CN108068800B - 自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车控制系统，该系统包括多个探头模块和泊车执行模块，每个探头模块包括探头单元和芯片单元，探头单元用于发射超声信号并接受对应超声信号的回波信号；芯片单元包括处理子单元，处理子单元用于，在寻位模式下，根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离和泊车车辆对于泊车车位的车身角度确定泊车车辆的起始位置，计算轨迹路线，生成泊车控制信号；泊车执行模块用于根据泊车控制信号控制泊车车辆进行泊车。该自动泊车控制系统，可以缩短探头检测信号的传输时间。本发明还公开探头模块、车辆和自动泊车控制方法。

Description

自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制系统，以及用于自动泊车的探头模块和车辆、自动泊车控制方法。

背景技术

现有的自动泊车控制系统，如图1所示，在车辆外围安装4个泊车探头和6个倒车雷达探头，泊车ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)作为主控制器(主机)，通过直采或LIN总线或CAN(Controller Area Network，控制器局域网总线)总线以轮询的方式分别读取4个泊车探头(从机)和6个倒车雷达探头(从机)，识别并计算出车位信息和障碍物信息，然后进行泊车算法分析判断，并通过CAN总线与执行部件通讯，例如，智能钥匙系统、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)/ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)系统、遥控驾驶系统、仪表/多媒体系统等，最终控制泊车动作,实现自动停车入库。

但是，探头被动地等待接收泊车ECU的控制指令，然后执行配置和测量距离信息传送，由于探头数量多以及总线传输速率不高，所以，在轮询和等待上浪费太多时间，特别是在搜寻车位时，如果车速超过20km/h，将导致有效采样点很少，影响到真实距离的判断，最终影响车位的识别，而且在传感器信号传输到ECU过程中，由于传输线过多过长，使信号易受到干扰，特别是在电磁环境比较复杂的电动车上。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明需要提出一种自动泊车控制系统，该自动泊车控制系统，可以缩短探头检测信号的传输时间，提高运算的效率。

本发明还提出用于自动泊车的探头模块和采用该自动泊车控制系统的车辆以及自动泊车方法。

为了解决上述问题，本发明一方面提出的自动泊车控制系统，包括：多个探头模块，每个探头模块包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车。

根据本发明实施例的自动泊车控制系统，通过探头模块自身的硬件即芯片单元来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，省略相关技术中采用的泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，信号受干扰降低，更好地优化整个控制系统。

为了解决上述问题，本发明另一方面提出的用于自动泊车的探头模块，包括：探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号以控制所述泊车车辆进行泊车。

根据本发明实施例的用于自动泊车的探头模块，通过芯片单元来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，不同于相关技术中采用泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，更好地优化整个控制系统。

基于上述方面的自动泊车控制系统，本发明再一方面提出的车辆，包括所述的自动泊车控制系统。

本发明实施例的车辆，通过采用上述的自动泊车控制系统，可以缩短泊车时探头检测信息的传输时间，车辆上更加方便集成该自动泊车控制系统，线束布置更加简化。

为了解决上述问题，本发明又一方面提出的自动泊车控制方法，包括：探头模块发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；在寻位模式下，所述探头模块根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位；在自动泊车模式下，所述探头模块根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；以及所述探头模块将所述泊车控制信号发送至所述泊车车辆的泊车执行模块，以控制所述泊车车辆进行泊车。

根据本发明实施例的自动泊车控制方法，通过探头模块来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，省略相关技术中采用的泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，更好地优化整个控制系统。

附图说明

图1是相关技术中一种实现自动泊车控制的系统框图；

图2是根据本发明实施例的自动泊车控制系统的框图；

图3是根据本发明的一个实施例的自动泊车控制系统的框图；

图4是根据本发明的一个实施例的自动泊车控制系统的框图；

图5是根据本发明的一个实施例的实现自动泊车的示意图；

图6是根据本发明实施例的探头模块的框图；

图7是根据本发明的一个实施例的探头模块的框图；

图8是根据本发实施例的车辆的框图；

图9是根据本发明实施例的自动泊车控制方法的流程图；以及

图10是根据本发明的一个具体实施例的自动泊车控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

针对相关技术中，泊车ECU对探头的轮询时间长以及走线复杂的问题，本发明实施例的自动泊车控制系统和自动泊车控制方法，可以有效地缩短轮询等待时间和提高泊车判断精度，更好地优化整个系统。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法。

图2是根据本发明实施例的自动泊车控制系统的框图，如图2所示，该自动泊车控制系统100包括多个探头模块10和泊车执行模块20。

其中，每个探头模块10包括探头单元11和芯片单元12，探头单元11，用于发射超声信号，并接受对应超声信号的回波信号。具体地，探头单元11可以包括成对的超声发射单元和超声接收单元，超声发射单元发射超声信号，超声信号遇到障碍物会返回，进而与其对应的超声接收单元可以接收到回波信号。

芯片单元12包括处理子单元121。在寻位模式下，处理子单元121根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据距离识别泊车车位，即探头模块10实现搜寻车位的功能。

具体地，芯片单元12可以记录发射超声信号和接收回波信号的时间差，根据发射和接收的时间差和超声波的传播速度来计算被测物体的距离，例如，声速按照C＝331.5+0.607t(米/秒)其中，t为温度。可以理解的是，根据计算的障碍物距离，可以识别出两辆车之间的距离突变点，例如，对于侧向停车位，可以识别出车位的后车的车头和前车的车尾的距离的突变点，从而可以确定车位的起始点和结束点，计算车位的长度，从而根据测量的距离识别泊车车位，实现搜寻车位的功能。

在自动泊车模式下，处理子单元121根据泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离和泊车车辆对于泊车车位的车身角度确定泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，其中，可以采用相关技术中的方法确定起始位置以及计算轨迹路线例如采用相切圆弧和公切线的方法，其中，邻近泊车车位的障碍物例如包括泊车车位周围的障碍物例如车位前后或左右的车辆。进而，根据起始位置和轨迹路线生成泊车控制信号，例如，车速、转向、刹车等控制信号，即探头模块10实现泊车控制的功能。

泊车执行模块20用于根据泊车控制信号控制泊车车辆进行泊车，其中，泊车执行模块20可以包括泊车时需要的执行单元，例如，智能钥匙系统、ESP/ABS系统、遥控驾驶系统、仪表/多媒体系统等，从而实现车辆的自动泊车控制。

根据本发明实施例的自动泊车控制系统100，通过探头模块10自身的硬件即芯片单元12来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，省略相关技术中采用的泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块20，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，信号受干扰降低，更好地优化整个控制系统。

如图3所示，芯片单元12还包括CAN接口122，CAN接口122用于连接泊车执行模块20。具体地，多个探头模块10之间可以通过车辆的CAN总线连接到整车的CAN网络。

进一步地，考虑到地面以及道路环境的干扰，还可以对回波信号进行识别。具体地，处理子单元121还用于，将回波信号与动态阈值进行比较，在回波信号大于动态阈值时，确定障碍物为真实的障碍物，其中，动态阈值随泊车车辆与障碍物的距离而变化。具体地，在回波信号低于动态阈值时，不当作回波处理，同时根据距离越远，回波越弱的特点，动态阈值也匹配回波的特点，距离越远，动态阈值设置越小，经过滤波、阈值比较之后确定是真实的障碍物时，计算收发超声信号的时间差，然后计算距离，从而可以提高检测判断的精确性。

处理子单元121还用于，在泊车中当泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，发送刹车信号至泊车执行模块，以控制泊车车辆停止泊车，换句话说，在泊车过程中，多个探头模块起到倒车探测障碍物的作用。

具体来说，在本发明的一些实施例中，芯片单元12可以采用某芯片供应商的E524芯片，该芯片集成了MCU、驱动、放大、EEPROM存储以及CAN收发等强大功能，芯片经过配置发送驱动波至探头单元11产生超声信号，超声信号发射出去后，如果遇到障碍物会被反射回来，反射回的超声波即回波信号被探头单元11接收到，芯片单元12可以对发射和接收进行计时，计算时间差进而根据时间差和超声波的产波速度计算与障碍物的距离，进而处理子单元121执行另外一段存储的程序，根据距离进行寻位、计算轨迹路线，再通过CAN总线将泊车所需要的车身转角、车速、刹车等泊车控制信号发送给泊车执行模块20。另外，在泊车过程中，可以通过CAN总线将倒车所测得的距离信息发送给仪表，以根据设定的安全距离驱动蜂鸣器的动作以提醒。在本发明的一些实施例中，探头单元11可以采用长距离探芯，能够发送和接收超声信号，能够探测距离范围是30-500cm，即盲区距离是30cm，最远可探测到5m，发送的超声波水平和垂直的波束角分别为120°和60°。

可以看出，在整个的自动泊车过程中，从探测距离、搜寻车位到泊车动作，控制过程都是通过探头模块10的芯片单元12来完成，并且几个步骤都是并行处理的，没有相互干预，从而信号传输时间更少，硬件布线更加简单。

通常地，自动泊车过程，根据车速自动进入寻位模式。如图4所示，该自动泊车控制系统100还包括车速检测模块30，车速检测模块30用于检测泊车车辆的车速，在所车速小于预设车速时，探头模块10进入寻位模式，进而进行距离探测，并根据距离识别车位，如前所述，在此不再赘述。

另外，在进行自动泊车之前还需要判断泊车车位是否满足泊车车辆的需求，具体地，如图4所示，该自动泊车控制系统100还包括提醒模块40和开关模块50。

提醒模块40，用于在处理子单元121根据泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离判断泊车车位满足泊车车辆要求时，进行提醒，例如，在泊车车位的大小满足泊车车辆时，通过显示屏或者音频进行提醒。

开关模块50，用于在接收到自动泊车启动指令时，触发探头模块10进入自动泊车模式。具体地，用户通过操作开关模块50发出自动泊车启动指令，例如，观察到显示屏或者音频的提醒，驾驶员可以操作开关模块50，继而探头模块10进入自动泊车模式，确定起始位置以及计算泊车路线，并发送自动泊车控制信号至泊车执行模块20，从而实现自动泊车。

其中，多个探头模块的数量和安装位置以根据需要实现探测范围的覆盖为准。在本发明的一些实施例中，多个探头模块为四个，其中，第一探头模块安装于泊车车辆的前端的左边，第二探头模块安装于泊车车辆的前端的右边，第三探头模块安装于泊车车辆的后端的左边，第四探头模块安装于泊车车辆的后端的右边。即采用四个探头模块实现自动泊车和倒车预警。例如，四个探头模块分别安装于泊车车辆的前后保险杆的左右侧，特别是在倒车探测障碍物时，安装角度能够完全覆盖到车尾后部区域。

下面以四个探头模块为例描述本发明实施例的自动泊车控制系统的工作过程。

具体来说，在车速低于预设车速例如30km/h时，四个探头模块会接收来自车速检测模块30的车速信号，探头模块10就会进入寻位模式即车位搜寻模式，高于这个速度就不作处理。以泊车进入右边侧方位车位为例，车辆沿着道路寻车位，前保险杠右侧的探头模块不停的测试两车之间车位的大小，如果车位大小符合设定的范围，再根据待泊车车辆与车位前后车辆的距离，计算出泊车轨迹，然后通过CAN发送转向角度给EPS，控制车辆转弯，在泊车过程中，四个探头模块同步地测试障碍物信息，即言，四个探头模块同时起到倒车雷达的作用，只要任何一个探头探测到小于安全距离的物体时，都会发送刹车信号给ESP，ESP接收到刹车信号，就会控制刹车系统中止当前的泊车动作。

参照图5所示，探头模块D1、D2、D3和D4分别安装在车辆的前后保险杠的左右侧，其中，探头模块D1和D3负责车辆左侧车位，探头模块D2和D4负责车辆右侧车位。以右侧为例，探头模块D2和D4，在泊车车辆的车速低于30Km/h时，实时处于监测并测量距离状态，不需要接受指令，在车速高于该速度时，无需启动，即探头模块在接收到来自车速检测模块30的低于30Km/h的车速信号时，即自动进入寻位模式即处于测距和搜寻车位状态。待泊车车辆沿着道路行驶寻找车位，探头模块D2和D4分别根据泊车车辆离车位前后两辆车即车位邻近车辆以及路沿的距离来计算车位的长和宽，在满足设定的车位大小范围时，会同时向车辆仪表发送可以进行泊车的标志，通过仪表显示来提醒用户此车位满足泊车条件。进而根据提醒信号，当驾驶员触发开关模块50时，探头模块10进入自动泊车模式，处理子单元121执行泊车算法分析程序，执行泊车动作，具体地，根据车辆起始位置的坐标，以及转向角度计算出泊车轨迹，然后，通过CAN总线向泊车执行模块20例如智能钥匙系统、ESP/ABS系统、遥控驾驶系统、仪表/多媒体系统等发送泊车控制信号，例如，向EPS发送车辆转向角度命令，并在泊车过程中实时监测车辆后方可能出现的障碍物以及与旁边车辆的距离，如果监测到离障碍物很近，则通过CAN总线向仪表发送信号驱动蜂鸣器报警，同时向ESP发出刹车信息，ESP收到信息以后中止当前泊车动作。

总的来说，本发明实施例的自动泊车控制系统100，探头信号的采集以及泊车执行模块20的驱动都可以通过总线完成，即通过CAN总线或者LIN总线，不依赖于硬件，主要依赖于探头模块10本身芯片单元12的软件算法，与相关技术中相比，取消了泊车ECU和倒车雷达，每个探头模块都作为主机存在，即集成探头和主控制器功能，探头模块硬件本身和其他的探头相同，但是本申请中，利用了探头模块10的芯片单元12内部的丰富的硬件资源，例如处理子单元121、CAN接口122、EEPROM等，探头模块10实现了三大功能，即在原来的测距基础上增加了泊车控制和倒车预警功能，并且内部并行处理，软件处理变化，硬件连接上更加简洁，每个探头模块可以独立地、主动地进行车位识别和泊车算法分析，有可以起到倒车雷达的作用，探测车辆前后方障碍物距离并报警，然后通过CAN总线发送相应数据给EPS等泊车执行模块20。

本发明实施例的自动泊车控制系统100，缩短了ECU对所有探头的配置及轮询等待时间，提高了系统运算的效率以及算法的精确判断，同时大大方便了系统在整车上的集成安装，特别是简化了整车线束的布置，而且大大的降低了泊车系统成本。

下面参照附图描述根据本发明另一方面实施例提出的用于自动泊车的探头模块。

图6是根据本发明实施例的用于自动泊车的探头模块的框图，如图6所示，该探头模块10包括探头单元11和芯片单元12。

其中，探头单元11，用于发射超声信号，并接受对应超声信号的回波信号；芯片单元12包括处理子单元121，在寻位模式下，处理子单元121用于根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据距离识别泊车车位，以及在自动泊车模式下，根据泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离和泊车车辆对于泊车车位的车身角度确定泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据起始位置和轨迹路线生成泊车控制信号以控制泊车车辆进行泊车。

根据本发明实施例的用于自动泊车的探头模块10，通过芯片单元12来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，不同于相关技术中采用泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，更好地优化整个控制系统。

如图7所示，芯片单元12还包括CAN接口122，CAN接口122用于连接泊车车辆的泊车执行模块。具体地，多个探头模块10之间可以通过车辆的CAN总线连接到整车的CAN网络。

进一步地，考虑到地面以及道路环境的干扰，还可以对回波信号进行识别。具体地，处理子单元121还用于，将回波信号与动态阈值进行比较，在回波信号大于动态阈值时，确定障碍物为真实的障碍物，其中，动态阈值随泊车车辆与障碍物的距离而变化，可以提高检测判断的精确性。

处理子单元121还用于，在泊车中当泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，发送刹车信号至泊车执行模块，以控制泊车车辆停止泊车，换句话说，在泊车过程中，多个探头模块起到倒车探测障碍物的作用。

具体地，在本发明的一些实施例中，芯片单元12可以包括E524芯片。该芯片集成了MCU、驱动、放大、EEPROM存储以及CAN收发等强大功能，即言，本申请的探头模块10基于本身的芯片单元12的软件程序可以实现自动泊车的距离探测、搜寻车位和泊车控制的功能。

一般地，车辆上安装多个探头模块10，探头模块10的数量和安装位置以根据需要实现探测范围的覆盖为准。在本发明的一些实施例中，探头模块10为四个，其中，第一探头模块安装于泊车车辆的前端的左边，第二探头模块安装于泊车车辆的前端的右边，第三探头模块安装于泊车车辆的后端的左边，第四探头模块安装于泊车车辆的后端的右边。例如，四个探头模块分别安装于泊车车辆的前后保险杆的左右侧。特别是在倒车探测障碍物时，角度能够完全覆盖到车尾后部区域。

总之，本发明实施例的用于自动泊车的探头模块10，扩展自身硬件即芯片单元12的部分功能，用来实现距离探测、搜寻车位和泊车控制，可以缩短泊车信号传输时间，简化泊车控制系统的线束布置，自动泊车控制系统的结构更加优化。

基于上述方面实施例的自动泊车控制系统，本发明再一方面实施例提出的车辆如图8所示，该车辆1000包括上述方面的自动泊车控制系统100。

本发明实施例的车辆1000，通过采用上述的自动泊车控制系统100，可以缩短泊车时探头检测信息的传输时间，车辆1000上更加方便集成该自动泊车控制系统100，线束布置更加简化，降低泊车系统成本。

基于上述方面实施例的自动泊车控制系统，下面参照附图描述根据本发明又一方面实施例提出的自动泊车控制方法。

如图9所示，该自动泊车控制方法包括：

S1，探头模块发射超声信号，并接受对应超声信号的回波信号。

S2，在寻位模式下，探头模块根据超声信号和回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据距离识别泊车车位。例如，在泊车车辆的车速达到预设车速时，探头模块进入寻位模式即搜索车位模式，进而进行距离探测，并根据距离识别前后车的距离信息的突变点，确定车位的起始点和结束点，计算车位的长度和宽度，达到识别车位的目的，即探头模块实现搜寻车位的功能。

S3，在自动泊车模式下，探头模块根据泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离和泊车车辆对于泊车车位的车身角度确定泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据起始位置和轨迹路线生成泊车控制信号，即探头模块实现自动泊车控制的功能。

S4，探头模块将泊车控制信号发送至泊车车辆的泊车执行模块，以控制泊车车辆进行泊车，从而实现自动泊车。

根据本发明实施例的自动泊车控制方法，通过探头模块来实现探测距离、搜寻车位和自动泊车控制，省略相关技术中采用的泊车主控单元，本申请中的每个探头模块作为独立的主控单元，因而可以缩短探测信号的传输时间，并且可以将自动泊车控制信号直接发送至泊车执行模块，实现自动泊车的控制，硬件的布线更加简单，更好地优化整个控制系统。

进一步地，考虑到地面以及道路环境的干扰，还可以对回波信号进行识别。具体地，在根据距离识别泊车车位之前，探头模块将回波信号与动态阈值进行比较，其中，动态阈值随泊车车辆与障碍物的距离而变化；探头模块在回波信号大于动态信号时，确定障碍物为真实的障碍物，可以提高监测判断的精确度。

在本发明的一些实施例中，探头模块还可以实现倒车雷达的作用。具体地，在泊车中，当泊车车辆与邻近泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，探头模块发送刹车信号至泊车执行模块，以控制泊车车辆停止泊车。其中，探头模块的数量和安装位置以根据需要实现探测范围的覆盖为准，特别是在倒车探测障碍物时，安装角度能够完全覆盖到车尾后部区域。

基于上述说明，图10是根据本发明的一个具体实施例的自动泊车控制方法的流程图，如图10所示，以在车辆的前后保险杠的左右侧分别安装探头模块为例，自动泊车控制方法包括：

S100，自动泊车控制系统上电。

S110，自动泊车控制系统初始化。

S120，自动泊车控制系统自检。

S130，探头模块判断车速是否低于预设车速例如30Km/h，如果是，进入步骤S140，否则返回步骤S100。

S140，探头模块测量距离并搜寻车位。

S150，探头模块判断车位大小是否满足要求。如果满足，进入步骤S160，否则返回步骤S140。

S160，同侧相邻探头模块测得的车位是否满足要求，如果满足，进入步骤S170，否则返回步骤S140。

S170，探头模块计算泊车轨迹。

S180，探头模块控制泊车动作。

S190，探头模块监测车辆与障碍物距离是否大于安全距离例如20cm，如果是，则进入步骤S200，否则返回步骤S100。

S200，探头模块控制泊车完成。

综上所述，本发明实施例的自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法，减少了相关技术中的泊车主控器，由探头模块实现距离监测、搜寻车位和泊车控制，泊车探测信息的传输时间缩短，自动泊车控制系统的布线更加简洁，成本降低，车辆上更加方便集成该自动泊车控制系统。

需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：

多个探头模块，每个探头模块包括：

探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和

芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；

泊车执行模块，用于根据所述泊车控制信号控制所述泊车车辆进行泊车；

所述处理子单元还用于，在所述回波信号大于动态阈值时，确定所述障碍物为真实的障碍物，其中，所述动态阈值随所述泊车车辆与障碍物的距离而变化。

2.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述芯片单元还包括：CAN接口，用于连接所述泊车执行模块。

3.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述处理子单元还用于，在泊车中当所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，发送刹车信号至所述泊车执行模块，以控制所述泊车车辆停止泊车。

4.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，所述多个探头模块为四个，其中，第一探头模块安装于所述泊车车辆的前端的左边，第二探头模块安装于所述泊车车辆的前端的右边，第三探头模块安装于所述泊车车辆的后端的左边，第四探头模块安装于所述泊车车辆的后端的右边。

5.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：

车速检测模块，用于检测所述泊车车辆的车速，在所述车速小于预设车速时，所述探头模块进入所述寻位模式。

6.如权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：

提醒模块，用于在所述处理子单元根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离判断所述泊车车位满足所述泊车车辆要求时进行提醒。

7.如权利要求1或6所述的自动泊车控制系统，其特征在于，还包括：

开关模块，用于在接收到自动泊车启动指令时，触发所述探头模块进入所述自动泊车模式。

8.一种用于自动泊车的探头模块，其特征在于，多个所述探头模块用于如权利要求1-7中任一项所述的自动泊车控制系统，所述探头模块包括：

探头单元，用于发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；和

芯片单元，所述芯片单元包括处理子单元，所述处理子单元用于，在寻位模式下，根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位，以及，在自动泊车模式下，根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号以控制所述泊车车辆进行泊车；

所述处理子单元还用于，在所述回波信号大于动态阈值时，确定所述障碍物为真实的障碍物，其中，所述动态阈值随所述泊车车辆与障碍物的距离而变化。

9.如权利要求8所述的用于自动泊车的探头模块，其特征在于，所述芯片单元还包括：CAN接口，用于连接所述泊车车辆的泊车执行模块。

10.如权利要求8所述的用于自动泊车的探头模块，其特征在于，所述探头模块为四个，其中，第一探头模块安装于所述泊车车辆的前端的左边，第二探头模块安装于所述泊车车辆的前端的右边，第三探头模块安装于所述泊车车辆的后端的左边，第四探头模块安装于所述泊车车辆的后端的右边。

11.如权利要求8所述的用于自动泊车的探头模块，其特征在于，所述处理子单元还用于，在泊车中当所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，发送刹车信号，以控制所述泊车车辆停止泊车。

12.如权利要求8-11任一项所述的用于自动泊车的探头模块，其特征在于，所述芯片单元包括E524芯片。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的自动泊车控制系统。

14.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法用于如权利要求1-7中任一项所述的自动泊车控制系统，所述方法包括：

探头模块发射超声信号，并接受对应所述超声信号的回波信号；

在寻位模式下，所述探头模块根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位；

在自动泊车模式下，所述探头模块根据所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离和所述泊车车辆对于所述泊车车位的车身角度确定所述泊车车辆的起始位置，并计算泊车的轨迹路线，根据所述起始位置和所述轨迹路线生成泊车控制信号；以及

所述探头模块将所述泊车控制信号发送至所述泊车车辆的泊车执行模块，以控制所述泊车车辆进行泊车；

在所述探头模块根据所述超声信号和所述回波信号计算泊车车辆与障碍物之间的距离，并根据所述距离识别泊车车位之前，还包括：

所述探头模块将所述回波信号与动态阈值进行比较，其中，所述动态阈值随所述泊车车辆与障碍物的距离而变化；以及

所述探头模块在所述回波信号大于所述动态阈值时，确定所述障碍物为真实的障碍物。

15.如权利要求14所述的自动泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在泊车中，当所述泊车车辆与邻近所述泊车车位的障碍物的距离小于安全距离时，所述探头模块发送刹车信号至所述泊车执行模块，以控制所述泊车车辆停止泊车。

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