JP2023132918A - 障害物検知装置、障害物検知方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる障害物検知装置を提供する。【解決手段】本開示に係る障害物検知装置は、送信回路と、受信回路と、物体検知回路と、干渉検知回路と、決定回路と、を備える。送信回路は、周波数変調を施した送波信号を送信する。受信回路は、外部から信号を受信する。物体検知回路は、受信回路が受信した送波信号の反射波に基づき、送波信号の送波方向に存在する物体を検知する。干渉検知回路は、受信回路が受信した信号に基づき、送信回路とは異なる他の送信回路から送信された他の送波信号を干渉として検知する。決定回路は、物体検知回路及び干渉検知回路の検知結果に基づいて、送波信号に施す周波数変調パターンと送波信号の送信タイミングとを決定する。【選択図】図８

Description

本開示は、障害物検知装置、障害物検知方法及びプログラムに関する。

従来、車両に搭載された送受信器等の測距センサによって、先行車両、障害物、又は歩行者等の物体を検知する技術が知られている。また、測距センサによる物体検知結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、自動ブレーキの作動や、運転者への報知等を行う技術が知られている。

測距センサとしては、超音波を送信し、車両の周囲の物体が反射した反射波を受信することにより、物体を検知するソナーが知られている。

ところで、ソナーを搭載した車両の周囲に、他のソナーを搭載した車両が存在する場合、両車両が同一周波数の超音波を無条件に送信すると、他車からの超音波の送信の影響により、ソナーが物体の誤検知を起こす可能性がある。

従来、干渉波を検知した場合に、変調信号の初期時刻、位相、及び周期の少なくとも一つ以上を変更することにより、誤検知を防止することが行われている。

特開２００７－２１８６９０号公報

しかしながら、駐車等を目的とした車両の後退時に、同一のソナー制御を行う制御装置を搭載した車両同士が対向する場合には、同じように変調が行われ、各車両で超音波の干渉が発生し、駐車のための距離値を正しく測定することが困難であり、誤検知が生じる可能性がある。

本開示は、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる障害物検知装置を提供する。

本開示に係る障害物検知装置は、送信回路と、受信回路と、物体検知回路と、干渉検知回路と、決定回路と、を備える。送信回路は、周波数変調を施した送波信号を送信する。受信回路は、外部から信号を受信する。物体検知回路は、受信回路が受信した送波信号の反射波に基づき、送波信号の送波方向に存在する物体を検知する。干渉検知回路は、受信回路が受信した信号に基づき、送信回路とは異なる他の送信回路から送信された他の送波信号を干渉として検知する。決定回路は、物体検知回路及び干渉検知回路の検知結果に基づいて、送波信号に施す周波数変調パターンと送波信号の送信タイミングとを決定する。

本開示に係る障害物検知装置によれば、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる。

図１は、実施形態に係る車載システムが搭載された車両の構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係るソナーの構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係るソナーが第１パターンで送波する超音波の波形の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係るソナーが第１パターンで受波する超音波の波形の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係るソナーが第２パターンで送波する超音波の波形の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係るソナーが第２パターンで受波する超音波の波形の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係るセンサ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係るセンサ制御装置が備える機能の一例を示すブロック図である。 図９は、実施形態に係る車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。 図１０は、実施形態に係る車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。 図１１は、実施形態に係る車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。 図１２は、実施形態に係る受信信号の一例を示す説明図である。 図１３は、実施形態に係る車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。 図１４は、実施形態に係る受信信号の一例を示す説明図である。 図１５は、実施形態に係る車両１Ａと車両１Ｂとの干渉関係の一例を表す図である。 図１６は、実施形態に係る車両１Ａと車両１Ｂとの干渉関係の一例を表す図である。 図１７は、実施形態に係るデータテーブルの一例を表す図である。 図１８は、実施形態に係るデータテーブルの一例を表す図である。 図１９は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２０は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２１は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２２は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２３は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２４は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２５は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２６は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２７は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２８は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図２９は、実施形態に係るデータテーブルの干渉パターンの一例を模式的に表した図である。 図３０は、実施形態に係る車両の各部の処理の流れの一例を説明する図である。 図３１は、実施形態に係るセンサ制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 図３２は、変形例２に係るセンサ制御装置が実行する処理の流れの一例を説明する図である。 図３３は、変形例３に係るデータテーブルの一例を表す図である。 図３４は、変形例３に係るデータテーブルの一例を表す図である。 図３５は、変形例３に係るデータテーブルの一例を表す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る障害物検知装置の実施形態について説明する。

図１に示すように、車両１は、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置６０、センサ制御装置７０、及び警報装置８０を備える。

本実施形態においては、車載システム１００は、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０、センサ制御装置７０及び警報装置８０を含むものとする。なお、車両１には、さらに他の装置が搭載されても良い。また、図１では操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０、センサ制御装置７０及び警報装置８０を別個の装置として図示しているが、これらの装置の一部又は全てが統合されても良い。

また、車両１は、第１前方センターソナー２１ａ、第２前方センターソナー２１ｂ、第１前方コーナーソナー２１ｃ、第２前方コーナーソナー２１ｄ、第１後方センターソナー２２ａ、第２後方センターソナー２２ｂ、第１後方コーナーソナー２２ｃ、及び第２後方コーナーソナー２２ｄを備える。

以下の説明では、第１前方センターソナー２１ａ、第２前方センターソナー２１ｂ、第１前方コーナーソナー２１ｃ、第２前方コーナーソナー２１ｄ、第１後方センターソナー２２ａ、第２後方センターソナー２２ｂ、第１後方コーナーソナー２２ｃ、及び第２後方コーナーソナー２２ｄを、単に、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄともいう。

ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄは、送信部及び受信部の一例である。ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄのうち、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ及びソナー２１ｄは車両１の前端部に設けられる。また、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄは車両１の後端部に設けられる。

以下、個々のソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄと、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄを区別しない場合、ソナー２１及びソナー２２ともいう。また、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ及びソナー２１ｄを総称する場合、前方ソナー２１ともいう。また、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄを総称する場合、後方ソナー２２ともいう。

ソナー２１及びソナー２２は、車両１上で、周囲の物体の検知又は測距に有利な位置に配置される。例えば、複数のソナー２１及びソナー２２は車両１の前端部及び後端部のバンパー上に、距離を置いて配置され、車両１の前後の物体を検知する。

ソナー２１及びソナー２２は、車両１に備えられる。ソナー２１及びソナー２２は、周波数変調を施した超音波を送信する。超音波は、送波信号の一例である。また、ソナー２１及びソナー２２は、外部から信号を受信する。ここで、信号には、超音波の反射波が含まれる。ソナー２１及びソナー２２は、超音波を送信し、車両１の周囲の物体が反射した反射波を受信するまでの時間を計測することで、車両１の周囲の物体を検知するとともに、検知した物体までの距離情報を得る。

なお、本実施形態で「物体」又は「障害物」という場合には、歩行者及び他の車両を含むものとする。また、車両１が走行するのに障害とならないもの、例えば、路面の凹凸等は障害物には含まれない。

より詳細には、車両１の前端部の中央にはソナー２１ａ及びソナー２１ｂが設けられる。また、車両１の前端部において、ソナー２１ａ及びソナー２１ｂよりも外側の角部の近くに、ソナー２１ｃ及びソナー２１ｄが設けられる。

また、車両１の後端部の中央にはソナー２２ａ及びソナー２２ｂが設けられる。また、車両１の後端部において、ソナー２２ａ及びソナー２２ｂよりも外側の角部の近くに、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄが設けられる。

図１では、ソナー２１ａが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ａ、ソナー２１ｂが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｂ、ソナー２１ｃが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｃ、ソナー２１ｄが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｄとする。個々の検知範囲２１０ａ～２１０ｄを区別しない場合、単に検知範囲２１０ともいう。

また、ソナー２２ａが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｃ、ソナー２２ｂが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｂ、ソナー２２ｃが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｃ、ソナー２２ｄが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｄとする。個々の検知範囲２２０ａ～２１０ｄを区別しない場合、単に検知範囲２２０ともいう。

なお、図１では各検知範囲２１０及び検知範囲２２０を分離して図示しているが、実際には、隣接する検知範囲２１０同士、及び隣接する検知範囲２２０同士は重複してもよい。

また、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂを区別しない場合、センターソナー２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂともいう。また、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ｃ、ソナー２２ｄを区別しない場合、コーナーソナー２１ｃ、２１ｄ、２２ｃ、２２ｄともいう。
なお、車両１は、コーナーソナー２１ｃ、２１ｄ、２２ｃ、２２ｄを省略しても良い。

なお、以下、本実施形態においては、主として車両１の進行方向が後方である場合を例として、具体的な説明を記載するが、例えば、車両１の進行方向が前方である場合には、後方ソナー２２を用いて例示した機能について、前方ソナー２１に当てはめて適用しても良い。

車両１が後方に直進する場合、車両１の進行方向に位置する障害物は、内寄りのソナー２２ａ及びソナー２２ｂにより検知される。また、車両１が後方に向かって左折又は右折する場合、左折又は右折先に位置する物体は、ソナー２２ｃ又はソナー２２ｄにより検知される。

さらに、車両１の右側方から、車両１の右後方に障害物が進入する時は、ソナー２２ｃ又は第２後方センターソナー２２ａが最初に検知する。また、車両１の左側方から、車両１の左後方に障害物が進入する時は、ソナー２２ｄ又はソナー２２ｂが最初に検知する。

また、ソナー２１及びソナー２２の設置場所及び数は、図１に示す例に限定されるものではない。なお、車両１は、ソナー２１及びソナー２２以外に、カメラ等の撮像装置、レーダー、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信可能なアンテナ、及び受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定するＧＰＳ装置（不図示）等をセンサとして備えても良い。

ここで、ソナー２１及びソナー２２の詳細について図２を用いて説明する。個々のソナー２１及びソナー２２を、ソナーモジュールともいう。ソナーモジュールは、コントローラ２３、駆動回路２４１、受信回路２４２、及び圧電素子２５を備える。

まず、駆動回路２４１、受信回路２４２、及び圧電素子２５について説明する。ソナーモジュールは、圧電素子２５に電圧を印加することにより、超音波を送信する。コントローラ２３が駆動回路２４１を制御して、例えば、圧電素子２５に５０ＫＨｚの電圧を印加することにより、圧電素子２５が同じ周波数の超音波を送信する。送信される超音波はパルス状である。当該パルス状の超音波は、路面や障害物にあたると反射して、一部がソナー２１及びソナー２２に返って来る。

また、圧電素子２５は、返ってきた反射波の音圧を電圧に変換する。受信回路２４２は、圧電素子２５によって音圧から変換された電圧を増幅した上で整流し、音波受信強度に変換する。当該変換された音波受信強度の時間変化を示す波形をエコー波形という。

受信信号と増幅された受信信号は交流であり、音波受信強度は増幅された受信信号を整流したものなので、交流と直流の違いがあるが、何れも受信信号を処理して得られたものなので、交流か直流かで区別せず、一括して受信信号と呼ぶことがある。受信回路２４２は、圧電素子２５によって音圧から変換された電圧を増幅する不図示の増幅回路（アンプ）を備える。

また、ソナーモジュールは、センサ制御装置７０の制御を受けて、周波数変調Ａ又は周波数変調Ａとは異なる周波数変調Ｂで超音波の送波を行う。周波数変調Ａ及び周波数変調Ｂは、周波数変調パターンの一例である。

ここで、周波数変調Ａ及び周波数変調Ｂについて図３乃至６を用いて説明する。

図３に示すように、ソナーモジュールは、周波数変調パターンとして、周波数変調Ａを用いる場合、超音波の周波数を低い周波数から高い周波数に変化させて超音波を送波する。周波数変調Ａは、第１パターン又は第２パターンの一例である。また、ソナーモジュールが、周波数変調Ａを用いて送波した超音波の反射波を受波する場合、超音波が減衰するため、図４に示すように、送波時と比較して振幅が低下した超音波を受波することになる。

図５に示すように、ソナーモジュールは、周波数変調パターンとして、周波数変調Ｂを用いる場合、超音波の周波数を高い周波数から低い周波数に変化させて超音波を送波する。周波数変調Ｂは、第１パターン又は第２パターンの一例である。また、ソナーモジュールが、周波数変調Ａを用いて送波した超音波の反射波を受波する場合、超音波が減衰するため、図６に示すように、送波時と比較して振幅が低下した超音波を受波することになる。

なお、本実施形態では、周波数変調パターンとして、周波数変調Ａ及び周波数変調Ｂを用いているが、周波数変調パターンはこれに限定されない。例えば、周波数変調Ａ又は周波数変調Ｂの何れか一方を一定周波数としてもよい。また、周波数変調Ａ及び周波数変調Ｂとは異なるパターンで周波数変調を行ってもよい。

図２に戻り、コントローラ２３について説明する。コントローラ２３は、ソナーモジュールを統括制御する。コントローラ２３は、通信回路２３１、タイマー２３２、波形メモリ２３３、閾値メモリ２３４、及び判定回路２３５を備える。コントローラ２３は、伝送路２７を介してセンサ制御装置７０に接続される。なお、コントローラ２３は、車両制御装置５０等と伝送路２７を介して接続されてもよい。

通信回路２３１は、コントローラ２３と他の装置との間の通信を制御する。例えば、通信回路２３１は、伝送路２７を介してセンサ制御装置７０との間でデータの送受信を行う。通信回路２３１は、センサ制御装置７０からソナー制御信号を受信する。また、通信回路２３１は、閾値を超える強度の反射波を受波したか否かを示す検知情報、及び車両１から対象までの距離を示す距離情報等を、センサ制御装置７０へ送信する。

タイマー２３２は、時間を計測する。例えば、ソナー制御信号には超音波を送信する際の遅延時間が含まれる。タイマー２３２は、通信回路２３１がソナー制御信号を受信した時点から時間の計測を開始し、当該遅延時間経過後に駆動回路２４１を駆動する駆動信号を送信する。これにより、ソナーモジュールは、ソナー制御信号により定められた送信タイミングで超音波を送信することができる。

波形メモリ２３３は、エコー波形を記憶する。閾値メモリ２３４は、近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２（何れも図１２及び図１４参照）を記憶する。近距離干渉検知閾値８１０は、第２閾値の一例である。また、障害物検知閾値８１１は、第１閾値の一例である。また、遠距離干渉検知閾値８１２は、第３閾値の一例である。近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２については後述する。

判定回路２３５は、増幅された受信信号を閾値メモリ２３４に記憶された近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２と比較する。より正確には、増幅された受信信号を整流して音波受信強度とし、この音波受信強度を各検知閾値と比較する。なお、以下の説明では、煩雑を避ける為に、単に、受信信号を閾値と比較する、と表現する場合がある。

判定回路２３５は、受信信号と各検知閾値との比較結果に基づいて、車両１から対象（近距離干渉が生じた位置、障害物の位置、及び遠距離干渉が生じた位置）までの距離を示す距離情報を算出する。判定回路２３５は、算出した距離情報を通信回路２３１に送出する。通信回路２３１は、判定回路２３５から送出された距離情報を、伝送路２７を介してセンサ制御装置７０に送信する。

図１に戻り、説明を続ける。操舵制御装置３０は、車両１の舵角を制御する。操舵制御装置３０は、舵角制御装置ともいう。操舵制御装置３０は、例えば、車両１のパワーステアリングの操舵補助に有利な位置に配置される。

速度制御装置４０は、車両１の加速及び制動を制御する。速度制御装置４０は、例えば、エンジン又はモーターとブレーキの制御に有利な位置に配置される。

車両制御装置５０は、車両１の各種挙動を制御する装置であり、例えば、操舵制御装置３０及び速度制御装置４０の近傍に配置される。

ＨＭＩ装置６０は、情報を表示可能なディスプレイ（図示しない）と、ユーザによる操作を受け付け可能なタッチパネル又はスイッチ等を含んでもよい。なお、ディスプレイとタッチパネルとは一体の装置として構成されても良い。ディスプレイは、表示部ともいう。タッチパネル及びスイッチを、操作部ともいう。また、ＨＭＩ装置６０に含まれる表示部及び操作部は、運転席周辺に配置される。

警報装置８０は、車両制御装置５０、センサ制御装置７０によって検知された他の車両、障害物を、運転手に警告を報知する。なお、警報装置８０は、ＨＭＩ装置６０に含まれる構成でもよい。

センサ制御装置７０は、ソナーモジュールを制御する。センサ制御装置７０、ソナーモジュールは、本実施形態における障害物検知装置の一例である。また、障害物検知装置は、車載システム１００全体、あるいは車載システム１００に含まれる操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０及び警報装置８０の何れかが含まれるものとしても良い。

操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０及びセンサ制御装置７０は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のローカルエリアネットワークで有線接続される。また、ソナー２１、ソナー２２及び撮像装置１６は、ローカルエリアネットワークに接続しても良いし、センサ制御装置７０又は車両制御装置５０と専用の配線で接続されても良い。

次に、センサ制御装置７０のハードウェア構成について説明する。図７に示すように、センサ制御装置７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、フラッシュメモリ１１Ｅ等がバス１１Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、センサ制御装置７０全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、プロセッサの一例であり、他のプロセッサ又は処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば、センサ制御装置７０の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に使用するデータを記憶する。

Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ等を介して車両１に搭載された他の装置との間で情報の送受信をしても良い。また、フラッシュメモリ１１Ｅは、書き込み可能な不揮発性の記憶媒体の一例である。ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、及びフラッシュメモリ１１Ｅは、記憶部ともいう。なお、センサ制御装置７０は、フラッシュメモリ１１Ｅの代わり、あるいはフラッシュメモリ１１Ｅに加えて、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の他の記憶装置を備えても良い。

また、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０及びＨＭＩ装置６０のハードウェア構成についても、例えば、ＣＰＵ等の処理回路、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｆ、及びフラッシュメモリ等を備えるものとする。

図８に示すように、センサ制御装置７０は、第１検知部７０１、ソナー制御部７０２、取得部７０３及び第２検知部７０４を備える。なお、センサ制御装置７０が備える機能はこれに限定されない。

第１検知部７０１は、ソナーモジュールを動作させるトリガとなる行為を検知する。例えば、第１検知部７０１は、車両の後退開始を検知する。この場合、第１検知部７０１は、車両１の運転手がギアをリバースに入れた際にバッテリから出力される電気信号（以下、＋Ｂともいう）を、ソナー２２を動作させるトリガとなる信号として検知する。

ソナー制御部７０２は、ソナーモジュールを制御するソナー制御信号を生成する。ソナーモジュールは、ソナー制御信号に従い、超音波信号を生成する。

また、ソナー制御部７０２は、第２検知部７０４の検知結果に基づいて、超音波に施す周波数変調パターンと超音波の送波タイミングとを決定する。ソナー制御部７０２は、決定部の一例である。例えば、ソナー制御部７０２は、第２検知部７０４の検知結果に基づいて、超音波を送波するための周波数変調パターン及び送波タイミングを決定し、決定に従ってソナー制御信号を生成する。

取得部７０３は、ソナーモジュールから検知情報及び距離情報を取得する。具体的には、取得部７０３は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して受信したソナーモジュールの検知情報及び距離情報を取得する。

第２検知部７０４は、ソナーモジュールが受信した超音波の反射波に基づき、超音波の送波方向に存在する物体を検知する。この場合の第２検知部は、物体検知部の一例である。

また、第２検知部７０４は、ソナーモジュールが受信した超音波に基づき、超音波を送波した車両１のソナーモジュールとは異なる送信部から送波された他の超音波を干渉として検知する。この場合の第２検知部７０４は、干渉検知部の一例である。ここで、本明細書において、干渉とは、超音波が重なって互いに強め合い、又は弱め合う現象のことをいうものとする。

具体的には、第２検知部７０４は、取得部７０３により取得されたソナーモジュールの検知情報及び距離情報に基づいて、近距離干渉の有無、障害物の有無、及び遠距離干渉の有無を検知する。

以下、図９乃至図３３を参照し、具体例を挙げてセンサ制御装置７０が実行する処理について説明する。以下の説明では、図９に示すように、車両１Ａと車両１Ｂとが後ろ向きに向き合っている場面を例に説明する。

図１０を用いて、実施形態に係る車両１Ａの各部の処理の流れを説明する。まず、前提として車両１Ａの運転手がギアをリバースに入れる操作を行ったものとする。これにより、バッテリは、＋Ｂを出力する。第１検知部７０１は、＋Ｂを検知し、車両１Ａの後退開始を検知する（処理７０１１）。

ソナー制御部７０２は、予め定めた周波数変調パターン及び送信タイミングに従い、超音波を送信するようにソナー２２を制御するソナー制御信号を生成する（処理７０２１）。

具体的には、ソナー制御部７０２は、周波数変調パターンを周波数変調Ａとし、予め定めた遅延時間に従い、ソナー制御信号を生成する。なお、本実施形態では、処理７０２１において、予め定めた周波数変調パターンを周波数変調Ａとしているが、予め定めた周波数変調パターンを周波数変調Ｂとしてもよい。

ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をＩ／Ｆ１１Ｄを介してソナー２２ａ及びソナー２２ｃに出力する。ここで、ソナー制御部７０２は、ソナー２２ｃに対しては、ソナー２２ａが超音波を送波した後、一定期間経過後に、超音波を送波するようにソナー制御信号を生成する。

ソナー２２ａ及びソナー２２ｃは、通信回路２３１を介してソナー制御信号を受信する。そして、ソナー２２ａは、受信したソナー制御信号に基づき、超音波を送波する（処理２２２１）。具体的には、ソナー２２ａは、周波数変調パターンを周波数変調Ａ、通常の遅延時間で超音波を送波する。

ここで、車両制御装置５０は、ソナー２２ａが超音波を送波した後に、車両１Ａを後退させるための制御信号（以下、リバース信号ともいう）を送信する（処理５０１）。従来の車両においては、リバース信号の検知に合わせてソナーが超音波を送波する構成が採用されている場合が多い。

これに対し、本実施形態では、＋Ｂの検知に合わせてソナー２２ａが超音波を送波する構成としている。したがって、ソナー２２ａは、リバース信号の検知に合わせてソナーが超音波を送波する場合よりも、図１０に矢印ＡＴで表した時間分早く超音波を送波することができる。これにより、より早く障害物を検知することができる。

ここで、図１１を用いて、実施形態に係る車両１Ａの各部の処理の流れを説明する。図１１の横軸は時間軸を表している。以下の図面においても、時間を表す矢印が記載されている場合、横軸は時間軸を表しているものとする。ソナー２２ａによる超音波の送波後（処理２２２１）、ソナー２２ａは、送波した超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２２２）。また、ソナー２２ｃは、処理２２２１でソナー２２ａが送波した超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２１１）。また、ソナー２２ｂは、処理２２２１でソナー２２ａが送波した超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２３１）。

また、ソナー２２ｃは、ソナー２２ａによる超音波の送波（処理２２２１）から一定時間経過後に、受信したソナー制御信号に基づき、超音波を送波する（処理２２１２）。ソナー２２ｃによる超音波の送波後、ソナー２２ｃは、処理２２１２で送波した超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２１３）。

ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの判定回路２３５は、受信信号と、近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２とを夫々比較し、距離情報を算出する。

ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの通信回路２３１は、距離情報をセンサ制御装置７０へ送信する。センサ制御装置７０は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して距離情報を受信し、第２検知部７０４は、当該距離情報に基づいて、障害物の有無を検知する（処理７０４１）。

なお、本実施形態では、誤検知を避けるために、第２検知部７０４は、ソナーモジュールが、送波した反射波を複数回（例えば３回）連続して受信した場合に障害物があると検知することとしている。なお、本実施形態では反射波を３回連続して受信した場合を障害物検知の条件とする。

ここで、図１２を参照して、ソナー２２の判定回路２３５の距離情報算出処理及びセンサ制御装置７０の第２検知部７０４の障害物検知処理について説明する。なお、本実施形態では、受信信号とは受波した超音波信号を整流した信号のことをいうものとする。

図１２は、処理２２２２で受波したソナー２２ａの反射波を整流した受信信号、及び処理２２１１で受波したソナー２２ｃの反射波を整流した受信信号と、近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２と、送波時の周波数変調パターンである周波数変調Ａ８０１との関係を表している。

図１２の実線の波形は、障害物が存在する場合の受信信号の一例を表している。具体的には、図１２に示す受信信号は、障害物の存在を示す受波のピークＰ１を含む。

また、図１２の点線の波形は、他の車両が発する超音波の影響により、近距離干渉及び遠距離干渉が生じた場合の受信信号の一例を示している。障害物が存在することに加えて、近距離干渉が生じている場合、受信信号には、２つの受波のピークＰ２、Ｐ１が存在することになる。また、障害物が存在することに加えて、遠距離干渉が生じている場合、受信信号には、２つの受波のピークＰ１、Ｐ３が存在することになる。

また、障害物が存在することに加えて、近距離干渉及び遠距離干渉が生じている場合、受信信号には、３つの受波のピークＰ２、Ｐ１、Ｐ３が存在することになる。

例えば、図９に示した状況において、車両１Ｂが存在する位置よりも車両１Ａに近い位置で干渉が生じている場合、ソナー２２は、車両１Ｂで反射した反射波を受波する前に、車両１Ｂのソナー２２が発した超音波や当該超音波の反射波等の干渉波を受波する。このため、車両１Ｂが反射した反射波を表すピークＰ１よりも前に、主に車両１Ｂによる近距離干渉を表すＰ２が出現することになる。

また、この場合、車両１Ａに近い位置で干渉が生じているため、ピークＰ２の振幅は、車両１Ｂで反射した反射波を表すピークＰ１の振幅よりも大きくなる。そして、図１２に示すように、ピーク位置の信号強度は振幅が大きくなるほど小さくなるため、信号強度はピークＰ１＞ピークＰ２となる。

なお、近距離干渉検知閾値８１０は、近距離干渉か否かを識別するための信号強度の閾値である。具体的には、ピークＰ１＞ピークＰ２の関係に基づき、近距離干渉検知閾値８１０は、障害物検知閾値８１１よりも小さい値が設定される。

また、例えば、図９の状況において、車両１Ｂが存在する位置よりも遠い位置で干渉が生じている場合、ソナー２２は、車両１Ｂが反射した反射波を受波した後に、多重反射により生じた干渉波等を受波する。このため、車両１Ｂが反射した反射波を表すピークＰ１よりも後に、主に多重反射による遠距離干渉を表すＰ３が存在することになる。

また、この場合、車両１Ａに遠い位置で干渉が生じているため、ピークＰ３の振幅は、車両１Ｂが反射した反射波を表すピークＰ１の振幅よりも小さくなる。そして、図１２に示すように、ピーク位置の信号強度は振幅が大きくなるほど小さくなるため、信号強度はピークＰ１＜ピークＰ３となる。

なお、遠距離干渉検知閾値８１２は、遠距離干渉か否かを識別するための信号強度の閾値である。具体的には、ピークＰ１＜ピークＰ３の関係に基づき、遠距離干渉検知閾値８１２は、障害物検知閾値８１１よりも大きい値が設定される。

次いで、判定回路２３５による距離情報の算出処理について説明する。まず、判定回路２３５は、受信信号と障害物検知閾値８１１とを比較し、障害物検知閾値８１１を下回るピークの有無を判定する。障害物検知閾値８１１を下回るピークがある場合、判定回路２３５は、障害物検知閾値８１１を下回るピークの数を判定する。

障害物検知閾値８１１を下回るピークが１つの場合、判定回路２３５は、ピークＰ１又はＰ２が存在すると判定する。この場合、判定回路２３５は、近距離干渉検知閾値８１０を下回るピークの有無を判定する。

障害物検知閾値８１１を下回るピークが１つ、かつ、当該ピークが近距離干渉検知閾値８１０を下回る場合、判定回路２３５は、ピークＰ２が存在すると判定し、図１２に示すＡ１Ｋの距離値を距離情報として算出する。

一方、障害物検知閾値８１１を下回るピークが１つ、かつ、当該ピークが近距離干渉検知閾値８１０以上の場合、判定回路２３５は、ピークＰ１が存在すると判定する。この場合、判定回路２３５は、ピークＰ１以外に遠距離干渉検知閾値８１２を下回るピークがあるか否かを判定する。

障害物検知閾値８１１を下回るピークが１つ、かつ、当該ピーク以外に、遠距離干渉検知閾値８１２を下回るピークがある場合、判定回路２３５は、ピークＰ１及びＰ３が存在すると判定し、図１２に示すＡ１及びＡ１Ｅの２つの距離値を距離情報として算出する。

一方、障害物検知閾値８１１を下回るピークが１つ、かつ、当該ピーク以外に、遠距離干渉検知閾値８１２を下回るピークがない場合、判定回路２３５は、ピークＰ１が存在すると判定し、図１２に示すＡ１の距離値を距離情報として算出する。

また、障害物検知閾値８１１を下回るピークが２つの場合、判定回路２３５は、受信信号と近距離干渉検知閾値８１０とを比較し、近距離干渉検知閾値８１０を下回るピークの有無を判定する。

なお、ソナーはＴｏＦ(Time of flight)による距離検知を行っている。また、距離に応じて、反射波の波高は減衰する為、各閾値の設定は、物体までの距離に応じて決めてもよい。

障害物検知閾値８１１を下回るピークが２つ、かつ、当該２つのピークのうち、少なくとも一方のピークが近距離干渉検知閾値８１０を下回る場合、判定回路２３５は、ピークＰ２及びＰ１が存在すると判定する。このとき、判定回路２３５は、最も振幅が大きいピークをＰ２、次に振幅の大きいピークをＰ１とし、図１２に示すＡ１Ｋ及びＡ１の２つの距離値を距離情報として算出する。

一方、障害物検知閾値８１１を下回るピークが２つ、かつ、当該２つのピークの両方が近距離干渉検知閾値８１０以上の場合、判定回路２３５は、ピークＰ１及びＰ３が存在すると判定する。このとき、判定回路２３５は、最も振幅が大きいピークをＰ１、次に振幅の大きいピークをＰ３とし、図１２に示すＡ１及びＡ１Ｅの２つの距離値を距離情報として算出する。

また、障害物検知閾値８１１を下回るピークが３つ以上存在する場合、判定回路２３５は、近距離干渉検知閾値８１０を下回るピークの有無を判定する。

障害物検知閾値８１１を下回るピークが３つ以上、かつ、当該３つ以上のピークのうち、少なくとも一つのピークが近距離干渉検知閾値８１０を下回る場合、判定回路２３５は、ピークＰ２、Ｐ１及びＰ３が存在すると判定する。このとき、判定回路２３５は、最も振幅が大きいピークをＰ２、次に振幅の大きいピークをＰ１、その次に振幅の大きいピークをＰ３とし、図１２に示すＡ１Ｋ、Ａ１及びＡ１Ｅの３つの距離値を距離情報として算出する。

なお、判定回路２３５は、ピークＰ３よりも遅い時間に存在するピークについてはピークとして検知しなくてもよい。

一方、障害物検知閾値８１１を下回るピークが３つ以上、かつ、当該３つ以上のピークの全てが近距離干渉検知閾値８１０以上の場合、判定回路２３５は、Ｐ１及びＰ３が存在すると判定する。このとき、判定回路２３５は、最も振幅が大きいピークをＰ１、次に振幅の大きいピークをＰ３とし、図１２に示すＡ１及びＡ１Ｅの２つの距離値を距離情報として算出する。

なお、判定回路２３５は、ピークＰ３よりも遅い時間に存在するピークについてはピークとして検知しなくてもよい。

また、障害物検知閾値８１１を下回るピークが存在しない場合、判定回路２３５は、判定回路２３５は、遠距離干渉検知閾値８１２を下回るピークの有無を判定する。障害物検知閾値８１１を下回るピークが存在せず、かつ、受信信号のうち、最も振幅が大きい部分の振幅が遠距離干渉検知閾値８１２を下回る場合、判定回路２３５は、ピークＰ３が存在すると判定する。判定回路２３５は、当該部分をピークＰ３とし、図１２に示すＡ１Ｅの距離値を距離情報として算出する。

一方、障害物検知閾値８１１を下回るピークが存在せず、受信信号のうち、最も振幅の大きい部分の振幅が遠距離干渉検知閾値８１２以上の場合、判定回路２３５は、Ａ１Ｋ、Ａ１及びＡ１Ｅの全ての距離値が算出されなかった旨の情報を距離情報とする。

判定回路２３５により算出された距離情報は、通信回路２３１に送出される。通信回路２３１は、判定回路２３５により送出された距離情報をセンサ制御装置７０へ送信する。そして、送信された距離情報は、センサ制御装置７０の取得部７０３により取得される。

なお、図１２は、処理２２２２で受波したソナー２２ａの反射波を整流した受信信号、及び処理２２１１で受波したソナー２２ｃの反射波を整流した受信信号について説明したが、処理２２３１で受波した第２センターソナー２２ｂの反射波を整流した受信信号についても、図１２と同様である。

次いで、第２検知部７０４による障害物の検知処理について説明する。図１１の処理７０４１の例では、第２検知部７０４は、処理２２２２、処理２２１１、及び処理２２３１で受波された反射波を整流した受信信号から算出された距離情報に基づいて、障害物の有無を検知する。

具体的には、処理２２２２、処理２２１１、及び処理２２３１で受波された受信信号の全てにおいて、Ａ１の距離値が算出されている場合、第２検知部７０４は、車両１Ａの周囲に障害物が存在することを検知する。一方、上記以外の場合、第２検知部７０４は、車両１Ａの周囲に障害物が存在しないことを検知する。

なお、処理２２２２、処理２２１１、及び処理２２３１で受波された反射波を整流した受信信号に基づいて、夫々算出されたＡ１の距離値の差が予め定めた閾値を超える場合、第２検知部７０４は、処理２２２２、処理２２１１、及び処理２２３１で受波された受信信号の全てでＡ１の距離値が算出されていても、車両１Ａの周囲に障害物が存在しないと検知してもよい。

図１１に戻り、説明を続ける。ソナー制御部７０２は、処理７０４１の第２検知部７０４の検知結果に基づいて、ソナー制御信号を生成する（処理７０２２）。具体的には、第２検知部７０４により障害物が存在しないことが検知された場合、ソナー制御部７０２は、周波数変調パターンを周波数変調Ａとし、予め定めた遅延時間に従い、超音波を送信するようにソナー２２を制御するソナー制御信号を生成する。

一方、第２検知部７０４により障害物が存在することが検知された場合、ソナー制御部７０２は、周波数変調パターンを周波数変調Ａに決定し、予め定めた遅延時間に従い、ソナー制御信号を生成する。なお、本実施形態では、処理７０２２において、障害物を検知した場合の周波数変調パターンを周波数変調Ａとしているが、障害物を検知した場合の周波数変調パターンを周波数変調Ｂとしてもよい。

ここで、図１１の例では、処理７０４１において、第２検知部７０４により障害物が検知され、処理７０２２において、周波数変調パターンを周波数変調Ａとし、予め定めた遅延時間に従い、超音波を送信するようにソナー２２を制御するソナー制御信号を生成するものとする。

また、図１１の処理７０２２において、ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をＩ／Ｆ１１Ｄを介してソナー２２ｂ及びソナー２２ｄに送信する。ここで、ソナー制御部７０２は、ソナー２２ｄに対しては、ソナー２２ｂが１回目の超音波を送波した後、一定期間経過後に、１回目の超音波を送波するようにソナー制御信号を生成する。

ソナー２２ｂ及びソナー２２ｄは、通信回路２３１を介してソナー制御信号を受信する。そして、ソナー２２ｂは、受信したソナー制御信号に従い、１回目の超音波を送波する（処理２２３２）。具体的には、ソナー２２ｂは、周波数変調パターンを周波数変調Ａ、通常の遅延時間で１回目の超音波を送波する。

ここで、図１３を用いて、実施形態に係る車両１Ａの各部の処理の流れを説明する。ソナー２２ｂによる超音波の送波後、ソナー２２ｂは、送波した１回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２３３）。また、ソナー２２ｄは、ソナー２２ｂが送波した１回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２４１）。

また、ソナー２２ａは、ソナー２２ｂが送波した１回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２２３）。

また、ソナー２２ｄは、ソナー２２ｂによる１回目の超音波の送波から一定時間経過後に、受信したソナー制御信号に従い、１回目の超音波を送波する（処理２２４２）。ソナー２２ｄによる超音波の送波後、ソナー２２ｄは、送波した１回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２４３）。

ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの判定回路２３５は、受信信号と、近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２とを夫々比較し、距離情報を算出する。

ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの通信回路２３１は、距離情報をセンサ制御装置７０へ送信する。センサ制御装置７０は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して距離情報を受信し、第２検知部７０４は、当該距離情報に基づいて、干渉を検知する（処理７０４２）。

ここで、図１４を参照して、ソナー２２の判定回路２３５の距離情報算出処理及びセンサ制御装置７０の第２検知部７０４の干渉検知処理について説明する。

図１４は、処理２２３３で受波したソナー２２ｂの反射波を整流した受信信号、及び処理２２４１で受波したソナー２２ｄの反射波を整流した受信信号と、近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２と、送波時の周波数変調パターンである周波数変調Ａ８２１又は周波数変調Ｂ８２２との関係を表している。

判定回路２３５の処理は、図１２の場合と略同様であるが、処理２２３３、処理２２４１、及び処理２２２３の処理後において、判定回路２３５は、Ａ１の距離値の代わりに、Ａ２又はＢ２の距離値を、Ａ１Ｋの代わりに、Ａ２Ｋ又はＢ２Ｋの距離値を、Ａ１Ｅの距離値の代わりに、Ａ２Ｅ又はＢ２Ｅの距離値を算出する。

なお、ソナー２２ｂ及びソナー２２ｄが周波数変調Ａで送波を行った場合、判定回路２３５は、Ａ２、Ａ２Ｋ、及びＡ２Ｅを算出する。また、ソナー２２ｂ及びソナー２２ｄが周波数変調Ｂで送波を行った場合、判定回路２３５は、Ｂ２、Ｂ２Ｋ、及びＢ２Ｅを算出する。

次いで、第２検知部７０４による干渉の検知処理について説明する。図１３の処理７０４２の例では、まず、第２検知部７０４は、処理２２３３、処理２２４１、及び処理２２２３で受波された反射波を整流した受信信号から算出された距離情報に基づいて、近距離干渉の有無、障害物の有無、及び遠距離干渉の有無を検知する。

具体的には、処理２２３３、処理２２４１、及び処理２２２３で受波された反射波を整流した受信信号の全てにおいて、Ａ２Ｋ又はＢ２Ｋの距離値が算出されている場合、第２検知部７０４は、車両１Ａに近距離干渉が存在することを検知する。一方、上記以外の場合、第２検知部７０４は、車両１Ａに近距離干渉が存在しないことを検知する。

また、処理２２３３、処理２２４１、及び処理２２２３で受波された反射波を整流した受信信号の全てにおいて、Ａ２又はＢ２の距離値が算出されている場合、第２検知部７０４は、車両１Ａの周囲に障害物が存在することを検知する。一方、上記以外の場合、第２検知部７０４は、車両１Ａの周囲に障害物が存在しないことを検知する。

また、処理２２３３、処理２２４１、及び処理２２２３で受波された反射波を整流した受信信号の全てにおいて、Ａ２Ｅ又はＢ２Ｅの距離値が算出されている場合、第２検知部７０４は、車両１Ａに遠距離干渉が存在することを検知する。一方、上記以外の場合、第２検知部７０４は、車両１Ａに遠距離干渉が存在しないことを検知する。

そして、第２検知部７０４は、Ａ１、Ａ１Ｋ、Ａ１Ｅ、Ａ２（又はＢ２）、Ａ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）、及びＡ２Ｅ（又はＢ２Ｅ）の距離値に基づいて、次回送波する超音波の周波数変調パターン（周波数変調Ａ又は周波数変調Ｂ）及び送信タイミング（遅延時間なし又は遅延時間延長）の決定に用いられる干渉パターンを検知する。

ここで、図１５乃至図３２を用いて、第２検知部７０４による干渉パターンの検知処理について説明する。図１５は、図９に示した車両１Ａが、車両１Ｂが存在する方向（図９のＸ軸の負方向）へ後進し、車両１Ｂが、車両１Ａが存在する方向（図９のＸ軸の正方向）へ後進する場合の、車両１Ａ及び車両１Ｂとの干渉の位置関係の変化を表している。

図１５に示すように、車両１Ａが車両１Ｂの方向に向かって後進を始め、車両１Ｂが車両１Ａの方向に向かって後進を始め、車両１Ａのソナー２２ａが超音波を送波した場合、当該超音波は、送波時間ＳＴ経過後に車両１Ｂの後端部に到達する。

そして、車両１Ｂの後端部で反射された反射波は、当該時点から更に反射時間ＲＴ経過後に、車両１Ａのソナー２２ａ及びソナー２２ｃで受波される。したがって、車両１Ａのソナー２２ａ及びソナー２２ｃの判定回路２３５により、Ａ１の距離値、例えば車両１Ｂまでの距離値が算出される。

また、車両１Ａのソナー２２ａ及びソナー２２ｃは、送波時間ＳＴが経過する前に、車両１Ｂから送波された超音波を受波する。このため、近距離干渉ＫＫが生じる。したがって、車両１Ａのソナー２２ａ及びソナー２２ｃの判定回路２３５により、Ａ１Ｋの距離値、例えば近距離干渉ＫＫに係る距離値が算出される。

その後、更に車両１Ａのソナー２２ｂが超音波を送波すると、送波時間ＳＴ経過後に超音波が車両１Ｂの後端部に到達する。そして、当該時点から更に反射時間ＲＴ経過後に反射波がソナー２２ｂ及びソナー２２ｄで受波される。したがって、車両１Ａのソナー２２ａ及びソナー２２ｃの判定回路２３５により、Ａ２の距離値、例えば車両１Ｂまでの距離値が算出される。

また、車両１Ａのソナー２２ｂ及びソナー２２ｄは、送波時間ＳＴが経過する前に、車両１Ｂから送波された超音波を受波する。このため、近距離干渉ＫＫが生じる。したがって、車両１Ａのソナー２２ｂ及びソナー２２ｄの判定回路２３５により、Ａ２Ｋの距離値、例えば近距離干渉ＫＫに係る距離値が算出される。

また、車両１Ａが車両１Ｂの方向に後進し、車両１Ｂが車両１Ａの方向に後進しているため、車両１Ａのソナー２２ａが超音波を送波した時点よりも、車両１Ａのソナー２２ｂが超音波を送波した時点の方が、車両１Ａと車両１Ｂとの距離が近付いている。したがって、Ａ２の距離値は、Ａ１よりも小さくなり、Ａ２Ｋの距離値は、Ａ１Ｋの距離値よりも小さくなる。

このため、時間経過と共に、車両１Ｂは、車両１Ａに近付いていき、近距離干渉ＫＫが生じる位置（以下、干渉位置ともいう）も車両１Ａに近付いていくことになる。

なお、多重反射等により遠距離干渉ＥＫが発生した場合も上記の近距離干渉ＫＫの場合と同様に、時間経過と共に遠距離干渉ＥＫの干渉位置も車両１Ａに近付いていくことになる。

図１６は、図９に示した車両１Ａが、車両１Ｂが存在する方向とは逆方向（図９のＸ軸の正方向）へ移動し、車両１Ｂが、車両１Ａが存在する方向とは逆方向（図９のＸ軸の負方向）へ移動する場合の車両１Ａ及び車両１Ｂとの干渉の位置関係の変化を表している。

図１６では、車両１Ａが車両１Ｂとは逆方向に移動し、車両１Ｂが車両１Ａとは逆方向に移動しているため、車両１Ａのソナー２２ａが超音波を送波した時点よりも、車両１Ａのソナー２２ｂが超音波を送波した時点の方が、車両１Ａと車両１Ｂとの距離が遠のいている。したがって、Ａ２の距離値は、Ａ１よりも大きくなり、Ａ２Ｋの距離値は、Ａ１Ｋの距離値よりも大きくなる。

このため、時間経過と共に、車両１Ｂは、車両ＩＡから遠のいていき、近距離干渉の干渉位置も車両１Ａから遠のいていくことになる。

なお、遠距離干渉ＥＫが発生した場合も上記の近距離干渉ＫＫの場合と同様に、時間経過と共に遠距離干渉ＥＫの干渉位置も車両１Ａから遠のいていくことになる。

このように、車両１Ａと障害物、車両１Ａと近距離干渉ＫＫの干渉位置、及び車両１Ａと遠距離干渉の干渉位置には、図１５及び図１６を用いて説明した関係が成り立つ。このことから、第２検知部７０４は、Ａ１の距離値とＡ２（又はＢ２）の距離値との比較、Ａ１Ｋの距離値とＡ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）の距離値との比較、及びＡ１Ｅの距離値とＡ２Ｅ（又はＢ２Ｅ）の距離値との比較を行い、車両１Ａの位置と、近距離干渉の干渉位置、障害物の位置、及び遠距離干渉の干渉位置との関係を表す干渉パターンを検知する。

なお、本実施形態では、干渉パターンの検知に用いる、Ａ１、Ａ１Ｋ、及びＡ１Ｅの距離値は、ソナー２２ａから取得した値を用いるものとするが、ソナー２２ｃから取得した値、ソナー２２ｂから取得した値、及びソナー２２ａから取得した値の平均値又は中央値を用いてもよい。

また、Ａ２（又はＢ２）、Ａ１Ｋ、Ａ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）、Ａ１Ｋ、及びＡ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）の距離値は、ソナー２２ｂから取得した値を用いるものとするが、ソナー２２ｄから取得した値、ソナー２２ａから取得した値、及びソナー２２ａから取得した値の平均値又は中央値を用いてもよい。

また、ソナー制御部７０２は、第２検知部７０４により検知された干渉パターン基づいて、ソナー制御信号を生成する。

以下、第２検知部７０４による干渉パターンの検知処理、及びソナー制御部７０２による次回送波する超音波の周波数変調の種類（周波数変調Ａ又は周波数変調Ｂ）及び超音波の送波タイミング（早くする又は遅くする）の決定処理（以下、超音波の送波条件ともいう）について説明する。

本実施形態において、第２検知部７０４は、フラッシュメモリ１１Ｅ等に記憶された、干渉パターンの検知、及び次回送波する超音波の送波条件を決定するデータテーブルに基づいて、干渉パターンを検知する。また、ソナー制御部７０２は、データテーブルに基づいて、次回送波する超音波の送波条件を決定する。

図１７及び図１８のデータテーブルの「Ｎｏ.」は、干渉パターンを識別する番号を表している。また、「干渉パターン」の「ソナー２２ａ／２２ｃ(周波数変調Ａ又は周波数変調Ｂ)」は、１回目の超音波の送波元及び超音波の送波に使用した周波数変調パターンを表している。また、「干渉パターン」の「ソナー２２ｂ／２２ｄ（周波数変調Ａ又は周波数変調Ｂ）」は、２回目の超音波の送波元及び超音波の送波に使用した周波数変調パターンを表している。

また、「送波条件」の「ソナー２２ａ／２２ｃ」は、３回目の超音波の送波元を表している。また、「送波条件」の「周波数変調」は、３回目の超音波の送波に用いる周波数変調パターンを表している。また、「送波条件」の「送波タイミング」は、３回目の超音波の送波の送波タイミングを早くするか、遅くするかを表している。

なお、本実施形態では、「送波タイミングを早くする」とは、ソナー２１又はソナー２２が、予め定められた通常の遅延時間を無くして超音波を送波することをいう。また、「送波タイミングを遅くする」とは、ソナー２１又はソナー２２が、予め定められた通常の遅延時間を、予め定められた時間分延長して超音波を送波することをいう。

また、「干渉パターン」の「ソナー２２ａ／２２ｃ(周波数変調Ａ)」の「近距離干渉」は、Ａ１Ｋの距離値が計測されたか否か（近距離干渉が検知されたか否か）を表している。また、「干渉パターン」の「ソナー２２ａ／２２ｃ(周波数変調Ａ)」の「障害物」は、Ａ１の距離値が計測されたか否か（障害物が検知されたか否か）を表している。また、「干渉パターン」の「ソナー２２ａ／２２ｃ(周波数変調Ａ)」の「遠距離干渉」は、Ａ１Ｅの距離値が計測されたか否か（遠距離干渉が検知されたか否か）を表している。

また、「干渉パターン」の「ソナー２２ｂ／２２ｄ(周波数変調Ａ)」の「近距離干渉」は、Ａ１Ｋの距離値とＡ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）の距離値との関係を表している。また、「干渉パターン」の「ソナー２２ｂ／２２ｄ(周波数変調Ａ)」の「障害物」は、Ａ１の距離値とＡ２（又はＢ２）の距離値との関係を表している。また、「干渉パターン」の「ソナー２２ｂ／２２ｄ(周波数変調Ａ)」の「遠距離干渉」は、Ａ１Ｅの距離値とＡ２Ｅ（又はＢ２Ｅ）の距離値との関係を表している。

ここで、図１７は、本実施形態に係るデータテーブルのうち、Ａ１の距離値が計測された場合の干渉パターンを表す部分を抜粋したものである。また、図１８は、本実施形態に係るデータテーブルのうち、Ａ１の距離値が計測されなかった場合の干渉パターンを表す部分を抜粋したものである。

第２検知部７０４は、データテーブルを参照し、取得部７０３により距離情報として取得された、Ａ１、Ａ１Ｋ、Ａ１Ｅ、Ａ２（又はＢ２）、Ａ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）、Ａ２Ｅ（又はＢ２Ｅ）の距離値から、干渉パターンを特定する。例えば、取得部７０３により、Ａ１の距離値及びＡ２の距離値が取得され、他の距離値は取得されず、かつ、Ａ１の距離値＞Ａ２の距離値であった場合、第２検知部７０４は、データテーブルを参照し、干渉パターンが「Ｎｏ．１」であることを特定する。

また、この場合、ソナー制御部７０２は、データテーブルを参照し、干渉パターン「Ｎｏ．１」に対応する送波条件である、周波数変調「周波数変調Ｂ」及び送信タイミング「早くする」を送波条件として決定する。

ここで、データテーブルが図１７及び図１８のように設定される理由について、図１９乃至図２９を用いて説明する。なお、図１９乃至図２９では障害物を他の車両であるものとする。

図１９の「ソナー２２ａ／ソナー２２ｃ：１回目」は、ソナー２２ａ／ソナー２２ｃによる１回目の超音波の送波及び受波を表している。また、「ソナー２２ｂ／ソナー２２ｄ：１回目」は、ソナー２２ｂ／ソナー２２ｄによる１回目の超音波の送波及び受波を表している。また、図１９の「ソナー２２ａ／ソナー２２ｃ：２回目」は、１回目に送波された超音波の受波結果に基づいて決定される送波条件でのソナー２２ａ／ソナー２２ｃによる２回目の超音波の送波及び受波を表している。

なお、決定された送波条件との比較のため、予め定められた遅延時間で２回目の超音波の送波及び受波を行った場合の例を点線の「遅延時間」、「送」で表している。

干渉パターン「Ｎｏ．１」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２の距離値が計測され、Ａ１の距離値＞Ａ２の距離値となる状況である。これは、他の車両が車両１に近付いていることを表している。また、Ａ１Ｋの距離値及びＡＩＥの距離値が計測されていないことから、近距離干渉も遠距離干渉も生じていないことがわかる。

この場合、他の車両が車両１に近付いていることから、車両１と他の車両とが衝突する可能性があり、早く他の車両を検知することが求められる。そこで、センサ制御装置７０は、超音波の送波タイミングを早くする。これにより、障害物を早く検知できるようになる。このため、センサ制御装置７０は、早期に他の車両を検知し、運転手に警告を報知することで車両１と他の車両とが衝突する可能性を低減できる。

したがって、干渉パターン「Ｎｏ．１」では、送波タイミングを早くすることとしている。なお、本実施形態では、送波タイミングを早くする場合、周波数変調パターンを周波数変調Ａ、送波タイミングを遅くする場合、周波数変調パターンを周波数変調Ｂとすると定めているため、この場合の周波数変調パターンは、周波数変調Ｂとなる。

図２０に示す干渉パターン「Ｎｏ．２」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２の距離値が計測され、Ａ１の距離値≦Ａ２の距離値となる状況である。これは、他の車両が車両１から遠のいていることを表している。また、Ａ１Ｋの距離値及びＡＩＥの距離値が計測されていないことから、近距離干渉も遠距離干渉も生じていないことがわかる。

この場合、他の車両が車両１から遠のいていることから、車両１と他の車両とが衝突する可能性は低い。そこで、センサ制御装置７０は、超音波の送波タイミングを遅くする。これにより、より遠くにある障害物を検知できるようになる。このため、センサ制御装置７０は、他の車両が更に遠ざかった場合でも、他の車両を検知できる。したがって、干渉パターン「Ｎｏ．２」では、送波タイミングを遅くすることとしている。

図２１に示す干渉パターン「Ｎｏ．３」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波では何れの距離値も計測されない状況である。これは、２回目の超音波の送波では他の車両が検知されないことを表している。また、Ａ１Ｋの距離値及びＡＩＥの距離値が計測されていないことから、近距離干渉ＫＫも遠距離干渉ＥＫも生じていないことがわかる。

この場合、他の車両が検知されないことから、送波タイミングを早くしても遅くしても構わない。ただし、Ａ２の距離値が計測されない場合に送波タイミングをどうするかを決めるため、図１７のデータテーブルでは、Ａ２の距離値が計測されない場合、送波タイミングを早くすると定めている。このため、干渉パターン「Ｎｏ．３」では、送波タイミングを早くすることとしている。

図２２に示す干渉パターン「Ｎｏ．４」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２Ｋの距離値及びＡ２の距離値が計測され、Ａ１の距離値≦Ａ２の距離値となる状況である。これは、近距離干渉ＫＫがあり、他の車両が車両１から遠のいていることを表している。

この場合、近距離干渉ＫＫが生じているため、超音波を遅く送波することにより、近距離干渉ＫＫの干渉位置に超音波が到達するまでの時間を長くすることができる。これにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、干渉パターン「Ｎｏ．４」では、送波タイミングを遅くすることとしている。

図２３に示す干渉パターン「Ｎｏ．５」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２Ｋの距離値及びＡ２の距離値が計測され、Ａ１の距離値＞Ａ２の距離値となる状況である。これは、近距離干渉ＫＫがあり、他の車両が車両１に近付いていることを表している。

この場合、近距離干渉ＫＫが生じているため、干渉パターン「Ｎｏ．４」と同様に、干渉パターン「Ｎｏ．５」では、送波タイミングを遅くすることとしている。

図２４に示す干渉パターン「Ｎｏ．６」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２Ｋの距離値が計測され、Ａ１の距離値＞Ａ２の距離値となる状況である。これは、近距離干渉ＫＫがあり、２回目の超音波の送波では他の車両が検知されないことを表している。

この場合、近距離干渉ＫＫが生じているため、干渉パターン「Ｎｏ．４」と同様に、干渉パターン「Ｎｏ．５」では、送波タイミングを遅くすることとしている。

図２５に示す干渉パターン「Ｎｏ．７」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２の距離値及びＡ２Ｅの距離値が計測され、Ａ１の距離値＞Ａ２の距離値となる状況である。これは、遠距離干渉ＥＫがあり、他の車両が車両１に近付いていることを表している。

この場合、遠距離干渉ＥＫが生じているが、遠距離干渉の影響は小さく、他の車両が車両１に近付いているため、干渉パターン「Ｎｏ．１」と同様に、干渉パターン「Ｎｏ．７」では、送波タイミングを早くすることとしている。

図２６に示す干渉パターン「Ｎｏ．８」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２の距離値及びＡ２Ｅの距離値が計測され、Ａ１の距離値≦Ａ２の距離値となる状況である。これは、遠距離干渉ＥＫがあり、他の車両が車両１から遠のいていることを表している。

この場合、遠距離干渉ＥＫが生じているが、遠距離干渉の影響は小さく、他の車両が車両１から遠のいているため、干渉パターン「Ｎｏ．２」と同様に、干渉パターン「Ｎｏ．８」では、送波タイミングを早くすることとしている。

図２７に示す干渉パターン「Ｎｏ．９」は、１回目の超音波の送波でＡ１の距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＡ２Ｅの距離値が計測され、Ａ１の距離値≦Ａ２の距離値となる状況である。これは、遠距離干渉ＥＫがあり、２回目の超音波の送波では他の車両が検知されないことを表している。

この場合、遠距離干渉ＥＫが生じており、近距離干渉ＫＫは検知されておらず、２回目の超音波の送波では、他の車両が検知されていない。そのため、超音波を遅く送波することにより、検知された遠距離干渉ＥＫの干渉位置が遠ざかったとしても、当該遠距離干渉ＥＫを検知することができる。このため、干渉パターン「Ｎｏ．９」では、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．１０」、「Ｎｏ．１１」、「Ｎｏ．１２」は、遠距離干渉ＥＫは影響が小さく、夫々、干渉パターン「Ｎｏ．４」、「Ｎｏ．５」、「Ｎｏ．６」と同様の判断に従い、送波条件を決定することになるため、図示及び説明を省略する。

また、近距離干渉ＫＫの影響は大きいため、干渉パターン「Ｎｏ．１３」乃至「Ｎｏ．１８」のように、Ａ１Ｋの距離値及びＡ２Ｋの距離値の両方が算出されている場合、Ａ１Ｋの距離値とＡ２Ｋの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

ここで、干渉パターン「Ｎｏ．１３」乃至「Ｎｏ．１５」のように、Ａ１Ｋの距離値＜Ａ２Ｋの距離値となる場合、他車の干渉が遅くなるため、送波タイミングを早くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、Ａ１Ｋの距離値＜Ａ２Ｋの距離値となる場合には、送波タイミングを早くすることとしている。

一方、干渉パターン「Ｎｏ．１６」乃至「Ｎｏ．１８」のように、Ａ１Ｋの距離値≧Ａ２Ｋの距離値となる場合、他車の干渉が早くなるため、送波タイミングを遅くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、Ａ１Ｋの距離値≧Ａ２Ｋの距離値となる場合には、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．１９」、「Ｎｏ．２０」、「Ｎｏ．２２」、及び「Ｎｏ．２３」のように、Ａ１Ｋの距離値及びＡ２Ｋの距離値が計測されておらず、Ａ１の距離値、Ａ２の距離値、Ａ１Ｅの距離値、及びＡ２Ｅの距離値が計測されている場合、遠距離干渉ＥＫは影響が小さいため、Ａ１の距離値とＡ２の距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

したがって、干渉パターン「Ｎｏ．１９」及び「Ｎｏ．２２」は、干渉パターン「Ｎｏ．１」と同様の判断になるため、干渉パターン「Ｎｏ．１９」及び「Ｎｏ．２２」では、送波タイミングを早くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．２０」及び「Ｎｏ．２３」は、干渉パターン「Ｎｏ．１」と同様の判断になるため、干渉パターン「Ｎｏ．１９」及び「Ｎｏ．２２」では、送波タイミングを早くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．２１」及び「Ｎｏ．２４」は、Ａ１Ｅの距離値及びＡ２Ｅの距離値が計測されている状況を表している。この場合は、Ａ１Ｅの距離値とＡ２Ｅの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

ここで、干渉パターン「Ｎｏ．２１」のように、Ａ１Ｅの距離値＜Ａ２Ｅの距離値となる場合、他車の干渉が遅くなるため、送波タイミングを早くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、ＡＩＥの距離値及びＡ２Ｅの距離値以外は計測されず、Ａ１Ｅの距離値＜Ａ２Ｅの距離値となる場合には、送波タイミングを早くすることとしている。

一方、干渉パターン「Ｎｏ．２４」のように、Ａ１Ｅの距離値≧Ａ２Ｅの距離値となる場合、他車の干渉が早くなるため、送波タイミングを遅くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、ＡＩＥの距離値及びＡ２Ｅの距離値以外は計測されず、Ａ１Ｅの距離値≧Ａ２Ｅの距離値となる場合には、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．２５」乃至「Ｎｏ．３０」は、Ａ１Ｋの距離値及びＡ２Ｋの距離値の両方が算出されているため、干渉パターン「Ｎｏ．１３」乃至「Ｎｏ．１８」と同様に、Ａ１Ｋの距離値とＡ２Ｋの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

したがって、干渉パターン「Ｎｏ．２５」乃至「Ｎｏ．２７」は、Ａ１Ｋの距離値＜Ａ２Ｋの距離値となるため、送波タイミングを早くすることとしている。また、干渉パターン「Ｎｏ．２８」乃至「Ｎｏ．３０」は、Ａ１Ｋの距離値≧Ａ２Ｋの距離値となるため、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．３１」乃至「Ｎｏ．３３」は、干渉パターン「Ｎｏ．２２」乃至「Ｎｏ．２４」と同様の判断になるため、干渉パターン「Ｎｏ．３１」では、干渉パターン「Ｎｏ．２２」と同様に、送波タイミングを早くすることとしている。また、干渉パターン「Ｎｏ．３２」及び「Ｎｏ．３３」では、干渉パターン「Ｎｏ．２３」及び「Ｎｏ．２４」と同様に、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．３４」乃至「Ｎｏ．３６」は、干渉パターン「Ｎｏ．１９」乃至「Ｎｏ．２１」と同様の判断になるため、干渉パターン「Ｎｏ．３４」及び「Ｎｏ．３６」では、干渉パターン「Ｎｏ．１９」及び「Ｎｏ．２１」と同様に、送波タイミングを早くすることとしている。また、干渉パターン「Ｎｏ．３５」では、干渉パターン「Ｎｏ．２０」と同様に、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．３８」乃至「Ｎｏ．４８」は、Ａ１Ｋの距離値及びＡ２Ｋの距離値の両方が算出されているため、Ａ１Ｋの距離値とＡ２Ｋの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

したがって、干渉パターン「Ｎｏ．３８」乃至「Ｎｏ．４２」は、Ａ１Ｋの距離値＜Ａ２Ｋの距離値となるため、送波タイミングを早くすることとしている。また、干渉パターン「Ｎｏ．４３」乃至「Ｎｏ．４８」は、Ａ１Ｋの距離値≧Ａ２Ｋの距離値となるため、送波タイミングを遅くすることとしている。

以上、図１７に示した１回目の超音波の送波により他の車両が検知された場合の干渉パターンについて説明した。以下では、図１８に示した１回目の超音波の送波により他の車両が検知されない場合の干渉パターンについて説明する。

図２８に示す干渉パターン「Ｎｏ．４９」は、１回目の超音波の送波でＡ１Ｋの距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＢ２Ｋの距離値及びＢ２の距離値が計測され、Ａ１Ｋの距離値＜Ｂ２Ｋの距離値となる状況である。これは、他車の干渉が遅くなっており、１回目の超音波の送波では他の車両が検知されなかったが、２回目の超音波の送波では他の車両を検知したことを表している。

この場合、他車の干渉が遅くなっているため、送波タイミングを早くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、干渉パターン「Ｎｏ．４９」では、送波タイミングを早くすることとしている。

なお、近距離干渉ＫＫの影響は大きいため、干渉パターン「Ｎｏ．４９」のように、Ａ１Ｋの距離値及びＢ２Ｋの距離値の両方が算出されている場合、Ａ１Ｋの距離値とＢ２Ｋの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

図２９に示す干渉パターン「Ｎｏ．５０」は、１回目の超音波の送波でＡ１Ｋの距離値が計測され、２回目の超音波の送波でＢ２Ｋの距離値及びＢ２の距離値が計測され、Ａ１Ｋの距離値≧Ｂ２Ｋの距離値となる状況である。これは、他車の干渉が早くなっており、１回目の超音波の送波では他の車両が検知されなかったが、２回目の超音波の送波では他の車両を検知したことを表している。

この場合、他車の干渉が早くなっているため、送波タイミングを遅くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、干渉パターン「Ｎｏ．５０」では、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．５１」は、干渉パターン「Ｎｏ．４９」と同様の判断となるため、干渉パターン「Ｎｏ．５１」では、干渉パターン「Ｎｏ．４９」と同様に、送波タイミングを早くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．５２」は、干渉パターン「Ｎｏ．５０」と同様の判断となるため、干渉パターン「Ｎｏ．５２」では、干渉パターン「Ｎｏ．５０」と同様に、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．５３」及び「Ｎｏ．５４」のように、Ｂ２Ｋの距離値及びＢ２Ｅの距離値の何れも計測されず、かつ、Ａ１Ｋの距離値が計測されている場合、周波数変調Ａで超音波を送波した際に、近距離干渉ＫＫが検知されているため、干渉パターン「Ｎｏ．５３」及び「Ｎｏ．５４」では、周波数変調パターンを周波数変調Ｂとすることとしている。したがって、この場合の送波タイミングは遅くなる。

また、干渉パターン「Ｎｏ．５５」及び「Ｎｏ．５８」のように、Ｂ２Ｋの距離値が計測されず、Ａ１Ｅの距離値及びＢ２Ｅの距離値が計測されている場合、遠距離干渉ＥＫが生じているため、Ａ１Ｅの距離値とＢ２Ｅの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

ここで、干渉パターン「Ｎｏ．５５」及び「Ｎｏ．５７」のように、Ａ１Ｅの距離値＜Ｂ２Ｅの距離値となる場合、他車の干渉が遅くなるため、送波タイミングを早くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、Ａ１Ｅの距離値＜Ｂ２Ｅの距離値となる場合には、送波タイミングを早くすることとしている。

一方、干渉パターン「Ｎｏ．５６」及び「Ｎｏ．５８」のように、Ａ１Ｅの距離値≧Ａ２Ｅの距離値となる場合、他車の干渉が早くなるため、送波タイミングを遅くすることにより、他の車両が送波した超音波による干渉が起こる可能性を低減できる。このため、Ａ１Ｅの距離値≧Ｂ２Ｅの距離値となる場合には、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．５９」乃至「Ｎｏ．７０」は、Ａ１Ｋの距離値及びＢ２Ｋの距離値の両方が算出されているため、干渉パターン「Ｎｏ．４９」及び「Ｎｏ．５０」と同様に、Ａ１Ｋの距離値とＢ２Ｋの距離値との関係に基づいて、送波条件を決定する。

したがって、干渉パターン「Ｎｏ．５９」乃至「Ｎｏ．６４」は、Ａ１Ｋの距離値＜Ａ２Ｋの距離値となるため、送波タイミングを早くすることとしている。また、干渉パターン「Ｎｏ．６５」乃至「Ｎｏ．７０」は、Ａ１Ｋの距離値≧Ｂ２Ｋの距離値となるため、送波タイミングを遅くすることとしている。

また、干渉パターン「Ｎｏ．７１」乃至「Ｎｏ．７４」は、干渉パターン「Ｎｏ．５５」乃至「Ｎｏ．５８」と同様の判断になるため、干渉パターン「Ｎｏ．７１」及び「Ｎｏ．７２」では、干渉パターン「Ｎｏ．５５」及び「Ｎｏ．５７」と同様に、送波タイミングを早くすることとしている。また、干渉パターン「Ｎｏ．７３」及び「Ｎｏ．７４」では、干渉パターン「Ｎｏ．５６」及び「Ｎｏ．５８」と同様に、送波タイミングを遅くすることとしている。

図１３に戻り、説明を続ける。処理７０４２で第２検知部７０４により干渉パターンが検知された後、ソナー制御部７０２は、干渉パターンに基づいて、２回目にソナー２２ａが送波する超音波の周波数変調パターン及び超音波の送信タイミングを決定する。

具体的には、ソナー制御部７０２は、周波数変調Ａで超音波を送波するか、周波数変調Ｂで超音波を送波するかを決定する。また、ソナー制御部７０２は、周波数変調Ａで送波すると決定した場合、遅延時間なしで超音波を送波することを決定する。また、ソナー制御部７０２は、周波数変調Ｂで送波すると決定した場合、予め定めた遅延時間を延長して超音波を送波することを決定する。

そして、ソナー制御部７０２は、決定した周波数変調の種類及び遅延時間に従って超音波を送信するようにソナー２２を制御するソナー制御信号を生成する（処理７０２３）。図１３の例では、ソナー制御部７０２は、周波数変調Ｂ、遅延時間を延長して超音波を送波するようにソナー２２を制御するソナー制御信号を生成するものとする。

ソナー制御部７０２は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して生成したソナー制御信号をソナー２２ａ及びソナー２２ｃに送信する。ここで、ソナー制御部７０２は、ソナー２２ｃに対しては、ソナー２２ａが超音波を送波した後、一定期間経過後に、超音波を送波するようにソナー制御信号を生成する。

ソナー２２ａ及びソナー２２ｃは、通信回路２３１を介してソナー制御信号を受信する。そして、ソナー２２ａは、受信したソナー制御信号に従い、２回目の超音波を送波する（処理２２２４）。具体的には、ソナー２２ａは、周波数変調パターンを周波数変調Ｂ、遅延時間を延長して超音波を送波する。

ここで、図３０を用いて、車両１Ａの各部の処理の流れを説明する。ソナー２２ａによる２回目の超音波の送波後、ソナー２２ａは、送波した２回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２２５）。また、ソナー２２ｃは、ソナー２２ａが送波した２回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２１１）。

また、ソナー２２ｂは、ソナー２２ａが送波した２回目の超音波の反射波の受波する（処理２２３４）。

また、ソナー２２ｃは、ソナー２２ａによる２回目の超音波の送波から一定時間経過後に、受信したソナー制御信号に従い、超音波を送波する（処理２２１５）。ソナー２２ｃによる２回目の超音波の送波後、ソナー２２ｃは、送波した２回目の超音波の反射波を受波する処理を行う（処理２２１６）。

ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの判定回路２３５は、受信信号と、近距離干渉検知閾値８１０、障害物検知閾値８１１、及び遠距離干渉検知閾値８１２とを夫々比較し、距離情報を算出する。

ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの通信回路２３１は、距離情報をセンサ制御装置７０へ送信する。センサ制御装置７０は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して距離情報を受信し、第２検知部７０４は、当該距離情報に基づいて、障害物の有無を検知する（処理７０４３）。

なお、処理７０４３以降は、処理７０２２乃至処理７０４３と同様の処理を実行する。そして、第２検知部７０４は、ソナー２２ｄによって送波された３回目の超音波の反射波の受波後に、障害物の有無の検知を行い、障害物の有無の検知結果を確定する。

第２検知部７０４は、障害物を検知したことを確定すると、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して、障害物を検知した旨の情報を車両制御装置５０等に送信する。これにより、車両制御装置５０は、運転手に対して、障害物を検知した旨の警告を報知することが可能になる。

次に、本実施形態に係るセンサ制御装置７０が実行する処理の流れについて説明する。

図３１を用いて、センサ制御装置７０が実行する処理を説明する。

まず、第１検知部７０１は、車両１の後退を検知する（ステップＳ１）。具体的には、第１検知部７０１は、車両１の運転手がギアをリバースに入れる操作を行った場合にバッテリから出力される＋Ｂを検知することにより、車両１の後退を検知する。

次いで、ソナー制御部７０２は、ソナー制御信号を生成する（ステップＳ２）。本実施形態では、ソナー制御部７０２は、予め定めた周波数変調パターンである周波数変調Ａ、予め定めた通常の遅延時間でソナー２２に超音波を送波させるソナー制御信号を生成する。

次いで、ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をソナー２２ａに送信する（ステップＳ３）。具体的には、ソナー制御部７０２は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介してソナー制御信号をソナー２２ａに送信する。

ここで、ソナー制御部７０２により生成されたソナー制御信号は、ソナー２２ａの通信回路２３１により受信される。そして、ソナー２２ａは、受信したソナー制御信号に従い、周波数変調Ａ、通常の遅延時間で超音波を送波する。

また、ソナー２２ａにより送波された超音波は、ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂにより受波される。そして、ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの判定回路２３５は、距離情報を算出する。算出された距離情報は、通信回路２３１を介してセンサ制御装置７０へ送信される。

次いで、取得部７０３は、ソナー２２ａから距離情報を取得する（ステップＳ４）。具体的には、取得部７０３は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介してソナー２２ａから受信した距離情報を取得する。また、取得部７０３は、同様に、ソナー２２ｃから距離情報を取得する（ステップＳ５）。さらに、取得部７０３は、同様に、ソナー２２ｂから距離情報を取得する（ステップＳ６）。

次いで、第２検知部７０４は、ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂにより算出された距離情報に基づいて、障害物の有無を検知する（ステップＳ７）。具体的には、ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂの全てでＡ１の距離値が算出されている場合、第２検知部７０４は、障害物があることを検知する。一方、それ以外の場合、第２検知部７０４は、障害物がないことを検知する。

障害物があることを検知した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ソナー制御部７０２は、周波数変調Ａ、通常の遅延時間でソナー２２に超音波を送波させるソナー制御信号を生成する（ステップＳ８）。次いで、ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をソナー２２ｂに送信する（ステップＳ９）。

そして、ソナー２２ｂは、受信したソナー制御信号に従い、周波数変調Ａ、通常の遅延時間で超音波を送波する。この後のソナー２２の処理は、ステップＳ３の後の処理と同様の処理のため、説明を省略する。

次いで、取得部７０３は、ソナー２２ｂから距離情報を取得する（ステップＳ１０）。また、取得部７０３は、ソナー２２ｄから距離情報を取得する（ステップＳ１１）。さらに、取得部７０３は、ソナー２２ａから距離情報を取得し、ステップＳ１８の処理へ移行する（ステップＳ１２）。

一方、ステップＳ７で障害物がないことを検知した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、ソナー制御部７０２は、周波数変調Ｂ、通常の遅延時間でソナー２２に超音波を送波させるソナー制御信号を生成する（ステップＳ１３）。次いで、ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をソナー２２ｂに送信する（ステップＳ１４）。

そして、ソナー２２ｂは、受信したソナー制御信号に従い、周波数変調Ｂ、通常の遅延時間で超音波を送波する。この後のソナー２２の処理は、ステップＳ３の後の処理と同様の処理のため、説明を省略する。

次いで、取得部７０３は、ソナー２２ｂから距離情報を取得する（ステップＳ１５）。また、取得部７０３は、ソナー２２ｄから距離情報を取得する（ステップＳ１６）。さらに、取得部７０３は、ソナー２２ａから距離情報を取得し、ステップＳ１８の処理へ移行する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１２又はステップＳ１７の処理の後、第２検知部７０４は、ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂにより算出された距離情報に基づいて、干渉パターンを検知する（ステップＳ１８）。

具体的には、第２検知部７０４は、ステップＳ４乃至Ｓ６で距離情報として取得したＡ１、Ａ１Ｋ、及びＡ１Ｅの夫々の距離値と、ステップＳ７乃至Ｓ９又はステップＳ１５乃至Ｓ１７で距離情報として算出されたＡ２（又はＢ２）、Ａ２Ｋ（又はＢ２Ｋ）、及びＡ２Ｅ（又はＢ２Ｅ）の夫々の距離値とを比較し、干渉パターンを検知する。

次いで、ソナー制御部７０２は、第２検知部７０４により検知された干渉パターンに基づいて、次回送波する超音波の周波数変調パターンを、周波数変調Ａ又は周波数変調Ｂに決定する（ステップＳ１９）。

周波数変調Ａに決定した場合（ステップＳ１９：周波数変調Ａ）、ソナー制御部７０２は、次回送波する超音波の送波の遅延時間をなしに決定し、決定に従ってソナー制御信号を生成する（ステップＳ２０）。次いで、ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をソナー２２ａに送信する（ステップＳ２１）。

そして、ソナー２２ａは、受信したソナー制御信号に従い、周波数変調Ａ、遅延時間なしで超音波を送波する。この後のソナー２２の処理は、ステップＳ３の後の処理と同様の処理のため、説明を省略する。

次いで、取得部７０３は、ソナー２２ａから距離情報を取得する（ステップＳ２２）。また、取得部７０３は、ソナー２２ｃから距離情報を取得する（ステップＳ２３）。さらに、取得部７０３は、ソナー２２ｂから距離情報を取得し、ステップＳ３０の処理へ移行する（ステップＳ２４）。

一方、ステップＳ１９で周波数変調Ｂに決定した場合（ステップＳ１９：周波数変調Ｂ）、ソナー制御部７０２は、次回送波する超音波の送波の遅延時間を通常の遅延時間よりも長くすることに決定し、決定に従ってソナー制御信号を生成する（ステップＳ２５）。次いで、ソナー制御部７０２は、生成したソナー制御信号をソナー２２ａに送信する（ステップＳ２６）。

そして、ソナー２２ａは、受信したソナー制御信号に従い、周波数変調Ｂ、遅延時間を長くして超音波を送波する。この後のソナー２２の処理は、ステップＳ３の後の処理と同様の処理のため、説明を省略する。

次いで、取得部７０３は、ソナー２２ａから距離情報を取得する（ステップＳ２７）。また、取得部７０３は、ソナー２２ｃから距離情報を取得する（ステップＳ２８）。さらに、取得部７０３は、ソナー２２ｂから距離情報を取得し、ステップＳ３０の処理へ移行する（ステップＳ２９）。

ステップＳ２４又はステップＳ２９の処理の後、第２検知部７０４は、これから行う障害物の有無の検知が３回目であるか否かを確認する（ステップＳ３０）。障害物の有無の検知が１回目又は２回目の場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）、ステップＳ７の処理へ移行する。

一方、障害物の有無の検知が３回目である場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、第２検知部７０４は、ソナー２２ａ、ソナー２２ｃ、及びソナー２２ｂにより算出された距離情報に基づいて、障害物の有無の検知結果を確定し、本処理を終了する（ステップＳ３１）。なお、具体的な検知処理については、ステップＳ７と同様のため、説明を省略する。

以上、説明したように、本実施形態に係るセンサ制御装置７０は、車両の後退開始の検知に合わせて、ソナー２２を制御する制御信号を生成し、ソナー２２に、予め定めた周波数変調パターン及び送信タイミングで１回目の超音波を送信させる。また、センサ制御装置７０は、ソナー２２から、１回目の超音波送信後に受信された受信信号に基づいて算出された距離情報を取得し、当該距離情報に基づいて、障害物の有無を検知し、検知結果に基づいて、２回目の超音波の周波数変調パターンを決定する。このとき、センサ制御装置７０は、障害物がある場合、周波数変調パターンを周波数変調Ａに決定し、障害物がない場合、周波数変調パターンを周波数変調Ｂに決定する。センサ制御装置７０は、決定した周波数変調パターンに基づいて、ソナー２２を制御する制御信号を生成し、ソナー２２に、決定した周波数変調パターン及び予め定めた送信タイミングで２回目の超音波を送信させる。また、センサ制御装置７０は、ソナー２２から、２回目の超音波送信後に受信された受信信号に基づいて算出された距離情報を取得し、当該距離情報に基づいて、障害物の有無を含む干渉パターンを検知し、検知結果に基づいて、３回目の超音波の周波数変調パターン及び送信タイミングを決定する。このとき、センサ制御装置７０は、２回目と同様に周波数変調パターンを決定する。また、センサ制御装置７０は、干渉位置までの距離が近付いている場合は、送信タイミングを遅らせ、干渉位置までの距離が遠のいている場合は、送信タイミングを早くする。センサ制御装置７０は、決定した周波数変調パターン及び送信タイミングに基づいて、ソナー２２を制御する制御信号を生成し、ソナー２２に、決定した周波数変調パターン及び送信タイミングで３回目の超音波を送信させる。また、センサ制御装置７０は、ソナー２２から、３回目の超音波送信後に受信された受信信号に基づいて算出された距離情報を取得し、当該距離情報に基づいて、障害物の有無を確定する。

これにより、車両１の干渉パターンにより、送波する周波数変調パターン及び送信タイミングを変更することができるため、他車両からの干渉や多重反射による干渉等を防止することができる。例えば、干渉位置の変化を検知することにより、干渉位置が時間経過とともに車両１に近付いている場合には、送信タイミングを遅くしたり、干渉位置が時間経過とともに車両１から遠のいている場合には、送信タイミングを早くしたりすることができる。このように、送信タイミングをずらすことで他車が同じ周波数の超音波を発している場合でも干渉が生じ難くすることができる。例えば、本実施形態に係るセンサ制御装置７０によれば、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる。

また、センサ制御装置７０は、干渉パターンとして、障害物の有無、近距離干渉の有無、及び遠距離干渉の有無を検知する。したがって、センサ制御装置７０は、車両１の周囲に障害物が検知されているか否か、車両１の近くで干渉が起きているのか、遠い位置で干渉が起きているのか、近距離と遠距離との両方で干渉が起きているのか等、様々な干渉の状況に応じて、送信タイミングを決定することができる。例えば、本実施形態に係るセンサ制御装置７０によれば、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる。

また、センサ制御装置７０は、車両１と障害物との距離値、車両１と近距離干渉の干渉位置との距離値、車両１と遠距離干渉の干渉位置の距離値の時間的変化に基づいて、障害物が車両に近付いているか否か、近距離干渉の干渉位置が車両１に近付いているか否か、及び遠距離干渉の干渉位置が車両１に近付いているか否かを検知する。これにより、センサ制御装置７０は、干渉位置が近付いているのか遠のいているのかに応じて、超音波の送信タイミングを決定することができる。例えば、本実施形態に係るセンサ制御装置７０によれば、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる。

なお、上述した実施形態は、車両１の各装置が有する構成又は機能の一部を変更することで、適宜に変形して実施することも可能である。そこで、以下では、上述した実施形態に係るいくつかの変形例を他の実施形態として説明する。なお、以下では、上述した実施形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する変形例は、個別に実施されてもよいし、適宜組み合わせて実施されてもよい。

（変形例１）
上述した実施形態では、センサ制御装置７０が第１検知部７０１、ソナー制御部７０２、取得部７０３、及び第２検知部７０４の各機能を有する形態について説明した。しかしながら、これらの機能の一部又は全部をソナー２１又はソナー２２のコントローラ２３が有していてもよい。

本変形例では、ソナー制御部７０２は、駆動回路２４１を制御する駆動信号を生成する。駆動回路２４１は、ソナー制御部７０２により生成された駆動信号に従って、圧電素子２５に電圧を印加する。これにより、ソナー２１又はソナー２２は、ソナー制御部７０２が決定した周波数変調パターン及び送信タイミングで超音波を送信することができる。また、取得部７０３は、判定回路２３５により算出された距離情報を取得する。

本変形例によれば、センサ制御装置７０の処理負担を軽減することができる。

（変形例２）
上述した実施形態では、ソナー２２ａ及びソナー２２ｃによる超音波の送受波、及び、ソナー２２ｂ及びソナー２２ｄによる超音波の送受波を１組の処理（１回の処理）とし、当該処理を３回繰り返し、３回目の処理後に障害物の検知処理を行い、当該検知結果を障害物の有無の検知結果として確定する形態について説明した。しかしながら、障害物の有無の検知結果を確定する処理は、これに限定されない。

例えば、２回目のソナー２２ａ及びソナー２２ｃの送波後に障害物の検知処理を行い、当該検知結果を障害物の有無の検知結果として確定してもよい。また、例えば、３回の処理を１セットの処理とし、当該１セットの処理を２回繰り返し、２セット目の処理後に障害物の検知処理を行い、当該検知結果を障害物の有無の検知結果として確定してもよい。

図３２の矢印ＬＧ１は、ソナーモジュールによる超音波の送受波を２回繰り返す処理を１組の処理（１回の処理）とし、１回目の処理後のソナーモジュールによる超音波の送受波後に障害物の検知処理を行い、障害物の有無の検知を確定する処理を表している。

また、矢印ＬＧ２は、矢印ＬＧ１の処理を２回繰り返し、障害物の有無の検知を確定する処理を表している。また、矢印ＬＧ３は、矢印ＬＧ２の処理を２回繰り返し、障害物の有無の検知を確定する処理を表している。

なお、ユーザが矢印ＬＧ１、矢印ＬＧ２、矢印ＬＧ３の何れかの処理を選択できるようにしてもよい。これにより、ユーザがセンサ制御装置７０の処理負担を軽減させたい場合は矢印ＬＧ１の処理を、より正確に障害物を検知したい場合は矢印ＬＧ３の処理を選択する等、ユーザのニーズに合わせた処理を行うことができる。

（変形例３）
上述した実施形態では、図１７及び図１８に示したデータテーブルを用いて、干渉パターンの検知処理、及び次回送波する超音波の送波条件の決定処理を行う形態について説明した。しかしながら、上記の処理はこれに限定されない。例えば、ソナー制御部７０２及び第２検知部７０４は、図１７及び図１８に示したデータテーブルとは異なるロジックにより定められたデータテーブルを用いて上記の処理を行ってもよい。

図３３は、変形例３に係るデータテーブルのうち、Ａ１の距離値が計測されなかった場合の干渉パターンを表す部分を抜粋したものである。

図３３に示すように、このデータテーブルでは、初回のソナー２２ａ及びソナー２２ｃによる超音波の送波で、Ａ１の距離値が計測されなかった場合、次回、ソナー２２ａ及びソナー２２ｃが送波する超音波の周波数変調パターンを周波数変調Ｂとするよう定められている。

図３４は、図３３とは別の変形例３に係るデータテーブルのうち、Ａ１の距離値が計測されなかった場合の干渉パターンを表す部分を抜粋したものである。

干渉パターンの検知処理に、図３４のデータテーブルを用いる場合、第２検知部７０４は、Ｂ２Ｋの距離値が計測されず、ＡＩＫの距離値及びＢ２の距離値が計測された場合に、Ａ１Ｋの距離値とＢ２の距離値との比較を行って、干渉パターンを検知する。また、ソナー制御部７０２は、Ａ１Ｅの距離値とＢ２Ｅの距離値との比較結果よりも、Ａ１Ｋの距離値とＢ２の距離値との比較結果を優先して、送波条件を決定する。

また、Ａ１Ｋの距離値＞Ｂ２の距離値は、他の車両が車両１に近付いていることを表し、Ａ１Ｋの距離値≦Ｂ２の距離値は、他の車両が車両１から遠のいていることを表している。この場合、超音波の送波タイミングを早くすることで干渉が生じる可能性を低減できる。したがって、図３４のデータテーブルでは、Ａ１Ｋの距離値＞Ｂ２となる場合、超音波の送波タイミングを早くすることとしている。

図３５は、図３３及び図３４とは別の変形例３に係るデータテーブルのうち、Ａ１の距離値が計測されなかった場合の干渉パターンを表す部分を抜粋したものである。

干渉パターンの検知処理に、図３５のデータテーブルを用いる場合、第２検知部７０４は、Ｂ２Ｋの距離値が計測されず、ＡＩＫの距離値及びＢ２の距離値が計測された場合、Ａ１Ｋの距離値とＢ２の距離値との比較を行って、干渉パターンを検知する。また、ソナー制御部７０２は、Ａ１Ｅの距離値とＢ２Ｅの距離値との比較結果よりも、Ａ１Ｋの距離値とＢ２の距離値との比較結果を優先して、送波条件を決定する。

図３５のデータテーブルでは、図３４のデータテーブルと同様に、Ａ１Ｋの距離値＞Ｂ２となる場合は、超音波の送波タイミングを早くすることとしている。また、図３５のデータテーブルでは、Ａ１Ｋの距離値＞Ｂ２となる場合以外の干渉パターンについては、図１８のデータテーブルと略同様の基準で送波条件が定められている。

以上の本実施形態の構成によれば、干渉波による障害物の誤検知の可能性を低減することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

また、上述した実施の形態における「・・・部」という表記は、「・・・回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力端子と出力端子を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサおよびメモリを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

１ 車両
２１ａ 第１前方センターソナー
２１ｂ 第２前方センターソナー
２１ｃ 第１前方コーナーソナー
２１ｄ 第２前方コーナーソナー
２２ａ 第１後方センターソナー
２２ｂ 第２後方センターソナー
２２ｃ 第１後方コーナーソナー
２２ｄ 第２後方コーナーソナー
３０ 操舵制御装置
４０ 速度制御装置
５０ 車両制御装置
６０ ＨＭＩ装置
７０ センサ制御装置
１００ 車載システム
７０１ 第１検知部
７０２ ソナー制御部
７０３ 取得部
７０４ 第２検知部

Claims (11)

1. 周波数変調を施した送波信号を送信する送信回路と、
   外部から信号を受信する受信回路と、
   前記受信回路が受信した前記送波信号の反射波に基づき、前記送波信号の送波方向に存在する物体を検知する物体検知回路と、
   前記受信回路が受信した信号に基づき、前記送信回路とは異なる他の送信回路から送信された他の送波信号を干渉として検知する干渉検知回路と、
   前記物体検知回路及び前記干渉検知回路の検知結果に基づいて、前記送波信号に施す周波数変調パターンと前記送波信号の送信タイミングとを決定する決定回路と、
   を備える障害物検知装置。
2. 前記決定回路は、前記物体が検知された場合、前記周波数変調パターンを第１パターンに決定し、前記物体が検知されなかった場合、前記周波数変調パターンを前記第１パターンとは異なる第２パターンに決定する、
   請求項１に記載の障害物検知装置。
3. 前記送信回路は、前記送波信号の送信を繰り返し送信し、
   前記物体検知回路は、前記受信回路が繰り返し受信した前記反射波に基づき、前記送信回路から前記物体までの距離の変化を検知する、
   請求項１又は２に記載の障害物検知装置。
4. 前記干渉検知回路は、前記受信回路が繰り返し受信した前記信号に基づき、前記送信回路から前記干渉までの位置を表す干渉位置の変化を検知する、
   請求項３に記載の障害物検知装置。
5. 前記決定回路は、前記干渉位置が前記送信回路に近付いていることが検知された場合、前記送信タイミングを遅らせ、前記干渉位置が前記送信回路から遠のいていることが検知された場合、前記送信タイミングを早める、
   請求項４に記載の障害物検知装置。
6. 前記物体検知回路は、前記反射波の信号強度の変化量と、前記物体を検知するための前記反射波の信号強度の変化量を表す第１閾値と、に基づいて、前記物体を検知する、
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の障害物検知装置。
7. 前記干渉検知回路は、前記送信回路の近くで生じる前記干渉を表す近距離干渉、及び、前記送信回路の遠くで生じる前記干渉を表す遠距離干渉を検知する、
   請求項６に記載の障害物検知装置。
8. 前記干渉検知回路は、前記信号の信号強度の変化量と、前記近距離干渉を検知するための前記信号の信号強度の変化量を表す第２閾値と、に基づいて、前記近距離干渉を検知し、
   前記信号の信号強度の変化量と、前記遠距離干渉を検知するための前記信号の信号強度の変化量を表す第３閾値と、に基づいて、前記遠距離干渉を検知する、
   請求項７に記載の障害物検知装置。
9. 前記第２閾値は、前記第１閾値よりも大きい値であり、前記第３閾値は、前記第１閾値よりも小さい値である、
   請求項８に記載の障害物検知装置。
10. 周波数変調を施した送波信号を送信する送信回路と、外部から信号を受信する受信回路と、を備える障害物検知装置による障害物検知方法であって、
    前記受信回路で受信した前記送波信号の反射波に基づき、前記送波信号の送波方向に存在する物体を検知する物体検知ステップと、
    前記受信回路で受信した信号に基づき、前記送信回路とは異なる他の送信回路から送信された他の送波信号を干渉として検知する干渉検知ステップと、
    前記物体検知ステップ及び前記干渉検知ステップでの検知結果に基づいて、前記送波信号に施す周波数変調のパターンと前記送波信号の送信タイミングとを決定する決定ステップと、
    を含む障害物検知方法。
11. 周波数変調を施した送波信号を送信する送信回路と、外部から信号を受信する受信回路と、を備える障害物検知装置のコンピュータに、
    前記受信回路で受信した前記送波信号の反射波に基づき、前記送波信号の送波方向に存在する物体を検知する物体検知ステップと、
    前記受信回路で受信した信号に基づき、前記送信回路とは異なる他の送信回路から送信された他の送波信号を干渉として検知する干渉検知ステップと、
    前記物体検知ステップ及び前記干渉検知ステップでの検知結果に基づいて、前記送波信号に施す周波数変調のパターンと前記送波信号の送信タイミングとを決定する決定ステップと、
    を実行させるプログラム。

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