CN105549021B - 对象检测装置 - Google Patents

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Abstract

一种应用于包括对象检测传感器的可移动体的对象检测装置,对象检测传感器发射搜索波并接收搜索波的反射波作为对象的检测信息,并且对象检测传感器基于检测信息来检测存在于可移动体周围的对象。该装置包括:频率检测部,该频率检测部在参照搜索波的发射周期而确定的预定发射时间段内同时检测干扰信号的发生频率;以及干扰确定部,该干扰确定部基于由频率检测部检测的发生频率来确定存在或不存在干扰的发生。

Description

对象检测装置
技术领域
[0001] 本发明涉及对周边对象进行检测的对象检测装置。
背景技术
[0002] 以往,提出了其中测距传感器(例如超声传感器)安装在自身车辆中用于检测存在 于自身车辆周围的对象的技术,所述对象包括前方车辆、行人以及障碍物。此外,基于检测 结果来进行用于提高自身车辆的行驶安全性的各种控制,例如对制动单元进行操作以及向 驾驶员发出警报(例如,参考JP-A-2014-89077)。
[0003] 在JP-A-2014-89077所公开的对象检测装置中,多个测距传感器安装在自身车辆 中用于根据三角测量原理来计算对象在车辆宽度方向上的位置。此外,当对象在车辆宽度 方向上的位置处于车辆宽度的范围内时,确定的是,对象被检测到。当对象在车辆宽度方向 上的位置不处于车辆宽度的范围内时,确定的是,对象没有被检测到。根据该控制,防止存 在于其中与自身车辆接触的可能性较低的位置处的对象被错误地检测到。
[0004] 在使用测距传感器来检测对象的情况下,由于外部环境(例如雪、雨以及与另一车 辆的传感器的相互干扰)的影响,可能在不正确的位置检测到对象。在这种情况下,关注的 是不希望进行用于防止与检测到的对象接触的控制或者虽然需要进行用于防止所述接触 的控制但是没有进行所述控制。
发明内容
[0005] 实施方式提供了一种对象检测装置,其能够准确地确定其中对象的检测信息的可 靠性由于外部环境的影响而变低的情况。
[0006] 实施方式提供了应用于包括对象检测传感器的可移动体的一种对象检测装置,对 象检测传感器发射搜索波并接收搜索波的反射波作为对象的检测信息,并且对象检测传感 器基于检测信息来检测存在于可移动体周围的对象。该装置包括:频率检测部,该频率检测 部在参照搜索波的发射周期而确定的预定发射时间段内同时检测干扰信号的发生频率;以 及干扰确定部,该干扰确定部基于由频率检测部检测的发生频率来确定存在或不存在干扰 的发生。
附图说明
[0007] 在附图中:
[0008] 图1是示出了对象检测装置的示意性配置的图;
[0009] 图2是用于说明计算对象的位置的方法的图;
[0010] 图3是在时间轴上表示搜索波和反射波的图;以及
[0011] 图4是示出了干扰确定处理的过程的流程图。
具体实施方式
[0012] 在下文中参照附图来描述实施方式。整个附图中,对彼此相同或相似的部件给予 相同附图标记以省略不必要的说明。
[0013] 在下文中,参照附图来描述其中实现了安装在可移动体中的对象检测装置的实施 方式。根据本实施方式的对象检测装置是安装在车辆中的车载装置,所述车辆为可移动体。 对象检测装置从用作为对象检测传感器的测距传感器接收关于对象的检测信息以检测存 在于车辆周围的对象(例如,另一车辆、道路结构等)。首先,参照图1来说明根据本实施方式 的用于车辆的对象检测系统的示意性配置。
[0014] 在图1中,测距传感器2〇是例如超声传感器并且具有下述功能:以20kHz至100kHz 的波长发射超声波作为搜索波并接收从对象反射的搜索波作为反射波。在本实施方式中, 四个传感器以预定距离被附接至车辆3〇的前部(例如,前保险杠),以被布置在与车辆30的 行进方向垂直的车辆宽度方向上。具体地,测距传感器20包括在车辆宽度的中心线31附近 附接并且处于相对于中心线31对称的位置处的两个中心传感器(第一中心传感器21和第二 中心传感器22),以及分别附接在车辆30的左角和右角处的角传感器23和角传感器24。注 意,测距传感器20还附接至车辆30的后部(例如,后保险杠)。然而,由于后部的测距传感器 20的附接位置和功能与前部的测距传感器20的附接位置和功能相同,所以省略了对后部的 测距传感器20的说明。
[0015] 在每个测距传感器20中,直接检测范围40被设置为这样的区域,在所述区域中可 以接收到从测距传感器20发射的搜索波的反射波(直接波)。测距传感器20被附接使得相邻 的两个测距传感器20的直接检测范围40彼此交叠。注意,在图1中,仅示出了中心传感器21 的直接检测范围41和中心传感器22的直接检测范围42。然而,针对角传感器23和角传感器 24也设置了直接检测范围40。此外,相邻的两个传感器的直接检测范围40彼此交叠。在测距 传感器20中,设置反射波的幅度的阈值。当测距传感器20接收到具有等于或大于阈值的幅 度的反射波时,测距传感器20将包括测距传感器20接收到反射波的时间的检测信息发送至 用作对象检测装置的ECU (电子控制单元)10。
[0016] E⑶10主要由包括CPU和各种存储器的微型计算机构成。E⑶10基于从测距传感 器20接收的对象50的检测信息来确定对象50存在或不存在于车辆周围。具体地,ECU 10将 控制信号输出至测距传感器20以指示测距传感器20从每个测距传感器20以预定发射周期 (例如,数百毫秒时间间隔)发射超声波。此外,ECU 10基于从测距传感器20接收的对象50的 检测信息来确定对象是否存在于车辆周围。如果确定对象50存在于车辆周围,则ECU 10对 车辆30进行方向盘控制或减速控制作为接触避免控制,或者E⑶10通过警报声来通知车辆 30的驾驶员,使得车辆30不会与对象50接触。
[0017] 测距传感器20根据从E⑶10接收的发射指令以预定顺序从传感器21至传感器24 以预定时间间隔发射超声波。在本实施方式中,根据来自ECU 10的指令,首先,第一中心传 感器21发射超声波,接着,第二中心传感器22发射超声波,最后,两个角传感器23、24发射超 声波。注意,传感器21至传感器24以时间间隔发射搜索波以使得搜索波互不干扰。
[0018] E⑶10通过使用从测距传感器20接收的对象的检测信息基于三角测量原理来计 算对象50相对于车辆30的位置(坐标)。如公知的那样,根据三角测量原理,根据两点之间的 已知距离以及已知两点与测量点之间的距离来计算测量点的坐标。由于该原理,E⑶10通 过使用其直接检测范围40彼此交叠的两个测距传感器20之间的距离以及测距传感器20与 对象50之间的距离来计算对象50在车辆宽度方向上的所估计的位置。
[0019]图2是用于说明计算对象50的所检测的位置的方法的图,并且图2在平面图中示出 了两个中心传感器21、22以及位于两个中心传感器21、22前方的对象5〇。注意,在图2中,第 一中心传感器21是发射搜索波并接收直接波的直接检测传感器。第二中心传感器22是接收 从另一传感器发射的超声波的反射波(间接波)的间接检测传感器。直接检测传感器和间接 检测传感器是进行三角测量的两个传感器。
[0020] E⑶10提供下述坐标系,在所述坐标系中,X轴是连接两个中心传感器21、22的直 线,Y轴是穿过第一中心传感器21和第二中心传感器22的中间并且垂直于X轴的直线。EOT 10计算坐标系的X坐标(x)和Y坐标(y)作为对象50的检测位置。具体地,E⑶10使直接检测 传感器(在图2中,第一中心传感器21)发射搜索波25。然后,当第一中心传感器21接收到反 射的搜索波25作为直接波26时,E⑶10基于所接收的直接波26来计算第一中心传感器21与 对象50之间的距离L1。此外,当第二中心传感器22接收到反射的搜索波25作为间接波27时, E⑶10基于所接收的间接波27来计算第二中心传感器22与对象50之间的距离L2。
[0021] 是X轴和Y轴的交点的原点0与第一传感器21之间的距离等于原点0与第二传感器 22之间的距离,该距离为d并且预先存储在E⑶10中。此外,E⑶10计算第一中心传感器21 发射搜索波25的时间与第一中心传感器21接收到直接波26的时间之间的时间段作为第一 时间段tl,并且计算第一传感器21发射搜索波25的时间与第二传感器22接收到间接波27的 时间之间的时间段作为第二时间段t2。在这种情况下,通过给第一时间段tl乘以声音的速 度而获得的值是第一距离L1的两倍。通过给第二时间段t2乘以声音的速度而获得的值是第 一距离L1与第二距离L2的总和。E⑶10通过使用中心传感器21与中心传感器22之间的距离 2d、第一时间段tl以及第二时间段t2通过基于三角测量进行计算来计算对象50的坐标(X, 1)。
[0022]注意,在图2中,说明下述的一个示例:其中第一中心传感器21是直接检测传感器, 并且第二中心传感器22是间接检测传感器。然而,四个传感器21至24中彼此相邻的两个传 感器的所有组合建立直接检测传感器和间接检测传感器的组合。由此,不仅可以通过第一 中心传感器21和第二中心传感器22的组合而且可以通过所有组合,使用直接检测传感器和 间接检测传感器通过三角测量原理来计算对象的检测位置。此外,同样对于车辆的后部的 测距传感器20,根据彼此相邻的两个传感器的所有组合通过三角测量原理来计算存在于车 辆周围的对象的检测位置。
[0023] E⑶10基于测距传感器20检测到同一对象的次数来设置用作对存在对象的可能 性进行指示的指示器的可靠性级别确定计数器N。在本实施方式中,可靠性级别确定计数器 N针对每个传感器增大和减小。由同一传感器检测到同一对象的次数越大,将计数器值设置 为越大(以对应于较高可靠性级别)。然后,如果可靠性级别确定计数器N超过阈值,则确定 要被控制的对象存在于车辆30周围,由此允许对接触避免控制进行干预。此外,如果确定在 上一计算周期期间检测到的对象和在当前计算周期期间检测到的对象彼此不同,则将可靠 性级别确定计数器N重置。可靠性级别确定计数器N对应于对象的可靠性。
[0024]图3是在时间轴上表示搜索波25和反射波26的波形的图。注意,图3示出了一个传 感器20中的搜索波25的一个发射周期。传感器2〇在发射开始时间ts处开始发射搜索波25。 在恒定时间段Tb期间,传感器20继续发射搜索波25。此外,在发射了搜索波25之后,当所发 射的搜索波25从对象50反射时,传感器20在预定对象检测时间段Td (例如几十毫秒)内在时 间tx处接收到反射波26,其中在时间tx处已经经过了与距对象50的距离对应的时间段。注 意车辆30与对象50之间的距离越长,对象检测时间段Td的开始时间tw和反射波26的接收时 间tx之间的时间段越长。对象检测时间段Td是用于检测存在或不存在可能成为车辆30的障 碍物的对象50的反射波26的接收时间段。
[0025] 在本实施方式中,在参照搜索波25的发射周期而确定的发射时间段期间,在与对 象检测时间段Td和搜索波25的发射时间段Tb不同的时间段期间设置噪声检测时间段Tn。 E⑶10在噪声检测时间段Tn内基于存在和不存在接收信号(噪声信号)来进行噪声检测处 理。具体地如图3所示,在搜索波25的发射开始时间ts之前紧接的预定时间段中限定噪声检 测时间段Tn。如果在噪声检测时间段Tn内检测到具有等于或大于阈值的幅度的接收信号, 则确定存在噪声。注意,参照搜索波25的发射周期而确定的发射时间段是一个传感器20发 射搜索波25的时间与同一传感器20发射下一搜索波25的时间之间的时间段。
[0026] 如果雪或雨与测距传感器20接触,则传感器20可能检测到极短的距离。此外,当雪 或雨与测距传感器20的传感器表面接触时或当另一车辆的传感器引起相互干扰时,可能出 现噪声。当极短的检测距离和噪声的产生是由于外部环境(例如雪、雨以及与另一车辆的传 感器的相互干扰)造成时,只要外部环境继续,则继续频繁地引起极短的检测距离和噪声。
[0027] 因此在本实施方式中,在参照搜索波25的发射周期而确定的发射时间段内同时检 测干扰信号的发生频率以基于发生频率来确定存在或不存在干扰的发生。具体地,(1)在包 括对象检测时间段Td的开始时间tw的预定短距离检测时间段Th (参照图3)期间接收到的反 射波,或者(2)在噪声检测时间段Tn期间接收到的噪声信号被假定为干扰信号以检测在预 定确定时间段内发生干扰信号的次数(发生频率)。然后当干扰信号的发生次数等于或大于 阈值时确定存在干扰。
[0028] 接着,参照图4中示出的流程图来描述本实施方式的干扰确定处理的过程。由ECU 10以预定计算周期(例如比传感器20的搜索波的发射周期更短的周期(例如几毫秒到几十 毫秒的时间间隔))来进行该处理。注意,在本实施方式中针对每个传感器来进行图4中示出 的干扰确定处理以确定在每个传感器中存在或不存在干扰。
[0029] 在图4中,在步骤S101中,E⑶10确定当前时间是否处于对象检测时间段Td中。如 果处于对象检测时间段Td中,则处理前进到步骤Sl〇2,在步骤Sl〇2中,传感器2〇接收反射 波,并且ECU 10确定基于所接收的反射波而计算的检测距离D是否等于或小于确定距离阈 值Dth(例如几十厘米)。具体地,E⑶10确定附接至车辆30的前部的中心传感器21、22是否 已经接收到反射波。如果在步骤S102中进行了否定确定,则本例程完成。如果在步骤S102中 进行了肯定确定,则处理前进到步骤S103。
[0030] 在步骤S103中,ECU 10确定车辆30的速度(车速V)是否等于或大于距离确定允许 车速Vth (例如几十公里/小时)。注意,车辆30设置有车速传感器32。在本文中,车速传感器 32的检测值被用作车速V。
[0031] 如果V彡Vth,则处理前进到步骤S104,在步骤S104中,ECU 10给距离确定计数器CA 增加预定值(例如,一)。在随后的步骤S105中,E⑶10确定距离确定计数器CA是否等于或大 于第一干扰确定阈值CAth。如果CA〈CAth,则处理前进到步骤S107,在步骤S107中,ECU10确 定是否经过了基于检测距离的干扰确定时间段T1。通过将时间点限定为下述开始点来设置 时间段作为干扰确定时间段T1,所述开始点是在将距离确定计数器CA重置之后当初始确定 出基于反射波而计算的检测距离D等于或小于确定距离阈值Dth时。所述时间段在开始点与 己经经过了预定时间段的时间之间。
[0032]如果在步骤S107中确定还没有经过干扰确定时间段T1,则例程停止。相反地,如果 确定已经经过了干扰确定时间段T1,则处理前进到步骤S108,在步骤S108中,E⑶10将距离 确定计数器CA重置,然后该例程完成。在这种情况下,在干扰确定时间段T1期间其中检测距 离D极短的情况的出现频率较小。因此,E⑶10不会确定存在干扰。注意,如果确定速度V小 于距离确定允许车速Vth,则在步骤S108中E⑶10类似地将距离确定计数器CA重置。
[0033]相反地,如果在经过干扰确定时间段T1之前距离确定计数器CA等于或大于第一干 扰确定阈值CAth,则在步骤S105中进行肯定确定。然后处理前进到步骤S106,在步骤S106 中,E⑶10确定存在干扰。
[0034] 如果在步骤S101中确定不处于对象检测时间段Td,则处理前进到步骤S109。在步 骤S109中,E⑶10确定当前时间是否处于噪声检测时间段Tn。如果处于噪声检测时间段Tn, 则处理前进到步骤S110,在步骤S110中,ECU 10确定是否接收到噪声信号。如果没有接收到 噪声信号,则例程停止。
[0035] 相反地,如果在噪声检测时间段Tn期间接收到噪声信号,则处理前进到步骤SI 11, 在步骤S111中,E⑶10给噪声确定计数器CB增加预定值(例如,一)。在随后的步骤S112中, ECU 10确定噪声确定计数器CB是否等于或大于第二干扰确定阈值CBth。如果CB<CBth,则处 理前进到步骤S114,在步骤S114中,E⑶10确定是否经过了基于噪声的干扰确定时间段T2。 通过将时间点限定为下述开始点来设置时间段作为干扰确定时间段T2,所述开始点是在将 噪声确定计数器CB重置之后当初始确定在噪声检测时间段Tn期间接收到噪声信号时。所述 时间段在开始点与已经经过了预定时间段的时间之间。
[0036] 在步骤S114中,如果确定还没有经过干扰确定时间段T2,则该例程停止。相反地, 如果确定已经经过了干扰确定时间段T2,则处理前进到步骤S115,在步骤S115中,将噪声确 定计数器CB重置,然后该例程完成。如果在经过干扰确定时间段T2之前噪声确定计数器CB 等于或大于第二干扰确定阈值CBth,则在步骤S112中进行肯定确定,然后处理前进到步骤 SI 13,在步骤SI 13中,确定存在干扰。
[0037]在其中施加有外部环境的影响(例如雪、雨以及与另一车辆的传感器的相互干扰) 的情况下,由测距传感器20获得的对象的检测信息的可靠性变低。因此,在本实施方式中, 如果在步骤S106或步骤S113中确定存在干扰,则改变用于允许对接触避免控制进行干预的 可靠性级别确定计数器N的阈值以增大该阈值。因此,在其中由测距传感器20获得的对象的 检测信息的可靠性较低的情况下,增大所需要的检测次数直到对控制进行干预为止。
[0038] 根据上述实施方式,可以得到下述突出的优点。
[0039]在参照搜索波25的发射周期而确定的预定发射时间段内同时检测干扰信号的发 生频率以基于所检测的发生频率来确定存在或不存在干扰。测距传感器20可以检测由于外 部环境(例如雪、雨以及与另一车辆的传感器的相互干扰)影响而导致的极短的距离或产生 噪声。此外,当极短的检测距离和噪声的产生是由于外部环境导致时,只要外部环境继续, 则继续频繁地引起极短的检测距离和噪声的产生。着眼于这些点,上述配置可以相互分开 存在或不存在外部环境和实际障碍物的影响。结果是,可以准确地确定下述情况:其中对象 的检测信息的可靠性由于外部环境的影响而变低。
[0040]具体地,作为干扰确定的一方面,在参照搜索波25的发射周期而确定的发射时间 段期间在包括对象检测时间®Td的开始时间tw的时间段内限定的短距离检测时间段Th期 间接收到的反射波被视为干扰信号,并且根据干扰信号的发生频率来确定存在或不存在干 扰。如果雪或雨与测距传感器2〇接触,则传感器20可能检测极短的距离。此外,如果雪或雨 是原因,则频繁地导致极短的检测距离。着眼于这些点,上述配置可以准确地确定下述情 况:对象的检测信息的可靠性由于雪或雨的影响而变低。
[0041 ]此外,作为干扰确定的另一方面,在参照搜索波25的发射时间段而确定的发射时 间段期间在与搜索波25的发射时间段Tb和对象检测时间段Td不同的时间段内确定的噪声 检测时间段Tn期间接收的接收信号被视为干扰信号,并且根据千扰信号的发生频率来确定 存在或不存在干扰。当雪或雨与测距传感器20接触时或当另一车辆的传感器引起相互干扰 时,可能出现噪声。此外,如果雪、雨以及与另一车辆的传感器的相互干扰是原因,则频繁地 产生噪声。着眼于这些点,上述配置可以准确地确定下述情况:对象的检测信息的可靠性由 于雪、雨以及与另一车辆的传感器的相互干扰的影响而变低。
[0042] 在基于检测距离D的干扰确定处理中,在车速V等于或大于距离确定允许车速Vth (例如几十公里/小时)的情况下进行干扰确定。根据该配置,由于外部环境造成的信号和由 于实际障碍物造成的信号可以被准确地相互分开。从而,可以防止遗漏对对象的检测。
[0043] 通过使用被提供到车辆的前部的中心传感器21、22基于检测距离D来进行干扰确 定。尽管在附接至车辆的前部的传感器中雪或雨的影响较大,在附接至车辆30的后部或角 的传感器中雪或雨的影响相对较小。因此,当通过附接至车辆的后部或角的传感器基于检 测距离D来进行干扰确定时,可以认为不能充分地进行与实际障碍物的分开。此外,在角传 感器23、24的情况下,障碍物可能存在于车辆30附近(例如,在几十厘米内),并且实际障碍 物与外部环境难以相互分开。鉴于这几点,上述配置可以在防止遗漏对实际障碍物的检测 的情况下以高准确度来进行千扰确定。
[0044](其他实施方式)
[0045]本发明不限于上述实施方式,并且可以如下地实现本发明。
[0046] 在上述实施方式中,如果通过基于检测距离的干扰确定和基于噪声的千扰确定中 的至少一个确定存在干扰,则改变可靠性级别确定计数器N的阈值以增大该阈值。可替换 地,如果通过基于检测距离的干扰确定和基于噪声的干扰确定二者确定存在干扰,则可以 最终确定存在千扰。然后,可以改变可靠性级别确定计数器N的阈值以增大该阈值。
[0047]在上述实施方式中,针对基于检测距离的干扰确定和基于噪声的干扰确定中的每 个来设置确定计数器CA、CB以将干扰确定阈值CAth与CBth相互比较。可替换地,可以针对基 于检测距离的干扰确定和基于噪声的干扰确定二者来提供公共计数器以将检测距离极短 的情况的产生次数和噪声的产生次数的总和与确定阈值相比较,从而进行干扰确定。
[0048]在上述实施方式中,可以在车辆30的速度等于或大于阈值(噪声确定允许车速)的 情况下进行基于噪声信号的干扰确定。注意,噪声确定允许车速可以与距离确定允许车速 Vth相同或与距离确定允许车速Vth不同。
[0049]在上述实施方式中,如果确定存在干扰,则改变可靠性级别确定计数器N的阈值以 增大该阈值。然而,如果难以允许对接触避免控制进行干预,则可以利用另一配置。例如,如 果确定存在干扰,则当检测到对象50时获得的可靠性级别确定计数器N的增大的量可以相 比没有确定存在干扰的情况要小。
[0050] 在上述实施方式中,在车速V等于或大于距离确定允许车速vth的情况下基于检测 距离来进行干扰确定。然而,无论车辆状态的设立而可以基于检测距离来进行干扰确定。
[0051] 在上述实施方式中,在是在将确定计数器重置之后初始确定接收到干扰信号的时 间点的开始点与己经经过了预定时间的时间之间设置时间段作为距离确定时间段T1、T2。 然而,例如,可以每当经过了预定时间段时将确定计数器重置以通过限定在其结束时将确 定计数器重置的一个时间段作为干扰确定时间段T1、T2来进行干扰确定处理。
[0052] 在上述实施方式中,在确定接收到干扰信号的时间点与已经经过了预定时间段的 时间之间的时间段被限定为干扰确定时间段n、T2。代替地,可以将下述时间段限定为干扰 确定时间段T1、T2,在所述时间段结束时,搜索波25的发射次数成为预定次数。
[0053] 在上述实施方式中,如果由多个测距传感器20确定出存在干扰,则可以最终确定 出存在干扰,以例如改变可靠性级别确定计数器N的阈值以增大该阈值,从而使得难以允许 对接触避免控制进行干预。如果外部环境例如雪、雨是原因,则另一传感器也确定存在干扰 的可能性较高。因此,根据上述配置,可以更准确地确定存在或不存在干扰。
[0054] 在上述实施方式中,描述了下述情况:其中用作对象检测传感器的测距传感器20 被提供在车辆30的前部和后部。然而,传感器所附接的位置不限于此。例如,代替车辆30的 前部和后部或者除了车辆30的前部和后部之外,传感器可以被提供到右侧表面和左侧表 面。
[0055] 在上述实施方式中,应用下述配置作为测距传感器,所述配置包括通过使用超声 波作为搜索波来检测对象的超声传感器。然而,可以应用发射搜索波以及接收所发射的搜 索波的反射波的传感器来检测对象。例如,可以利用通过使用电磁波作为搜索波来检测对 象的毫米波雷达、激光雷达等。
[0056] 在上述实施方式中,描述了安装在车辆中的对象检测装置作为一个示例。然而,例 如,对象检测装置可以安装在可移动体中,如铁路车辆、船舶、飞机和机器人中。
[0057] 在下文中,将总结上述实施方式的各方面。
[0058] 实施方式提供了一种应用于包括对象检测传感器(20)的可移动体(30)的对象检 测装置(10),对象检测传感器(20)发射搜索波(25)并接收搜索波的反射波(26)作为对象 (50)的检测信息,并且对象检测传感器(20)基于检测信息来检测存在于可移动体周围的对 象。该装置包括:频率检测部,该频率检测部在参照搜索波的发射周期而确定的预定发射时 间段内同时检测干扰信号的发生频率;以及干扰确定部,该干扰确定部基于由频率检测部 检测的发生频率来确定存在或不存在干扰的发生。
[0059] 测距传感器可以检测例如由外部环境(例如雪、雨以及与另一车辆的传感器的相 互干扰)的影响而导致的极短的距离或噪声的产生。此外,当极短的检测距离和噪声的产生 是由于外部环境造成时,只要外部环境继续,则继续频繁地引起极短的检测距离和噪声的 产生。着眼于这些点,在上述配置中,在参照搜索波的发射周期而确定的预定发射时间段内 同时检测干扰信号的发生频率以基于所检测的发生频率来确定存在或不存在干扰。上述配 置可以相互分开地检测存在或不存在外部环境和实际障碍物的影响。结果是,可以准确地 确定下述情况:其中对象的检测信息的可靠性由于外部环境的影响而变低。
[0060] 将理解的是,本发明不限于上述配置,本领域技术人员能想到的任何和全部修改、 变化或等同方案应被认为落入本发明的范围内。

Claims (4)

1. 一种应用于包括对象检测传感器的可移动体的对象检测装置,所述对象检测传感器 发射搜索波并接收所述搜索波的反射波作为对象的检测信息,并且所述对象检测传感器基 于所述检测信息来检测存在于所述可移动体周围的所述对象,所述装置包括: 频率检测部,所述频率检测部在参照所述搜索波的发射周期而确定的预定发射时间段 内同时检测干扰信号的发生频率;以及 干扰确定部,所述干扰确定部基于由所述频率检测部检测的发生频率来确定存在或不 存在干扰的发生; 速度检测部,所述速度检测部检测所述可移动体的速度; 其中,所述干扰确定部在所述速度等于或大于预定速度的情况下确定存在或不存在干 扰的发生。
2. 根据权利要求1所述的对象检测装置,还包括:距离计算部,所述距离计算部基于接 收到所述反射波的时间来计算所述可移动体与所述对象之间的距离,其中, 所述频率检测部检测所述干扰信号的发生频率,所述干扰信号是在所述预定发射时间 段期间在包括所述对象的检测时间段的开始时间的预定短距离检测时间段期间接收到的 所述反射波。
3. 根据权利要求1所述的对象检测装置,其中, 所述频率检测部检测所述干扰信号的发生频率,所述干扰信号是在所述预定发射时间 段期间在与所述搜索波的发射时间段和所述对象的检测时间段不同的噪声检测时间段期 间接收到的接收信号。
4. 根据权利要求1所述的对象检测装置,其中, 所述对象检测传感器是发射超声波作为所述搜索波的超声传感器。
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