JP6365403B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

自車の後側方において左右から接近する接近車両をレーダにより検知し、警報を行う接近警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−４５１４２号公報

しかしながら、自車の後側方から接近する物体を検知するレーダは、物体が自車の真後ろ近辺に近づくと、自車との相対速度が小さくなるため、物体を検知できなくなる場合がある。かかる場合、物体が検知されないことを表すレーダの検知結果に基づいて、警報を停止すると、必要な警報が出力されない虞がある。尚、このような課題は、自車の前側方から接近する物体を検知するレーダにおいても同様に生じうる。

この点、レーダによる物体の不検知が発生したときに、一律に、補間などで物体の検知状態を維持することも可能である。しかしながら、この場合、その反面として、実際に物体が存在しないときに不要な警報が出力される虞がある。

そこで、本発明は、レーダによる物体の不検知が発生したときに、不要な運転支援制御の実行を精度良く低減しつつ必要な運転支援制御を実行できる可能性を高める運転支援装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、本発明によれば、自車前側方又は自車後側方に検知領域を有し、前記検知領域内の移動する物体を検知するレーダと、
前記レーダにより前記物体が検知され、且つ、所定の条件が成立したときに、前記物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する制御装置とを含み、
前記制御装置は、前記レーダにより前記物体が、前記検知領域における自車横方向で自車位置に対して所定距離以上の第１領域内で連続して検知される場合、その後、前記物体が、自車横方向で自車位置に対して前記所定距離未満の第２領域内に入ったと判定した場合には、前記レーダにより前記第１領域内で物体が検知されていたときの物体情報に基づいて、所定時間又は前記物体の所定移動距離だけ、前記運転支援制御を実行可能な状態を継続する、運転支援装置が提供される。

本発明によれば、レーダによる物体の不検知が発生したときに、不要な運転支援制御の実行を精度良く低減しつつ必要な運転支援制御を実行できる可能性を高める運転支援装置が得られる。

本発明による運転支援装置に係る電子システムの構成例を概略的に示す図である。 後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を示す図である。 第１演算装置１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 図３のステップＳ３０２の物体情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 図３のステップＳ３０４の減速制御処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明による運転支援装置に係る電子システムの構成例を概略的に示す図である。

電子システム１は、第１演算装置１０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１と、エンジン制御装置１２と、ブレーキ制御装置１３と、クリアランスソナー２０と、後側方レーダ３０と、周辺装置５０とを含む。これらは、図１に示す態様でＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して接続される。尚、図１では、搭載位置を示すために、クリアランスソナー２０及び後側方レーダ３０だけが車両内に図示されているが、電子システム１の各構成要素は、車両内に実装される。

第１演算装置１０は、コンピューターにより形成される。第１演算装置１０が行う各種処理は、後述する。

ＨＭＩ１１は、第１演算装置１０により制御され、第１演算装置１０からの警報指令に応答して警報を出力する。

エンジン制御装置１２は、エンジン制御に係る各種パラメータ（要求駆動力、燃料噴射量、吸入空気量等）に基づいて、エンジン（図示せず）を制御する。尚、車両の駆動源としては、エンジンに代えて又は加えて、走行モータが用いられてもよい。

ブレーキ制御装置１３は、ブレーキ制御に係る各種パラメータ（要求制動力、ホイールシリンダ圧、ソレノイドバルブの開閉状態）に基づいて、ブレーキ装置（図示せず）を制御する。

クリアランスソナー２０は、超音波を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。検知領域は、車両の後方である。クリアランスソナー２０は、車両後部に横方向の各位置に配置される。図示の例では、クリアランスソナー２０は、車両後部に４か所配置される。クリアランスソナー２０で得られた検知情報は、第１演算装置１０に送信される。

後側方レーダ３０は、超音波以外の検知波（例えばミリ波のような電磁波、又は、レーザー）を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。後側方レーダ３０は、車両後部の左側に配置されるマスタ後側方レーダ３１と、車両後部の右側に配置されるスレーブ後側方レーダ３２とを含む。マスタ後側方レーダ３１は、車両の左後方にその検知領域を有し、スレーブ後側方レーダ３２は、車両の右後方にその検知領域を有する。後側方レーダ３０で得られた検知情報は、第１演算装置１０に送信される。

周辺装置５０は、他のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）やセンサ類を含む。例えば、周辺装置５０は、自車速を検出する車輪速センサや、舵角センサ等を含む。

図２は、後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を示す図である。図２において、後側方レーダ３０のマスタ後側方レーダ３１に係る主たる検知領域が符号Ｒ１で示される。スレーブ後側方レーダ３２の検知領域については、左右対称であり、図示が省略されている。また、図２において、クリアランスソナー２０の全体としての検知領域は、符号Ｒ２で示され、全体としての検知領域Ｒ２は、複数のクリアランスソナー２０の各検知領域Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３及びＲ２４の集合である。後側方レーダ３０の検知領域Ｒ１は、クリアランスソナー２０の検知領域Ｒ２よりも、長い距離（特に自車後側方への距離）をカバーする。尚、図２に示す例では、検知領域Ｒ１は、概略的に矩形で示されているが、実際には、扇形等の他の形状であってよい。

マスタ後側方レーダ３１の検知領域Ｒ１は、マスタ後側方レーダ３１の取り付け位置から自車横方向で所定距離Ｌ１以上の第１領域Ｒ１１（所定距離Ｌ１以上且つ所定距離Ｌ２以下の領域）と、マスタ後側方レーダ３１の取り付け位置から自車横方向で所定距離Ｌ１未満の第２領域Ｒ１２とを含む。所定距離Ｌ１は、例えば図２に示すように、車両の前後軸Ｃからの横方向の距離である。所定距離Ｌ１は、例えば、０．５ｍといった固定値である。上述の如く、マスタ後側方レーダ３１は、物体が自車の真後ろ近辺に近づくと、自車との相対速度が小さくなるため、物体を検知できなくなる又は不安定な検知状態となる場合がある。所定距離Ｌ１は、好ましくは、かかるマスタ後側方レーダ３１による物体の不検知が発生しうる距離に対応する。かかる距離は、マスタ後側方レーダ３１の走査範囲や取り付け方法等に依存するので、所定距離Ｌ１は、好ましくは、試験等に基づいて適合される。また、所定距離Ｌ１は、０であってもよい。この場合、第２領域Ｒ１２は、マスタ後側方レーダ３１の検知領域として実質的に使用されないことを意味する。

以下、車両の前後軸Ｃからの横方向の距離が、左右に所定距離Ｌ１未満の領域を、「補間領域」とも称する。図２に示す例では、補間領域は、マスタ後側方レーダ３１の第２領域Ｒ１２と、スレーブ後側方レーダ３２の第２領域Ｒ１２と、それらの間の領域とを含む。

次に、第１演算装置１０が実行する処理について説明する。

第１演算装置１０は、後側方レーダ３０の物体の検知結果に基づいて、ＨＭＩ１１を介して警報を出力する。尚、物体は、典型的には、移動する物体であり、例えば他車である。

また、第１演算装置１０は、後側方レーダ３０の物体の検知結果に基づいて、減速制御を実行する。減速制御は、例えば、ブレーキ制御装置１３を介して制動力を車輪に付与すること、及び、エンジン制御装置１２を介して車輪に付与する駆動力を低減すること（例えば、スロットル開度をエンジンストールが生じない範囲の最小開度にすること等）、の少なくともいずれか一方により実現される。

具体的には、第１演算装置１０は、マスタ後側方レーダ３１により物体が検出されたときに、物体に自車が衝突しないように（例えば当該物体の位置よりも自車側の目標停止位置で自車が停止するように）減速制御を行う。例えば、第１演算装置１０は、目標停止位置で停止するのに必要な減速度の大きさが所定閾値を超えたときに、減速制御を開始する。

次に、図３以降を参照して、第１演算装置１０が実行する処理について更に詳細に説明する。以下では、主に、後側方レーダ３０としてマスタ後側方レーダ３１に関する処理について説明するが、スレーブ後側方レーダ３２についても同様（物体の接近方向が左右逆となる違いだけ）である。

図３は、第１演算装置１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図３の処理は、所定周期毎実行される。

第１演算装置１０は、所定の支援条件（例えば、後進ギア段が形成され、且つ、車速が０より大きいこと）が成立すると（ステップＳ３００の"ＹＥＳ"）、マスタ後側方レーダ３１で得られた検知情報に基づいて物体情報生成処理を行い（ステップＳ３０２）、物体情報生成処理結果に基づいて、減速制御処理を行う（ステップＳ３０４）。

図４は、図３のステップＳ３０２の物体情報生成処理の一例を示すフローチャートである。

第１演算装置１０は、マスタ後側方レーダ３１からの検知情報を取得し（ステップＳ４００）、新たな物体が検知されたか否かを判定する（ステップＳ４０２）。新たな物体が検知されたか否かは、前回以前の処理周期で得られる検知情報間の同一性に基づいて判定できる。第１演算装置１０は、新たに検知された物体には新たな物体ＩＤを付与する（ステップＳ４０４）。

次いで、第１演算装置１０は、物体ＩＤ毎に、マスタ後側方レーダ３１からの検知情報に基づいて、物体検知に係る信頼性を表す指標値（以下、「信頼性指標値」という）を算出する（ステップＳ４０６）。信頼性指標値は、物体に係る反射波の受信強度、及び／又は、同物体の連続的な検知回数等に基づいて、同物体が実在する可能性が高いほど高い値になるように算出される。例えば、信頼性指標値は、物体に係る反射波の受信強度が所定値以上であり、且つ、同物体が所定周期以上連続して検出されている場合に、"１"となり、それ以外の場合は、"０"となる２値である。

次いで、第１演算装置１０は、物体ＩＤ毎に、マスタ後側方レーダ３１からの検知情報に基づく物体情報を生成する（ステップＳ４０８）。尚、第１演算装置１０は、自車に接近する方向に移動する物体についてのみ（自車の後方を通過する可能性がある物体に対してのみ）物体情報を生成する。物体情報は、例えば、信頼性指標値、物体の距離（自車に対する距離）、物体の相対速度、物体の横方向の位置、物体の進行方向（移動ベクトル）、物体のサイズ等を含む。物体の距離は、自車の進行方向に対する垂直方向（自車幅方向）に沿った成分が算出される。同様に、物体の相対速度は、車幅方向に沿った成分（自車幅方向）が算出される。また、物体のサイズは、自車幅方向に沿った長さが算出される。

図５は、図３のステップＳ３０４の減速制御処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ５０２では、第１演算装置１０は、ステップＳ３０２（ステップＳ４０８）で得られた物体情報を読み出す。

ステップＳ５０４では、第１演算装置１０は、補間ＩＤが未使用状態であるか否かを判定する。補間ＩＤは、物体ＩＤと同様に物体を特定するためのＩＤであり、物体ＩＤのほかに予め１つ用意される。補間ＩＤが未使用状態である場合は、ステップＳ５０６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５１４に進む。

ステップＳ５０６では、第１演算装置１０は、物体情報に基づいて、支援対象の物体が補間領域に入ったか否かを判定する。初回の処理周期における支援対象の物体は、マスタ後側方レーダ３１により複数の物体が検知されている場合は、例えば自車後方を通過する方向に移動する物体であって、自車に最も近い物体（又は自車後方の交差予測位置、即ち物体と自車とが交差するときの予測交差位置が最も近い物体でもよい）である。例えば、支援対象の物体が補間領域に入ったか否かは、物体情報に基づいて判定できる。例えば、第１演算装置１０は、第１領域Ｒ１１で検知されていた支援対象の物体の移動ベクトルが補間領域に向かっており、且つ、同支援対象の物体が補間領域に入る直前にマスタ後側方レーダ３１により非検知となった場合に、支援対象の物体が補間領域に入ったと判定してよい。或いは、第１演算装置１０は、第１領域Ｒ１１で検知されていた支援対象の物体が第２領域Ｒ１２に入った後も（例えば不安定ながら）検知されている場合に、支援対象の物体が補間領域に入ったと判定してよい。或いは、第１演算装置１０は、第１領域Ｒ１１で検知されていた支援対象の物体が第２領域Ｒ１２と第１領域Ｒ１１の境界付近に移動した場合に、支援対象の物体が補間領域に入ったと判定してよい。或いは、第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０により検知領域Ｒ２１内に物体を検出した場合に、支援対象の物体が補間領域に入ったと判定してよい。或いは、第１演算装置１０は、第１領域Ｒ１１で検知されていた支援対象の物体が補間領域に近づき、且つ、クリアランスソナー２０により検知領域Ｒ２１内に物体を検出した場合に、支援対象の物体が補間領域に入ったと判定してよい。クリアランスソナー２０に代えて、カメラ（図示せず）からの情報が用いられもよい。支援対象の物体が補間領域に入ったと判定した場合は、ステップＳ５０８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５２４に進む。以下、ステップＳ５０６で補間領域に入ったと判定された支援対象の物体を「補間対象候補物体」と称する。

ステップＳ５０８では、第１演算装置１０は、所定の補間条件が成立したか否か判定する。所定の補間条件は、例えば以下の条件（１）〜（２）の条件がすべて満たされた場合に満たされる。尚、条件（２）は省略されてもよい。
（１）第１領域Ｒ１１で検知されていた間の補間対象候補物体の信頼性指標値が所定閾値（例えば１）以上であること。
（２）第１領域Ｒ１１で検知されていた間の補間対象候補物体の移動ベクトルが自車の後方所定距離未満を通過する向きであること。
所定の補間条件が成立した場合は、ステップＳ５１０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ５２４に進む。以下、所定の補間条件が成立した補間対象候補物体を「補間対象物体」と称する。また、補間対象物体が補間領域に入ったと判定される時点を、「補間領域進入時点」と称する。

ステップＳ５１０では、第１演算装置１０は、補間対象物体に補間ＩＤを付与する。これにより、補間ＩＤが使用状態となる。補間ＩＤが使用状態である間、第１演算装置１０は、補間対象物体に係る最新の物体情報（補間領域進入時点以前の補間対象物体に係る物体情報）を保持する。

ステップＳ５１２では、第１演算装置１０は、補間時間Ｔを設定する。補間時間Ｔは、補間領域内に補間対象物体が滞在する時間（予測時間）に対応する。第１演算装置１０は、補間時間Ｔを、補間対象物体の移動速度Ｖｌ（補間領域進入時点以前の補間対象物体の移動速度）に基づいて設定する。例えば、補間時間Ｔは、以下の式で算出される。
Ｔ＝（Ｌ＋Ｗ）／Ｖ
ここで、Ｌは、所定距離Ｌ１（図２参照）の２倍とされる。Ｗは、補間対象物体のサイズである。補間対象物体の移動速度Ｖｌと補間時間Ｔとの関係を定めたマップは、予め用意され、記憶される。この場合、第１演算装置１０は、補間対象物体の移動速度Ｖｌに応じた補間時間Ｔをマップから導出する。また、補間対象物体の移動速度Ｖｌは、補間対象物体の進行方向の成分が用いられてもよいし、自車の前後軸Ｃに対して垂直な方向の成分が用いられてもよい。

ステップＳ５１４では、第１演算装置１０は、タイマカウンタｍを１だけインクリメントする。タイマカウンタｍの初期値は０である。タイマカウンタｍの値は、今回の補間対象物体に係る補間処理（ステップＳ５１８）を行っている期間の長さを表す。

ステップＳ５１６では、第１演算装置１０は、タイマカウンタｍの現在値が補間時間Ｔ未満であるか否かを判定する。即ち、第１演算装置１０は、補間対象物体が補間領域から出ていないか否かを判定する。タイマカウンタｍの現在値が補間時間Ｔ未満である場合は、補間対象物体が補間領域から出ていないと判定し、ステップＳ５１８に進み、それ以外の場合は、補間対象物体が補間領域から出たと判定し、ステップＳ５２０に進む。

ステップＳ５１８では、第１演算装置１０は、補間により補間対象物体情報を生成する。補間対象物体情報は、補間対象物体の距離（自車に対する距離）を含む。また、補間対象物体情報は、更に、補間対象物体の相対速度、補間対象物体の横方向の位置、補間対象物体の進行方向（移動ベクトル）等を含んでもよい。補間対象物体情報は、補間領域進入時点以前の補間対象物体に係る物体情報に基づいて補間により生成できる。例えば、補間領域進入時点以前の補間対象物体に係る物体情報に基づく距離をＤ０とし、補間領域進入時点以前の補間対象物体に係る物体情報に基づく補間対象物体の相対速度又は補間対象物体に係る物体の検知中の同相対速度の平均値をＶ０としたとき、補間対象物体の距離Ｄ１は、例えば以下のように補間できる。
Ｄ１＝Ｄ０−Ｖ０×ｍ・ΔＴ
ここで、ΔＴは処理周期であり、ｍは、タイマカウンタｍの現在値である。また、Ｖ０は、補間領域進入時点以前の補間対象物体に係る物体情報に基づく補間対象物体の相対速度と、補間領域進入時点以前の補間対象物体に係る物体情報に基づく補間対象物体の相対加速度とに基づいて算出されてもよい。即ち、補間領域進入時点以後の速度変化が反映されてもよい。また、Ｖ０は、補間対象物体の進行方向の成分が用いられてもよいし、自車の前後軸Ｃに対して垂直な方向の成分が用いられてもよい。

或いは、補間対象物体の距離Ｄ１は、０に固定されてもよい（補間の一例）。この場合、補間対象物体は自車の真後ろに存在するものと仮定される。

ステップＳ５２０では、第１演算装置１０は、補間ＩＤを未使用状態にする。

ステップＳ５２２では、第１演算装置１０は、タイマカウンタｍを０にリセットする。

ステップＳ５２４では、第１演算装置１０は、物体情報に基づいて、第１領域Ｒ１１内で現在検知されている物体のうち、自車後方を通過する方向に移動する物体であって、自車に最も近い物体（距離が最も小さい物体）を、支援対象の物体として特定し、記憶する。

ステップＳ５２６では、第１演算装置１０は、支援対象の物体（ステップＳ５２４を経由した場合）、又は、補間対象物体（ステップＳ５１８を経由した場合）、に対して所定の減速制御条件が成立したか否かを判定する。所定の減速制御条件は、例えば以下の条件（１１）及び（１２）の条件が満たされた場合に満たされる。
（１１）交点位置と自車との距離（自車の移動方向に沿った距離）が所定距離Ｄｔｈ１以下であること。
（１２）支援対象の物体又は補間対象物体に係る交点位置で停止するのに必要な減速度の大きさが所定閾値を超えたこと。
尚、交点位置は、物体（支援対象の物体又は補間対象物体）の進行方向と自車の進行方向との交点に設定される。この場合、物体の進行方向は、物体情報又は補間対象物体情報に基づく方向であり、自車の進行方向は、車両前後軸方向である。但し、自車の進行方向は、その時点の操舵角（又は旋回半径）に応じて補正されてもよい。尚、交点位置と自車との距離が所定距離Ｄｔｈ１以下であることは、交点位置が自車後端よりも自車側（例えばトランク）に位置する場合も含まれる。

或いは、補間対象物体の場合、補間対象物体の距離Ｄ１が固定値０であるとし、且つ、補間対象物体に係る交点位置は、固定位置であるとして、所定の減速制御条件が判断されてもよい。この場合、補間対象物体に係る交点位置は、初回の周期（補間時間Ｔの開始時）のみ算出され、その後、補間時間Ｔ中、算出された交点位置が固定位置として用いられる。また、初回の周期（補間時間Ｔの開始時）で所定の減速制御条件が満たされる補間対象物体については、補間時間Ｔ中、所定の減速制御条件が満たされることとしてもよい。

所定の減速制御条件が成立した場合は、ステップＳ５２８に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。

ステップＳ５２８では、第１演算装置１０は、支援対象の物体（ステップＳ５２４を経由した場合）、又は、補間対象物体（ステップＳ５１８を経由した場合）、に対して、減速制御（運転支援制御の一例）を実行する。尚、減速制御の実行中、又は、減速制御の実行に先立って、警報出力（運転支援制御の他の一例）を行ってもよい。

以上説明した本実施例によれば、補間領域進入時点以前の補間対象物体の信頼性指標値が高い場合に、補間により補間対象物体に係る減速制御が可能な状態が維持される。即ち、第２領域Ｒ１２に入った可能性の高い物体に対してのみ、補間により減速制御が可能な状態を精度良く維持できる。これにより、実際には存在しない物体に対して不要な減速制御が実行されてしまうことを精度良く低減しつつ、必要な減速制御を実行できる可能性を高めることができる。また、補間領域進入時点以前から減速制御が実行されている状況下において、物体の補間領域への進入に起因して当該減速制御が中断されてしまう可能性を低減できる。

尚、図４に示す例では、ステップＳ５２８において、第１演算装置１０は、減速制御を実行するが、それに代えて、警報出力のみを行ってもよい。

また、図４に示す例では、ステップＳ５１２において、第１演算装置１０は、補間時間Ｔを、補間対象物体の移動速度Ｖｌに基づいて設定するが、これに限られない。例えば、補間時間Ｔの終了時点は、スレーブ後側方レーダ３２の第１領域Ｒ１１内に補間対象物体がスレーブ後側方レーダ３２により検知された時点や、検知領域Ｒ２４を持つクリアランスソナー２０により物体が検知された時点であってもよい。この場合、例えば、ステップＳ５１２は省略され、ステップＳ５１６において、スレーブ後側方レーダ３２の第１領域Ｒ１１内に補間対象物体がスレーブ後側方レーダ３２により検知されていないか否かを判定してもよい。

また、図４に示す例では、補間時間Ｔが用いられるが、補間領域進入時点からの補間対象物体の移動距離が、所定移動距離Ｄｔｈ２未満である間、ステップＳ５１６の判定結果が肯定されるようにしてもよい。所定移動距離Ｄｔｈ２は、補間領域の横幅に対応する。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述した実施例では、後側方レーダ３０を用いて自車後退時の運転支援を実現しているが、前側方レーダを用いて、同じ考え方を適用して車両前進時の運転支援を実現することも可能である。

また、上述した実施例では、所定距離Ｌ１（及びそれに伴い補間領域の横幅）は一定であるが、所定距離Ｌ１は、支援対象の物体の移動速度に応じて所定距離Ｌ１が可変されてもよい。例えば、支援対象の物体の移動速度が所定速度以下である場合は、そうでない場合に比べて補間領域の横幅が小さく設定されてもよい。また、同様に、所定距離Ｌ１は、支援対象の物体の種別（例えば、自動車、人）に応じて所定距離Ｌ１が可変されてもよい。

１ 電子システム
１０ 演算装置
２０ クリアランスソナー
３０ 後側方レーダ
３１ マスタ後側方レーダ
３２ スレーブ後側方レーダ

Claims (2)

1. 自車前側方又は自車後側方に検知領域を有し、前記検知領域内の移動する物体を検知するレーダと、
   前記レーダにより前記物体が検知され、且つ、所定の条件が成立したときに、前記物体と自車との衝突の可能性を低減する運転支援制御を実行する制御装置とを含み、
   前記制御装置は、前記レーダにより前記物体が、前記検知領域における自車横方向で自車位置に対して所定距離以上の第１領域内で連続して検知される場合、その後、前記物体が、自車横方向で自車位置に対して前記所定距離未満の第２領域内に入ったと判定した場合には、前記レーダにより前記第１領域内で物体が検知されていたときの物体情報に基づいて、所定時間又は前記物体の所定移動距離だけ、前記運転支援制御を実行可能な状態を継続する、運転支援装置。
2. 前記制御装置は、前記所定時間又は前記所定移動距離を、前記物体の移動速度に応じて変更する、請求項１に記載の運転支援装置。

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