余量(margin)，导致物体的检测性能降低。
发明内容
本公开是鉴于上述方面提出的，其目的在于，提供一种在抑制成本增加及检测性能降低的同时，还能够抑制因路面反射引起的噪声的影响地检测物体的物体检测装置及物体检测系统。
本公开的一例所涉及的物体检测装置是被搭载于车辆并具备发送脉冲状的探测波的发送部、和接收该探测波的反射波的接收部的物体检测装置，其具备：滤波部，仅使由接收部接收到的反射波中的、最高也低于探测波的脉冲频率的频率通过；阈值计算部，根据滤波部的输出，算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及物体判定部，使用由阈值计算部算出的物体判定阈值来判定物体的有无。
对于同一探测波的因路面反射引起的反射波由于因路面的凹凸产生的反射的时间差而为多个，所以从滤波部输出的波形与来自成为检测对象的物体的反射波的情况相比较平滑，表观的频率较低。因此，若根据仅使规定值以下的频率通过的滤波部的输出来算出物体判定阈值，则能够算出适合于路面状态的物体判定阈值。而且，在本公开的物体检测装置中，由于能够使用适合于路面状态的物体判定阈值，通过物体判定部判定物体的有无，所以能够在抑制检测性能降低的同时，抑制因路面引起的噪声的影响而检测物体。
另外，由于不另行需要拍摄路面的车载照相机，而根据利用滤波部使由接收部接收到的反射波通过的输出，来算出用于判定物体的有无的物体判定阈值，所以能够抑制用于算出物体判定阈值的成本。结果，能够在抑制成本增加及检测性能降低的同时，抑制因路面反射引起的噪声的影响而检测物体。
由于本公开的物体检测系统包括在上文中描述的物体检测装置，所以能够抑制成本的增加及检测性能的降低，还能抑制因路面引起的噪声的影响而检测物体。
附图说明
图1是示出实施方式1所涉及的物体检测装置1的简要结构的一例的框图。
图2是示出用于说明物体判定阈值的一例的图。
图3是示出用于说明物体判定阈值的另一例的图。
图4是示出物体检测装置中的物体检测相关处理的流程的一例的流程图。
图5是示出实施方式2所涉及的物体检测装置的简要结构的一例的框图。
图6是示出实施方式3所涉及的物体检测装置的简要结构的一例的框图。
图7是示出实施方式4所涉及的物体检测系统的简要结构的一例的框图。
具体实施方式
以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。
(实施方式1)
图1是示出实施方式1所涉及的物体检测装置1的简要结构的框图。图1所示的物体检测装置1被搭载于车辆，并检测可成为车辆的障碍物的物体。如图1所示，物体检测装置1具备收发波部10、发送电路部11、接收电路部12、低通滤波(LPF)部13、基准值设定部14、阈值计算部15、阈值判定部16、物体判定部17、存储器18、以及控制部19。
发送电路部11按照控制部19的指示经由收发波部10发送脉冲状的探测波。例如，通过使收发波部10以40kHz振动16次来形成1个脉冲。因此，发送电路部11相当于发送部的一例。接收电路部12经由收发波部10接收从收发波部10发送出的探测波的反射波，并将其发送至LPF部13和阈值判定部16。因此，接收电路部12相当于接收部的一例。脉冲状的探测波可以是电波，也可以是超声波，在本实施方式中以采用超声波的情况为例进行下述说明。
收发波部10可以采用设置于车辆的前部或后部等任一处的构成，在本实施方式中，以设置于车辆后部而用于检测车辆的后部的物体的情况为例进行下述说明。
LPF部13是低通滤波器，仅使来自接收电路部12的输出中的规定值以下的频率通过，并将其输出至阈值计算部15。因此，LPF部13相当于滤波部的一例。这里所说的规定值以下的频率是指最高也低于所发送的探测波的脉冲频率的频率，例如只要设为所发送的探测波的脉冲频率的1/3以下的频率即可。
对于同一探测波的因路面反射引起的反射波由于因路面的凹凸产生的反射的时间差而为多个，所以已通过LPF部13的输出与来自作为检测对象的物体的反射波的情况相比较平滑，表观的频率较低。因此，能够利用LPF部13追踪因路面反射引起的反射波的波形(以下称为路面波形)。尤其在利用LPF部13仅使探测波的脉冲频率的1/3以下的频率通过的情况下，能够利用LPF部13更加准确地追踪路面波形。
基准值设定部14设定在阈值计算部15、阈值判定部16中使用的基准值。作为基准值，使用从收发波部10发送探测波之前的LPF部13的输出、即暗噪声电平。只要不从收发波部10发送探测波地求出从收发波部10发送探测波之前的LPF部13的输出即可。
其中，可以采用在制造物体检测装置1时等预先记录基准值的构成，也可以采用在将物体检测装置1搭载至车辆后，由物体检测装置1求出基准值的构成。在由物体检测装置1求出基准值的情况下，例如只要采用在通过控制部19使得不发送探测波的基础上，将没有发送探测波的期间的LPF部13的输出作为基准值来求出的构成即可。
阈值计算部15算出用于判定成为检测对象的物体的有无的物体判定阈值。作为一例，如图2及图3所示，通过对LPF部13的输出(参照图中的A的实线)加上由基准值设定部14设定的基准值(参照图中的C的实线)，来算出物体判定阈值(参照图中的B的虚线)。图2及图3的纵轴表示振幅，横轴表示时间。阈值计算部15将算出的物体判定阈值输出至物体判定部17。
其中，阈值计算部15可以采用如下构成(以下称为变形例1)：基于LPF部13的输出，参照表示LPF部13的输出与对基准值加上的值的对应关系的例如映射、表等，来算出对基准值加上的值，通过对基准值加上该值来算出物体判定阈值。
另外，阈值计算部15也可以采用如下构成(以下称为变形例2)：基于LPF部13的输出，参照表示LPF部13的输出与物体判定阈值的对应关系的例如映射、表等，来算出物体判定阈值。
变形例1、变形例2中的映射或表等可以采用读出预先储存于未图示的存储器的映射或表而使用的构成。另外，在变形例1、变形例2的映射或表等中，以LPF部13的输出越大则为越大的值、LPF部13的输出越小则为越小的值的方式，预先使多个值与LPF部13的每个输出建立对应关系。
阈值判定部16不使用前述的物体判定阈值，而使用由基准值设定部14设定的基准值，来预判定成为检测对象的物体的有无。作为一例，在来自接收电路部12的输出大于基准值的情况下，预判定为存在物体；另一方面，在来自接收电路部12的输出为基准值以下的情况下，预判定为没有物体。然后，在预判定为存在物体的情况下，视为预检测到物体，将预检测时的时间(以下称为预检测时间)及来自接收电路部12的输出的峰值发送至物体判定部17。预检测时的时间可以是时刻，也可以是以某个时间点为基准而用计时器电路等计时的时间。
物体判定部17使从阈值判定部16传来的预检测时间与峰值相关联而存储于存储器18。另外，物体判定部17根据从阈值计算部15输出的物体判定阈值、和以计算该物体判定阈值所采用的LPF部13的输出进行预检测时的峰值，来判定成为检测对象的物体的有无。例如，物体判定部17将物体判定阈值与峰值作比较，在峰值大于物体判定阈值的情况下，判定为存在物体；另一方面，在峰值为物体判定阈值以下的情况下，判定为没有物体。
作为一例，只要采用判定物体的有无所使用的物体判定阈值与峰值的对应关系以如下方式进行的构成即可。即，预先求出因LPF部13及阈值计算部15中的处理引起的滞后时间并存储于存储器18。首先，根据从阈值计算部15对物体判定部17输出了物体判定阈值的时间，求出与回溯了上述滞后时间的时间点对应的预检测时间。然后，从存储器18读取与求出的预检测时间相关联的峰值，用于判定物体的有无。
根据以上的构成，能够在调整了因LPF部13及阈值计算部15中的处理引起的滞后时间的基础上，使用物体判定阈值来进行物体的有无的判定。另外，在没有进行预检测的情况下，由于不会预检测时间及峰值存储于存储器18，所以与不进行预判定而将LPF部13的输出一律在存储器18中存储一定时间的构成相比，能够避免徒劳。
此外，在本实施方式中，示出了由阈值判定部16进行物体的有无的预判定的构成，但并非一定限于此。例如，也可以是不用阈值判定部16进行物体的有无的预判定的构成。该情况下，只要采用如下构成即可：将LPF部13的输出一律在存储器18中存储一定时间，读取追溯了前述的滞后时间的LPF部13的输出，用于物体的有无的判定。
在此，使用图4的流程图，对与物体检测装置1中的物体的检测相关的处理(以下称为物体检测相关处理)的流程的一例进行说明。其中，只要是图4的流程在例如物体检测装置1检测出车辆开始后退的情况下开始的构成即可。只要是基于表示换挡位置变为后退位置的挡位传感器的信号检测出车辆开始后退的构成即可。除此之外，也可以采用在物体检测装置1的电源接通的情况下开始图4的流程等的构成。
首先，在步骤S1中，按照控制部19的指示，发送电路部11经由收发波部10发送脉冲状的探测波，接收电路部12经由收发波部10接收该探测波的反射波。之后，进入步骤S2及步骤S3的处理。步骤S2及步骤S3的处理被并行进行。
在步骤S2中，阈值判定部16使用基准值来预判定成为检测对象的物体的有无，来预检测物体。之后，物体判定部17将从阈值判定部16传来的、预检测物体时的预检测时间及峰值存储于存储器18，然后移至步骤S5。
在与步骤S2并行进行的步骤S3中，LPF部13通过仅使来自接收电路部12的输出中的规定值以下的频率通过，来追踪路面波形并移至步骤S4。在步骤S4中，阈值计算部15通过对LPF部13的输出加上基准值，来算出物体判定阈值并移至步骤S5。
在步骤S5中，物体判定部17将从阈值计算部15输出的物体判定阈值、与以计算该物体判定阈值所使用的LPF部13的输出进行了预检测时的峰值作比较。之后，在峰值大于物体判定阈值的情况下(在步骤S5中为“是”时)，移至步骤S6。另一方面，在峰值为物体判定阈值以下的情况下(在步骤S5中为“否”时)，判定为没有物体并移至步骤S7。
在步骤S6中，物体判定部17判定为存在物体而移至步骤S7。例如，只要采用如下构成即可：在物体判定部17判定为存在物体的情况下，将该判定结果送至进行驾驶辅助的驾驶辅助ECU，利用于驾驶辅助ECU中的驾驶辅助。作为驾驶辅助的一例，可以列出用声音、显示来通知车辆周边存在障碍物。
在步骤S7中是物体检测相关处理的结束时刻的情况下(在步骤S7中为“是”时)，结束流程。另一方面，在不是物体检测相关处理的结束时刻的情况下(在步骤S7中为“否”时)，返回到步骤S1而重复流程。作为物体检测相关处理的结束时刻的一例，有换挡位置成为后退位置以外时、物体检测装置1的电源断开时等。
此外，在图4的流程中，以预检测物体的情况为前提进行了说明，但在没有预检测物体的情况下，只要采用在步骤S6中判定为没有物体的构成即可。此外，也可以采用控制部19使LPF部不进行动作而移至步骤S7，从而不进行步骤S3～S6的构成。
控制部19进行使发送电路部11进行发送等各种控制。例如，控制部19以如下方式控制LPF部13：在使发送电路部11进行来自收发波部10的探测波的发送的情况下，直到经过该探测波的发送的串扰信号的延迟时间为止都使LPF部13不进行动作，在经过了延迟时间后使LPF部13进行动作。另外，在超声波的情况下，以如下方式控制LPF部13：直到经过收发波部10的混响时间为止都使LPF部13不进行动作，在经过了混响时间后，使LPF部13进行动作。因此，控制部19相当于动作控制部的一例。
作为一例，只要采用如下构成即可：预先求出从收发波部10发送出的探测波的情况下的混响时间，并将其存储于存储器18等，在发送了探测波之后，在该存储的混响时间内不进行LPF部13的动作。根据以上构成，能够不受因探测波的回响引起的噪声的影响地进行物体的有无的判定。
根据实施方式1的构成，由于将对暗噪声电平加上更加准确地追踪了路面波形的LPF部13的输出的值作为物体判定阈值，所以能够使用适合于路面状态的物体判定阈值，由物体判定部17更加准确地判定物体的有无。因此，能够在抑制检测性能降低的同时，抑制因路面引起的噪声的影响而检测物体。
另外，由于不另行需要拍摄路面的车载照相机，而根据由LPF部13使利用接收电路部12经由收发波部10接收到的反射波通过的输出来算出物体判定阈值，所以能够抑制用于算出物体判定阈值的成本。结果，能够在抑制成本增加及检测性能降低的同时，抑制因路面反射引起的噪声的影响而检测物体。
另外，控制部19也可以采用在车辆的车速为规定速度以上的情况下使LPF部13不进行动作的构成(以下称为变形例3)。对于车速，只要采用经由车载网络、ECU等来取得车速传感器的信号，由控制部19进行确定的构成即可。这里所说的规定速度是指通过多普勒频移的影响，使得因路面反射引起的噪声减小的程度的高速域的车速，例如只要采用60km/h等即可。并且，在变形例3的情况下，阈值计算部15采用对基准值不加上LPF部13的输出，而将该基准值作为物体判定阈值来算出的构成。
在因路面反射引起的噪声减小的条件下，可认为根据由LPF部13使其通过的输出来严密地算出物体判定阈值的必要性较小。因此，根据变形例3的构成，存在能够在因路面反射引起的噪声减小的条件下，节省必要性较小的处理这一优点。
(实施方式2)
以上，对实施方式1进行了说明，但本公开的实施方式不限于上述实施方式1，下述的实施方式2也包括在本公开的实施方式中。在下文中，使用附图对接下来的实施方式2进行说明。其中，为了便于说明，对与在前述实施方式1的说明所使用的图中示出的部件具有相同功能的部件标注相同附图标记，而省略对其的说明。
实施方式2的物体检测装置1a除了具备噪声叠加判定部20这一点和物体判定部17中的处理的一部分不同这一点之外，与实施方式1的物体检测装置1相同。
如图5所示，物体检测装置1a具备收发波部10、发送电路部11、接收电路部12、LPF部13、基准值设定部14、阈值计算部15、阈值判定部16、物体判定部17、存储器18、控制部19、以及噪声叠加判定部20。
噪声叠加判定部20算出LPF部13的输出与由基准值设定部14设定的基准值的差值。例如，从LPF部13的输出减去基准值来算出差值。而且，在算出的差值大于规定值的情况下，判定为叠加有规定值以上的噪声；另一方面，在算出的差值为规定值以下的情况下，判定为没有叠加规定值以上的噪声。噪声叠加判定部20向物体判定部17、通知部2发送判定结果。
这里所说的规定值是被预先设定的，可以设定为任意值。例如只要采用设定如下程度的噪声的值作为规定值的构成即可：计算出由物体判定部17难以准确地进行物体的有无的判定的物体判定阈值。
物体判定部17除了进行与在实施方式1中说明的处理相同的处理之外，还在从噪声叠加判定部20收到了叠加有规定值以上的噪声这一判定结果的情况下，例如暂时中止物体的有无的判定。另外，只要是物体判定部17在暂时中止了物体的有无的判定之后，在从噪声叠加判定部20收到没有叠加规定值以上的噪声这一判定结果的情况下，重新开始物体的有无的判定的构成即可。
由此，由于当存在难以准确地进行物体的有无的判定的物体判定阈值被算出的程度的噪声时，暂时中止物体判定部17中的物体的有无的判定，所以能够抑制误判定。
通知部2是显示装置、声音输出装置等，在从噪声叠加判定部20收到叠加有规定值以上的噪声这一判定结果的情况下，例如进行警告等。作为一例，有表示噪声较多的警告、表示不能判定物体的有无的警告等。其中，物体判定部17中的判定的暂时中止和由通知部2实现的警告可以采用其中的任意一个。
由于实施方式2具备与实施方式1相同的构成，所以也起到与实施方式1相同的效果。另外，可以采用将实施方式2与变形例1、变形例2或变形例3组合的构成。
(实施方式3)
以上，对实施方式1、2进行了说明，但本公开的实施方式不限于上述实施方式1、2，下述实施方式3也包括在本公开的实施方式中。在下文中，使用附图对接下来的实施方式3进行说明。其中，为了便于说明，对与在前述的实施方式1、2的说明中所使用的图中示出的部件具有相同功能的部件标注相同附图标记，来省略对其的说明。
实施方式3的物体检测装置1b除了代替LPF部13而具备向下采样部22及移动平均部23这一点之外，与实施方式1的物体检测装置1相同。在实施方式3中，只要将在实施方式1的物体检测装置1中使用了LPF部13的输出的构成换成使用经由向下采样部22和移动平均部23的输出的构成即可。
如图6所示，物体检测装置1b具备收发波部10、发送电路部11、接收电路部12、基准值设定部14、阈值计算部15、阈值判定部16、物体判定部17、存储器18、控制部19、向下采样部22、以及移动平均部23。向下采样部22和移动平均部23相当于滤波部的一例。
向下采样部22进行如下向下采样：将从接收电路部12输出过来的反射波的由接收部接收到的反射波的信号的频率降低至规定值以下。这里所说的规定值以下的频率是指最高也低于所发送的探测波的脉冲频率的频率，例如只要设为所发送的探测波的脉冲频率的1/3以下的频率即可。
移动平均部23对从向下采样部22逐次进行的输出取移动平均。作为一例，只要采用取简单移动平均的构成即可。
由此，由于能够通过向下采样和移动平均抑制进行处理的数据量，所以能够提高物体检测装置1b中的处理速度并降低处理负荷。
由于向下采样部22及移动平均部23在仅使规定值以下的频率的通过这一点上与实施方式1的LPF部13相同，所以实施方式3也起到与实施方式1相同的效果。此外，也可以采用将实施方式3与变形例1、变形例2、变形例3或实施方式2组合的构成。在采用将实施方式3与变形例1或变形例2组合的构成的情况下，只要将LPF部13的输出换成移动平均部23的输出即可。
(实施方式4)
以上，对实施方式1～3进行了说明，但本公开的实施方式不限于上述的实施方式1～3，下述实施方式4也包括在本公开的实施方式中。在下文中，使用附图对接下来的实施方式4进行说明。其中，为了便于说明，对与在前述的实施方式1～3的说明所使用的图中示出的部件具有相同功能的部件标记相同附图标记，来省略对其的说明。
实施方式4的物体检测系统100是被搭载于车辆的物体检测系统，如图7所示，包括2个物体检测装置1、驾驶辅助ECU3、以及通知部2。2个物体检测装置1被搭载于1台车辆，例如用于检测分别不同的方向的物体。此外，在本实施方式中，以使用物体检测装置1的构成为例进行如下说明，但并非一定限于此，也可以采用使用物体检测装置1a、物体检测装置1b的构成。
只要采用物体检测装置1例如将来自LPF部13的最大输出和物体判定部17中的判定结果发送至驾驶辅助ECU3的构成即可。
驾驶辅助ECU3作为常规的计算机来构成，内部具备周知的CPU、ROM、RAM、EEPROM等存储器、I/O、以及连接这些构成的母线(均未图示)等。驾驶辅助ECU3通过根据从物体检测装置1输入的各种信息，由CPU执行预先存储于ROM的程序来执行各种理。另外，如图7所示，驾驶辅助ECU3作为功能框具备比较部31及判别部32。
比较部31将2个物体检测装置1中的各LPF部13的输出进行比较，算出输出差。判别部32在由比较部31算出的输出差为规定范围内的情况下，判别为是因路面反射引起的噪声；在由比较部31算出的输出差为规定范围外的情况下，判别为是因路面反射引起的噪声以外的外来噪声。
这里所说的外来噪声是指来自本车辆以外的车辆的相同系统的探测波、通过卡车的空气制动器产生的超声波等路面反射以外的噪声。另外，这里所说的规定范围是例如可以说与误差程度实质上为相同程度的范围。这是因为考虑了路面反射的噪声在任一物体检测装置1中均为相同程度，另一方面，外来噪声并不是相同程度这一点。
在由判别部32判别为是因路面反射引起的噪声的情况下，判别部32将物体检测装置1的判定结果发送至通知部2。只要采用收到物体检测装置1的判定结果的通知部2进行例如对在判定为存在物体(即，检测到物体)的物体检测装置1的检测范围内存在物体进行表示的通知等的构成即可。
另外，在由判别部32连续规定的多次判别为是外来噪声的情况下，判别部32使通知部2进行警告。作为一例，只要采用进行是由于外来噪声而处于不能使用物体检测装置1的状态的通知的构成。这里所说的规定的多次是可以任意设定的次数，例如可以采用2次。
除此之外，只要采用如下结构即可：在由判别部32连续规定的多次判别为外来噪声的情况下，判别部32使物体检测装置1中的物体的有无的判定暂时中止。另外，判别部32在使物体检测装置1中的物体的有无的判定暂时中止之后，在没有判别为外来噪声的情况下，重新开始物体检测装置1中的物体的有无的判定。
由此，在由于外来噪声的影响而难以准确地进行物体的有无的判定的情况下，能够将这种情况告知给用户，或者暂时中止判定而防止误判定。
前述的通知部2中的通知、物体检测装置1中的判定的暂时中止可以采用对包含于物体检测系统100的所有物体检测装置1进行的构成，也可以采用对一部分物体检测装置1进行的构成。在对一部分物体检测装置1进行的情况下，例如只要采用仅对大于LPF部13的输出的物体检测装置进行的构成即可。
此外，在本实施方式中，以物体检测系统100包含2个物体检测装置1的情况为例进行了说明，但并非一定限于此。例如，也可以采用物体检测系统100包含3个以上物体检测装置的构成。
该情况下，只要采用在比较部31中对各组合算出3个以上的物体检测装置1中的各LPF部13的输出差，对于各组合的输出差进行判别部32中的判别的构成即可。而且，对于符合由判别部32连续规定的多次判别为外来噪声的组合的物体检测装置1，只要采用进行前述的通知、判定的暂时中止的构成即可。此外，可以采用通知部2中的通知、物体检测装置1中的判定的暂时中止仅对符合由判别部32连续规定的多次判别为外来噪声的组合的物体检测装置1中的、LPF部13的输出较大的物体检测装置1进行的构成。
由于实施方式4包括实施方式1的构成，所以也起到与实施方式1相同的效果。另外，也可以采用将实施方式4与变形例1、变形例2、变形例3、实施方式2或实施方式3组合的构成。
此外，本公开所涉及的实施方式不限于上述各实施方式，能够进行多种变更。例如，对不同的实施方式适当地组合各自公开的技术部位而得到的实施方式也包括在本公开的实施方式的范围内。

Claims (11)

1.一种物体检测装置，是被搭载于车辆，并具备发送脉冲状的探测波的发送部(11)和接收该探测波的反射波的接收部(12)的物体检测装置(1、1a、1b)，其中，所述物体检测装置具备：
滤波部(13、22、23)，仅使由所述接收部接收到的反射波中的、最高也低于所述探测波的脉冲频率的频率通过；
阈值计算部(15)，根据所述滤波部的输出，来算出用于判定物体的有无的物体判定阈值；以及
物体判定部(17)，使用由所述阈值计算部算出的所述物体判定阈值来判定物体的有无。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述滤波部仅使所述探测波的脉冲频率的1/3以下的频率通过。
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，
所述滤波部具有：
向下采样部(22)，进行将由所述接收部接收到的反射波的频率降低至最高也低于所述探测波的脉冲频率的频率以下的向下采样；和
移动平均部(23)，对从所述向下采样部逐次进行的输出取移动平均。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测装置，其中，
所述阈值计算部通过对所述滤波部的输出加上规定的基准值来算出所述物体判定阈值。
5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，
所述基准值是不由所述发送部发送所述探测波而求出的作为所述滤波部的输出的暗噪声电平。
6.根据权利要求4或5所述的物体检测装置，其中，
所述物体检测装置具备控制所述滤波部的动作的动作控制部(19)，
所述动作控制部在所述车辆的车速为规定速度以上的情况下，使所述滤波部不进行动作，
所述阈值计算部将没有加上所述滤波部的输出的所述基准值计算为所述物体判定阈值。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的物体检测装置，其中，
所述物体检测装置具备噪声叠加判定部(20)，所述噪声叠加判定部在所述滤波部的输出与所述基准值的差值大于预先设定的值的情况下，判定为叠加有规定值以上的噪声。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的物体检测装置，其中，
所述探测波是超声波，
所述物体检测装置具备控制所述滤波部的动作的动作控制部(19)，
所述动作控制部在由所述发送部发送了所述探测波的情况下，在经过了该探测波的发送的混响时间之后，使所述滤波部进行动作。
9.一种物体检测系统，其特征在于，
在1台车辆中搭载有多个权利要求1～8中任一项所述的物体检测装置(1、1a、1b)。
10.根据权利要求9所述的物体检测系统，其中，
所述物体检测系统具备：比较部(31)，比较多个所述物体检测装置各自的所述滤波部的输出；和
判别部(32)，在由所述比较部比较的输出差为规定范围内的情况下，判别为因路面反射引起的噪声，在由所述比较部比较的输出差为规定范围外的情况下，判别为因路面反射引起的噪声以外的外来噪声。
11.根据权利要求10所述的物体检测系统，其中，
所述物体检测系统具备通知部(2)，所述通知部在所述判别部连续多个规定次数判别为所述外来噪声的情况下，进行所述物体检测装置因外来噪声而为不能使用的状态下的通知。
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